CN101397118A - 堆垛机 - Google Patents
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Abstract
一种堆垛机，包括堆垛机本体、伸缩式货叉、货叉伸缩驱动装置以及控制器。伸缩式货叉包括下叉、中叉和上叉。货叉伸缩驱动装置包括第一传动链条、第二传动链条和第三传动链条，第一传动链条由受控制器控制的电机驱动以驱动中叉左右移动，中叉驱动第二传动链条和第三传动链条以带动上叉同向移动。上叉的左右端分别设置有限位检测器。部分的信号线安装在第一传动链条、第二传动链条或第三传动链条上。当限位检测器上叉在伸出检测到障碍物时，会将信号传递给控制器，控制器发出上叉停止或缩回的命令，从而有效的保护了货叉、货库、货库中货物不造成损伤，同时由于信号线安装在传动链条上可以节省信号线的设置构件和设置空间。
Description
技术领域
本发明涉及一种堆垛机，尤其涉及一种堆垛机的货叉保护装置。
背景技术
在自动化立体仓库系统中，堆垛机被广泛的使用，用于将货物从货库中取出或放入。在堆垛机取放货物的运行过程中，做水平和升降移动以移动到需要存放货物的位置。
一般来说，堆垛机的货叉分为上叉、中叉、和下叉，下叉固定不动，中叉和上叉可以向位于堆垛机左右方向的货库伸出。在取货物时，中叉和上叉向左右方向的货库伸出并伸到货库中货物的底部，从而举升和取出货物；在存放货物时，在将堆垛机货叉上承载的货物运行到预设的货库位置时，货叉的上叉和中叉伸出，将货物存入到货库中。
由于在堆垛机取放货物的操作过程中，虽然堆垛机上设置了认址对位装置和光电检测装置，以保证货叉每次伸出时都能恰好伸到货物底部的规定位置，但是万一光电检测装置失灵，就会发生货叉伸出后碰到货架或者碰到货物，造成不应有的损失。
发明内容
针对现有技术中出现的问题，本发明所要解决的技术问题是：增加提供一种堆垛机货叉保护装置，当货叉向位于堆垛机左右方向的货架伸出遇到障碍物时，堆垛机的货叉会立即停止伸出或者缩回，从而不会对堆垛机货叉本身、货架和货库中货物造成损伤。
为解决本发明的技术问题，本发明提供了一种堆垛机，包括堆垛机本体、伸缩式货叉、货叉伸缩驱动装置以及设置在所述堆垛机本体上的控制器，所述伸缩式货叉包括固定设置在所述堆垛机本体的下叉、自所述下叉左右伸缩并由所述下叉支撑的中叉以及与所述中叉同向伸缩并由所述中叉支撑的上叉，所述货叉伸缩驱动装置包括第一传动链条、第二传动链条和第三传动链条，所述第一传动链条由受所述控制器控制的电机驱动以驱动所述中叉左右移动，所述中叉驱动的所述第二传动链条和所述第三传动链条以带动所述上叉移动，在所述上叉的左右端分别设置有限位检测器，所述限位检测器通过信号线连接于所述控制器，且部分的所述信号线安装在所述第二传动链条或第三传动链条上。
由于本发明的堆垛机中安装了限位检测器，所以当上叉在伸出且限位检测器检测到障碍物时，限位检测器会将信号传递给控制器，控制器发出使上叉停止或缩回的命令，从而有效的保护了堆垛机货叉本身、货架、货库中货物不造成损伤。另外，由于传递信号的信号线安装在传动链条上，所以可以节省信号线的设置构件和设置空间。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1为示意本发明第一实施例堆垛机的货叉部分伸出时的主视图；
图2为图1所示堆垛机的货叉部分去掉检测装置的侧视图，其中还示出了用于驱动货叉伸缩的货叉伸缩驱动装置；以及
图3为根据本发明堆垛机第二实施例的货叉部分去掉检测装置的侧视图。
具体实施方式
本发明的堆垛机包括：堆垛机本体、伸缩式货叉、货叉伸缩驱动装置、设置在所述堆垛机本体上的控制器以及限位检测器。
所述伸缩式货叉包括：下叉10，其固定设置在所述堆垛机本体；中叉20，其可以自所述下叉10左右伸缩并由所述下叉10支撑；以及上叉30，其由所述中叉20支撑并与所述中叉20同向伸缩，即，在中叉20向左伸出时上叉30也向左伸出，在中叉20向右伸出时上叉30也向右伸出。
所述货叉伸缩驱动装置包括第一传动链条100、第二传动链条200和第三传动链条300。
如图1和图2所示，根据本发明的第一实施例，第一传动链条100用于驱动中叉20左右移动，且第一条传动链条100的一端铰接在中叉20左端的铰接点121，另一端绕过安装在下叉10右端的第一链轮113、安装在下叉10左端的第二链轮111后铰接在中叉20右端的铰接点123，第一链轮113由受控制器控制的电机驱动进行正反转操作，从而通过第一传动链条100与第一链轮113和第二链轮111的配合实现中叉20的左右移动。
第二传动链条200用于驱动上叉30左右移动，第二传动链条200的一端铰接于下叉10右端的铰接点212，另一端绕过中叉20左端的第三链轮221后铰接于上叉30右端的铰接点233。由于第二传动链条200一端铰接于下叉10另一端铰接于上叉30，因此通过第三链轮221与第二传动链条200之间的配合，在中叉20左右移动时第二传动链条200驱动上叉30左右移动。
第三条传动链条300也是用于驱动上叉30左右移动，第三条传动链条300的一端铰接于下叉10的铰接点311，另一端绕过中叉20右端的第四链轮323后连接到上叉30的铰接点332。由于第三传动链条300一端铰接于下叉10另一端铰接于上叉30，因此通过第四链轮323与第三传动链条300之间的配合，在中叉20左右移动时第三传动链条300与第二传动链条200同步地驱动上叉30左右移动。
在上叉30的左端面和右端面上设置有限位检测器5。限位检测器5可以为诸如限位开关或者气囊式开关等。在堆垛机通过货叉取放货物时，如果上叉30伸出时设置在左端面或右端面上的限位检测器5碰到货物或者货架等障碍物时，限位检测器5就会通过与限位检测器5连接的信号线6向控制器传送信号，控制器收到信号后控制各电机的转动，驱动第一传动链条100、第二传动链条200和第三传动链条300，从而驱动上叉30回缩或者停止伸出。
信号线6可安装在第一传动链条100、第二传动链条200或第三传动链条300上。在该实施例中，信号线6的与限位检测器5连接的一端固定在上叉30的底架(未示出)上，另一端沿着第二传动链条200延伸至第二传动链条200与下叉10的铰接点212后沿下叉10连接至所述控制器，其中信号线6的沿着第二传动链条200延伸的部分捆绑在第二传动链条200上。
如图3所示，根据本发明的第二实施例，第一传动链条100的安装与上述实施例相同，在此不予以赘述，第二传动链条200的一端铰接在中叉20上，另一端绕过下叉10右端的第五链轮222，再绕过中叉20左端的第三链轮221后铰接于上叉30右端的铰接点233。第三传动链条300的一端铰接在中叉20上，另一端绕过下叉10左端的第六链轮322，再绕过中叉20右端的第四链轮323后铰接于上叉30左端的铰接点332。在上叉30的左端面和右端面上也设置有限位检测器5。
在该实施例中，信号线6的与限位检测器5连接的一端固定在上叉30的底架(未示出)上，另一端沿着第二传动链条200延伸至第二传动链条200与中叉20的铰接点，再沿第一传动链条100与下叉10连接至所述控制器，其中信号线6的沿着第二传动链条200延伸的部分捆绑在第二传动链条200上，沿着第一传动链条100延伸的部分捆绑在第一传动链条100上。或者，由于第二传动链条200的一端是铰接在中叉20的靠中心位置，其相对于下叉10的位移量不大，因此信号线6在考虑位置量的基础上捆绑在第二传动链条200上后可以直接吊接到下叉10上，并与控制器连接。
在该实施例中，信号线6的与限位检测器5连接的一端也可以固定在上叉30的底架(未示出)上，另一端沿着第三传动链条300延伸至第三传动链条300与中叉20的铰接点，再沿第一传动链条100与下叉10连接至所述控制器，其中信号线6的沿着第三传动链条300延伸的部分捆绑在第三传动链条300上，沿第一传动链条100延伸的部分捆绑在第一传动链条100上。或者，由于第三传动链条300的一端是铰接在中叉20的靠中心位置，其相对于下叉10的位移量不大，因此信号线6在考虑位置量的基础上捆绑在第三传动链条300上后可以直接吊接到下叉10上，并与控制器连接。
本发明是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。例如，在第二传动链条、第三传动链条的一端不是铰接到下叉上，而是铰接到中叉时，信号线也可以通过中叉连接到第一传动链条，从而连接到下叉上与控制器连接。因此，本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种堆垛机，包括堆垛机本体、伸缩式货叉、货叉伸缩驱动装置以及设置在所述堆垛机本体上的控制器，所述伸缩式货叉包括固定设置在所述堆垛机本体的下叉、自所述下叉左右伸缩并由所述下叉支撑的中叉以及与所述中叉同向伸缩并由所述中叉支撑的上叉，所述货叉伸缩驱动装置包括第一传动链条、第二传动链条和第三传动链条，所述第一传动链条由受所述控制器控制的电机驱动以驱动所述中叉左右移动，所述中叉驱动所述第二传动链条和所述第三传动链条以带动所述上叉移动，其特征在于，在所述上叉的左右端分别设置有限位检测器，所述限位检测器通过信号线连接于所述控制器，且部分的所述信号线安装在所述第二传动链条或第三传动链条上。
2.如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述第一传动链条的一端铰接于所述中叉的左端，另一端绕过安装在所述下叉右端的第一链轮以及安装在所述下叉左端的第二链轮，然后铰接于所述中叉的右端，其中所述第一链轮由所述电机驱动；所述第二传动链条的一端铰接于所述下叉的右端，另一端绕过位于所述中叉左端的第三链轮并铰接于所述上叉的右端；所述第三传动链条的左端铰接于所述下叉的左端，另一端绕过位于所述中叉的第四链轮后铰接于所述上叉的左端；所述信号线的与所述限位检测器连接的一端固定在所述上叉的底架上，另一端沿着所述第二传动链条延伸至所述第二传动链条与所述下叉的铰接处后沿所述下叉连接至所述控制器，且所述信号线沿着所述第二传动链条延伸的部分绑在所述第二传动链条上。
3.如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述第一传动链条的一端铰接于所述中叉的左端，另一端绕过安装在所述下叉右端的第一链轮和安装在所述下叉左端的第二链轮后铰接于所述中叉的右端，其中所述第一链轮由所述电机驱动；所述第二传动链条的一端铰接于所述中叉上，另一端绕过位于下叉右端的第五链轮后绕过位于所述中叉左端的第三链轮，然后铰接于所述上叉的右端；所述第三传动链条的一端铰接于所述中叉上，另一端绕过位于所述下叉左端的第六链轮后绕过位于所述中叉右端的第四链轮，然后铰接于所述上叉的左端；所述信号线的与所述限位检测器连接的一端固定在所述上叉的底架上，另一端沿着所述第二传动链条延伸至所述第二传动链条与所述中叉的铰接处后沿所述第一传动链条连接至所述控制器，且所述信号线沿着所述第二传动链条延伸的部分绑在所述第二传动链条上，沿着所述第一传动链条延伸的部分绑在所述第一传动链条上。
4.如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述第一传动链条的一端铰接于所述中叉的左端，另一端绕过安装在所述下叉右端的第一链轮和安装在所述下叉左端的第二链轮后铰接于所述中叉的右端，其中所述第一链轮由所述电机驱动；所述第二传动链条的一端铰接于所述中叉上，另一端绕过位于下叉右端的第五链轮后绕过位于所述中叉左端的第三链轮，然后铰接于所述上叉的右端；所述第三传动链条的一端铰接于所述中叉上，另一端绕过位于所述下叉左端的第六链轮后绕过位于所述中叉右端的第四链轮，然后铰接于所述上叉的左端；所述信号线的与所述限位检测器连接的一端固定在所述上叉的底架上，另一端沿着所述第二传动链条延伸至所述第二传动链条与所述中叉的铰接处，之后吊接于所述下叉以连接至所述控制器，且所述信号线沿着所述第二传动链条延伸的部分绑在所述第二传动链条上。
5.如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述第一传动链条的一端铰接于所述中叉的左端，另一端绕过安装在所述下叉右端的第一链轮和安装在所述下叉左端的第二链轮后铰接于所述中叉的右端，其中所述第一链轮由所述电机驱动；所述第二传动链条的一端铰接于所述中叉上，另一端绕过位于下叉右端的第五链轮后绕过位于所述中叉左端的第三链轮，然后铰接于所述上叉的右端；所述第三传动链条的一端铰接于所述中叉上，另一端绕过位于所述下叉左端的第六链轮后绕过位于所述中叉右端的第四链轮，然后铰接于所述上叉的左端；所述信号线的与所述限位检测器连接的一端固定在所述上叉的底架上，另一端沿着所述第三传动链条延伸至所述第三传动链条与所述中叉的铰接处后沿所述第一传动链条连接至所述控制器，且所述信号线沿着所述第三传动链条延伸的部分绑在所述第三传动链条上，沿着所述第一传动链条延伸的部分绑在所述第一传动链条上。
6.如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述第一传动链条的一端铰接于所述中叉的左端，另一端绕过安装在所述下叉右端的第一链轮和安装在所述下叉左端的第二链轮后铰接于所述中叉的右端，其中所述第一链轮由所述电机驱动；所述第二传动链条的一端铰接于所述中叉上，另一端绕过位于下叉右端的第五链轮后绕过位于所述中叉左端的第三链轮，然后铰接于所述上叉的右端；所述第三传动链条的一端铰接于所述中叉上，另一端绕过位于所述下叉左端的第六链轮后绕过位于所述中叉右端的第四链轮，然后铰接于所述上叉的左端；所述信号线的与所述限位检测器连接的一端固定在所述上叉的底架上，另一端沿着所述第三传动链条延伸至所述第三传动链条与所述中叉的铰接处，之后吊接于所述下叉以连接至所述控制器，且所述信号线沿着所述第三传动链条延伸的部分绑在所述第三传动链条上。
7.如权利要求1-6所述的任一种堆垛机，其特征在于，所述限位检测器为限位开关或者气囊式开关。
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