CN112623463A - 一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人，属于仓库搬运设备技术领域。一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人，包括移动箱以及设置在移动箱上的机械手，移动箱内固定连接有隔板，隔板将移动箱分为第一放置区和第二放置区，第一放置区底部滑动连接有第一放置板，移动箱底部固定连接有第一活塞筒，第一放置板底部固定连接有第一活塞杆，第二气管远离第三活塞筒的一端固定连接有第四活塞筒，第四活塞杆上固定连接有第二隔块，第二隔块滑动连接在移动箱内，移动箱底部转动连接有移动轮，移动箱底部设有用于锁定移动轮的锁紧机构；本发明通过设置隔块避免了货物堆积挤压损坏的情况，通过设置锁紧机构使得在搬运过程中保持机体稳定。

Description

一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人

技术领域

本发明涉及仓库搬运设备技术领域，尤其涉及一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人。

背景技术

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分，它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

现有的机器人在搬运货物时，将货物堆放在一起挤压会对货物造成损伤，此外，在进行搬运时机械手运动会对整体稳定性造成形象，从而导致在搬运货物时机体会出现移动的现象。

发明内容

本发明的目的是为了解决货物堆积对货物本身挤压造成损伤，搬运过程中机体移动的问题，而提出的一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人，包括移动箱以及设置在移动箱上的机械手，所述移动箱内固定连接有隔板，所述隔板将移动箱分为第一放置区和第二放置区，所述第一放置区底部滑动连接有第一放置板，所述移动箱底部固定连接有第一活塞筒，所述第一放置板底部固定连接有第一活塞杆，所述第一活塞杆底部固定连接有第一活塞柄，所述第一活塞柄滑动连接在第一活塞筒内，所述第一活塞杆上套接有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与第一放置板和移动箱相抵，所述第一活塞筒上固定连接有第一气管，所述第一气管远离第一活塞筒的一端固定连接有第二活塞筒，所述第二活塞筒滑动连接在移动箱内，所述第二活塞筒内滑动连接有第二活塞柄，所述第二活塞柄上固定连接有第二活塞杆，所述第二活塞杆远离第二活塞柄的一端固定连接有第一隔块，所述第二活塞筒底部固定连接有第三活塞杆，所述第三活塞杆底部固定连接有第三活塞柄，所述移动箱内固定连接有第三活塞筒，所述第三活塞柄滑动连接在第三活塞筒内，所述第三活塞杆上套接有第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与第二活塞筒和第三活塞筒相抵，所述第三活塞筒上固定连接有第二气管，所述第二气管远离第三活塞筒的一端固定连接有第四活塞筒，所述第四活塞筒内滑动连接有第四活塞柄，所述第四活塞柄上固定连接有第四活塞杆，所述第四活塞杆上固定连接有第二隔块，所述第二隔块滑动连接在移动箱内，所述移动箱底部转动连接有移动轮，所述移动箱底部设有用于锁定移动轮的锁紧机构。

优选的，所述移动箱底部滑动连接有轮座，所述轮座上转动连接有转轴，所述移动轮固定连接在转轴上。

优选的，所述轮座上固定连接有电动滑块，所述移动箱上开设有与电动滑块配合的滑槽。

优选的，所述第二放置区内滑动连接有第二放置板，所述第二放置板上固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆远离第二放置板的一端固定连接在移动箱内，所述伸缩杆上套接有第三弹簧，所述第三弹簧的两端分别与第二放置板和移动箱相抵。

优选的，所述锁紧机构包括第一齿轮、第二齿轮、锁杆和锁块，所述锁杆与锁块相抵，所述锁杆滑动连接在移动箱底部，所述锁块固定连接在转轴上，所述第一放置板上固定连接有第一支架，所述第二放置板固定连接在第一支架上，所述第一支架滑动连接在移动箱上，所述第一齿轮固定连接在第一支架底部，所述移动箱底部固定连接有第二支架，所述第二齿轮转动连接在第二支架上，所述第二齿轮上固定连接有圆柱杆，所述锁杆上固定连接有滑条，所述圆柱杆滑动连接在滑条内。

优选的，所述移动箱底部固定连接有第三支架，所述锁杆滑动连接在第三支架上。

优选的，所述移动箱上固定连接有基座，所述机械手设置在基座上。

优选的，所述第一隔块和第二隔块的数量具体均为两组，且两组所述第一隔块和第二隔块对称分布在移动箱和隔板上。

优选的，所述锁杆的数量具体为两组，且两组所述锁杆对称分布在第一齿轮两侧。

优选的，所述隔板上固定连接有用于控制电动滑块的监测器。

与现有技术相比，本发明提供了一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人，具备以下有益效果：

1、该用于搬运仓库货物的专用工业机器人，通过当机械手抓取到货物时可根据系统选择放置区域，对于不受挤压的小物件放置于第一放置区内，体积较大的物件放置于第二放置区内，当机械手抓取货物放置在第一放置区内时，货物的重力挤压第一放置板向下运动，当第一放置板向下运动时固定连接在第一放置板底部的第一活塞柄在第一活塞筒内向下滑动，运动挤压第一活塞筒内的气体，第一活塞筒内的气体通过第一气管传导至第二活塞筒内，第二活塞筒内气体增加挤压第二活塞柄，此时第一隔块向右滑动并伸出，此时可向上堆积第二件货物，堆积的第二件货物被第一隔块所阻挡，所以不会压倒底部货物，而第一隔块上堆积的货物压迫第一隔块并使得第二活塞筒向下滑动，此时固定连接在第二活塞筒上的第三活塞杆向下滑动并带动第三活塞柄在第三活塞筒内向下滑动，此时第三活塞筒内的气体被挤出通过第二气管传导至第四活塞筒内，同样第四活塞筒内的第四活塞柄向右滑动，将第二隔块推出继续放置下一件货物，移动箱内可设置多组第三活塞杆和第三活塞筒配合的组件来适应堆积的数量，在卸货时从顶部抓取货物，第二隔块上的货物首先被抓取，此时可抓取第一隔块上的货物，由于货物顶部与第二隔块留有一定空隙，在第一隔块上的货物被提起时第一隔块所受压力减小，第三活塞柄在第二弹簧弹力作用下向上滑动，此时第四活塞筒内气体被抽出第四活塞柄向内移动，从而第二隔块回缩，此时货物可被取出，同样，当提起第一放置板上的货物时第一活塞柄在第一弹簧的作用下上升，第二活塞筒内气体被抽出，从而第一隔块回缩。

2、该用于搬运仓库货物的专用工业机器人，通过锁紧机构包括第一齿轮、第二齿轮、锁杆和锁块，锁杆与锁块相抵，锁杆滑动连接在移动箱底部，锁块固定连接在转轴上，第一放置板上固定连接有第一支架，第二放置板固定连接在第一支架上，第一支架滑动连接在移动箱上，第一齿轮固定连接在第一支架底部，移动箱底部固定连接有第二支架，第二齿轮转动连接在第二支架上，第二齿轮上固定连接有圆柱杆，锁杆上固定连接有滑条，圆柱杆滑动连接在滑条内，锁杆的数量具体为两组，且两组锁杆对称分布在第一齿轮两侧，移动箱底部固定连接有第三支架，锁杆滑动连接在第三支架上，锁杆的数量具体为两组，且两组锁杆对称分布在第一齿轮两侧，当货物放置在第一放置板或第二放置板上时，在其重量挤压下固定连接在第一放置板和第二放置板上的第一支架向下滑动，此时第一齿轮也向下滑动，第一齿轮与第二齿轮啮合，使得第二齿轮旋转，第二齿轮旋转时圆柱杆在滑条内滑动，从而推动锁杆向锁块方向滑动，从而锁杆与锁块贴合，使得转轴被锁定不再旋转，而当货物被堆积满以后机械手便不再动作，此时监测器监测到机械手不再运动时控制电动滑块向外侧滑动，此时锁块与锁杆不再接触，从而移动轮可进行转动运输货物，运送到指定地点时机械手运动，监测器监测到机械手运动便会控制电动滑块向内滑动，此时锁块与锁杆接触，移动轮便会再次锁死，当货物卸完之后第一放置板和第二放置板不受压力，二者分别在第一弹簧和第三弹簧作用下向上滑动，从而第一齿轮向上运动并与第二齿轮啮合，使第二齿轮反向转动，从而锁杆回缩，不再接触锁块，移动轮锁定被解除，可进行下一轮货物运输，两组锁杆可对两组转轴进行锁定，使得锁定更稳固。

附图说明

图1为本发明提出的一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人的结构示意图一；

图2为本发明提出的一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人的结构示意图二；

图3为本发明提出的一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人图2中A部分的结构示意图；

图4为本发明提出的一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人图2中B部分的结构示意图；

图5为本发明提出的一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人图2中C部分的结构示意图；

图6为本发明提出的一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人图2中D部分的结构示意图；

图7为本发明提出的一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人图2中E部分的结构示意图。

图中：1、移动箱；101、基座；1011、机械手；102、监测器；103、隔板；1031、第一放置区；1032、第二放置区；2、第一放置板；201、第二放置板；2011、伸缩杆；2012、第三弹簧；202、第一支架；2021、第一齿轮；203、第一活塞杆；2031、第一活塞筒；2032、第一弹簧；2033、第一活塞柄；2034、第一气管；3、第二支架；301、第二齿轮；3011、圆柱杆；4、锁杆；401、滑条；402、第三支架；5、移动轮；501、转轴；5011、锁块；5012、轮座；5013、电动滑块；6、第二活塞筒；601、第二活塞杆；6011、第二活塞柄；6012、第一隔块；602、第三活塞杆；6021、第二弹簧；6022、第三活塞柄；6023、第三活塞筒；6024、第二气管；7、第四活塞筒；701、第四活塞杆；7011、第四活塞柄；7012、第二隔块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1：

参照图1、图2、图5和图6，一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人，包括移动箱1以及设置在移动箱1上的机械手1011，移动箱1内固定连接有隔板103，隔板103将移动箱1分为第一放置区1031和第二放置区1032，第一放置区1031底部滑动连接有第一放置板2，移动箱1底部固定连接有第一活塞筒2031，第一放置板2底部固定连接有第一活塞杆203，第一活塞杆203底部固定连接有第一活塞柄2033，第一活塞柄2033滑动连接在第一活塞筒2031内，第一活塞杆203上套接有第一弹簧2032，第一弹簧2032的两端分别与第一放置板2和移动箱1相抵，第一活塞筒2031上固定连接有第一气管2034，第一气管2034远离第一活塞筒2031的一端固定连接有第二活塞筒6，第二活塞筒6滑动连接在移动箱1内，第二活塞筒6内滑动连接有第二活塞柄6011，第二活塞柄6011上固定连接有第二活塞杆601，第二活塞杆601远离第二活塞柄6011的一端固定连接有第一隔块6012，第二活塞筒6底部固定连接有第三活塞杆602，第三活塞杆602底部固定连接有第三活塞柄6022，移动箱1内固定连接有第三活塞筒6023，第三活塞柄6022滑动连接在第三活塞筒6023内，第三活塞杆602上套接有第二弹簧6021，第二弹簧6021的两端分别与第二活塞筒6和第三活塞筒6023相抵，第三活塞筒6023上固定连接有第二气管6024，第二气管6024远离第三活塞筒6023的一端固定连接有第四活塞筒7，第四活塞筒7内滑动连接有第四活塞柄7011，第四活塞柄7011上固定连接有第四活塞杆701，第四活塞杆701上固定连接有第二隔块7012，第二隔块7012滑动连接在移动箱1内，移动箱1底部转动连接有移动轮5，移动箱1底部设有用于锁定移动轮5的锁紧机构，当机械手1011抓取到货物时可根据系统选择放置区域，对于不受挤压的小物件放置于第一放置区1031内，体积较大的物件放置于第二放置区1032内，当机械手1011抓取货物放置在第一放置区1031内时，货物的重力挤压第一放置板2向下运动，当第一放置板2向下运动时固定连接在第一放置板2底部的第一活塞柄2033在第一活塞筒2031内向下滑动，运动挤压第一活塞筒2031内的气体，第一活塞筒2031内的气体通过第一气管2034传导至第二活塞筒6内，第二活塞筒6内气体增加挤压第二活塞柄6011，此时第一隔块6012向右滑动并伸出，此时可向上堆积第二件货物，堆积的第二件货物被第一隔块6012所阻挡，所以不会压倒底部货物，而第一隔块6012上堆积的货物压迫第一隔块6012并使得第二活塞筒6向下滑动，此时固定连接在第二活塞筒6上的第三活塞杆602向下滑动并带动第三活塞柄6022在第三活塞筒6023内向下滑动，此时第三活塞筒6023内的气体被挤出通过第二气管6024传导至第四活塞筒7内，同样第四活塞筒7内的第四活塞柄7011向右滑动，将第二隔块7012推出继续放置下一件货物，移动箱1内可设置多组第三活塞杆602和第三活塞筒6023配合的组件来适应堆积的数量，在卸货时从顶部抓取货物，第二隔块7012上的货物首先被抓取，此时可抓取第一隔块6012上的货物，由于货物顶部与第二隔块7012留有一定空隙，在第一隔块6012上的货物被提起时第一隔块6012所受压力减小，第三活塞柄6022在第二弹簧6021弹力作用下向上滑动，此时第四活塞筒7内气体被抽出第四活塞柄7011向内移动，从而第二隔块7012回缩，此时货物可被取出，同样，当提起第一放置板2上的货物时第一活塞柄2033在第一弹簧2032的作用下上升，第二活塞筒6内气体被抽出，从而第一隔块6012回缩。

实施例2：

参照图1和图2，与实施例1基本相同，更进一步的是，移动箱1底部滑动连接有轮座5012，轮座5012上转动连接有转轴501，移动轮5固定连接在转轴501上，轮座5012上固定连接有电动滑块5013，移动箱1上开设有与电动滑块5013配合的滑槽，隔板103上固定连接有用于控制电动滑块5013的监测器102。

实施例3：

参照图2和图7，与实施例1基本相同，更进一步的是，第二放置区1032内滑动连接有第二放置板201，第二放置板201上固定连接有伸缩杆2011，伸缩杆2011远离第二放置板201的一端固定连接在移动箱1内，伸缩杆2011上套接有第三弹簧2012，第三弹簧2012的两端分别与第二放置板201和移动箱1相抵。

实施例4：

参照图1、图2、图3、图4、和图7，与实施例1基本相同，更进一步的是，锁紧机构包括第一齿轮2021、第二齿轮301、锁杆4和锁块5011，锁杆4与锁块5011相抵，锁杆4滑动连接在移动箱1底部，锁块5011固定连接在转轴501上，第一放置板2上固定连接有第一支架202，第二放置板201固定连接在第一支架202上，第一支架202滑动连接在移动箱1上，第一齿轮2021固定连接在第一支架202底部，移动箱1底部固定连接有第二支架3，第二齿轮301转动连接在第二支架3上，第二齿轮301上固定连接有圆柱杆3011，锁杆4上固定连接有滑条401，圆柱杆3011滑动连接在滑条401内，锁杆4的数量具体为两组，且两组锁杆4对称分布在第一齿轮2021两侧，移动箱1底部固定连接有第三支架402，锁杆4滑动连接在第三支架402上，锁杆4的数量具体为两组，且两组锁杆4对称分布在第一齿轮2021两侧，当货物放置在第一放置板2或第二放置板201上时，在其重量挤压下固定连接在第一放置板2和第二放置板201上的第一支架202向下滑动，此时第一齿轮2021也向下滑动，第一齿轮2021与第二齿轮301啮合，使得第二齿轮301旋转，第二齿轮301旋转时圆柱杆3011在滑条401内滑动，从而推动锁杆4向锁块5011方向滑动，从而锁杆4与锁块5011贴合，使得转轴501被锁定不再旋转，而当货物被堆积满以后机械手1011便不再动作，此时监测器102监测到机械手1011不再运动时控制电动滑块5013向外侧滑动，此时锁块5011与锁杆4不再接触，从而移动轮5可进行转动运输货物，运送到指定地点时机械手1011运动，监测器102监测到机械手1011运动便会控制电动滑块5013向内滑动，此时锁块5011与锁杆4接触，移动轮5便会再次锁死，当货物卸完之后第一放置板2和第二放置板201不受压力，二者分别在第一弹簧2032和第三弹簧2012作用下向上滑动，从而第一齿轮2021向上运动并与第二齿轮301啮合，使第二齿轮301反向转动，从而锁杆4回缩，不再接触锁块5011，移动轮5锁定被解除，可进行下一轮货物运输，两组锁杆4可对两组转轴501进行锁定，使得锁定更稳固。

实施例5：

参照图2，与实施例1基本相同，更进一步的是，移动箱1上固定连接有基座101，机械手1011设置在基座101上，第一隔块6012和第二隔块7012的数量具体均为两组，且两组第一隔块6012和第二隔块7012对称分布在移动箱1和隔板103上。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人，包括移动箱（1）以及设置在移动箱（1）上的机械手（1011），其特征在于，所述移动箱（1）内固定连接有隔板（103），所述隔板（103）将移动箱（1）分为第一放置区（1031）和第二放置区（1032），所述第一放置区（1031）底部滑动连接有第一放置板（2），所述移动箱（1）底部固定连接有第一活塞筒（2031），所述第一放置板（2）底部固定连接有第一活塞杆（203），所述第一活塞杆（203）底部固定连接有第一活塞柄（2033），所述第一活塞柄（2033）滑动连接在第一活塞筒（2031）内，所述第一活塞杆（203）上套接有第一弹簧（2032），所述第一弹簧（2032）的两端分别与第一放置板（2）和移动箱（1）相抵，所述第一活塞筒（2031）上固定连接有第一气管（2034），所述第一气管（2034）远离第一活塞筒（2031）的一端固定连接有第二活塞筒（6），所述第二活塞筒（6）滑动连接在移动箱（1）内，所述第二活塞筒（6）内滑动连接有第二活塞柄（6011），所述第二活塞柄（6011）上固定连接有第二活塞杆（601），所述第二活塞杆（601）远离第二活塞柄（6011）的一端固定连接有第一隔块（6012），所述第二活塞筒（6）底部固定连接有第三活塞杆（602），所述第三活塞杆（602）底部固定连接有第三活塞柄（6022），所述移动箱（1）内固定连接有第三活塞筒（6023），所述第三活塞柄（6022）滑动连接在第三活塞筒（6023）内，所述第三活塞杆（602）上套接有第二弹簧（6021），所述第二弹簧（6021）的两端分别与第二活塞筒（6）和第三活塞筒（6023）相抵，所述第三活塞筒（6023）上固定连接有第二气管（6024），所述第二气管（6024）远离第三活塞筒（6023）的一端固定连接有第四活塞筒（7），所述第四活塞筒（7）内滑动连接有第四活塞柄（7011），所述第四活塞柄（7011）上固定连接有第四活塞杆（701），所述第四活塞杆（701）上固定连接有第二隔块（7012），所述第二隔块（7012）滑动连接在移动箱（1）内，所述移动箱（1）底部转动连接有移动轮（5），所述移动箱（1）底部设有用于锁定移动轮（5）的锁紧机构。

2.根据权利要求1所述的一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人，其特征在于，所述移动箱（1）底部滑动连接有轮座（5012），所述轮座（5012）上转动连接有转轴（501），所述移动轮（5）固定连接在转轴（501）上。

3.根据权利要求2所述的一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人，其特征在于，所述轮座（5012）上固定连接有电动滑块（5013），所述移动箱（1）上开设有与电动滑块（5013）配合的滑槽。

4.根据权利要求1所述的一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人，其特征在于，所述第二放置区（1032）内滑动连接有第二放置板（201），所述第二放置板（201）上固定连接有伸缩杆（2011），所述伸缩杆（2011）远离第二放置板（201）的一端固定连接在移动箱（1）内，所述伸缩杆（2011）上套接有第三弹簧（2012），所述第三弹簧（2012）的两端分别与第二放置板（201）和移动箱（1）相抵。

5.根据权利要求1所述的一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人，其特征在于，所述锁紧机构包括第一齿轮（2021）、第二齿轮（301）、锁杆（4）和锁块（5011），所述锁杆（4）与锁块（5011）相抵，所述锁杆（4）滑动连接在移动箱（1）底部，所述锁块（5011）固定连接在转轴（501）上，所述第一放置板（2）上固定连接有第一支架（202），所述第二放置板（201）固定连接在第一支架（202）上，所述第一支架（202）滑动连接在移动箱（1）上，所述第一齿轮（2021）固定连接在第一支架（202）底部，所述移动箱（1）底部固定连接有第二支架（3），所述第二齿轮（301）转动连接在第二支架（3）上，所述第二齿轮（301）上固定连接有圆柱杆（3011），所述锁杆（4）上固定连接有滑条（401），所述圆柱杆（3011）滑动连接在滑条（401）内。

6.根据权利要求5所述的一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人，其特征在于，所述移动箱（1）底部固定连接有第三支架（402），所述锁杆（4）滑动连接在第三支架（402）上。

7.根据权利要求1所述的一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人，其特征在于，所述移动箱（1）上固定连接有基座（101），所述机械手（1011）设置在基座（101）上。

8.根据权利要求1所述的一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人，其特征在于，所述第一隔块（6012）和第二隔块（7012）的数量具体均为两组，且两组所述第一隔块（6012）和第二隔块（7012）对称分布在移动箱（1）和隔板（103）上。

9.根据权利要求5所述的一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人，其特征在于，所述锁杆（4）的数量具体为两组，且两组所述锁杆（4）对称分布在第一齿轮（2021）两侧。

10.根据权利要求3所述的一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人，其特征在于，所述隔板（103）上固定连接有用于控制电动滑块（5013）的监测器（102）。

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