CN113479822B - 搬运装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及货物搬运技术领域，公开了一种搬运装置，所述搬运装置包括货叉和动力机构；所述货叉包括承载板组件和挡壁；所述挡壁位于所述承载板组件的周围并围绕出承载空间，所述承载空间的一侧具有缺口，所述缺口适于供货物通过；所述承载板组件适于承载所述货物，并且所述承载板组件的至少一部分能从所述缺口伸出，以填充所述搬运装置和所述货物所在的货架之间的间隙；所述动力机构和所述承载板组件能伸出的部分相连或相抵，所述动力机构用于为所述承载板组件提供伸出的动力。本申请公开的搬运装置可以有效避免掉箱或卡箱事故。

Description

搬运装置

技术领域

本申请涉及货物搬运技术领域，具体涉及一种搬运装置。

背景技术

货物的搬运装置是智能仓储中的重要一环，其提高了仓库管理的工作效率。搬运装置通常包括货叉和伸缩组件，伸缩组件可以相对于货叉伸出或者缩回，以从货架上拾取货物，或者将已拾取的货物从货叉上卸载下来。

相关技术中，货叉通常包括用于承载货物的承载板，并且该承载板通常是不可活动的。使用该搬运装置搬运货物时，承载板与货架之间需要存在一定的间隙，以避免在该搬运装置在整体的移动过程中承载板与货架发生碰撞。然而，当搬运货物时，体积较小的货物容易从承载板与货架之间的间隙中掉落，造成掉箱或卡箱事故。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种可以有效避免掉箱或卡箱事故的搬运装置。本申请具体采用如下技术方案：

一种搬运装置，所述搬运装置包括货叉和动力机构；

所述货叉包括承载板组件和挡壁；

所述挡壁位于所述承载板组件的周围并围绕出承载空间，所述承载空间的一侧具有缺口，所述缺口适于供货物通过；

所述承载板组件适于承载所述货物，并且所述承载板组件的至少一部分能从所述缺口伸出，以填充所述搬运装置和所述货物所在的货架之间的间隙；

所述动力机构和所述承载板组件能伸出的部分相连或相抵，所述动力机构用于为所述承载板组件提供伸出的动力。

可选地，所述动力机构包括伸缩组件，所述伸缩组件位于所述挡壁朝向所述承载空间的内侧，并且所述伸缩组件能从所述缺口伸出并缩回，以在所述货架和所述承载板组件之间转移所述货物；

所述伸缩组件与所述承载板组件能伸出的部分相连或相抵，并且当所述伸缩组件从所述缺口伸出时，所述承载板组件能伸出的部分被所述伸缩组件带动而伸出；当所述伸缩组件从所述缺口缩回时，所述承载板组件能伸出的部分被所述伸缩组件带动而缩回。

可选地，所述搬运装置还包括限位机构，所述限位机构与所述承载板组件能伸出的部分相连或相抵；

所述限位机构用于当所述承载板组件伸出指定距离时，限制所述承载板组件能伸出的部分缩回，并且所述限制在所述伸缩组件的缩回过程中被解除，所述承载板组件的缩回方向与伸出方向相反。

可选地，所述动力机构还包括彼此相连的转动件和第一弹性件；

所述转动件与所述承载板组件能伸出的部分相连，所述转动件能绕所述转动件与所述承载板组件的连接位置转动，并且所述转动件与所述伸缩组件相抵，以使从所述缺口伸出的所述伸缩组件通过所述转动件和所述第一弹性件带动所述承载板组件伸出；

所述第一弹性件的一端与所述承载板组件能伸出的部分相连，另一端与所述转动件相连，所述第一弹性件施加的弹性力使所述转动件保持与所述伸缩组件相抵。

可选地，所述动力机构还包括第一滚动件，所述第一滚动件与所述转动件相连，并且所述第一滚动件能绕所述第一滚动件与所述转动件的连接位置在竖直方向上转动，所述第一滚动件的滚动面与所述伸缩组件相抵；

当所述伸缩组件相对于所述承载板组件伸出时，所述第一滚动件相对于所述伸缩组件转动。

可选地，所述限位机构包括锁止件；

所述锁止件位于所述转动件远离所述伸缩组件的一侧，所述锁止件上具有多个第一卡钩部；

所述转动件上具有至少一个第二卡钩部；

当所述伸缩组件相对于所述承载板组件伸出时，所述伸缩组件抵压所述转动件向靠近所述锁止件的方向转动，以使所述第二卡钩部和所述第一卡钩部相互卡合；

当所述伸缩组件相对于所述承载板组件缩回时，所述转动件向远离所述锁止件的方向转动，以使所述第二卡钩部脱离所述第一卡钩部。

可选地，所述搬运装置包括底座，所述底座用于支撑所述承载板组件；

所述承载板组件包括固定承载板和随动承载板，所述固定承载板和所述随动承载板并排布置，所述固定承载板和所述底座固定连接，所述随动承载板和所述底座滑动连接，并且所述随动承载板能从所述缺口伸出。

可选地，所述动力机构还包括第二弹性件；

所述第二弹性件连接在所述随动承载板和所述底座之间，或者所述第二弹性件连接在所述随动承载板和所述固定承载板之间，所述第二弹性件能够在所述承载板组件的伸出方向上具有形变，以使所述第二弹性件的弹性力为所述随动承载板提供伸出的动力。

可选地，所述限位机构包括连动件和第三弹性件；

所述连动件在竖直方向上与所述底座滑动连接，并且所述连动件的上部位于所述底座的上方；

所述第三弹性件套设在所述连动件上，并且所述第三弹性件的两端分别与所述连动件的上部和所述底座相抵；

所述连动件能在上移位置和下移位置之间移动，所述连动件在所述第三弹性件施加的弹性力作用下处于所述上移位置时，所述连动件的上部在水平方向上与所述随动承载板相抵，以限制所述随动承载板缩回；所述连动件处于所述下移位置时，所述连动件的上部在所述竖直方向上被所述伸缩组件或所述随动承载板抵压，以解除对所述随动承载板的所述限制。

可选地，所述连动件包括第一连动件、第二连动件和第三连动件；

所述第一连动件和所述第二连动件分别在所述竖直方向上与所述底座滑动连接，所述第一连动件和所述第二连动件的上部分别位于所述底座的上方；

所述第三连动件位于所述底座的下方，并且所述第三连动件的两端分别与所述第一连动件的底端和所述第二连动件的底端相连；

所述第三弹性件套设在所述第一连动件上，并且所述第三弹性件的两端分别与所述第一连动件的上部和所述底座相抵；

所述连动件处于所述上移位置时，所述第二连动件的上部在水平方向上与所述随动承载板相抵；所述连动件处于所述下移位置时，所述第一连动件的上部在所述竖直方向上被所述伸缩组件抵压，所述第二连动件的上部在所述竖直方向上被所述随动承载板抵压。

可选地，所述限位机构还包括阻挡件和第二滚动件；

所述阻挡件固定在所述连动件的顶端；

所述第二滚动件套设在所述阻挡件上，并且所述第二滚动件能绕所述阻挡件在所述竖直方向上转动；

当所述连动件被所述伸缩组件或所述随动承载板抵压从所述上移位置移动到所述下移位置时，所述第二滚动件的滚动面与所述伸缩组件相抵，并相对于所述伸缩组件转动，或者所述第二滚动件的滚动面与所述随动承载板相抵，并相对于所述随动承载板转动。

可选地，所述随动承载板包括彼此相连的主体板和限位板；

所述主体板适于承载所述货物，所述限位板位于所述主体板的外侧；

当所述连动件处于所述上移位置时，所述连动件的上部与所述限位板在水平方向上相抵，以限制所述随动承载板缩回。

可选地，所述承载板组件还包括挡板，所述挡板与所述承载板组件能伸出的部分相连，并且所述挡板相对于所述随动承载板向靠近所述伸缩组件的方向凸出；

所述伸缩组件从所述缺口缩回时与所述挡板相抵，所述伸缩组件通过所述挡板带动所述承载板组件能伸出的部分缩回。

本申请实施例的有益效果至少在于：

本申请提供的搬运装置，用于承载货物的承载板组件的至少一部分能从承载空间的缺口处伸出，从而该搬运装置从货架上搬运货物时，承载板组件能伸出的部分可以填充该搬运装置和货架之间的间隙，缩小承载板组件与货架之间的距离，有效避免掉箱或卡箱事故。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种搬运装置的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种随动组件的结构示意图；

图3A-3C是本申请实施例提供的随动组件的状态变化示意图；

图4是本申请实施例提供的第一种挡止组件在上移位置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的第二种挡止组件在下移位置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的第二种挡止组件在上移位置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的第二种挡止组件的结构示意图；

图8A-8C是本申请实施例提供的挡止组件的状态变化示意图；

图9是本申请实施例提供的一种承载板组件正面的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种承载板组件背面的结构示意图；

图11A-11C是本申请实施例提供的一种挡板的结构示意图；

图12A-12B是本申请实施例提供的一种驱动组件的结构示意图。

附图标记：

1、货叉；11、承载板组件；111、固定承载板；112、随动承载板；1121、主体板；1122、限位板；1123、挡板；1124、滑轨；12、挡壁；121、第一侧壁；122、第二侧壁；

2、伸缩组件；21、第一水平段；22、过渡段；23、第二水平段；

3、底座；

4、随动组件；41、转动件；411、第二卡钩部；42、第一弹性件；43、第一滚动件；

5、锁止件；51、第一卡钩部；

6、第二弹性件；

7、挡止组件；71、连动件；711、第一连动件；712、第二连动件；713、第三连动件；72、第三弹性件；73、第二滚动件；74、阻挡件；

8、货架；

9、动力组件。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1是本申请实施例提供的一种搬运装置的结构示意图。参见图1，本申请提供的搬运装置包括货叉1和动力机构。货叉1包括承载板组件11和挡壁12。挡壁12位于承载板组件11的周围并围绕出承载空间，承载空间的一侧具有缺口，缺口适于供货物通过。承载板组件11适于承载货物，并且承载板组件11的至少一部分能从缺口伸出，以填充搬运装置和货物所在的货架之间的间隙。动力机构和承载板组件11能伸出的部分相连或相抵，并且该动力机构用于为承载板组件11提供伸出的动力。

在具体的实施例中，如图1所示，承载板组件11可位于挡壁12的下方，以承载货物。挡壁12可以包括两个第一侧壁121和一个第二侧壁122，第一侧壁121和第二侧壁122可分别位于承载板组件11的一个侧边边缘，并且两个第一侧壁121相对。第二侧壁122与两个第一侧壁121分别相连，以围绕出承载空间。承载空间的缺口位置和第二侧壁122相对。

承载板组件11的伸出动力可以由伸缩组件2直接或间接地提供，也可以由单独的动力组件9提供。换言之，动力机构可包括伸缩组件2和动力组件9中的至少一种。承载板组件实现伸出的具体方式将在下文进行详细描述。

本申请提供的搬运装置，用于承载货物的承载板组件11的至少一部分能从承载空间的缺口处伸出，从而该搬运装置从货架上搬运货物时，承载板组件11能伸出的部分可以填充该搬运装置和货架之间的间隙，缩小承载板组件11与货架8之间的距离，有效避免掉箱或卡箱事故。

以下首先对动力机构包括伸缩组件2的具体实施方式进行说明。

伸缩组件2可以位于挡壁12朝向承载空间的内侧，并且伸缩组件2能从承载空间的缺口伸出并缩回，以在货架和承载板组件11之间转移货物。在具体的实施例中，如图1所示，该伸缩组件2可包括两个可活动的伸出臂，两个伸出臂可分别与一个第一侧壁121的内侧相连，并位于承载板组件11的上方。当伸缩组件2完全缩回时，伸缩组件2可以容纳在该承载空间内。在其他实施例中，伸缩组件2也可以位于挡壁12的外侧，并位于承载板组件11的下方。本申请中对伸缩组件2的伸出或缩回的具体实现方式不做限定，只要可以实现伸出或缩回即可。例如，伸缩组件2可由电机驱动进行伸出和缩回。

伸缩组件2与承载板组件11能伸出的部分相连或相抵，并且当伸缩组件2从缺口伸出时，承载板组件11能伸出的部分被伸缩组件2带动而伸出。当伸缩组件2从缺口缩回时，承载板组件11能伸出的部分被伸缩组件2带动而缩回。

为了便于描述，本申请实施例中，以承载板组件11在竖直方向上承载货物，承载板组件11和伸缩组件2的伸缩方向为水平方向为例进行说明。

本申请提供的搬运装置中，一方面可以经由伸缩组件2直接带动承载板组件11从缺口伸出和缩回，另一方面伸缩组件2还可经由其他功能件间接地带动承载板组件11伸出和缩回。

在第一种实现方式中，伸缩组件2可以由正压力或摩擦力带动承载板组件11伸出和缩回。具体地，如图4所示，该搬运装置可包括底座3，底座3可位于承载板组件11的下方，并用于支撑上述的货叉1和伸缩组件2。在一些实施例中，该底座3还可以移动和旋转，以调整货叉1和伸缩组件2在水平方向和竖直方向上的位置，同时调整货叉1和伸缩组件2的角度，以对准货物所在的货架。

承载板组件11可包括固定承载板111和随动承载板112，其中固定承载板111可与底座3固定连接，随动承载板112可与底座3滑动连接，并且随动承载板112能从缺口伸出。

伸缩组件2可与随动承载板112相抵或相连，从而当伸缩组件2从缺口伸出时可以带动随动承载板112从缺口伸出；当伸缩组件2从缺口缩回时也可以带动随动承载板112从缺口缩回。

在上述的伸缩组件2经由其他功能件间接地带动承载板组件11伸出和缩回的实施方式中，又可以分为伸缩组件2与承载板组件11的运动相互干涉，以及伸缩组件2与承载板组件11各自独立运动两种方式。

在第二种实现方式中，伸缩组件2经由其他功能件间接地带动承载板组件11伸出和缩回，并且伸缩组件2与承载板组件11的运动相互干涉。在具体的实施例中，如图2所示，动力机构还可包括随动组件4。随动组件4可包括彼此相连的转动件41和第一弹性件42。转动件41可与承载板组件11能伸出的部分(即随动承载板112)相连，转动件41能绕转动件41与承载板组件11的连接位置转动。并且，该转动件41还可与伸缩组件2相抵，以使从缺口伸出的伸缩组件2通过转动件41和第一弹性件42带动该承载板组件11伸出。

第一弹性件42的一端可与承载板组件11能伸出的部分相连，另一端可与转动件41相连，第一弹性件42施加的弹性力可使转动件41与伸缩组件2相抵。

在具体实施中，转动件41可大体为长方形板，其中该转动件41沿宽度方向的一侧可分别与随动承载板112和第一弹性件42相连，并且该转动件41与第一弹性件42的连接位置以及该转动件41与随动承载板112的连接位置在转动件41的宽度方向上相对。该转动件41沿长度方向的一侧与伸缩组件2相抵，并且该相抵位置与第一弹性件42对应的连接位置沿转动件41的长度方向相对。

转动件41和第一弹性件42均可固定在随动承载板112靠近第一侧壁121一侧，并且转动件41可位于伸缩组件2的下方，以与伸缩组件2的下表面相抵。随动承载板112和第一侧壁121之间可具有间隙，以为转动件41预留出沿竖直方向转动的空间。

当伸缩组件2从承载空间的缺口伸出时，伸缩组件2和承载板组件11能伸出的部分之间可以相抵，从而伸缩组件2伸出时可以通过相抵部分的正压力或摩擦力带动承载板组件11伸出。或者，当伸缩组件2从缺口伸出时，伸缩组件2和承载板组件11之间也可以不相抵，伸缩组件2仅通过抵压转动件41带动承载板组件11伸出。可以理解的是，当伸缩组件2通过抵压转动件41带动承载板组件11伸出时，转动件41和伸缩组件2之间可不发生相对运动。

如图2所示，第一弹性件42可沿水平方向延伸。转动件41和第一弹性件42的连接位置可在竖直方向上高于转动件41和承载板组件11的连接位置(即转动件41的转动中心)。第一弹性件42可为弹簧，例如为拉伸弹簧，从而处于拉伸状态的第一弹性件42其施加的弹性力可以使转动件41向靠近第一弹性件42的方向转动，从而保持转动件41与伸缩组件2相抵。

在其他实施例中，第一弹性件42的第一端和第二端可沿竖直方向相对设置。第一弹性件42可整体位于转动件41的下方，具体地，转动件41和第一弹性件42的连接位置可在竖直方向上低于转动件41和承载板组件11的连接位置。第一弹性件42可为弹簧，例如为压缩弹簧，从而处于压缩状态的第一弹性件42其施加的弹性力可以使转动件41向靠近第一弹性件42的方向转动，从而保持转动件41与伸缩组件2相抵。

图3A-3C示出了在伸缩组件2伸出的过程中，随动组件4的状态变化示意图。如图3A所示，当伸缩组件2缩回在承载空间中时，第一弹性件42可处于拉伸状态，以保持转动件41和伸缩组件2相抵。如图3B所示，伸缩组件2朝向货架8伸出时，伸缩组件2至少通过抵压转动件41带动随动承载板112也朝向货架8伸出，直至随动承载板112的伸出端(远离第二侧壁122的一端)与货架8相抵。如图3C所示，随动承载板112的伸出端与货架8相抵后，伸缩组件2可继续朝向货架8伸出以从货架8上拾取货物，此时伸缩组件2和转动件41之间发生相对运动，伸缩组件2抵压转动件41使转动件41的第二端(与伸缩组件2相抵的一端)绕第一端(与随动承载板112相连的一端)向下转动，从而转动件41不会阻碍伸缩组件2继续伸出。当伸缩组件2拾取完货物后缩回时，第一弹性件42施加的弹性力可以使转动件41向上转动从而复位，以继续保持转动件41与伸缩组件2相抵。当伸缩组件2相对于随动承载板112缩回一定距离后，伸缩组件2继续缩回至承载空间的过程可带动随动承载板112缩回。

可选地，如图2所示，随动组件4还可包括第一滚动件43，第一滚动件43可与转动件41相连，并且第一滚动件43能绕第一滚动件43与转动件41的连接位置在竖直方向上转动。该第一滚动件43的滚动面可与伸缩组件2相抵。

在具体的实施例中，该第一滚动件43可为滚轮或滚珠等。当第一滚动件43为滚轮时，该第一滚动件43可通过固定轴固定在转动件41上，并且该第一滚动件43可绕该固定轴转动。当第一滚动件43为滚珠时，该第一滚动件43的滚动面可分别与转动件41和伸缩组件2相抵。

当伸缩组件2和转动件41之间发生相对运动时，第一滚动件43可以将伸缩组件2和转动件41之间的滑动摩擦转变为滚动摩擦，从而减小伸缩组件2继续伸出的阻力。

可选地，在伸缩组件2在将货物拾取到承载板组件11的过程中，为了防止随动承载板112被伸缩组件2带动缩回，影响货物的拾取效率和成功率，该搬运装置还可包括限位机构，该限位机构可与承载板组件11能伸出的部分相连或相抵。限位机构可用于当承载板组件11伸出指定距离时，限制承载板组件11能伸出的部分缩回，并且该限制在伸缩组件2的缩回过程中可被解除。承载板组件11的缩回方向可与伸出方向相反。本申请实施例中，该指定距离可为承载板组件11从承载空间中伸出至与货架8相抵的距离。

可选地，如图2所示，该限位机构可包括锁止件5。锁止件5可位于转动件41远离伸缩组件2的一侧。具体地，锁止件5可固定在底座3上。该锁止件5上具有多个第一卡钩部51，该第一卡钩部51可设置在锁止件5朝向转动件41的一侧。转动件41上可具有至少一个第二卡钩部411，当伸缩组件2相对于承载板组件11伸出时，该伸缩组件2可抵压转动件41向靠近锁止件5的方向转动，以使第二卡钩部411和第一卡钩部51相互卡合。在具体的实施例中，第一卡钩部51和第二卡钩部411可为能相互啮合的锯齿。

如图3C所示，随动承载板112的伸出端与货架8相抵后，伸缩组件2继续伸出并抵压转动件41的第二端向下转动。第一卡钩部51可设置在转动件41的第二端处(具体可为转动件41沿宽度方向的另一侧)，从而第一卡钩部51可向下转动并与第二卡钩部411相互卡合。当伸缩组件2拾取货物完后缩回，以将货物装载到承载板组件11上时，相互卡合的第一卡钩部51和第二卡钩部411可固定随动承载板112的位置，防止随动承载板112被伸缩组件2带动缩回。

该锁止件5的限位作用在伸缩组件2的缩回过程中还可被解除，以避免随动承载板接收到货物后，难以缩回至承载空间内。也即，当伸缩组件2相对于承载板组件11缩回时，转动件41可向远离锁止件5的方向转动，以使第二卡钩部411脱离第一卡钩部51。

在具体的实施例中，如图2所示，伸缩组件2的底部(伸缩组件2朝向承载板组件11的一侧)可包括依次相连的第一水平段21、过渡段22和第二水平段23。该第一水平段21、过渡段22和第二水平段23在伸缩组件2的伸出方向上依次设置，也即第二水平段22位于伸缩组件2的伸出端，相对于第一水平段21和过渡段22更靠近货架8。并且第二水平段23可相对于第一水平段21远离该承载板组件11，也即第二水平段23可在竖直方向上高于该第一水平段21。过渡段22可与转动件41相抵，并且该过渡段22可在伸出方向上逐渐远离该锁止件5。

如图3B所示，当伸缩组件2带动随动承载板112伸出时，转动件41可与过渡段22相抵，并且转动件41上的第二卡钩部411和第一卡钩部51之间可保持一定的距离。而当伸缩组件2抵压转动件41使第一卡钩部51和第二卡钩部411相互卡合并继续伸出时，如图3C所示，伸缩组件2和随动承载板112发生相对运动，转动件41移动至与第一水平段21相抵，并且该第一水平段21可继续抵压转动件41使第一卡钩部51和第二卡钩部411保持卡合。当伸缩组件2相对于随动承载板112缩回至过渡段23重新与转动件41相抵时，由于过渡段23与第二水平段23相连的一端远离该承载板组件11，从而第一弹性件42施加的弹性力可以使转动件41向远离锁止件5的一侧转动，转动件41复位，锁止件5的限位作用被解除。

在第三种实现方式中，伸缩组件2经由其他功能件间接地带动承载板组件11伸出和缩回，并且伸缩组件2与承载板组件11可各自独立的伸出。如图5和图9所示，动力机构还可包括第二弹性件6。第二弹性件6可连接在承载板组件11能伸出的部分(即随动承载板112)和底座3之间，或者第二弹性件6可连接在随动承载板112和固定承载板111之间，并且第二弹性件6能够在承载板组件11的伸出方向上具有形变，以使第二弹性件6的弹性力为随动承载板112提供伸出的动力。

图5中示出的第二弹性件6连接在随动承载板112和底座3之间。该第二弹性件6可为弹簧，具体地，该第二弹性件6可为压缩弹簧。当伸缩组件2从缺口缩回时，带动随动承载板112缩回，并压缩该第二弹性件6使该第二弹性件6储能。当伸缩组件2伸出后，伸缩组件2不再抵压随动承载板112，该第二弹性件6施加的弹性力可以使随动承载板112伸出。

图9中示出的第二弹性件6连接在随动承载板112和固定承载板111之间。该第二弹性件6可为弹簧，具体地，该第二弹性件6可为拉伸弹簧。当伸缩组件2从缺口缩回时，带动随动承载板112缩回，并拉伸该第二弹性件6使该第二弹性件6储能。当伸缩组件2伸出后，伸缩组件2不再抵压随动承载板112，该第二弹性件6施加的弹性力可以使随动承载板112伸出。在具体的实施例中，在固定承载板111和随动承载板112相对的侧壁上可分别设置有一个固定板，两个固定板相对伸出，并且两个固定板在随动承载板112的伸出方向(即水平方向)上间隔一定距离设置。第二弹性件6的两端分别与一个固定板固定，使得第二弹性件6可以沿水平方向设置，以保证第二弹性件6提供给随动承载板112的弹性力最大。在一些实施例中，随动承载板112上的固定板以及固定承载板111上的固定板可在伸出方向上依次设置，也即固定承载板111上的固定板可更靠近承载空间上的缺口。

可以理解的是，第二弹性件6的种类并不限于此，只要满足当伸缩组件2缩回时，第二弹性件6处于变形状态，并且第二弹性件6施加的弹性力使随动承载板112趋向于伸出即可。当伸缩组件2和随动承载板112完全缩回至承载空间内时，伸缩组件2可抵压住随动承载板112，防止随动承载板112在第二弹性件6的作用下伸出。

当伸缩组件2从缺口伸出时，伸缩组件2和承载板组件11能伸出的部分之间可以相抵，从而伸缩组件2伸出时可以通过相抵部分的正压力或摩擦力带动承载板组件11伸出。或者，当伸缩组件2从缺口伸出时，伸缩组件2和承载板组件11之间也可以不相抵，承载板组件11仅在第二弹性件6的弹性力作用下伸出。

可选地，如图4和图7所示，限位机构可包括挡止组件7，并且该挡止组件7可包括连动件71和第三弹性件72。

连动件71可在竖直方向上与底座3滑动连接，并且连动件71的上部可位于底座3的上方(即靠近承载板组件11的一侧)。第三弹性件72可套设在连动件71上，并且第三弹性件72的两端可分别与连动件71的上部和底座3相抵。

连动件71能在上移位置和下移位置之间移动，并且该连动件71在第三弹性件72施加的弹性力作用下处于上移位置时，连动件71的上部在水平方向上与随动承载板112相抵，以限制随动承载板112缩回；连动件71处于下移位置时，连动件71的上部在竖直方向上被伸缩组件2或随动承载板112抵压，以解除对随动承载板112的限制。

在具体的实施例中，连动件71可包括沿竖直方向固定的杆体，底座3上可固定有直线轴承，连动件71可通过该直线轴承实现与底座3的滑动连接。也即该直线轴承的外圈可固定在底座3上，内圈与连动件71相连，并且连动件71可相对于该直线轴承在竖直方向上移动。

连动件71的顶端(靠近伸缩组件2或随动承载板112的一端)可以设置有挡板，第三弹性件72可位于直线轴承的顶端和挡板之间，该挡板可以防止第三弹性件72从连动件71上脱出。

本申请中的“上移位置”可以理解为随动承载板112伸出至与货架8相抵时，连动件71所处的位置；“下移位置”可以理解为随动承载板112完全缩回至承载空间时，连动件71所处的位置。

在下移位置，连动件71的上部在竖直方向上被随动承载板112抵压，并使第三弹性件72处于压缩状态。当随动承载板112通过上述任一种动力机构的驱动伸出一段距离后，随动承载板112可与连动件71的上部分离。处于压缩状态的第三弹性件72施加的弹性力使连动件71可以向上移动，从而连动件71顶端的高度可高于随动承载板112的底端，从而连动件71的上部在可水平方向上与随动承载板112相抵，以限制随动承载板112缩回。随动承载板112适于与连动件71相抵的部分(如下文所述的限位板1122)可以设置为斜面，该斜面在竖直方向上的高度沿随动承载板112的伸出方向逐渐降低，即沿随动承载板112的伸出方向，限位板1122逐渐靠近底座3。

进一步地，如图5和图7所示，该连动件71可包括第一连动件711、第二连动件712和第三连动件713。第一连动件711和第二连动件712分别在竖直方向上与底座3滑动连接，第一连动件711和第二连动件712的上部分别位于底座3的上方。第三弹性件72套设在第一连动件711上，并且第三弹性件72的两端可分别与第一连动件711的上部以及底座3相抵。第三连动件713位于底座3的下方，并且第三连动件713的两端可分别与第一连动件711的底端和第二连动件712的底端相连。其中第一连动件711和第二连动件712可沿随动承载板112的伸出方向依次设置，第二连动件712相对于第一连动件711更靠近货架8。第一连动件711在竖直方向上的高度可大于第二连动件712在竖直方向上的高度。

该第二连动件712可用于限制随动承载板112缩回，第一连动件711和第三连动件713可作为控制杆，控制第二连动件712在上移位置和下移位置之间移动，从而可以实现当伸缩组件2伸出指定距离时，第二连动件712限制随动承载板112缩回，并且该限制可以在伸缩组件2的缩回过程中被解除，从而当伸缩组件2相对于随动承载板112缩回一定距离后，随动承载板112也可以被伸缩组件2带动缩回。

如图5和图8A所示，挡止组件7处于下移位置时，第二连动件712的上部在竖直方向上与随动承载板112相抵，并且第一连动件711的上部在竖直方向上被伸缩组件2抵压，挡止组件7不影响随动承载板112缩回。如图6所示，挡止组件7处于上移位置时，第二连动件712的上部在水平方向上与随动承载板112相抵，限制随动承载板112缩回。

图8A-8C示出了在伸缩组件2伸出的过程中，挡止组件7的状态变化示意图。如图8A所示，当伸缩组件2缩回至承载空间中时，第一连动件711的上部被伸缩组件2抵压，第二连动件712的上部被随动承载板112相抵，第三弹性件72可处于压缩状态。如图8B所示，伸缩组件2伸出一定距离后时，伸缩组件2可与第一连动件711的上部分离。当随动承载板112也从承载空间中伸出并与第二连动件712的上部分离后，处于压缩状态的第三弹性件72施加的弹性力使第一连动件711可以向上移动，并通过第三连动件713带动第二连动件712也向上移动，从而第二连动件712顶端的高度可高于随动承载板112的底端，使得第二连动件712的上部在可水平方向上与随动承载板112相抵，从而限制随动承载板112缩回。如图8C所示，当伸缩组件2拾取完货物后缩回时，伸缩组件2的后侧(即与其伸出端相对的一侧，靠近第二侧壁122)可抵压第一连动件711，并使第一连动件711向下移动，压缩第三弹性件72。第一连动件711通过第三连动件713带动第二连动件712也向下移动，从而解除第二连动件712对随动承载板112的限位作用。

可选地，伸缩组件2中与其伸出端相对一侧的底部可具有导向面，该导向面在竖直方向上的高度沿伸缩组件2的伸出方向逐渐降低。也即该导向面在伸出方向上逐渐靠近随动承载板112。当伸缩组件缩回时，该导向面与第一连动件711的上部相抵。当伸缩组件继续缩回时(移动方向与伸出方向相反)，该导向面抵压第一连动件711持续下移，直到第二连动件712可以位于随动承载板112的下方。

可选地，如图7所示，当限位机构包括挡止组件7时，该限位机构还可包括阻挡件73和第二滚动件74。阻挡件73可固定在连动件71(第一连动件711)的顶端，第二滚动件74可套设在阻挡件73上，并且第二滚动件74能绕阻挡件73在竖直方向上转动。当连动件71被伸缩组件2或随动承载板112抵压从上移位置移动到下移位置时，第一滚动件73的滚动面与伸缩组件2相抵，或者第一滚动件73的滚动面与随动承载板112相抵，并相对于随动承载板112转动。阻挡件73的长度可大于第三弹性件72的内径，以避免第三弹性件72从连动件71上脱离。

该第二滚动件74可为滚轮或滚珠等，并且该第二滚动件74可在竖直方向内发生转动。当伸缩组件2的导向面和第一连动件711之间发生相对运动时，第一连动件711可以将伸缩组件2和第一连动件711之间的滑动摩擦转变为滚动摩擦，从而减小伸缩组件2继续缩回的阻力。

可选地，如图9所示，随动承载板112包括彼此相连的主体板1121和限位板1122。主体板1121适于承载货物。在一些实施例中，该主体板1121可包括沿水平方向的水平板，以及沿竖直方向的侧板，侧板可以围绕水平板的边缘设置。货物可以被放置在水平板，侧板可以有效避免货物从水平板上脱离。

限位板1122可位于主体板1121的外侧，也即限位板1122位于主体板1121远离固定承载板111的一侧，限位板1122靠近第一侧壁121。当连动件71处于上移位置时，连动件71(第二连动件712)的上部可与限位板1122在水平方向上相抵，以限制随动承载板112缩回。在一些实施例中，如图4或图5所示，该随动承载板112还可包括沿水平方向的加强板，该加强板可位于主体板1121的外侧，并与限位板1122相连。该加强板可由限位板1122沿随动承载板112的伸出方向延伸，以提高限位板1122的强度。

可选地，如图10所示，主体板1121与底座3相连的一侧可设置有凸出的滑轨1124，对应地，底座3上可以设置有滑槽，通过该滑轨1124和滑槽的配合实现随动承载板112与底座之间的滑动连接。

可选地，如图11A-11C所示，承载板组件11还可包括挡板1123，挡板1123可与承载板组件11能伸出的部分(即随动承载板112)相连，并且挡板1123可相对于随动承载板112向靠近伸缩组件2的方向凸出。伸缩组件2从缺口缩回时与挡板1123相抵，并且伸缩组件2可通过该挡板1123带动承载板组件11能伸出的部分缩回。

在具体的实施例中，如图11A-11C所示，该挡板1123可位于随动承载板112的后侧(即与其伸出端相对的一侧，靠近第二侧壁122)，并且该挡板1123可位于主体板1121沿竖直方向的侧板上，并可沿竖直方向向上延伸。该挡板1123可包括沿水平方向的第一挡板和沿竖直方向的第二挡板。其中第一挡板可相对于主体板1121继续朝向远离伸出端的方向延伸一段距离，第二挡板位于第一挡板的延伸端(即靠近第二侧壁122的一端)。

如图11A所示，当伸缩组件2相对于随动承载板112伸出时，伸缩组件2可位于第一挡板的上方。如图11B所示，当伸缩组件2相对于随动承载板112缩回一段距离后，伸缩组件2与第二挡板在水平方向上相抵。如图11C所示，当伸缩组件2继续缩回，并通过第二挡板带动随动承载板112缩回。

上述对于随动组件4、第二弹性件6和挡止组件7的描述均以一个为例进行说明。可以理解的是，本申请提供的搬运装置，可以包括两个或两个以上的随动组件4、第二弹性件6或挡止组件7。其中两个随动组件4、或两个第二弹性件6或两个挡止组件7可在承载板组件11的相对两侧对应设置。此外，本申请提供的搬运装置可包括随动组件4、第二弹性件6和挡止组件7中的至少两个。

以下对承载板组件11单独地由动力组件9驱动进行伸出和缩回的具体实施方式进行说明。

如图12A-12B所示，该搬运装置可包括动力组件9，该动力组件被配置为控制承载板组件11的伸出和缩回。具体地，该动力组件9可包括齿轮91和齿条92，其中齿轮91固定在底座3上，齿条92固定在随动承载板112上。通过齿轮91和齿条92的配合控制随动承载板112的伸出和缩回。

在其他的实施例中，该齿轮91和齿条92的配合结构也可以替换为链传动、带传动、连杆传动、螺旋传动、摩擦传动等传动配合结构，只要可以实现承载板组件11的伸出和缩回即可。

本申请提供的搬运装置，用于承载货物的承载板组件11的至少一部分能从承载空间的缺口处伸出，从而该搬运装置从货架上搬运货物时，承载板组件11能伸出的部分可以填充该搬运装置和货架之间的间隙，缩小承载板组件11与货架8之间的距离，有效避免掉箱或卡箱事故。

在本申请中，应该理解到，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的本申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种搬运装置，其特征在于，所述搬运装置包括货叉(1)和动力机构；

所述货叉(1)包括承载板组件(11)和挡壁(12)；

所述挡壁(12)位于所述承载板组件(11)的周围并围绕出承载空间，所述承载空间的一侧具有缺口，所述缺口适于供货物通过；

所述承载板组件(11)适于承载所述货物，并且所述承载板组件(11)的至少一部分能从所述缺口伸出，以填充所述搬运装置和所述货物所在的货架之间的间隙；

所述动力机构和所述承载板组件(11)能伸出的部分相连或相抵，所述动力机构用于为所述承载板组件(11)提供伸出的动力，

所述动力机构包括伸缩组件(2)，所述伸缩组件(2)位于所述挡壁(12)朝向所述承载空间的内侧，并且所述伸缩组件(2)能从所述缺口伸出并缩回，以在所述货架和所述承载板组件(11)之间转移所述货物；

所述搬运装置还包括限位机构，所述限位机构与所述承载板组件(11)能伸出的部分相连或相抵；所述限位机构用于当所述承载板组件(11)伸出指定距离时，限制所述承载板组件(11)能伸出的部分缩回，并且所述限制在所述伸缩组件(2)的缩回过程中被解除，所述承载板组件(11)的缩回方向与伸出方向相反。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述伸缩组件(2)与所述承载板组件(11)能伸出的部分相连或相抵，并且当所述伸缩组件(2)从所述缺口伸出时，所述承载板组件(11)能伸出的部分被所述伸缩组件(2)带动而伸出；当所述伸缩组件(2)从所述缺口缩回时，所述承载板组件(11)能伸出的部分被所述伸缩组件(2)带动而缩回。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述动力机构还包括彼此相连的转动件(41)和第一弹性件(42)；

所述转动件(41)与所述承载板组件(11)能伸出的部分相连，所述转动件(41)能绕所述转动件(41)与所述承载板组件(11)的连接位置转动，并且所述转动件(41)与所述伸缩组件(2)相抵，以使从所述缺口伸出的所述伸缩组件(2)通过所述转动件(41)和所述第一弹性件(42)带动所述承载板组件(11)伸出；

所述第一弹性件(42)的一端与所述承载板组件(11)能伸出的部分相连，另一端与所述转动件(41)相连，所述第一弹性件(42)施加的弹性力使所述转动件(41)保持与所述伸缩组件(2)相抵。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述动力机构还包括第一滚动件(43)，所述第一滚动件(43)与所述转动件(41)相连，并且所述第一滚动件(43)能绕所述第一滚动件(43)与所述转动件(41)的连接位置在竖直方向上转动，所述第一滚动件(43)的滚动面与所述伸缩组件(2)相抵；

当所述伸缩组件(2)相对于所述承载板组件(11)伸出时，所述第一滚动件(43)相对于所述伸缩组件(2)转动。

5.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述限位机构包括锁止件(5)；

所述锁止件(5)位于所述转动件(41)远离所述伸缩组件(2)的一侧，所述锁止件(5)上具有多个第一卡钩部(51)；

所述转动件(41)上具有至少一个第二卡钩部(411)；

当所述伸缩组件(2)相对于所述承载板组件(11)伸出时，所述伸缩组件(2)抵压所述转动件(41)向靠近所述锁止件(5)的方向转动，以使所述第二卡钩部(411)和所述第一卡钩部(51)相互卡合；

当所述伸缩组件(2)相对于所述承载板组件(11)缩回时，所述转动件(41)向远离所述锁止件(5)的方向转动，以使所述第二卡钩部(411)脱离所述第一卡钩部(51)。

6.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置包还括底座(3)，所述底座(3)用于支撑所述承载板组件(11)；

所述承载板组件(11)包括固定承载板(111)和随动承载板(112)，所述固定承载板(111)和所述随动承载板(112)并排布置，所述固定承载板(111)和所述底座(3)固定连接，所述随动承载板(112)和所述底座(3)滑动连接，并且所述随动承载板(112)能从所述缺口伸出。

7.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述动力机构还包括第二弹性件(6)；

所述第二弹性件(6)连接在所述随动承载板(112)和所述底座(3)之间，或者所述第二弹性件(6)连接在所述随动承载板(112)和所述固定承载板(111)之间，所述第二弹性件(6)能够在所述承载板组件(11)的伸出方向上具有形变，以使所述第二弹性件(6)的弹性力为所述随动承载板(112)提供伸出的动力。

8.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述限位机构包括连动件(71)和第三弹性件(72)；

所述连动件(71)在竖直方向上与所述底座(3)滑动连接，并且所述连动件(71)的上部位于所述底座(3)的上方；

所述第三弹性件(72)套设在所述连动件(71)上，并且所述第三弹性件(72)的两端分别与所述连动件(71)的上部和所述底座(3)相抵；

所述连动件(71)能在上移位置和下移位置之间移动，所述连动件(71)在所述第三弹性件(72)施加的弹性力作用下处于所述上移位置时，所述连动件(71)的上部在水平方向上与所述随动承载板(112)相抵，以限制所述随动承载板(112)缩回；所述连动件(71)处于所述下移位置时，所述连动件(71)的上部在所述竖直方向上被所述伸缩组件(2)或所述随动承载板(112)抵压，以解除对所述随动承载板(112)的所述限制。

9.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，所述连动件(71)包括第一连动件(711)、第二连动件(712)和第三连动件(713)；

所述第一连动件(711)和所述第二连动件(712)分别在所述竖直方向上与所述底座(3)滑动连接，所述第一连动件(711)和所述第二连动件(712)的上部分别位于所述底座(3)的上方；

所述第三连动件(713)位于所述底座(3)的下方，并且所述第三连动件(713)的两端分别与所述第一连动件(711)的底端和所述第二连动件(712)的底端相连；

所述第三弹性件(72)套设在所述第一连动件(711)上，并且所述第三弹性件(72)的两端分别与所述第一连动件(711)的上部和所述底座(3)相抵；

所述连动件(71)处于所述上移位置时，所述第二连动件(712)的上部在水平方向上与所述随动承载板(112)相抵；所述连动件(71)处于所述下移位置时，所述第一连动件(711)的上部在所述竖直方向上被所述伸缩组件(2)抵压，所述第二连动件(712)的上部在所述竖直方向上被所述随动承载板(112)抵压。

10.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，所述限位机构还包括阻挡件(73)和第二滚动件(74)；

所述阻挡件(73)固定在所述连动件(71)的顶端；

所述第二滚动件(74)套设在所述阻挡件(73)上，并且所述第二滚动件(74)能绕所述阻挡件(73)在所述竖直方向上转动；

当所述连动件(71)被所述伸缩组件(2)或所述随动承载板(112)抵压从所述上移位置移动到所述下移位置时，所述第二滚动件(74)的滚动面与所述伸缩组件(2)相抵，并相对于所述伸缩组件(2)转动，或者所述第二滚动件(74)的滚动面与所述随动承载板(112)相抵，并相对于所述随动承载板(112)转动。

11.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，所述随动承载板(112)包括彼此相连的主体板(1121)和限位板(1122)；

所述主体板(1121)适于承载所述货物，所述限位板(1122)位于所述主体板(1121)的外侧；

当所述连动件(71)处于所述上移位置时，所述连动件(71)的上部与所述限位板(1122)在水平方向上相抵，以限制所述随动承载板(112)缩回。

12.根据权利要求1-11任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述承载板组件(11)还包括挡板(1123)，所述挡板(1123)与所述承载板组件(11)能伸出的部分相连，并且所述挡板(1123)相对于所述承载板组件(11)能伸出的部分向靠近所述伸缩组件(2)的方向凸出；

所述伸缩组件(2)从所述缺口缩回时与所述挡板(1123)相抵，所述伸缩组件(2)通过所述挡板(1123)带动所述承载板组件(11)能伸出的部分缩回。

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