CN117698706B - 一种可对边端碰撞预警的导引运输车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可对边端碰撞预警的导引运输车，涉及导引运输车技术领域，包括车体、运载车和传动组件，所述车体的前后两侧固定安装有主雷达，且车体的的前后两侧固定连接有防撞橡胶，所述车体的侧壁固定安装有辅雷达。该可对边端碰撞预警的导引运输车，通过主雷达和辅雷达的配合使用，可对车体的四周环境进行全面探测，若有物体进入探测区域内，将会被主雷达或辅雷达立刻探测识别，通过预警处理器控制车体减速，并控制扬声器和警示灯开启鸣笛声和灯光，同时控制车体行驶绕开障碍物，改进后的导引运输车智能化程度较高，可对边端碰撞进行预警，可在障碍物接触到车体前做出预警，并及时改变行驶轨迹，避免车体边端发生碰撞。

Description

一种可对边端碰撞预警的导引运输车

技术领域

本发明涉及导引运输车技术领域，具体为一种可对边端碰撞预警的导引运输车。

背景技术

导引运输车，也称为自动导向车，是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。导引运输车只有按物料搬运作业自动化、柔性化和准时化的要求，与自动导向系统、自动装卸系统、通讯系统、安全系统和管理系统等构成自动导向车系统才能真正发挥作用。计算机硬件技术、并行与分布式处理技术、自动控制技术、传感器技术以及软件开发环境的不断发展，为导引运输车的研究与应用提供了必要的技术基础。人工智能技术如理解与搜索、任务与路径规划、模糊与神经网络控制技术的发展，使导引运输车向着智能化和自主化方向发展。

尽管对导引运输车的研究已有多年的历史，但仍有多项关键技术还有待提高和突破，以进一步提高导引运输车的性能，降低制造成本和减少使用费用。就比如目前的导引运输车依然存在以下不足：

现有的导引运输车通常只能按照设定的运动轨迹进行运输工作，智能化程度较低，对导引运输车的保护效果较差，不可对边端碰撞进行预警，若原定行驶路径上突然出现障碍物，无法在障碍物接触到车体前做出预警并改变行驶轨迹进行躲避，从而造成车体边端碰撞，可能导致引导运输车出现损坏，需浪费大量人力物力进行维修才可恢复使用。

因此，急需对此缺点进行改进，本发明则是针对现有的结构及不足予以研究改良，提供有一种可对边端碰撞预警的导引运输车。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可对边端碰撞预警的导引运输车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可对边端碰撞预警的导引运输车，包括车体、运载车和传动组件，所述车体的前后两侧固定安装有主雷达，且车体的的前后两侧固定连接有防撞橡胶，所述车体的侧壁固定安装有辅雷达，且车体的侧壁嵌合安装有预警处理器，并且车体的侧壁设置有扬声器，而且车体的侧壁设置有警示灯，所述运载车罩设在车体的顶部，且运载车包括有载物台、移动支脚和置物钢架，所述车体的内部设置有连接组件，且车体通过连接组件与载物台的底部贯穿连接，所述车体的内部设置有夹持组件，且车体通过夹持组件与载物台的侧壁相连接，所述传动组件设置在车体的内部，且传动组件与连接组件保持连接，并且传动组件与夹持组件保持连接，而且连接组件通过传动组件与夹持组件相连接。

进一步的，所述车体的左右侧壁均设置有一个所述扬声器和两个所述警示灯，并且两个所述警示灯以车体的侧壁中垂线为对称轴对称设置在扬声器的两侧。

进一步的，所述载物台的底部与移动支脚的顶端焊接相连，且载物台的顶部与置物钢架的底部焊接相连，并且载物台、移动支脚和置物钢架构成一体化结构。

进一步的，所述连接组件包括有伺服电机、金属丝杆、升降台和插栓，且伺服电机固定安装在车体的内部，并且伺服电机的输出轴通过联轴器固定连接有金属丝杆，所述金属丝杆的顶端通过轴承与车体的内顶壁活动连接，且金属丝杆的外壁螺纹连接有升降台，并且金属丝杆和升降台构成贯穿结构，而且升降台的外壁焊接有插栓。

进一步的，所述连接组件还包括有导向套和导向杆，且导向套固定在升降台的外壁上，并且导向杆的顶端和底端分别与车体的内顶壁和内底壁焊接相连，而且导向杆的外表面与导向套的内表面活动连接并贴合。

进一步的，所述夹持组件包括有双向丝杆、移动块、L形架和感应片，且双向丝杆的两端通过轴承与车体的内壁活动连接，且双向丝杆的外壁螺纹连接有移动块，所述移动块的一侧固定连接有L形架，且L形架的内侧嵌设有感应片。

进一步的，所述夹持组件还包括有导向滑块和导向滑轨，且导向滑块固定在移动块的另一侧，并且导向滑轨的底部与车体的内底壁固定连接，所述移动块通过导向滑块与导向滑轨构成滑动结构，且导向滑块的形状大小与导向滑轨的形状大小均相互匹配。

进一步的，所述传动组件包括有主动齿轮、传动链条和从动齿轮，且主动齿轮套设在金属丝杆上，并且主动齿轮的外壁啮合连接有传动链条，而且传动链条的内侧啮合连接有从动齿轮。

进一步的，所述传动组件还包括有旋杆、第一锥形齿轮和第二锥形齿轮，且旋杆的顶端通过轴承与车体的内顶壁活动连接，并且旋杆的底端固定连接有第一锥形齿轮，而且旋杆上套设有从动齿轮，所述第二锥形齿轮套设在双向丝杆上，且第二锥形齿轮与第一锥形齿轮相啮合。

进一步的，所述车体的顶部四角位置焊接有圆形垫块，且圆形垫块的顶部与载物台的底部相贴合。

本发明提供了一种可对边端碰撞预警的导引运输车，具备以下有益效果：

1、本发明设置有主雷达和辅雷达，通过主雷达可对车体的前后区域进行无线探测，并通过辅雷达可对车体的左右两侧区域进行无线探测，且主雷达和辅雷达的探测区域存在重叠，通过主雷达和辅雷达的配合使用，可对车体的四周环境进行全面探测，若有物体进入探测区域内，将会被主雷达或辅雷达立刻探测识别，并设置有预警处理器，在主雷达或辅雷达探测到有物体进入探测区域后，通过预警处理器控制车体减速，并控制扬声器和警示灯开启鸣笛声和灯光，同时控制车体行驶绕开障碍物，改进后的导引运输车智能化程度较高，可对边端碰撞进行预警，可在障碍物接触到车体前做出预警，并及时改变行驶轨迹，避免车体边端发生碰撞，起到了较好的保护作用，降低车体损坏几率，延长了导引运输车的使用寿命。

2、本发明设置有连接组件，连接组件由伺服电机、金属丝杆、升降台、插栓、导向套和导向杆共同组成，通过伺服电机带动金属丝杆旋转，配合导向套和导向杆对升降台运动轨迹的限制，使得升降台可在金属丝杆的旋转驱动下向上移动，从而带动插栓向上移动，将插栓的顶端伸出车体并插入载物台底部的孔槽内，实现导引运输车与运载车的快速对接，使得运载车可以随导引运输车移动而移动，不易出现脱离，以便对运载车起到良好的导引作用，反之，通过伺服电机带动金属丝杆反旋，即可解除导引运输车与运载车的连接效果，改进后的导引运输车便于快速拆装，从而方便快速切换所引导的运载车，节省换载时间，提升货物运输效率。

3、本发明设置有传动组件，传动组件由主动齿轮、传动链条、从动齿轮、旋杆、第一锥形齿轮和第二锥形齿轮共同组成，旋转的金属丝杆经主动齿轮、传动链条和从动齿轮传动，带动旋杆旋转，再经过第一锥形齿轮和第二锥形齿轮传动，带动双向丝杆旋转，配合导向滑块和导向滑轨对移动块运动轨迹的限制，使得移动块可在双向丝杆的旋转驱动下相向运动，从而带动运载车两侧的L形架相向运动，直至感应片感知已抵至运载车的侧壁，利用L形架可对车体顶部的运载车的左右两侧进行夹持限位，进一步提升车体和运载车的连接效果，使得运载车可以更加平稳的随车体进行移动，提升运输稳定性，且夹持组件通过传动组件与连接组件相连，不仅减少了动力源，还能保证连接组件和夹持组件同步运作，缩减导引运输车拆装时间。

附图说明

图1为本发明一种可对边端碰撞预警的导引运输车的侧视结构示意图；

图2为本发明一种可对边端碰撞预警的导引运输车的车体侧视结构示意图；

图3为本发明一种可对边端碰撞预警的导引运输车的车体俯视结构示意图；

图4为本发明一种可对边端碰撞预警的导引运输车的图3中A-A处侧剖视结构示意图；

图5为本发明一种可对边端碰撞预警的导引运输车的图4中B-B处俯剖视结构示意图；

图6为本发明一种可对边端碰撞预警的导引运输车的图4中C-C处俯剖视结构示意图。

图中：1、车体；2、主雷达；3、防撞橡胶；4、辅雷达；5、预警处理器；6、扬声器；7、警示灯；8、运载车；81、载物台；82、移动支脚；83、置物钢架；9、连接组件；91、伺服电机；92、金属丝杆；93、升降台；94、插栓；95、导向套；96、导向杆；10、夹持组件；101、双向丝杆；102、移动块；103、L形架；104、感应片；105、导向滑块；106、导向滑轨；11、传动组件；111、主动齿轮；112、传动链条；113、从动齿轮；114、旋杆；115、第一锥形齿轮；116、第二锥形齿轮；12、圆形垫块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

如图1-图3所示，一种可对边端碰撞预警的导引运输车，包括车体1、运载车8和传动组件11，车体1的前后两侧固定安装有主雷达2，且车体1的的前后两侧固定连接有防撞橡胶3，车体1的侧壁固定安装有辅雷达4，且车体1的侧壁嵌合安装有预警处理器5，并且车体1的侧壁设置有扬声器6，而且车体1的侧壁设置有警示灯7，车体1的左右侧壁均设置有一个扬声器6和两个警示灯7，并且两个警示灯7以车体1的侧壁中垂线为对称轴对称设置在扬声器6的两侧；

具体操作如下，通过主雷达2对车体1的前后区域进行无线探测，并通过辅雷达4对车体1的左右两侧区域进行无线探测，且主雷达2和辅雷达4的探测区域存在重叠，可对车体1的四周环境进行全面探测，一旦有物体进入探测区域内，将会被主雷达2或辅雷达4立刻探测识别，并通过预警处理器5控制车体1减速，并控制扬声器6和警示灯7开启，同时控制车体1行驶绕开障碍物，通过主雷达2和辅雷达4的配合使用，可在障碍物接触到车体1前进行预警，并及时改变行驶轨迹，避免车体1边端发生碰撞，起到了较好的保护作用。

如图1-图6所示，运载车8罩设在车体1的顶部，且运载车8包括有载物台81、移动支脚82和置物钢架83，载物台81的底部与移动支脚82的顶端焊接相连，且载物台81的顶部与置物钢架83的底部焊接相连，并且载物台81、移动支脚82和置物钢架83构成一体化结构，车体1的内部设置有连接组件9，且车体1通过连接组件9与载物台81的底部贯穿连接，连接组件9包括有伺服电机91、金属丝杆92、升降台93和插栓94，且伺服电机91固定安装在车体1的内部，并且伺服电机91的输出轴通过联轴器固定连接有金属丝杆92，金属丝杆92的顶端通过轴承与车体1的内顶壁活动连接，且金属丝杆92的外壁螺纹连接有升降台93，并且金属丝杆92和升降台93构成贯穿结构，而且升降台93的外壁焊接有插栓94，连接组件9还包括有导向套95和导向杆96，且导向套95固定在升降台93的外壁上，并且导向杆96的顶端和底端分别与车体1的内顶壁和内底壁焊接相连，而且导向杆96的外表面与导向套95的内表面活动连接并贴合；

具体操作如下，移动车体1，将车体1移至载物台81的正下方，然后启动伺服电机91，通过伺服电机91带动金属丝杆92旋转，配合导向套95和导向杆96对升降台93运动轨迹的限制，使得升降台93可在金属丝杆92的旋转驱动下向上移动，从而带动插栓94向上移动，使得插栓94的顶端伸出车体1并插入载物台81底部的孔槽内，利用插栓94将车体1与运载车8连接，使得运载车8可以随车体1移动而移动，不易出现脱离，以便对运载车8起到良好的导引作用。

如图1-图6所示，车体1的内部设置有夹持组件10，且车体1通过夹持组件10与载物台81的侧壁相连接，夹持组件10包括有双向丝杆101、移动块102、L形架103和感应片104，且双向丝杆101的两端通过轴承与车体1的内壁活动连接，且双向丝杆101的外壁螺纹连接有移动块102，移动块102的一侧固定连接有L形架103，且L形架103的内侧嵌设有感应片104，夹持组件10还包括有导向滑块105和导向滑轨106，且导向滑块105固定在移动块102的另一侧，并且导向滑轨106的底部与车体1的内底壁固定连接，移动块102通过导向滑块105与导向滑轨106构成滑动结构，且导向滑块105的形状大小与导向滑轨106的形状大小均相互匹配，传动组件11设置在车体1的内部，且传动组件11与连接组件9保持连接，并且传动组件11与夹持组件10保持连接，而且连接组件9通过传动组件11与夹持组件10相连接，传动组件11包括有主动齿轮111、传动链条112和从动齿轮113，且主动齿轮111套设在金属丝杆92上，并且主动齿轮111的外壁啮合连接有传动链条112，而且传动链条112的内侧啮合连接有从动齿轮113，传动组件11还包括有旋杆114、第一锥形齿轮115和第二锥形齿轮116，且旋杆114的顶端通过轴承与车体1的内顶壁活动连接，并且旋杆114的底端固定连接有第一锥形齿轮115，而且旋杆114上套设有从动齿轮113，第二锥形齿轮116套设在双向丝杆101上，且第二锥形齿轮116与第一锥形齿轮115相啮合，车体1的顶部四角位置焊接有圆形垫块12，且圆形垫块12的顶部与载物台81的底部相贴合；

具体操作如下，金属丝杆92在伺服电机91的带动下旋转，经主动齿轮111、传动链条112和从动齿轮113传动，带动旋杆114旋转，再经过第一锥形齿轮115和第二锥形齿轮116传动，带动双向丝杆101旋转，配合导向滑块105和导向滑轨106对移动块102运动轨迹的限制，使得移动块102可在双向丝杆101的旋转驱动下相向运动，从而带动运载车8两侧的L形架103相向运动，直至感应片104感知已抵至运载车8的侧壁，伺服电机91随之停止，利用L形架103可对车体1顶部的运载车8的左右两侧进行夹持限位，进一步提升车体1和运载车8的连接效果，使得运载车8可以更加平稳的随车体1进行移动，提升运输稳定性。

综上，结合图1-图6所示，该可对边端碰撞预警的导引运输车的工作原理如下：首先，将车体1移至载物台81的正下方，然后启动伺服电机91，通过伺服电机91带动金属丝杆92旋转，配合导向套95和导向杆96对升降台93运动轨迹的限制，使得升降台93可在金属丝杆92的旋转驱动下向上移动，从而带动插栓94向上移动，将插栓94的顶端逐渐插入载物台81底部的孔槽内，同时，金属丝杆92经主动齿轮111、传动链条112和从动齿轮113传动，带动旋杆114旋转，再经过第一锥形齿轮115和第二锥形齿轮116传动，带动双向丝杆101旋转，配合导向滑块105和导向滑轨106对移动块102运动轨迹的限制，使得移动块102可在双向丝杆101的旋转驱动下相向运动，从而带动运载车8两侧的L形架103相向运动，直至感应片104感知已抵至运载车8的侧壁，伺服电机91停止，此时，插栓94的顶端刚好完全插入载物台81底部的孔槽内，且L形架103刚好抵至运载车8的左右两侧将其夹持限位，将运载车8与车体1连接在一起，然后，车体1启动，带动运载车8按照设定轨迹移动，移动过程中，通过主雷达2对车体1的前后区域进行无线探测，并通过辅雷达4对车体1的左右两侧区域进行无线探测，一旦有物体进入探测区域内，将会被主雷达2或辅雷达4立刻探测识别，然后预警处理器5控制车体1减速，并控制扬声器6和警示灯7开启，同时控制车体1行驶绕开障碍物。

本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (4)

1.一种可对边端碰撞预警的导引运输车，包括车体（1）、运载车（8）和传动组件（11），其特征在于，所述车体（1）的前后两侧固定安装有主雷达（2），且车体（1）的的前后两侧固定连接有防撞橡胶（3），所述车体（1）的侧壁固定安装有辅雷达（4），且车体（1）的侧壁嵌合安装有预警处理器（5），并且车体（1）的侧壁设置有扬声器（6），而且车体（1）的侧壁设置有警示灯（7），所述运载车（8）罩设在车体（1）的顶部，且运载车（8）包括有载物台（81）、移动支脚（82）和置物钢架（83），所述车体（1）的内部设置有连接组件（9），且车体（1）通过连接组件（9）与载物台（81）的底部贯穿连接，所述车体（1）的内部设置有夹持组件（10），且车体（1）通过夹持组件（10）与载物台（81）的侧壁相连接，所述传动组件（11）设置在车体（1）的内部，且传动组件（11）与连接组件（9）保持连接，并且传动组件（11）与夹持组件（10）保持连接，而且连接组件（9）通过传动组件（11）与夹持组件（10）相连接，所述连接组件（9）包括有伺服电机（91）、金属丝杆（92）、升降台（93）和插栓（94），且伺服电机（91）固定安装在车体（1）的内部，并且伺服电机（91）的输出轴通过联轴器固定连接有金属丝杆（92），所述金属丝杆（92）的顶端通过轴承与车体（1）的内顶壁活动连接，且金属丝杆（92）的外壁螺纹连接有升降台（93），并且金属丝杆（92）和升降台（93）构成贯穿结构，而且升降台（93）的外壁焊接有插栓（94），所述连接组件（9）还包括有导向套（95）和导向杆（96），且导向套（95）固定在升降台（93）的外壁上，并且导向杆（96）的顶端和底端分别与车体（1）的内顶壁和内底壁焊接相连，而且导向杆（96）的外表面与导向套（95）的内表面活动连接并贴合，所述夹持组件（10）包括有双向丝杆（101）、移动块（102）、L形架（103）和感应片（104），且双向丝杆（101）的两端通过轴承与车体（1）的内壁活动连接，且双向丝杆（101）的外壁螺纹连接有移动块（102），所述移动块（102）的一侧固定连接有L形架（103），且L形架（103）的内侧嵌设有感应片（104），所述夹持组件（10）还包括有导向滑块（105）和导向滑轨（106），且导向滑块（105）固定在移动块（102）的另一侧，并且导向滑轨（106）的底部与车体（1）的内底壁固定连接，所述移动块（102）通过导向滑块（105）与导向滑轨（106）构成滑动结构，且导向滑块（105）的形状大小与导向滑轨（106）的形状大小均相互匹配，所述传动组件（11）包括有主动齿轮（111）、传动链条（112）和从动齿轮（113），且主动齿轮（111）套设在金属丝杆（92）上，并且主动齿轮（111）的外壁啮合连接有传动链条（112），而且传动链条（112）的内侧啮合连接有从动齿轮（113），所述传动组件（11）还包括有旋杆（114）、第一锥形齿轮（115）和第二锥形齿轮（116），且旋杆（114）的顶端通过轴承与车体（1）的内顶壁活动连接，并且旋杆（114）的底端固定连接有第一锥形齿轮（115），而且旋杆（114）上套设有从动齿轮（113），所述第二锥形齿轮（116）套设在双向丝杆（101）上，且第二锥形齿轮（116）与第一锥形齿轮（115）相啮合。

2.根据权利要求1所述的一种可对边端碰撞预警的导引运输车，其特征在于，所述车体（1）的左右侧壁均设置有一个所述扬声器（6）和两个所述警示灯（7），并且两个所述警示灯（7）以车体（1）的侧壁中垂线为对称轴对称设置在扬声器（6）的两侧。

3.根据权利要求1所述的一种可对边端碰撞预警的导引运输车，其特征在于，所述载物台（81）的底部与移动支脚（82）的顶端焊接相连，且载物台（81）的顶部与置物钢架（83）的底部焊接相连，并且载物台（81）、移动支脚（82）和置物钢架（83）构成一体化结构。

4.根据权利要求1所述的一种可对边端碰撞预警的导引运输车，其特征在于，所述车体（1）的顶部四角位置焊接有圆形垫块（12），且圆形垫块（12）的顶部与载物台（81）的底部相贴合。