CN210971349U - 一种搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运装置，包括存储机构、搬运机构和AGV，存储机构和搬运机构设于AGV，存储机构用于存储工件，搬运机构用于将工件向存储机构输送或将存储机构存储的工件取出，AGV3用于使搬运装置可以自由行走；与现有技术相比，本实用新型的搬运装置，搬运机构先将工件向存储机构存储，在存储机构存满工件后，AGV将存放于存储机构的多个工件进行转移，搬运装置每次可以转移多个工件，可以提高搬运装置的搬运速度，减少搬运装置来回搬运的次数，降低搬运时间，同时旋转机构带动搬运机构转动，可以实现在狭小的空间内取放工件。

Description

一种搬运装置

技术领域

本实用新型涉及物流中转技术领域，具体地，涉及一种搬运装置。

背景技术

现有的搬运车只具备叉车式搬运功能，搬运车每次只能搬运一个工件，当需要将工件由一个存储机构向另一个存储机构批量转移时，搬运车需要在两个存储机构之间往复移动多次，才能将工件全部转移，搬运速度慢，效率低，耗时长。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术存在的问题，提供一种搬运装置，包括存储机构、搬运机构和AGV，存储机构和搬运机构设于AGV，存储机构用于存储工件，搬运机构用于将工件向存储机构输送或将存储机构存储的工件取出，AGV3用于使搬运装置可以自由行走。

根据本实用新型的一实施方式，还包括旋转机构，旋转机构用于旋转搬运机构。

根据本实用新型的一实施方式，还包括移动机构，移动机构用于移动搬运机构。

根据本实用新型的一实施方式，移动机构包括升降组件，升降组件用于沿存储机构高度方向移动搬运机构。

根据本实用新型的一实施方式，移动机构包括平移组件，平移组件用于沿存储机构宽度方向移动搬运机构。

根据本实用新型的一实施方式，移动机构还包括平移组件，平移组件用于沿存储机构宽度方向移动搬运机构。

根据本实用新型的一实施方式，移动机构包括进退组件，进退组件用于带动搬运机构向存储机构靠近或远离。

根据本实用新型的一实施方式，移动机构还包括进退组件，进退组件用于带动搬运机构向存储机构靠近或远离。

根据本实用新型的一实施方式，搬运机构包括存取组件，存取组件用于将工件向存储机构输送或将存储机构存储的工件取出。

根据本实用新型的一实施方式，存取组件包括取料驱动组和取料组，取料驱动组用于驱动取料组向工件靠近，取料组用于抓牢工件。

根据本实用新型的一实施方式，升降组件包括升降驱动组和升降传动组，升降驱动组用于驱动升降传动组，升降传动组用于带动搬运机构沿存储机构高度方向移动。

本实用新型的有益效果为：搬运机构先将工件向存储机构存储，在存储机构存满工件后，AGV将存放于存储机构的多个工件进行转移，搬运装置每次可以转移多个工件，可以提高搬运装置的搬运速度，减少搬运装置来回搬运的次数，降低搬运时间，同时旋转机构带动搬运机构转动，可以实现在狭小的空间内取放工件。

附图说明

图1为本实用新型的搬运装置的第一种实施例的结构示意图；

图2为本实用新型的搬运装置的第二种实施例的结构示意图；

图3为本实用新型的搬运装置的第三种实施例的结构示意图；

图4为本实用新型的搬运装置的第四种实施例的结构示意图；

图5为本实用新型的搬运装置的第五种实施例的结构示意图；

图中：1.存储机构、11.存储架、12.储料隔板、13.辅助出料件、14.到位感应件、2.搬运机构、21.存取组件、211.取料驱动组、2111.取料电机座、2112.取料电机、2113.取料丝杆、212.取料组、2121.取料驱动件、2122.取料执行件、22.支撑板、221.辅助送料件、3.AGV、4.旋转机构、41.旋转驱动件、42.凸轮分割器、5.移动机构、51.升降组件、511.升降驱动组、5111.升降驱动件、5112.升降连接件、5113.升降传动件、51131.传动轴、51132.传送带、512.升降传动组、52.平移组件、53.进退组件

本实用新型功能的实现及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

以下将以图式揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本实用新型，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

为能进一步了解本实用新型的内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

实施例一

请参阅图1，图1为本实施例的搬运装置的结构示意图。如图所示，本申请的搬运装置包括存储机构1、搬运机构2、AGV3、旋转机构4和移动机构5，存储机构1和搬运机构2设于AGV3，存储机构1用于存储工件，搬运机构2用于将工件向存储机构1输送或将存储机构1存储的工件取出，旋转机构4用于将搬运机构2进行旋转，移动机构5用于沿存储机构1的高度方向移动搬运机构2，AGV3用于带动存储机构1存储的工件移动。当搬运机构2向存储机构1存储多个工件后，AGV3将存放于存储机构1的多个工件进行转移，搬运装置每次可以转移多个工件，可以提高搬运速度，减少AGV3来回搬运的次数，降低搬运时间。

请复阅图1，如图所示，在本实施例中，存储机构1包括存储架11和储料隔板12，存储架11设于AGV3，储料隔板3设于存储架11。为了使存储机构1可以存储较多的工件，存储架11上设有多个储料隔板12，多个储料隔板12沿存储架11高度方向均布于存储架11，相邻两个储料隔板12之间的间隙与工件的厚度适配。

请复阅图1，如图所示，为了使搬运机构2向存储机构1存储工件或从存储机构1取出工件更省力，存储机构1还包括辅助出料件13，辅助出料件13设于储料隔板12，辅助出料件13用于减小工件对储料隔板12的摩擦力，辅助出料件13可以采用滑轨等可以减小工件与储料隔板12接触面并使工件在储料隔板12上滑动的装置。在本实施例中，辅助出料件13采用滚珠条，滚珠条设于储料隔板12上，每两条滚珠条为一组辅助出料组，每组辅助出料组的宽度小于工件的宽度，当工件刚好可以沿一组辅助出料组移动。向储料隔板12输送工件或从储料隔板12取出工件时，工件均沿滚珠条滑动，可以减小工件与储料隔板12的摩擦力，使向存储机构1存放工件和取出工件更为容易且省力。

请复阅图1，如图所示，为了便于移动机构5将搬运机构2移动到存储机构1对应层的储料隔板12，存储架11上设有多个到位感应件14，每层储料隔板12均与一个到位感应件14对应，到位感应件14用于感应移动机构5带动搬运机构2移动的高度，当搬运机构2移动到某一层储料隔板12所在的高度时，与该层储料隔板12对应的到位感应件14检测到搬运机构2，搬运机构2开始向该储料隔板12输送工件。在本实施例中，到位感应件14采用接近开关。

请复阅图1，如图所示，搬运机构2包括存取组件21和支撑板22，存取组件21用于将工件向支撑板22上料和下料，支撑板用于承载存取组件21取出的工件。存取组件21包括取料驱动组211和取料组212，取料驱动组211用于驱动取料组212向工件靠近，取料组212用于抓牢工件。在本实施例中，取料驱动组211设于支撑板22，取料组212与取料驱动组211连接。取料驱动组211驱动取料组212移动，取料组212将工件向支撑板22上料或将工件从支撑板22下料。

取料驱动组211可以采用气缸驱动，也可以采用电机驱动，在本实施例中，取料驱动组211采用电机驱动，取料驱动组211包括取料电机座2111、取料电机2112和取料丝杆2113，取料电机座2111设于支撑板22，取料电机2112设于取料电机座2111，取料丝杆2113与取料电机2112的输出端连接；取料组212与取料丝杆2113连接。取料电机2112驱动取料丝杆2113转动，取料组212沿取料丝杆2113滑动将工件向支撑板22拉动，或将工件从支撑板22推下。

请复阅图1，如图所示，在本实施例中，取料组212包括取料驱动组2121和取料执行件2122，取料驱动件2121与取料丝杆2113连接，取料执行件2122与取料驱动组2121连接。取料驱动件2121驱动取料执行件2122移动，并将工件向支撑板22拉动或将工件从支撑板22推下。取料执行件2122用于抓牢工件，取料执行件2122可以采用夹爪组件，也可以采用吸附组件，在本实施例中，取料执行件2122采用气动夹爪，当取料驱动件2121驱动取料执行件2122靠近工件时，取料执行件2122将工件抓取。

请复阅图1，如图所示，在本实施例中，支撑板22上设有辅助送料件221，辅助送料件221用于减小工件对支撑板22的摩擦力。支撑板22上的辅助送料件221与储料隔板12上的辅助出料件13对应。在本实施例中，辅助送料件221采用滚珠条；当将工件向支撑板22输送或将工件从支撑板22下料时，工件均沿辅助送料件221滚动，可以减小工件对支撑板22的摩擦力，使工件取料和下料都比较省力。

生产中，部分工件需要按照一定的方向存储进存储机构1，但是工件在供料机构的摆放并不一定按照存储方向摆放；请复阅图1，如图所示，本实施例的旋转机构4可对工件进行旋转，满足工件的摆放要求。在本实施例中，搬运机构2设于旋转机构4，当工件被取料到搬运机构2时，旋转机构4可带动搬运机构2旋转，使工件按照存储方向进行存储，可以提高本搬运装置的通用性，降低对工件摆放方向的要求。同时，在搬运机构2的存取组件21将工件取料到支撑板22上后，旋转机构4转动搬运机构2，使取料组212的执行端与存储机构1对正，便于将支撑板22上的工件向存储机构1输送。请复阅图1，如图所示，旋转机构4包括旋转驱动件41和凸轮分割器42，旋转驱动件41的输出端与凸轮分割器42连接，搬运机构2设于凸轮分割器42的输出端。在本实施例中，旋转驱动件41采用旋转电机，凸轮分割器42的输入端与旋转电机的输出端连接，搬运机构2的支撑板22与凸轮分割器42的输出端连接。

搬运机构2从搬运装置的左侧或右侧取料并存入存储机构1时，旋转驱动件41驱动凸轮分割器42向左或向右旋转90度，使取料组212的执行端与存有工件的货架对正；搬运机构2从搬运装置的左侧或右侧取到工件后，旋转驱动件41驱动凸轮分割器42向右或向左旋转90度，使取料组212的执行端与存储机构1对正，然后，搬运机构2将工件存入存储机构1。搬运机构2从存储机构1取料，并将工件存入搬运装置的左侧或右侧的货架时，旋转机构4的作动与存料时的作动相反，此处不再累述。

当搬运机构2从搬运装置前方取料并存入存储机构1时，取料组212的执行端与存有工件的货架对正；搬运机构2从搬运装置的前方取到工件后，旋转驱动件41驱动凸轮分割器42旋转180度，使取料组212的执行端与存储机构1对正，然后，搬运机构2将工件存入存储机构1。搬运机构2从存储机构1取料，并将工件存入搬运装置前方的货架时，旋转机构4的作动与存料时的作动相反，此处不再累述。

由于旋转机构4的存在，搬运装置在可容纳搬运装置的空间范围内即可实现存料和取料。

请复阅图1，如图所示，在本实施例中，移动机构5包括升降组件51，升降组件51用于带动搬运机构2沿存储机构1高度方向移动。升降组件51包括升降驱动组511和升降传动组512，升降驱动组511用于驱动升降传动组512，升降传动组512用于带动搬运机构2沿存储机构1高度方向移动。升降驱动组511设于存储架11，升降传动组512与升降驱动组511连接，搬运机构2与升降传动组512连接。升降驱动组511驱动升降传动组512沿存储架11高度方向移动，搬运机构2随升降传动组512沿存储架11高度方向移动，并将工件依次向各层储料隔板12输送，或将工件依次从各层储料隔板取出。在本实施例中，升降组件51带动搬运机构2移动时，旋转机构4随搬运机构2移动。

请复阅图1，如图所示，升降驱动组511包括升降驱动件5111和升降连接件5112，升降驱动件5111的输出端与升降连接件5112连接，升降连接件5112与搬运机构2连接。升降驱动件5111带动升降连接件5112沿存储架上下移动，升降连接件5112进而带动搬运机构2沿存储架11高度方向移动。

升降驱动件5111可采用驱动气缸，当采用驱动气缸时，驱动气缸设于存储架11上，升降连接件5112与驱动气缸的输出端连接，升降连接件5112通过升降传动组512与搬运机构2连接，驱动气缸缸柱伸缩，进而带动搬运机构2沿存储架11高度方向移动。

升降驱动件5111也可采用驱动电机，当采用驱动电机时，升降连接件5112为与驱动电机的输出端连接的驱动丝杆，升降传动组512包括丝杆螺母和升降托板，升降托板通过丝杆螺母与驱动丝杆滑动连接，搬运机构2与升降托板连接。驱动电机启动时，驱动丝杆随驱动电机的输出端转动，进而带动升降传动组512沿驱动丝杆移动，搬运机构2随升降传动组512沿存储架11高度方向移动。

请复阅图1，如图所示，在本实施例中，升降驱动件5111采用驱动电机，当采用驱动电机时，升降驱动组511还包括升降传动件5113，升降传动件5113将驱动电机的转动转换为搬运机构2的直线运动。在本实施例中，升降传动件5113包括传动轴51131、从动轮(图中未标示)、传动轮(图中未标示)、随动轮(图中未标示)和传送带51132，传动轴51131沿存储架11宽度方向设于存储架11上方，从动轮和传动轮设于传动轴，传动轮设于传动轴的两端，随动轮设于存储架11底部且位于存储架11两侧，每条传送带51132滚动于存储架11一侧的一个传动轮与随动轮之间，升降连接件5112设于传送带51132上。工作时，驱动电机的输出轴上连接有主动轮(图中未标示)，主动轮与从动轮啮合。驱动电机启动，主动轮随驱动电机的输出轴转动，并带动从动轮转动，从动轮进而并带动传动轴51131转动，传动轴51131两端的传动轮随传动轴转动，设于传动轮与随动轮之间的传送带51132滚动，进而带动搬运机构2沿存储架11高度方向移动。

在本实施例中，存储机构1、搬运机构2、AGV3、旋转机构4和移动机构5电连接搬运装置的控制系统，搬运装置的控制系统控制存储机构1、搬运机构2、AGV3、旋转机构4和移动机构5作动，以达到搬运装置自动化控制之功效。

具体应用时：

首先，搬运机构2启动，取料驱动组211驱动取料组212向工件移动，取料驱动件2121使取料执行件2122作用到工件上，取料执行件2122抓牢工件，然后取料驱动组211驱动取料组212后退将工件拉到支撑板22上，工件沿辅助送料件221进入支撑板22。

其次，旋转机构4启动，旋转机构4带动搬运机构2旋转，使取料执行件2122的执行端朝向存储机构1。搬运机构2可以从搬运装置的左侧、右侧及前方取料，旋转机构4根据取料方向旋转对应的角度，使取料组212的执行端的朝向与工件的取料方向或存料方向一致。

然后，升降组件51启动，升降驱动组511的升降驱动件5111启动，主动轮随驱动电机的输出轴转动，并带动从动轮转动，从动轮进而并带动传动轴51131转动，传动轴51131两端的传动轮随传动轴转动，设于传动轮与随动轮之间的传送带51132滚动，进而带动搬运机构2沿存储架11高度方向移动。

当搬运机构2移动到与储料隔板12所在层到位感应件14对正时，升降组件51停止动作。搬运机构2开始向储料隔板输送工件，搬运机构2的取料驱动组211驱动取料组212向存储机构1移动，取料驱动件2121使取料执行件2122作用到工件上并将工件向存储机构1的储料隔板12推动，工件沿辅助出料件13进入储料隔板12。

当存储机构1的储料隔板12上存满工件后，AGV3启动，并将工件向下一个工位搬运。

当工件被AGV3输送到下一个工位时，搬运机构2再次启动，并将工件从存储机构1取料。

实施例二

请参阅图2，图2为本实施例的搬运装置的结构示意图；本实施例的搬运装置的结构及功能与实施例一类似，区别点在于：本实施例的移动机构5包括平移组件52，平移组件52用于带动搬运机构2沿存储机构1宽度方向移动，沿储料隔板12的宽度方向可以存储多个工件。平移组件52设于AGV3，平移组件52可以采用驱动气缸也可以采用驱动电机，在本实施例中，平移组件52采用驱动气缸，搬运机构2与驱动气缸的执行端连接，驱动气缸带动搬运机构2沿存储机构1的宽度方向移动，并将多个工件沿储料隔板12存储。平移组件52带动搬运机构2移动时，旋转机构4随搬运机构2移动。

实施例三

请参阅图3，图3为本实施例的搬运装置的结构示意图；本实施例的搬运装置的结构及功能与实施例一类似，区别点在于：本实施例的移动机构5包括升降组件51和进退组件53，进退组件53设于升降传动组512，搬运机构2与进退组件53连接。在本实施例中，进退组件53采用驱动气缸，搬运机构2与驱动气缸的执行端连接，驱动气缸带动搬运机构2向储机构1远离或靠近。进退组件53带动搬运机构2移动时，旋转机构4随搬运机构2移动。

实施例四

请参阅图4，图4为本实施例的搬运装置的结构示意图；本实施例的搬运装置的结构及功能与实施例一类似，区别点在于：本实施例的移动机构5包括升降组件51和平移组件52，存储机构1设有多层储料隔板12，每层储料隔板12沿宽度方向可以存储多个工件。平移组件52设于升降传动组512，搬运机构2与平移组件52连接。在本实施例中，平移组件52采用驱动气缸，搬运机构2与驱动气缸的执行端连接，驱动气缸带动搬运机构2沿存储机构1的宽度方向移动，并将多个工件沿储料隔板12存储。平移组件52带动搬运机构2移动时，旋转机构4随搬运机构2移动。

实施例五

请参阅图5，图5为本实施例的搬运装置的结构示意图；本实施例的搬运装置的结构及功能与实施例四类似，区别点在于：本实施例的移动机构5包括升降组件51、平移组件52和进退组件53，存储机构1设有多层储料隔板12，每层储料隔板12沿宽度方向可以存储多个工件。平移组件52设于升降传动组512，进退组件53与平移组件52连接，搬运机构2与进退组件53连接。在本实施例中，平移组件52采用平移驱动气缸，进退组件53采用进退气缸，进退组件53与平移气缸的执行端连接，搬运机构2与进退组件53的执行端连接，平移气缸带动搬运机构2沿存储机构1的宽度方向移动，并将多个工件沿储料隔板12存储，进退组件53在取料或下料时带动搬运机构2向存储机构1远离或靠近。进退组件53带动搬运机构2移动时，旋转机构4随搬运机构2移动。

实施例六

本实施例的搬运装置的结构及功能与实施例一类似，区别点在于：本实施例的升降组件51设于AGV，升降组件51包括升降驱动组511，升降驱动组511采用驱动气缸，搬运机构2与驱动气缸的执行端连接，升降组件51带动搬运机构2沿存储机构1的高度方向移动。升降组件51带动搬运机构2移动时，旋转机构4随搬运机构2移动。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种搬运装置，其特征在于，包括存储机构(1)、搬运机构(2)和AGV(3)，所述存储机构(1)和搬运机构(2)设于所述AGV(3)，所述存储机构(1)用于存储工件，所述搬运机构(2)用于将工件向所述存储机构(1)输送或将所述存储机构(1)存储的工件取出，所述AGV(3)用于使搬运装置可以自由行走。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，还包括旋转机构(4)，所述旋转机构(4)用于旋转所述搬运机构(2)。

3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，还包括移动机构(5)，所述移动机构(5)用于移动所述搬运机构(2)。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述移动机构(5)包括升降组件(51)，所述升降组件(51)用于沿所述存储机构(1)高度方向移动所述搬运机构(2)。

5.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述移动机构(5)包括平移组件(52)，所述平移组件(52)用于沿所述存储机构(1)宽度方向移动所述搬运机构(2)。

6.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述移动机构(5)还包括平移组件(52)，所述平移组件(52)用于沿所述存储机构(1)宽度方向移动所述搬运机构(2)。

7.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述移动机构(5)包括进退组件(53)，所述进退组件(53)用于带动所述搬运机构(2)向所述存储机构(1)靠近或远离。

8.根据权利要求4-6任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述移动机构(5)还包括进退组件(53)，所述进退组件(53)用于带动所述搬运机构(2)向所述存储机构(1)靠近或远离。

9.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运机构(2)包括存取组件(21)，所述存取组件(21)用于将工件向所述存储机构(1)输送或将所述存储机构(1)存储的工件取出。

10.根据权利要求9所述的搬运装置，其特征在于，所述存取组件(21)包括取料驱动组(211)和取料组(212)，所述取料驱动组(211)用于驱动所述取料组(212)向所述工件靠近，所述取料组(212)用于抓牢所述工件。

11.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述升降组件(51)包括升降驱动组(511)和升降传动组(512)，升降驱动组(511)用于驱动所述升降传动组(512)，所述升降传动组(512)用于带动所述搬运机构(2)沿所述存储机构(1)高度方向移动。

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