CN109445430A - 一种自动导引运输车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种应用于运输设备技术领域的自动导引运输车，所述的自动导引运输车的所述的运输车本体(1)靠近前端位置设置两个分别延伸到运输车本体(1)下表面位置的转向电机(4)，每个转向电机(4)的电机转轴下端安装一个转向轮(5)，每个转向电机(4)分别与供电电池(10)连接，运输车本体(1)的本体前端部(6)设置多个按间隙布置的前超声波传感器(7)，运输车本体(1)的本体后端部(8)设置多个按间隙布置的后超声波传感器(9)，本发明所述的自动导引运输车，能够全面对AGV在运输货物环境下的硬件设备进行优化，使AGV转向灵活，支撑平稳，自动规避障碍物，全面实现自动引导功能，满足自动化运输需求，提高智能水平。

Description

一种自动导引运输车
技术领域
本发明属于运输设备技术领域，更具体地说，是涉及一种自动导引运输车。
背景技术
AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿着规定的导引路径行驶。现有技术中的AGV有三轮式和四轮式，四轮式常用于大型货物运输。但现有四轮式AGV，因为负荷较大，运行速度慢，转向能力差，对其运行算法要求也较高，这就导致现有的四轮式AGV无法满足自动化运输需求。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种结构简单,能够全面对AGV在运输货物环境下的硬件设备进行优化，使得AGV转向灵活，支撑平稳，自动规避障碍物，从而全面实现自动引导功能，满足自动化运输需求，提高智能水平的自动导引运输车。
要解决以上所述的技术问题，本发明采取的技术方案为：
本发明为一种自动导引运输车，所述的自动导引运输车包括运输车本体，运输车本体靠近后端两侧面各安装一个驱动轮，运输车本体靠近后端还设置两个驱动电机，每个驱动轮分别与一个驱动电机连接，每个驱动电机分别与供电电池连接，所述的运输车本体靠近前端位置设置两个分别延伸到运输车本体下表面位置的转向电机，每个转向电机的电机转轴下端安装一个转向轮，每个转向电机分别与供电电池连接，所述的运输车本体的本体前端部设置为呈凸出的弧形面结构，运输车本体的本体前端部设置多个按间隙布置的前超声波传感器，运输车本体的本体后端部设置为呈凸出的弧形面结构，运输车本体的本体后端部设置多个按间隙布置的后超声波传感器。
所述的自动导引运输车还包括控制部件，控制部件包括信号接收模块、行驶路径设置模块、信号处理模块、指令发送模块，每个驱动电机分别与控制部件连接，每个转向电机分别与控制部件连接，每个前超声波传感器分别与控制部件连接，每个后超声波传感器分别与控制部件连接。
所述的控制部件的行驶路径设置模块设置为能够设置、存储自动引导运输车的标准行驶路径的结构；标准行驶路径设置为由多个直行线路和多个拐弯线路组合而成的结构，每个拐弯线路一端与一个拐弯线路连接，每个拐弯线路另一端与另一个直行线路连接，所述的控制部件通过驱动电机带动两个驱动轮在直行线路行驶时，控制部件设置为能够控制转向轮与驱动轮处于平行状态的结构；所述的控制部件通过驱动电机带动两个驱动轮在拐弯线路行驶时，控制部件设置为能够控制两个转向轮同时转动的结构，控制部件控制两个转向轮转动后，转向轮与驱动轮设置为处于垂直状态的结构。
所述的控制部件的行驶路径设置模块设置为能够存储每个直行线路长度距离的结构，控制部件的行驶路径设置模块设置为能够存储每个拐弯线路的拐弯方向的结构，控制部件的行驶路径设置模块设置为能够存储多个直行线路和多个拐弯线路先后顺序的结构。
所述的运输车本体的本体前端部的多个前超声波传感器设置为能够覆盖运输车本体前端180°角范围的结构；前超声波传感器感应到外物阻挡信号时，感应到外物阻挡信号的前超声波传感器设置为能够向控制部件反馈信号的结构，感应到外物阻挡信号的前超声波传感器向控制部件反馈信号时，控制部件设置为能够向转向电机发送信号，从而控制转向电机向左侧或右侧转动设定好的角度，再在设定好的时间后反转回复到初始状态的结构。
所述的运输车本体的本体后端部的多个后超声波传感器设置为能够覆盖运输车本体后端180°角范围的结构；后超声波传感器感应到位于后方的另外一个自动导引运输车的距离小于设定的距离尺寸时，感应到阻挡信号的后超声波传感器设置为能够向控制部件反馈信号的结构，感应到阻挡信号的后超声波传感器向控制部件反馈信号时，控制部件设置为能够向位于后方的另外一个自动导引运输车的控制部件发送信号的结构；控制部件向位于后方的另外一个自动导引运输车的控制部件发送信号时，位于后方的自动导引运输车的控制部件设置为能够降低该自动导引运输车的行驶速度的结构。
采用本发明的技术方案，能得到以下的有益效果：
本发明所述的自动导引运输车，运输车本体为框架结构，每个驱动轮分别通过一个驱动电机驱动前进后退，而运输车本体的转向通过两个转向电机实现控制，而运输车本体的障碍物监控，通过前超声波传感器(前进)和后超声波传感器(后退)实现监控，遇到障碍物时，超声波传感器感应到障碍物，向控制部件反馈信号，而后，控制部件控制转向电机转向，避开障碍物，实现自动化控制。而自动导引运输车在使用时，可以在控制部件中设置行驶路线，从而控制自动导引运输车的前进、转向、后退，这样，可以不需要人工操作，即可完成自动控制。而前超声波传感器(前进)和后超声波传感器(后退)的设置，使得按照路线行驶时，能够避开障碍物，而后再回复到设定路线上，不会受到障碍物影响，全面实现自动引导功能，满足自动化运输需求。本发明所述的自动导引运输车，能够全面对AGV在运输货物环境下的硬件设备进行优化，使AGV转向灵活，支撑平稳，自动规避障碍物，全面实现自动引导功能，满足自动化运输需求，提高智能水平。
附图说明
下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明：
图1为本发明所述的自动导引运输车的结构示意图；
附图中标记分别为：1、运输车本体；2、驱动轮；3、驱动电机；4、转向电机；5、转向轮；6、本体前端部；7、前超声波传感器；8、本体后端部；9、后超声波传感器；10、供电电池；11、控制部件。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明：
如附图1所示，本发明为一种自动导引运输车，所述的自动导引运输车包括运输车本体1，运输车本体1靠近后端两侧面各安装一个驱动轮2，运输车本体1靠近后端还设置两个驱动电机3，每个驱动轮2分别与一个驱动电机3连接，每个驱动电机3分别与供电电池10连接，所述的运输车本体1靠近前端位置设置两个分别延伸到运输车本体1下表面位置的转向电机4，每个转向电机4的电机转轴下端安装一个转向轮5，每个转向电机4分别与供电电池10连接，所述的运输车本体1的本体前端部6设置为呈凸出的弧形面结构，运输车本体1的本体前端部6设置多个按间隙布置的前超声波传感器7，运输车本体1的本体后端部8设置为呈凸出的弧形面结构，运输车本体1的本体后端部8设置多个按间隙布置的后超声波传感器9。上述结构，运输车本体1为框架结构，每个驱动轮分别通过一个驱动电机驱动前进后退，而运输车本体的转向通过两个转向电机实现控制，而运输车本体的障碍物监控，通过前超声波传感器(前进)和后超声波传感器(后退)实现监控，遇到障碍物时，超声波传感器感应到障碍物，向控制部件反馈信号，而后，控制部件控制转向电机转向，避开障碍物，实现自动化控制。而自动导引运输车在使用时，可以在控制部件中设置行驶路线，从而控制自动导引运输车的前进、转向、后退，这样，可以不需要人工操作，即可完成自动控制。而前超声波传感器(前进)和后超声波传感器(后退)的设置，使得按照路线行驶时，能够避开障碍物，而后再回复到设定路线上，不会受到障碍物影响。本发明的自动导引运输车，结构简单,能够全面对AGV在运输货物环境下的硬件设备进行优化，使AGV转向灵活，支撑平稳，自动规避障碍物，全面实现自动引导功能，满足自动化运输需求，提高智能水平。
所述的自动导引运输车还包括控制部件11，控制部件11包括信号接收模块、行驶路径设置模块、信号处理模块、指令发送模块，每个驱动电机3分别与控制部件11连接，每个转向电机4分别与控制部件11连接，每个前超声波传感器7分别与控制部件11连接，每个后超声波传感器8分别与控制部件11连接。上述结构，通过控制部件中的各个模块的设置及相互配合，实现对驱动电机、转向电机的控制，根据超声波传感器反馈的信号，控制转向电机动作，自动引导。
所述的控制部件11的行驶路径设置模块设置为能够设置、存储自动引导运输车的标准行驶路径的结构；标准行驶路径设置为由多个直行线路和多个拐弯线路组合而成的结构，每个拐弯线路一端与一个拐弯线路连接，每个拐弯线路另一端与另一个直行线路连接，所述的控制部件11通过驱动电机3带动两个驱动轮2在直行线路行驶时，控制部件11设置为能够控制转向轮5与驱动轮2处于平行状态的结构；所述的控制部件11通过驱动电机3带动两个驱动轮2在拐弯线路行驶时，控制部件11设置为能够控制两个转向轮5同时转动的结构，控制部件11控制两个转向轮5转动后，转向轮5与驱动轮2设置为处于垂直状态的结构。上述结构，通过控制部件的控制，能够实现自动导引运输车的自动直线行驶和拐弯，并且按照设定路线行驶。
所述的控制部件11的行驶路径设置模块设置为能够存储每个直行线路长度距离的结构，控制部件11的行驶路径设置模块设置为能够存储每个拐弯线路的拐弯方向的结构，控制部件11的行驶路径设置模块设置为能够存储多个直行线路和多个拐弯线路先后顺序的结构。所述的运输车本体1的本体前端部6的多个前超声波传感器7设置为能够覆盖运输车本体1前端180°角范围的结构；前超声波传感器7感应到外物阻挡信号时，感应到外物阻挡信号的前超声波传感器7设置为能够向控制部件11反馈信号的结构，感应到外物阻挡信号的前超声波传感器7向控制部件11反馈信号时，控制部件11设置为能够向转向电机4发送信号，从而控制转向电机4向左侧或右侧转动设定好的角度，再在设定好的时间后反转回复到初始状态的结构。
所述的运输车本体1的本体后端部8的多个后超声波传感器9设置为能够覆盖运输车本体1后端180°角范围的结构；后超声波传感器9感应到位于后方的另外一个自动导引运输车的距离小于设定的距离尺寸时，感应到阻挡信号的后超声波传感器9设置为能够向控制部件11反馈信号的结构，感应到阻挡信号的后超声波传感器9向控制部件11反馈信号时，控制部件11设置为能够向位于后方的另外一个自动导引运输车的控制部件11发送信号的结构；控制部件11向位于后方的另外一个自动导引运输车的控制部件11发送信号时，位于后方的自动导引运输车的控制部件11设置为能够降低该自动导引运输车的行驶速度的结构。
本发明所述的自动导引运输车，运输车本体为框架结构，每个驱动轮分别通过一个驱动电机驱动前进后退，而运输车本体的转向通过两个转向电机实现控制，而运输车本体的障碍物监控，通过前超声波传感器(前进)和后超声波传感器(后退)实现监控，遇到障碍物时，超声波传感器感应到障碍物，向控制部件反馈信号，而后，控制部件控制转向电机转向，避开障碍物，实现自动化控制。而自动导引运输车在使用时，可以在控制部件中设置行驶路线，从而控制自动导引运输车的前进、转向、后退，这样，可以不需要人工操作，即可完成自动控制。而前超声波传感器(前进)和后超声波传感器(后退)的设置，使得按照路线行驶时，能够避开障碍物，而后再回复到设定路线上，不会受到障碍物影响，全面实现自动引导功能，满足自动化运输需求。本发明所述的自动导引运输车，能够全面对AGV在运输货物环境下的硬件设备进行优化，使AGV转向灵活，支撑平稳，自动规避障碍物，全面实现自动引导功能，满足自动化运输需求，提高智能水平。
上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明具体的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种自动导引运输车，其特征在于：所述的自动导引运输车包括运输车本体(1)，运输车本体(1)靠近后端两侧面各安装一个驱动轮(2)，运输车本体(1)靠近后端还设置两个驱动电机(3)，每个驱动轮(2)分别与一个驱动电机(3)连接，每个驱动电机(3)分别与供电电池(10)连接，所述的运输车本体(1)靠近前端位置设置两个分别延伸到运输车本体(1)下表面位置的转向电机(4)，每个转向电机(4)的电机转轴下端安装一个转向轮(5)，每个转向电机(4)分别与供电电池(10)连接，所述的运输车本体(1)的本体前端部(6)设置为呈凸出的弧形面结构，运输车本体(1)的本体前端部(6)设置多个按间隙布置的前超声波传感器(7)，运输车本体(1)的本体后端部(8)设置为呈凸出的弧形面结构，运输车本体(1)的本体后端部(8)设置多个按间隙布置的后超声波传感器(9)。
2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于：所述的自动导引运输车还包括控制部件(11)，控制部件(11)包括信号接收模块、行驶路径设置模块、信号处理模块、指令发送模块，每个驱动电机(3)分别与控制部件(11)连接，每个转向电机(4)分别与控制部件(11)连接，每个前超声波传感器(7)分别与控制部件(11)连接，每个后超声波传感器(8)分别与控制部件(11)连接。
3.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于：所述的控制部件(11)的行驶路径设置模块设置为能够设置、存储自动引导运输车的标准行驶路径的结构；标准行驶路径设置为由多个直行线路和多个拐弯线路组合而成的结构，每个拐弯线路一端与一个拐弯线路连接，每个拐弯线路另一端与另一个直行线路连接，所述的控制部件(11)通过驱动电机(3)带动两个驱动轮(2)在直行线路行驶时，控制部件(11)设置为能够控制转向轮(5)与驱动轮(2)处于平行状态的结构；所述的控制部件(11)通过驱动电机(3)带动两个驱动轮(2)在拐弯线路行驶时，控制部件(11)设置为能够控制两个转向轮(5)同时转动的结构，控制部件(11)控制两个转向轮(5)转动后，转向轮(5)与驱动轮(2)设置为处于垂直状态的结构。
4.根据权利要求3所述的自动导引运输车，其特征在于：所述的控制部件(11)的行驶路径设置模块设置为能够存储每个直行线路长度距离的结构，控制部件(11)的行驶路径设置模块设置为能够存储每个拐弯线路的拐弯方向的结构，控制部件(11)的行驶路径设置模块设置为能够存储多个直行线路和多个拐弯线路先后顺序的结构。
5.根据权利要求1或2所述的自动导引运输车，其特征在于：所述的运输车本体(1)的本体前端部(6)的多个前超声波传感器(7)设置为能够覆盖运输车本体(1)前端180°角范围的结构；前超声波传感器(7)感应到外物阻挡信号时，感应到外物阻挡信号的前超声波传感器(7)设置为能够向控制部件(11)反馈信号的结构，感应到外物阻挡信号的前超声波传感器(7)向控制部件(11)反馈信号时，控制部件(11)设置为能够向转向电机(4)发送信号，从而控制转向电机(4)向左侧或右侧转动设定好的角度，再在设定好的时间后反转回复到初始状态的结构。
6.根据权利要求5所述的自动导引运输车，其特征在于：所述的运输车本体(1)的本体后端部(8)的多个后超声波传感器(9)设置为能够覆盖运输车本体(1)后端180°角范围的结构；后超声波传感器(9)感应到位于后方的另外一个自动导引运输车的距离小于设定的距离尺寸时，感应到阻挡信号的后超声波传感器(9)设置为能够向控制部件(11)反馈信号的结构，感应到阻挡信号的后超声波传感器(9)向控制部件(11)反馈信号时，控制部件(11)设置为能够向位于后方的另外一个自动导引运输车的控制部件(11)发送信号的结构；控制部件(11)向位于后方的另外一个自动导引运输车的控制部件(11)发送信号时，位于后方的自动导引运输车的控制部件(11)设置为能够降低该自动导引运输车的行驶速度的结构。
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