KR20200031661A - 운반 로봇 및 운반 로봇에 기반한 픽업 방법 - Google Patents

운반 로봇 및 운반 로봇에 기반한 픽업 방법 Download PDF

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KR20200031661A
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주이-춘 청
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유치 첸
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하이 로보틱스 씨오., 엘티디.
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Abstract

본원 발명은 지능형 창고 보관 기술 분야에 관한 것으로, 운반 로봇에 기반한 픽업 방법을 개시한다. 상기 운반 로봇은, 저장 선반; 및 상기 저장 선반에 장착되고, 신축암 및 상기 신축암에 장착된 머니퓰레이터를 포함하는 운반 장치를 포함하며, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은, 상기 신축암으로 머니퓰레이터를 구동시켜 수평으로 설치된 기준선을 따라 고정 선반의 기설정된 위치로 앞으로 연장시키는 단계; 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 기설정된 위치에 있는 화물을 적재하는 단계; 상기 신축암으로 상기 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 저장 선반으로 이동시키는 단계; 및 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 화물을 상기 저장 선반에 언로드하는 단계를 포함한다. 상기 방식을 통해 수평으로 설치된 기준선을 따라 화물을 저장 선반으로 이동시키는 것을 실현할 수 있어, 수직 방향에서 저장 선반을 점용하는 공간이 적고 적재 가능한 화물양이 상대적으로 많다.

Description

운반 로봇 및 운반 로봇에 기반한 픽업 방법
본원 발명은 지능형 창고 보관 기술 분야에 관한 것으로, 특히는 운반 로봇 및 운반 로봇에 기반한 픽업 방법에 관한 것이다.
지능형 창고 보관은 물류 과정 중 하나의 단계로서, 지능형 창고 보관의 적용은 화물 창고 관리의 각 단계의 데이터 입력 속도 및 정확성을 보장하며, 회사에서 재고의 실제 데이터를 제때에 정확하게 파악하여 회사의 재고를 합리적으로 유지하고 관리하도록 보장하며, 과학적인 인코딩을 통해 재고 화물의 배치, 유효기간 등을 간편하게 관리할 수 있고, 특히 SNHGES 시스템의 창고 위치 관리 기능을 이용하여 모든 재고 화물의 현재 위치를 제때에 파악할 수 있어 창고 관리의 작업 효율을 향상시키기에 유리하다.
운반 로봇은 지능형 창고 보관에서 화물의 수동 운반을 대체하는 중요한 역할을 수행한다. 그러나, 발명인은 본원 발명을 구현하는 과정에서 현재에 선반에 배치되는 운반 로봇의 적재 가능한 화물의 수량이 너무 적어 효율이 상대적으로 낮은 문제점을 발견하였다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위해, 본원 발명의 실시예는 적재 가능한 화물양이 상대적으로 많은 운반 로봇 및 운반 로봇에 기반한 픽업 방법을 제공한다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위해, 본원 발명의 실시예는 하기와 같은 기술적 해결수단을 제시한다.
제1 양태에서, 운반 로봇에 기반한 픽업 방법에 있어서, 상기 운반 로봇은, 저장 선반; 및 상기 저장 선반에 장착되고, 신축암 및 상기 신축암에 장착된 머니퓰레이터를 포함하는 운반 장치를 포함하며, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은, 상기 신축암으로 머니퓰레이터를 구동시켜 수평으로 설치된 기준선을 따라 고정 선반의 기설정된 위치로 앞으로 연장시키는 단계; 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 기설정된 위치에 있는 화물을 적재하는 단계; 상기 신축암으로 상기 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 저장 선반으로 이동시키는 단계; 및 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 화물을 상기 저장 선반에 언로드하는 단계를 포함한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 운반 로봇은, 상기 저장 선반과 상기 운반 장치 사이에 장착되는 승강 부재를 더 포함하고, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은, 상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 기준선을 따라 고정 선반의 기설정된 위치로 앞으로 연장시키는 단계 이전에, 상기 머니퓰레이터와 상기 기설정된 위치가 수평으로 대향되도록, 상기 승강 부재로 상기 운반 장치를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 저장 선반은, 수직 방향을 따라 분포된 복수의 저장 유닛을 포함하고, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은, 상기 신축암으로 상기 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 저장 선반으로 이동시키는 단계 이전에, 상기 운반 장치가 대응되는 하나의 상기 저장 유닛과 수평으로 대향되도록, 상기 승강 부재로 운반 장치를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 운반 로봇은, 상기 저장 선반이 탑재된 이동 섀시를 더 포함하고, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은, 상기 운반 장치와 상기 기설정된 위치가 수평으로 대향되도록, 상기 승강 부재로 상기 운반 장치를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키는 단계 이전에, 상기 이동 섀시를 상기 고정 선반 앞의 기설정된 범위로 이동시키는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 운반 로봇은, 상기 운반 장치에 장착된 검출 장치를 더 포함하고, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은, 상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 기준선을 따라 고정 선반의 기설정된 위치로 앞으로 연장시키는 단계 이전 및 상기 운반 장치와 상기 기설정된 위치가 수평으로 대향되도록, 상기 승강 부재로 상기 신축암을 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키는 단계 이후, 상기 검출 장치로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보가 검출되면, 위치하는 수평면은 상기 운반 로봇으로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보에 따라 그의 픽업 자세를 조정하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 이동 섀시는 그의 진행 방향으로 이동 가능하고, 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 상기 위치 정보는 상기 진행 방향에서의 상기 화물과 상기 기준선의 제1 오프셋을 포함하며, 상기 운반 로봇으로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보에 따라 그의 픽업 자세를 조정하는 단계는, 상기 제1 오프셋이 제1 에러값보다 작도록, 상기 제1 오프셋에 따라 상기 진행 방향에 따라 상기 이동 섀시를 이동시키는 단계를 포함한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 상기 위치 정보는 수직 방향에서의 상기 화물과 상기 기준선의 제2 오프셋을 포함하고, 상기 운반 로봇으로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보에 따라 그의 픽업 자세를 조정하는 단계는, 상기 제2 오프셋이 제2 에러값보다 작도록, 상기 승강 부재로 상기 제2 오프셋에 따라 상기 운반 장치를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키는 단계를 포함한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 상기 위치 정보는 상기 기준선을 따른 상기 화물과 상기 머니퓰레이터의 거리량을 포함하고, 상기 운반 로봇으로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보에 따라 그의 픽업 자세를 조정하는 단계는, 앞으로 향한 연장량이 상기 거리량보다 크도록, 상기 거리량에 따라 상기 기준선을 따라 연장되는 상기 신축암의 앞으로 향한 연장량을 조정하는 단계를 포함한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 검출 장치는, 이미지 수집 장치를 포함하고, 상기 이미지 수집 장치로 상기 화물의 이미지 정보가 수집될 경우, 상기 검출 장치로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보가 검출된다.
일부 실시예에 있어서, 상기 운반 로봇을 향한 상기 화물의 표면에는 QR 코드 라벨이 부착되고, 상기 이미지 수집 장치로 상기 화물의 이미지 정보가 수집될 경우, 상기 QR 코드 라벨에 의해 제공되는 정보를 수집하며, 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보를 획득한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 운반 장치는, 상기 신축암 및 상기 검출 장치가 장착된 임시 저장 유닛을 더 포함하고, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은, 상기 신축암으로 상기 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 저장 선반으로 이동시키는 단계 이전에, 상기 신축암으로 상기 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 임시 저장 유닛 안으로 수축시키는 단계; 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 화물을 상기 임시 저장 유닛에 언로드하는 단계; 및 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 임시 저장 유닛에 위치한 화물을 적재하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 운반 장치는, 상기 신축암, 상기 임시 저장 유닛, 검출 장치 및 상기 머니퓰레이터를 포함하는 포크; 상기 저장 선반에 장착되는 브래킷; 및 상기 포크와 상기 브래킷 사이에 장착되는 회전 부재를 더 포함하고, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은, 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 임시 저장 유닛에 위치하는 화물을 적재하는 단계 이후 및 상기 신축암으로 상기 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 기준선을 따라 상기 저장 선반으로 이동시키는 단계 이전에, 상기 운반 장치가 상기 저장 선반을 향하도록, 상기 회전 부재로 상기 신축암을 구동시켜 수직 방향을 중심으로 기설정된 각도로 회전시키는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 상기 위치 정보는, 수평 방향에서의 상기 화물과 상기 기준선의 편향량을 포함하고, 상기 운반 로봇이 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보에 따라 상기 운반 로봇의 픽업 자세를 조정하는 단계는, 상기 편향량이 제3 에러값보다 작도록, 상기 회전 부재로 상기 제2 오프셋에 따라 상기 포크를 구동시켜 수직 방향을 중심으로 회전시키는 단계를 포함한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 운반 로봇은, 상기 포크와 상기 브래킷 사이에 연결되는 편향 검출 장치를 더 포함하고, 상기 회전 부재로 상기 포크를 구동시켜 수직 방향을 중심으로 회전시키는 단계는, 상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도까지 회전되지 않은 것이 검출되면, 상기 회전 부재로 상기 포크를 구동시켜 계속하여 회전시키는 단계; 상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도 이상으로 회전되는 것이 검출되면, 상기 회전 부재로 상기 포크를 구동시켜 역방향으로 회전시키는 단계; 및 상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도로 회전되는 것이 검출되면, 상기 회전 부재로 회전을 중지시키는 단계를 포함한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 편향 검출 장치는, 제1 검출 범위가 설정된 제1 센서; 및 제2 검출 범위가 설정된 제2 센서를 포함하고, 상기 제1 센서로 상기 제1 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출되고 상기 제2 센서로 상기 제2 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출되지 않을 경우, 상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도까지 회전되지 않은 것이 검출되고, 상기 제1 센서로 상기 제1 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출되지 않고 상기 제2 센서로 상기 제2 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출될 경우, 상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도 이상으로 회전되는 것이 검출되고, 상기 제1 센서로 상기 제1 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출되고 상기 제2 센서로 상기 제2 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출될 경우, 상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도로 회전되는 것이 검출된다.
일부 실시예에 있어서, 상기 화물은 제1 화물 및 제2 화물을 포함하고, 상기 기설정된 위치는 제1 기설정된 위치 및 제2 기설정된 위치를 포함하며, 상기 제1 화물은 상기 제1 기설정된 위치에 위치하고, 상기 제2 화물은 상기 제2 기설정된 위치에 위치하며, 상기 저장 선반은 제1 저장 유닛 및 제2 저장 유닛을 포함하고, 상기 제1 화물 뒤에 상기 제2 화물이 위치하는 경우, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은, 상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 고정 선반의 제1 기설정된 위치로 앞으로 연장시키는 단계; 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치하는 수평면에 유지시켜 상기 제1 기설정된 위치에 위치하는 제1 화물을 적재하는 단계; 상기 신축암으로 상기 제1 화물이 적재된 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 제1 저장 유닛으로 이동시키는 단계; 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제1 화물을 상기 제1 저장 유닛에 언로드하는 단계; 상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 고정 선반의 제2 기설정된 위치로 이동시키는 단계; 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제2 기설정된 위치에 위치하는 상기 제2 화물을 적재하는 단계; 상기 신축암으로 상기 제2 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 제2 저장 유닛으로 이동시키는 단계; 및 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제2 화물을 상기 제2 저장 유닛에 언로드하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은, 상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 제1 저장 유닛으로 이동시키는 단계; 상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선에 유지시켜 상기 제1 저장 유닛에 위치하는 제1 화물을 적재하는 단계; 상기 신축암이 상기 제1 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 고정 선반의 제1 기설정된 위치로 이동시키는 단계; 및 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제1 화물을 상기 고정 선반의 제1 기설정된 위치로 언로드하는 단계를 더 포함한다.
일 실시예에서, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은, 상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 제1 저장 유닛으로 이동시키는 단계; 상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제1 저장 유닛에 위치하는 제1 화물을 적재하는 단계; 상기 신축암으로 상기 제1 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 고정 선반의 제2 기설정된 위치로 이동시키는 단계; 및 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제1 화물을 상기 고정 선반의 제2 기설정된 위치로 언로드하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은, 상기 제1 화물의 현재 위치 정보를 업로드하는 단계를 더 포함한다.
선행기술과 비교시, 본원 발명에 의해 제공되는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법에 있어서, 상기 운반 로봇은, 저장 선반; 및 상기 저장 선반에 장착되고, 신축암 및 상기 신축암에 장착된 머니퓰레이터를 포함하는 운반 장치를 포함하며, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은, 상기 신축암으로 머니퓰레이터를 구동시켜 수평으로 설치된 기준선을 따라 고정 선반의 기설정된 위치로 앞으로 연장시키는 단계; 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 기설정된 위치에 있는 화물을 적재하는 단계; 상기 신축암으로 상기 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 저장 선반으로 이동시키는 단계; 및 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 화물을 상기 저장 선반에 언로드하는 단계를 포함한다. 상기 방식을 통해 수평으로 설치된 기준선을 따라 화물을 저장 선반으로 이동시키는 것을 실현할 수 있어, 수직 방향에서 저장 선반을 점용하는 공간이 적고, 적재 가능한 화물양이 상대적으로 많다.
제2 양태에서, 운반 로봇에 있어서, 이동 섀시; 상기 이동 섀시에 장착되고, 수직 방향을 따라 분포되어 각각에 화물이 안착되도록 구성된 복수의 저장 유닛이 설치된 저장 선반; 고정 선반과 임의의 하나의 상기 저장 유닛 사이에서 화물을 운반하고, 수평으로 설치된 기준선을 구비하며, 상기 저장 선반에 대해 상기 기준선을 따라 이동 가능한 푸셔 부재를 포함하는 운반 장치; 및 임의의 하나의 상기 저장 유닛이 상기 기준선에 위치하도록 상기 운반 장치를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키는 승강 부재를 포함하고, 하나의 상기 저장 유닛이 상기 기준선에 위치할 경우, 상기 푸셔 부재는 상기 기준선을 따라 화물을 대응되는 상기 저장 유닛으로 밀어넣을 수 있거나, 또는 상기 푸셔 부재는 대응되는 상기 저장 유닛의 화물을 당겨낼 수 있는 운반 로봇을 제공한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 운반 장치는 임시 저장 유닛을 더 포함하고, 상기 임시 저장 유닛은 상기 고정 선반과 임의의 하나의 상기 저장 유닛 사이에서 운반되는 화물을 임시로 저장하도록 구성되며, 상기 기준선을 구비하고, 하나의 상기 저장 유닛이 상기 기준선에 위치할 경우, 상기 푸셔 부재는 상기 기준선을 따라 상기 임시 저장 유닛에 위치하는 화물을 대응되는 하나의 상기 저장 유닛으로 밀어넣을 수 있거나, 또는 상기 푸셔 부재는 대응되는 하나의 상기 저장 유닛의 화물을 상기 임시 저장 유닛으로 당길 수 있다.
일부 실시예에 있어서, 상기 운반 장치는 신축암을 더 포함하고,
상기 신축암은 외부 조인트 암 및 내부 조인트 암을 포함하며, 상기 외부 조인트 암은 상기 임시 저장 유닛에 고정 장착되고, 상기 내부 조인트 암은 상기 외부 조인트 암에 장착되며, 상기 푸셔 부재는 상기 내부 조인트 암에 장착되고, 상기 내부 조인트 암은 상기 푸셔 부재가 상기 저장 선반에 대해 상기 기준선을 따라 이동 가능하도록, 상기 외부 조인트 암에 대해 상기 기준선을 따라 이동 가능하다.
일부 실시예에 있어서, 상기 푸셔 부재는 머니퓰레이터를 포함하고, 상기 머니퓰레이터는 상기 저장 선반에 대해 상기 기준선을 따라 이동 가능하고 상기 내부 조인트 암에 대해 펼쳐지거나 접힐 수 있도록 상기 내부 조인트 암의 일단에 장착되며, 상기 머니퓰레이터가 상기 내부 조인트 암에 대해 접혀질 경우, 상기 내부 조인트 암에 대해 펼쳐진 상기 머니퓰레이터가 대응되는 화물을 상기 임시 저장 유닛으로 당길 수 있도록, 상기 내부 조인트 암에서 상기 머니퓰레이터가 장착된 일단은 상기 기준선에 위치하는 상기 저장 유닛 또는 상기 고정 선반에 위치하는 화물의 일측으로부터 타측으로 이동 가능하다.
일부 실시예에 있어서, 상기 푸셔 부재는 고정 푸셔를 더 포함하고, 상기 고정 푸셔는 상기 고정 푸셔가 상기 저장 선반에 대해 상기 기준선을 따라 이동 가능하도록, 상기 내부 조인트 암에서 상기 머니퓰레이터로부터 멀어지는 일단에 장착되며,
상기 고정 푸셔는 상기 임시 저장 유닛에 안착된 화물을 상기 기준선에 위치하는 상기 저장 유닛으로 밀도록 구성되거나 상기 임시 저장 유닛 내에 안착된 화물을 상기 고정 선반의 빈 공간 내로 밀도록 구성된다.
일부 실시예에 있어서, 상기 푸셔 부재는 푸셔 구동 장치를 더 포함하고, 상기 푸셔 구동 장치는 상기 머니퓰레이터에 연결되며, 상기 머니퓰레이터가 상기 내부 조인트 암에 대해 접히거나 펼쳐질 수 있도록, 상기 푸셔 구동 장치는 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 내부 조인트 암에 대해 회전시키도록 구성된다.
일부 실시예에 있어서, 상기 신축암은 중간 조인트 암을 더 포함하고, 상기 중간 조인트 암은 상기 내부 조인트 암과 외부 조인트 암 사이에 장착되며, 상기 중간 조인트 암은 상기 외부 조인트 암에 대해 상기 기준선을 따라 이동 가능하고, 상기 내부 조인트 암은 상기 중간 조인트 암에 대해 상기 기준선을 따라 이동 가능하며, 상기 플랫 벨트 풀리는 상기 중간 조인트 암에 장착되고, 상기 오픈 루프 플랫 벨트의 양단이 대향되게 설치되도록, 상기 오픈 루프 플랫 벨트의 중부는 절곡되게 설치 되며 상기 플랫 벨트 풀리에 슬리브 설치되고, 상기 오픈 루프 플랫 벨트의 일단은 상기 외부 조인트 암에 고정 연결되며, 상기 오픈 루프 플랫 벨트의 타단은 상기 내부 조인트에 고정 연결되고, 상기 중간 조인트 암이 상기 외부 조인트 암에 대해 상기 기준선을 따라 제1 속도로 이동할 경우, 상기 내부 조인트 암은 상기 외부 조인트 암에 대해 상기 기준선을 따라 제2 속도로 이동하고, 상기 제2 속도는 상기 제1 속도의 2배이다.
일부 실시예에 있어서, 상기 운반 장치는 브래킷, 포크 및 회전 부재를 포함하고, 상기 브래킷은 상기 이동 섀시에 장착되며, 상기 승강 부재는 상기 브래킷을 수직 방향을 따라 이동하도록 구동시키고, 상기 포크는 상기 임시 저장 유닛, 상기 신축암 및 상기 푸셔 부재를 포함하며, 상기 회전 부재는 제1 회전 소자 및 제2 회전 소자를 포함하고, 상기 제1 회전 소자는 상기 브래킷에 장착되며, 상기 제2 회전 소자는 상기 임시 저장 유닛에 장착되고, 상기 제2 회전 소자는 상기 포크가 상기 브래킷에 대해 상기 회전 축선을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 제1 회전 소자에 대해, 수직으로 설치된 회전 축선을 중심으로 상기 제1 회전 소자에 대해 회전한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 운반 장치는 검출 장치를 더 포함하고, 상기 검출 장치는 대응되는 상기 고정 선반 또는 상기 저장 유닛이 상기 기준선에 위치하는지 여부를 검출하도록 구성된다.
일부 실시예에 있어서, 상기 검출 장치는 이미지 수집 장치를 포함하고, 대응되는 상기 고정 선반 또는 상기 저장 유닛이 상기 기준선에 위치하는지 여부를 검출하도록, 상기 이미지 수집 장치는 화물의 이미지 정보를 획득하도록 구성된다.
선행기술과 비교시, 본원 발명에 따른 실시예의 상기 운반 로봇에 있어서, 상기 운반 로봇은 이동 섀시; 상기 이동 섀시에 장착되고, 수직 방향을 따라 분포되어 각각에 화물이 안착되도록 구성된 복수의 저장 유닛이 설치된 저장 선반; 고정 선반과 임의의 하나의 상기 저장 유닛 사이에서 화물을 운반하고, 수평으로 설치된 기준선을 구비하며, 상기 저장 선반에 대해 상기 기준선을 따라 이동 가능한 푸셔 부재를 포함하는 운반 장치; 및 임의의 하나의 상기 저장 유닛이 상기 기준선에 위치하도록 상기 운반 장치를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키는 승강 부재를 포함하고, 하나의 상기 저장 유닛이 상기 기준선에 위치할 경우, 상기 푸셔 부재는 상기 기준선을 따라 화물을 대응되는 상기 저장 유닛으로 밀어넣을 수 있거나, 또는 상기 푸셔 부재는 대응되는 상기 저장 유닛의 화물을 당겨낼 수 있다. 상기 방식을 통해 화물을 저장 유닛으로 밀어 넣거나 당겨낼 수 있어, 인접한 각 두개의 저장 유닛 사이의 거리가 작아, 동일한 수직 높이의 운반 로봇에 보다 많은 저장 유닛을 안착시킬 수 있어, 최대 화물 적재량을 향상시킨다.
하나 또는 복수의 실시예들은 이에 대응되는 도면을 통해 예시적으로 설명되었으나, 이러한 예시적 설명은 실시예에 대한 한정을 구성하지 않으며, 첨부된 도면에 있어서, 동일한 도면 부호를 구비하는 구성요소는 유사한 구성요소를 나타내며, 명확히 다르게 정의되지 않는 한, 첨부된 도면 중의 각 도면은 비례적인 한정을 구성하지 않는다.
도 1은 본원 발명의 일 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 개략적 구조도이다.
도 2는 도 1에 도시된 운반 로봇의 개략적 분해도이다.
도 3은 도 2에 도시된 운반 로봇의 이동 섀시의 개략적 분해도이다.
도 4는 도 2에 도시된 운반 로봇의 수직 브래킷 및 승강 부재의 개략적 구조도이다.
도 5는 도 3에 도시된 이동 섀시의 구동휠 부재의 개략적 구조도이다.
도 6은 도 2에 도시된 운반 로봇의 운반 장치의 개략적 구조도이다.
도 7은 도 6에 도시된 운반 장치의 개략적 분해도이다.
도 8은 도 7에 도시된 운반 장치의 포크의 일부 개략적 구조도이다.
도 9는 도 8에 도시된 포크의 중간 조인트 암 및 제2 신축 구동 부재의 개략적 구조도이다.
도 10은 도 6에 도시된 일부 구조가 생략된 운반 장치의 다른 각도에서의 개략적 구조도이다.
도 11은 본원 발명의 다른 실시예에서 제공하는 픽업 방법의 흐름도이다.
본원 발명의 이해를 돕기 위해 이하 도면 및 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용을 결부하여 본원 발명을 보다 상세한 설명을 진행하기로 한다. 요소가 다른 요소에 "고정된" 것으로 설명되는 경우, 이는 다른 요소에 직접 위치할 수 있거나, 그 사이에 하나 또는 복수의 중심 요소가 존재할 수 있고, 하나의 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결된" 것으로 설명되는 경우, 이는 다른 구성 요소에 직접 연결되거나 그 사이에 하나 또는 복수의 요소가 존재할 수 있음에 유의해야 한다. 본 명세서에서 사용된 용어 "수직되는", "수평되는", "왼쪽", "오른쪽", "내부", "외부" 및 유사한 설명은 설명의 목적을 위한 것일 뿐이다.
달리 정의되지 않는 한, 본 명세서에서 사용된 모든 기술 및 과학 용어는 당업자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미이다. 본원 발명의 명세서에서 사용된 용어는 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용을 설명하기 위한 것일 뿐 본원 발명은 이에 한정되지 않는다. 본 명세서에서 사용된 용어 "및/또는"은 하나 또는 복수의 관련 항목들의 임의의 조합 및 모든 조합을 포함한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본원 발명의 일 실시예는 지능형 창고 보관 시스템, 지능형 물류 시스템, 지능형 선별 시스템 등에 적용 가능한 운반 로봇(100)을 제공한다. 본 실시예에서는 상기 운반 로봇(100)이 상기 지능형 창고 보관 시스템에 적용되는 경우를 예로 들어 상세한 설명을 진행하기로 한다.
상기 지능형 창고 보관 시스템에는 고정 선반이 배치되고, 상기 고정 선반에는 화물을 안착하기 위한 기설정된 위치가 설정된다.
상기 화물은 단일 물체일 수 있고 복수의 물체일 수도 있음에 유의해야 한다.
상기 운반 로봇(100)은 이동 섀시(10), 저장 선반(20), 운반 장치(30) 및 승강 부재(40)를 포함한다. 여기서, 상기 저장 선반(20), 운반 장치(30) 및 승강 부재(40)는 모두 상기 이동 섀시(10)에 장착된다.
상기 이동 섀시(10)는 상기 운반 로봇(100)의 이동 기능을 구현한다.
도 3을 함께 참조하면, 상기 이동 섀시(10)는 브래킷 어셈블리(11), 종동휠(12), 구동휠 부재(13) 및 가이드 장치(14)를 포함한다. 여기서, 상기 종동휠(12), 구동휠 부재(13) 및 가이드 장치(14)는 모두 상기 브래킷 어셈블리(11)에 장착된다.
상기 브래킷 어셈블리(11)는 강재빔, 강판 및 외피를 용접하여 형성되고, 상기 브래킷 어셈블리(11)는 베이스(110) 및 수직 브래킷(111)을 포함하며, 상기 수직 브래킷(111)은 상기 베이스(110)에 장착된다.
상기 베이스(110)는 베이스 본체(112), 축 베이스(113) 및 충격 흡수기 브래킷(114)을 포함하고, 상기 축 베이스(113)는 상기 베이스 본체(112)에 장착되며, 상기 충격 흡수기 브래킷(114)도 상기 베이스 본체(112)에 장착된다.
상기 베이스 본체(112)는 수평으로 설치된 구형 플레이트 본체로서, 대칭 축선(S1)을 구비하고, 상기 베이스 본체(112)는 대향되게 설치된 제1 표면(1120) 및 제2 표면(1121)을 포함한다.
상기 베이스 본체(112)에는 종동휠 장착홈(1122), 구동휠 장착구(1123) 및 가이드 장치 장착구(1124)가 설치된다.
상기 종동휠 장착홈(1122)은 상기 섀시 본체(112)의 제1 표면(1120)에 장착되고, 상기 종동휠 장착홈(1122)은 상기 종동휠(12)을 장착시키도록 구성된다.
상기 구동휠 장착구(1123)는 베이스 본체(112)의 제1 표면(1120) 및 제2 표면(1121)을 관통하여 설치되고, 상기 구동휠 장착구(1123)는 상기 구동휠 부재(13)를 안착시키도록 구성된다.
상기 가이드 장치 장착구(1124)는 상기 베이스 본체(112)의 제1 표면(1120) 및 제2 표면(1121)을 관통하여 설치되고, 상기 가이드 장치 장착구(1124)는 상기 가이드 장치(14)를 장착시키도록 구성된다.
상기 축 베이스(113) 및 충격 흡수기 브래킷(114)은 모두 상기 베이스 본체(112)의 제2 표면(1121)에 장착되고, 상기 축 베이스(113) 및 상기 충격 흡수기 브래킷(114)은 함께 상기 구동휠 부재(13)를 장착시키도록 구성된다.
상기 종동휠(12)을 장착시키기 위한 종동휠 장착홈(1122) 및 상기 구동휠 부재(13)를 안착시키기 위한 구동휠 장착구(1123)를 설치함으로써, 상기 이동 섀시(10)의 지면으로부터의 틈 및 질량 중심의 높이를 제어하여 상기 이동 섀시(10)의 그립을 개선시키고 상기 이동 섀시(10)의 이동 안정성을 향상시키는 것을 실현할 수 있음을 설명하고자 한다.
도 4를 함께 참조하면, 상기 수직 브래킷(111)은 상기 베이스 본체(112)의 제2 표면(1121)에 장착되고, 상기 수직 브래킷(111)은 수직 기둥(115) 및 상기 수직 기둥(115)에 장착된 수평 기둥(116)을 포함한다.
상기 수직 기둥(115)은 수직으로 설치되고 상기 베이스 본체(112)의 제2 표면(1121)에 장착된다. 2개의 상기 수직 기둥은 상기 대칭 축선(S1)에 대해 대칭되게 분포된다.
상기 수직 기둥(115) 각각의 다른 수직 기둥(115)을 향한 표면에는 수직으로 가이드되는 가이드 레일이 설치되고, 상기 운반 장치(30)가 수직 방향으로 상기 수직 기둥(115)에 대해 수직 방향을 따라 이동할 수 있도록, 상기 운반 장치(30)는 2개의 상기 수직 기둥의 가이드 레일에 각각 장착된다.
실제 상황에 따라, 상기 가이드 레일의 수량은 2개에 한정되지 않으며, 예를 들어, 1개, 3개 또는 3개 이상일 수 있으며, 적어도 1개 이상이면 되는 것을 이해할 수 있을 것이다.
상기 수평 기둥(116)은 수평으로 설치되고 2개의 상기 수직 기둥(115) 사이에 연결되며 복수의 상기 수평 기둥(116)은 수직 방향을 따라 분포된다.
4개의 상기 종동휠(12)은 제1 구형 분포를 이루고, 상기 제1 구형 중 하나의 대칭축은 상기 대칭 축선(S1)과 중첩되며, 4개의 상기 종동휠(12)은 상기 브래킷 어셈블리(11)을 지지한다.
실제 상황에 따라, 상기 종동휠(12)의 수량은 4개에 한정되지 않으며, 예를 들어, 상기 종동휠(12)의 수량은 3개 또는 4개 이상일 수도 있으며, 적어도 3개 이상이면 되는 것을 이해할 수 있을 것이다.
본 실시예에 있어서, 상기 종동휠(12)은 유니버설 휠이다.
실제 상황에 따라, 상기 종동휠(12)은 유니버설 휠에 한정되지 않으며, 예를 들어, 상기 종동휠(12)은 조향 브래킷을 구비한 휠 본체(자동차의 리어 휠 세트를 참조)일 수도 있으며, 상기 종동휠(12)은 조향 기능을 구비하기만 하면 되는 것을 이해할 수 있을 것이다.
상기 구동휠 부재(13)는 상기 이동 섀시(10)를 구동시켜 이동시키도록 구성되고, 상기 구동휠 부재(13)는 상기 베이스(110)에 장착되며, 2개의 상기 구동휠 부재(13)는 상기 대칭 축선(S1)에 대해 대칭되게 분포되고, 어느 하나의 상기 구동휠 부재(13)는 2개의 상기 종동휠(12) 사이에 위치한다.
도 5를 함께 참조하면, 각각의 상기 구동휠 부재(13)는 구동휠 브래킷(130), 구동휠 본체(131), 허브 구동 장치(132) 및 허브 감속 장치(133)를 포함한다. 여기서, 상기 구동휠 본체(131)는 상기 구동휠 브래킷(130)에 장착되고, 상기 구동휠 본체(131)는 사이클 축선(S2)을 중심으로 상기 구동휠 브래킷(130)에 대해 회전할 수 있으며, 상기 이동 섀시(10)가 이동할 수 있도록, 상기 사이클 축선(S2)은 상기 대칭 축선(S1)에 수평되고 수직되며, 상기 허브 구동 장치(132)의 출력단은 상기 허브 감속 장치(133)의 입력단에 연결되며, 상기 허브 감속 장치(133)의 출력단은 상기 구동휠 본체(131)에 플랜지 연결되고, 상기 허브 구동 장치(132)는 상기 구동휠 본체(131)를 사이클 축선(S2)을 중심으로 회전시키기 위한 제1 구동력을 제공하도록 구성되고, 상기 허브 감속 장치(133)는 상기 제1 구동력을 전달하도록 구성된다.
실제 상황에 따라, 상기 허브 감속 장치(133)는 생략될 수 있으며, 일부 실시예에 있어서, 상기 구동휠 본체(131)가 상기 사이클 축선(S2)을 중심으로 회전할 수 있도록, 상기 허브 구동 장치(132)의 출력단은 상기 구동휠 본체(131)에 직접적으로 플랜지 연결될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
상기 허브 감속 장치(133)의 출력단 또는 상기 허브 구동 장치(132)의 출력단은 상기 구동휠 본체(131)에 플랜지 연결됨으로써, 상기 구동휠 본체(131)에 연결되는 신뢰성을 향상시키고, 상기 구동휠 본체(131)를 안정적인 장착시켜 쉽게 이탈되지 않도록 구현할 수 있음을 설명하고자 한다.
2개의 상기 구동휠 부재(13)의 허브 구동 장치(132)를 통해 독립적으로 구동 제어할 수 있으며, 2개의 상기 구동휠 본체(131)의 회전 속도는 상이할 수 있으며, 이로써 상기 이동 섀시(10)의 커브 기능을 구현하도록, 상기 이동 섀시(10)를 회전 속도가 작은 구동휠 본체(131)의 일측으로 커브시킨다.
나아가, 상기 구동휠 브래킷(130)은 허브 브래킷(134), 샤프트 본체(135), 충격 흡수기(136)를 포함한다. 여기서, 상기 구동휠 브래킷(130)의 일단은 상기 제1 축선(S1)에 근접되게 설치되고, 타단은 상기 제1 축선(S1)으로부터 멀리 설치되며, 상기 구동휠 본체(131)는 상기 허브 브래킷(134)에서 상기 대칭 축선(S1)으로부터 멀어지는 일단에 장착된다. 상기 샤프트 본체(135)는 상기 허브 브래킷(134)에 연결되고, 상기 샤프트 본체(135)는 상기 대칭 축선(S1)에 평행되게 설치되며, 상기 샤프트 본체(135)는 상기 구동휠 부재(13)가 상기 베이스 본체(112)에 대해 상기 샤프트 본체(135)를 중심으로 회전할 수 있도록 상기 축 베이스(113)에 장착된다. 상기 충격 흡수기(136)의 일단은 상기 충격 흡수기(136)가 상기 베이스 본체(112)에 대해 상기 샤프트 본체(135)에 평행되는 제1 축선(S3)을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 충격 흡수기 브래킷(114)의 상기 베이스 본체(112)를 등진 일단에 힌지 연결되고, 상기 충격 흡수기(136)의 타단은 상기 충격 흡수기(136)가 상기 허브 브래킷(134)에 대해 상기 샤프트 본체(135)에 평행되는 제2 축선을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 허브 브래킷(134)의 상기 샤프트 본체(135)를 멀리한 일단에 힌지 연결되고, 상기 충격 흡수기 브래킷(114), 허브 브래킷(134) 및 충격 흡수기(136)는 삼각형 구조를 형성하며, 상기 이동 섀시(10)가 커브할 경우, 상기 충격 흡수기(136)는 편심력의 일부를 완충시킬 수 있어 상기 이동 섀시(10)의 이동 안정성을 더욱 향상시킨다.
본 실시예에 있어서, 상기 허브 구동 장치(132)는 제1 모터이다.
실제 상황에 따라, 상기 허브 구동 장치(132)는 제1 모터에 한정되지 않으며, 예를 들어, 상기 허브 구동 장치(132)는 공기압 모터, 유압 드라이브 시스템 등일 수도 있음을 이해할 수 있을 것이다.
상기 가이드 장치(14)는 가이드 장치 브래킷을 통해 상기 베이스 본체(131)의 제2 표면(1121)에 장착된다. 본 실시예에 있어서, 상기 가이드 장치(14)는 카메라이고, 상기 카메라의 렌즈는 상기 이동 섀시(10)가 기설정된 경로를 따라 이동하도록 상기 가이드 장치 장착구(1124)를 마주하며, 지면에 부착된 QR코드를 식별하도록 구성된다.
실제 상황에 따라, 상기 가이드 장치(14)는 카메라 형태에 한정되지 않으며, 예를 들어, 상기 가이드 장치(14)는 레이저 빔을 따라 이동하는 레이저 가이드 장치일 수 있으며, 또한 예를 들어, 상기 가이드 장치(14)는 특정된 단파 신호를 수신하여 가이드 기능을 구현하는 단파 수신 장치인 것 등이 있음을 이해할 수 있을 것이다.
도 4를 다시 참조하면, 상기 저장 선반(20)은 수직바(21), 수평바(22), 및 저장 유닛(23)을 포함한다. 여기서, 상기 수직바(21)는 수직으로 설치되고, 상기 베이스 본체(112)의 제2 표면(1121)에 장착되며, 2개의 상기 수직바(21)는 상기 대칭 축선(S1)에 대해 대칭되게 분포된다. 상기 수평바(22)는 수평으로 설치되고, 2개의 상기 수직바(21) 사이에 연결되며, 상기 수평바(22)의 수량, 상기 저장 유닛(23)의 수량은 모두 상기 수평 기둥(116)의 수량에 대응되고, 하나의 상기 수평바(22)는 하나의 대응되는 수평 기둥(116)과 함께 하나의 대응되는 저장 유닛(23)을 지지하며, 각각의 상기 저장 유닛(23)에는 화물을 안착하기 위한 저장 유닛이 설치된다.
하나의 대응되는 저장 유닛(23)이 대응되는 수평 기둥(116)의 일측으로부터 대응되는 수평바(22)의 일측으로 경사져 상기 저장 유닛 내에 안착된 화물이 수평 기둥(116)의 일측에서 미끄러지지 않도록, 어느 하나의 상기 수평바(22)의 수직 높이를 하나의 대응되는 수평 기둥(116)의 수직 높이보다 낮게 한다.
나아가, 각각의 상기 저장 유닛(23)은 팔레트 본체(24) 및 배플(25)을 포함한다. 여기서, 상기 팔레트 본체(24)는 상기 수평바(22)와 상기 수평 기둥(116)에 의해 함께 지지되고, 상기 배플(25)은 상기 팔레트 본체(24)의 에지 주위에 설치되며, 상기 수평 기둥(116)에 근접되는 일측에 노치가 남겨지고, 상기 배플(25)은 상기 화물이 상기 팔레트 본체(24)로부터 미끄러지는 것을 방지할 수 있으며, 노치로부터 상기 화물을 상기 팔레트 본체(24)로 밀어넣거나 당겨낼 수 있다. 상기 운반 장치(30)는 상기 고정 선반과 상기 저장 선반(20) 중 어느 하나의 저장 유닛 사이에서 화물을 운반한다.
상기 운반 장치(30)는 상기 운반 장치(30)의 위치가 어느 하나의 상기 저장 유닛에 수평으로 대향되도록 상기 수직 방향을 따라 이동할 수 있고, 상기 운반 장치(30)는 고정 선반의 기설정된 위치 및 임의의 하나의 상기 저장 유닛 사이에서 화물을 운반한다.
도 6 및 도 7을 함께 참조하면, 상기 운반 장치(30)는 브래킷(31), 포크(32), 회전 부재(33) 및 검출 장치(34)를 포함한다. 여기서, 상기 회전 부재(33)는 상기 포크(32)가 상기 브래킷(31)에 대해 수직으로 설치된 회전 축선(S5)을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 브래킷(31)과 상기 포크(32) 사이에 장착되고, 상기 검출 장치(34)는 상기 화물에 대한 상기 운반 장치(30)의 위치 정보를 검출한다.
상기 브래킷(31)은 강재빔과 강판을 용접하여 형성되고, 이는 수평으로 설치된 플레이트 본체 구조이며, 상기 브래킷(31)에서 상기 수직 브래킷(111)에 근접되는 일단에는 슬라이딩 부재(310)가 장착된다. 2개의 상기 슬라이딩 부재(310)는 상기 대칭 축선(S1)에 대해 대칭되게 분포되고, 각각의 상기 슬라이딩 부재(310)는 하나의 대응되는 가이드 레일에 장착되며, 또한 각각의 슬라이딩 부재(310)는 상기 가이드 레일을 따라 이동할 수 있고, 상기 브래킷(31)에 장착된 포크(32)는 수직 방향을 따라 상기 저장 선반(20)에 대해 이동할 수 있다.
상기 포크(32)는 고정 선반의 기설정된 위치와 임의의 하나의 상기 저장 유닛 사이에서 화물을 운반할 수 있고, 상기 포크(32)는 임시 저장 유닛(35), 신축암(36) 및 푸셔 부재(37)를 포함한다. 여기서, 상기 임시 저장 유닛(35)은 기준선(S6)을 구비하고, 상기 신축암(36)은 상기 임시 저장 유닛(35)에 장착되며, 또한 상기 신축암(36)과 상기 기준선(S6)은 기설정된 거리만큼 이격되고, 상기 푸셔 부재(37)는 상기 신축암(36)에 장착되며, 상기 신축암(36)은 상기 푸셔 부재(37)를 구동시켜 상기 기준선(S6)과 평행되는 방향을 따라 이동시킬 수 있다.
상기 포크(32)가 수직 방향을 따라 이동할 경우, 임의의 하나의 상기 저장 유닛은 상기 기준선(S6)에 위치할 수 있다.
하나의 상기 저장 유닛이 상기 기준선(S6)에 위치할 경우, 상기 푸셔 부재(37)는 상기 기준선(S6)을 따라 상기 임시 저장 유닛에 위치한 화물을 대응되는 상기 저장 유닛으로 밀거나, 상기 푸셔 부재(37)는 대응되는 상기 저장 유닛의 화물을 상기 임시 저장 유닛(35)으로 당길 수 있다.
본 실시예에 있어서, 상기 푸셔 부재(37)는 상기 고정 선반에 위치하는 화물을 상기 임시 저장 유닛으로 당기거나, 상기 임시 저장 유닛에 위치하는 화물을 상기 고정 선반의 기설정된 위치로 밀어넣도록 더 구성된다.
실제 상황에 따라, 고정 선반의 화물을 상기 임시 저장 유닛으로 운반하는 과정에서, 상기 포크(32)는 푸셔 부재(37)를 사용하여 고정 선반에 위치하는 화물을 임시 저장 유닛(35)으로 당기거나, 임시 저장 유닛(35)에 위치하는 화물을 고정 선반의 기설정된 위치로 밀도록 구성되는 것에 한정되지 않으며, 일부 실시예에 있어서, 상기 포크(32)는 고정 선반의 화물을 상기 임시 저장 유닛으로 운반하는 픽업 부재를 더 포함하고, 예를 들어, 상기 픽업 부재는 화물을 클램핑하는 방식으로 고정 선반의 화물을 상기 임시 저장 유닛으로 클램핑하며, 또한 예를 들어, 상기 픽업 부재는 리프팅 방식으로 화물을 고정 선반으로부터 상기 임시 저장 유닛에 리프팅하는 것 등이 있음을 이해할 수 있을 것이다.
상기 임시 저장 유닛(35)은 수평으로 설치된 구형 플레이트 본체 구조로서, 상기 임시 저장 유닛(35)은 상기 기준선(S6)을 구비하고, 상기 임시 저장 유닛(35)은 상기 고정 선반과 임의의 하나의 상기 저장 유닛(23) 사이에서 운반되는 화물을 임시로 저장하도록 구성된다.
예를 들어, 상기 화물을 고정 선반으로부터 저장 선반(20)으로 운반하는 과정에서, 상기 포크(32)는 우선 고정 선반의 화물을 임시 저장 유닛(35)으로 운반하고, 이어서, 상기 포크(32)는 임시 저장 유닛(35)의 화물을 저장 선반(20)의 어느 하나의 저장 유닛(23)으로 운반하며, 반대로 운반하는 것도 이와 마찬가지이므로, 편폭의 제한으로 여기서 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
임시 저장 유닛(35)의 설치를 통해, 한편으로, 하나의 상기 저장 유닛(35)의 화물을 다른 상기 저장 유닛(35) 내로 운반할 수 있어 적용 범위가 넓고, 다른 한편으로, 임의의 저장 유닛이 고정 선반과 동시에 상기 기준선(S6)에 위치할 필요가 없고, 고정 선반과 저장 선반(20) 사이에 대한 적응성 조정이 필요가 없게 되어 상기 운반 로봇(100)의 호환성이 강하여 상이한 환경에 적응할 수 있으며, 고정 선반 및 저장 선반(20)을 개량할 필요가 없으므로 경제성이 우수하고, 또 다른 한편으로, 상기 임시 저장 유닛으로도 장기간 화물을 저장할 수 있어 운반 로봇(100)의 최대 화물 적재량이 확장시키는 것을 설명하고자 한다.
2개의 상기 신축암(36)은 상기 기준선(S6)에 대해 대칭되게 분포된다.
실제 상황에 따라, 상기 신축암(36)의 수량은 2개에 한정되지 않으며, 예를 들어, 상기 신축암(36)은 하나일 수도 있음을 이해할 수 있을 것이다.
상기 신축암(36) 각각은 외부 조인트 암(360), 중간 조인트 암(361), 내부 조인트 암(362), 중간 조인트 암 구동 부재(363) 및 내부 조인트 암 구동 부재(364)를 포함한다. 여기서, 상기 외부 조인트 암(360)은 상기 임시 저장 유닛(35)에 장착되고, 상기 중간 조인트 암(361)은 상기 외부 조인트 암(360)에 장착되며, 상기 중간 조인트 암(361)은 상기 외부 조인트 암(360)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 이동 가능하고, 상기 내부 조인트 암(362)은 상기 중간 조인트 암(361)에 장착되며, 상기 내부 조인트 암(362)은 상기 중간 조인트 암(361)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 이동 가능하고, 상기 중간 조인트 암 구동 부재(363)는 상기 중간 조인트 암(361)을 구동시켜 상기 외부 조인트 암(360)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 이동시키며, 상기 내부 조인트 암 구동 부재(364)는 상기 내부 조인트 암(362)을 구동시켜 상기 중간 조인트 암(361)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 이동시킨다.
상기 신축암(36)이 압축될 경우, 상기 내부 조인트 암(362)은 상기 외부 조인트 암(360)에 대해 중첩된다.
상기 신축암(36)이 연장될 경우, 상기 내부 조인트 암(362)은 상기 외부 조인트 암(360)에 대해 상기 기준선(S6)을 따르는 방향에서 분리된다.
실제 상황에 따라, 상기 중간 조인트 암(361)과 상기 제2 신축 구동 부재(364)는 생략될 수 있으며, 일부 실시예에 있어서, 상기 내부 조인트 암(362)은 상기 외부 조인트 암(360)에 장착되고, 상기 내부 조인트 암(362)은 상기 외부 조인트 암(360)에 대해 상기 기준선(S3)을 따라 이동할 수 있으며, 상기 중간 조인트 암 구동 부재(363)는 상기 내부 조인트 암(362)을 구동시켜 상기 외부 조인트 암(360)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 이동시키는 것을 이해할 수 있을 것이다.
상기 중간 조인트 암 구동 부재(363)는 체인 풀리 메커니즘(3630) 및 중간 조인트 암 구동 장치(3631)를 포함한다. 여기서, 상기 중간 조인트 암 구동 장치(3631)의 출력단은 상기 체인 풀리 메커니즘(3630)의 능동 체인 풀리에 연결되고, 상기 중간 조인트 암 구동 장치(3631)는 상기 능동 체인 풀리를 구동시켜 회전시키도록 구성되고, 상기 중간 조인트 암(361)은 상기 체인 풀리 메커니즘(3630)의 체인 링에 고정 연결되고, 상기 체인 풀리 메커니즘(3630)은 상기 중간 조인트 암(361)을 구동시켜 상기 외부 조인트 암(360)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 이동시킬 수 있다.
실제 상황에 따라, 상기 체인 풀리 메커니즘(3630)은 벨트 풀리 메커니즘 등으로 대체될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
상기 제1 신축 구동 장치(3631)는 제2 모터이다.
실제 상황에 따라, 상기 중간 조인트 암 구동 장치(3631)는 모터에 한정되지 않으며, 예를 들어, 상기 중간 조인트 암 구동 장치(3631)는 공기압 모터, 유압 드라이브 시스템 등일 수도 있음을 이해할 수 있을 것이다.
도 9를 함께 참조하면, 상기 중간 조인트 암 구동 부재(364)는 움직 도르래(3640) 및 짚라인(3641)을 포함한다. 상기 움직 도르래(3640)는 상기 중간 조인트 암(362)에 장착되고, 상기 짚라인(3641)의 양단이 대향되게 설치되도록 상기 짚라인(3641)의 중부는 절곡되게 설치되며, 즉 상기 짚라인(3641)은 U 형상을 이루고, 상기 짚라인(3641)의 중부는 상기 움직 도르래(3640)에 슬리브 설치되며, 상기 짚라인(3641)의 일단은 상기 외부 조인트 암(360)에 고정 연결되고, 상기 짚라인(3641)의 타단은 상기 내부 조인트 암(362)에 고정 연결되며, 상기 움직 도르래(3640)와 상기 짚라인(3641)은 움직 도르래 구조를 형성하고, 상기 중간 조인트 암(361)이 상기 외부 조인트 암(360)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 제1 속도로 이동할 경우, 상기 내부 조인트 암(362)은 상기 외부 조인트 암(360)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 제2 속도로 이동하되, 상기 제2 속도는 상기 제1 속도의 2배이다.
본 실시예에 있어서, 상기 움직 도르래(3640)는 플랫 벨트 풀리이고, 상기 짚라인(3641)은 오픈 루프 플랫 벨트이다.
실제 상황에 따라, 상기 움직 도르래(3640)와 상기 짚라인(3641)은 플랫 벨트 풀리와 오픈 루프 플랫 벨트의 형태에 한정되지 않으며, 일부 실시예에 있어서, 상기 움직 도르래(3640)는 체인 풀리이고, 상기 짚라인(3641)은 체인 링크이다.
상기 푸셔 부재(37)는 고정 푸셔(370), 머니퓰레이터(371), 푸셔 구동 장치(372)를 포함한다. 상기 고정 푸셔(370)의 양단은 각각 2개의 상기 내부 조인트 암(362)의 대향되는 일단에 장착되고, 2개의 상기 머니퓰레이터(371)는 각각 2개의 상기 내부 조인트 암(362)의 상기 고정 푸셔(370)를 멀리한 일단에 장착되며, 상기 머니퓰레이터(371)는 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 접히거나 펼쳐질 수 있고, 상기 푸셔 구동 장치(372)는 상기 머니퓰레이터(371)를 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 접히거나 펼쳐지게 구동시키도록 구성된다.
상기 신축암(36)이 압축 상태에 있을 경우, 상기 임시 저장 유닛은 기준선(O6)을 따르는 방향에서 상기 내부 조인트 암(362)의 양단 사이에 위치한다.
상기 신축암(36)이 연장 상태에 있을 경우, 상기 내부 조인트 암(362)에는 상기 고정 푸셔(370)의 일단이 상기 임시 저장 유닛에 근접되게 장착되고, 상기 내부 조인트 암(362)에는 상기 머니퓰레이터(371)의 일단이 상기 임시 저장 유닛으로부터 멀리 장착된다.
본 실시예에 있어서, 상기 푸셔 구동 장치(372)는 제3 모터를 포함하고, 상기 머니퓰레이터(371)의 일단은 상기 제3 모터의 출력단에 장착되며, 상기 제3 모터는 상기 머니퓰레이터(371)가 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 펼쳐지거나 접혀지도록, 상기 머니퓰레이터(371)를 구동시켜 상기 기준선(S6)에 평행되는 제3 축선(S7)을 따라 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 회전시킨다.
상기 머니퓰레이터(371)가 상기 내부 조인트 암(362)에 접혀지고, 하나의 화물이 상기 기준선(S6)에 위치할 경우, 상기 내부 조인트 암(362)의 머니퓰레이터(371)에 대해 대응되는 화물이 상기 기준선(S6)을 따라 임시 저장 유닛으로 당길 수 있도록, 상기 내부 조인트 암(362)에 장착된 상기 머니퓰레이터(371)의 일단은 기준선(S6)을 따라 대응되는 화물로부터 상기 임시 저장 유닛의 일측을 향해 대응되는 화물이 상기 임시 저장 유닛을 등진 일측으로 이동할 수 있다.
화물은 상기 기준선(S6)에 위치하되, 여기서 화물은 고정 선반의 화물 또는 저장 유닛의 화물일 수 있으며, 해당 화물이 기준선(S6)에 위치할 수 있으면 되는 것을 설명하고자 한다.
상기 고정 선반이 상기 기준선(S6)에 위치할 경우, 상기 고정 푸셔(370)는 상기 임시 저장 유닛(35)에 위치하는 화물을 고정 선반의 기설정된 위치 내로 밀어넣을 수 있다.
마찬가지로, 하나의 상기 저장 유닛(23)이 상기 기준선(S6)에 위치할 경우, 상기 고정 푸셔는 상기 임시 저장 유닛(35)에 임시로 저장된 화물을 상기 기준선(S6)을 따라 대응되는 저장 유닛(23)으로 밀어넣을 수 있다.
상기 고정 푸셔(370)가 화물을 밀 경우, 상기 머니퓰레이터(371)는 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 접혀지거나, 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 펼쳐질 수 있으며, 고정 푸셔(370)가 화물을 밀고 나서 복구될 경우, 상기 머니퓰레이터(371)는 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 접혀지는 것을 이해할 수 있을 것이다.
실제 상황에 따라, 상기 임시 저장 유닛(35)은 생략될 수 있고, 임시 저장 유닛(35)은 저장 유닛(23) 또는 고정 선반의 구조와 기본적으로 동일하여 임시 저장 유닛(35)의 위치를 저장 선반으로 직접 대체할 수 있으며, 일부 실시예에 있어서, 상기 저장 유닛 각각은 모두 하나의 대응되는 고정 선반과 동일한 수평면에 위치되고, 하나의 저장 유닛(23)과 하나의 고정 선반의 기설정된 위치가 모두 기준선(S6)에 위치할 경우, 상기 고정 푸셔(370)는 대응되는 저장 유닛(23)에 안착된 화물을 대응되는 고정 선반의 기설정된 위치 내로 밀어넣거나, 또는 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 펼쳐진 머니퓰레이터(371)는 대응되는 고정 선반에 위치하는 화물을 대응되는 저장 유닛(23) 내로 당길 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
일부 실시예에 있어서, 상기 고정 푸셔(370)는 생략될 수 있으며, 구체적으로, 상기 머니퓰레이터는 대향되게 설치된 푸시면 및 풀링면을 포함하고, 상기 푸시면은 기준선의 일단을 향하며, 상기 풀링면은 기준선의 타단을 향하고, 상기 머니퓰레이터(371)가 장착된 내부 조인트 암(362)은 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 접혀진 머니퓰레이터(371)를 통해 화물(임시 저장 유닛, 저장 유닛 또는 고정 선반에 위치하든 관계없이)의 임의의 일측으로 이동될 수 있으며, 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 펼쳐진 머니퓰레이터(371)는 푸시면을 통해 화물을 상기 임시 저장 유닛(35), 저장 유닛(23) 또는 고정 선반의 기설정된 위치로 밀어넣거나, 또는 풀링면을 통해 화물을 상기 임시 저장 유닛(35), 저장 유닛(23) 또는 고정 선반의 기설정된 위치로 당길 수 있다.
임의의 저장 유닛(23), 고정 선반 및 기준선(S6) 중 임의의 2개 또는 3개가 동일한 수직 평면 내에 위치하지 않을 수 있도록, 상기 회전 부재(33)는 포크(32)를 저장 선반(20)에 대해 수직 방향을 중심으로 회전시킬 수 있도록 구성된다.
도 10을 함께 참조하면, 상기 회전 부재(33)는 회전 메커니즘(330), 회전 구동 메커니즘(331), 편향 검출 장치, 회전 위치 제한 장치를 포함한다. 여기서, 상기 회전 메커니즘(330)은 상기 포크(32)와 상기 브래킷(31) 사이에 장착되고, 상기 회전 메커니즘(330)은 상기 회전 축선(S5)을 중심으로 회전할 수 있으며, 상기 회전 구동 메커니즘은 상기 회전 메커니즘(330)을 구동시켜 상기 회전 축선(S5)을 중심으로 회전시키고, 상기 편향 검출 장치는 상기 회전 구동 메커니즘(331)을 제어한다.
상기 회전 메커니즘(330)은 제1 회전 소자(3300) 및 제2 회전 소자(3301)를 포함하고, 상기 제1 회전 소자(3300)는 상기 브래킷(31)의 상기 포크(32)를 향한 표면에 장착되며, 상기 제2 회전 소자(3301)는 상기 제1 회전 소자(3300)에 장착되고, 상기 제2 회전 소자(3301)는 상기 제1 회전 소자(3300)에 대해 회전 축선(S5)을 중심으로 회전할 수 있으며, 상기 포크(32)는 상기 제2 회전 소자(3301)에 장착된다.
본 실시예에 있어서, 상기 제1 회전 소자(3300)는 선회 지지 내부 와셔이고, 상기 선회 지지 내부 와셔의 중심선은 상기 회전 축선(S5)과 동축으로 설치되며, 상기 제2 회전 소자(3301)는 선회 지지 외부 와셔이고, 상기 선회 지지 외부 와셔는 상기 선회 지지 외부 와셔가 상기 선회 지지 내부 와셔에 대해 상기 회전 축선(S5)을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 선회 지지 내부 와셔에 슬리브 설치되며, 상기 선회 지지 외부 와셔 및 상기 선회 지지 내부 와셔는 함께 상기 포크(32)를 지지한다.
실제 상황에 따라, 상기 제1 회전 소자(3300) 및 제2 회전 소자(3301)는 선회 지지 내부 와셔 및 선회 지지 외부 와셔의 조합으로 한정되지 않음을 이해할 수 있을 것이다.
상기 회전 구동 메커니즘(331)은 외부 기어링(3310), 회전 구동 기어(3311), 회전 구동 장치를 포함한다. 상기 외부 기어링(3310)은 상기 제2 회전 소자(3300)에 고정 연결되고, 상기 외부 기어링(3310)은 상기 회전 축선(S5)과 동축이며, 상기 회전 구동 장치의 출력단은 상기 구동 기어(3311)에 연결되고, 상기 회전 구동 장치는 상기 구동 기어(3311)와 치합된 외부 기어링(3310)이 상기 회전 축선(S5)을 중심으로 회전하도록, 상기 구동 기어(3311)를 구동시켜 회전시키도록 구성되며, 상기 외부 기어링(3310)에 고정 연결된 제2 회전 소자(3300)를 상기 회전 축선(S4)을 중심으로 구동시켜 회전시키도록 구성된다.
본 실시예에 있어서, 상기 외부 기어링(3310)은 상기 선회 지지 외부 와셔와 일체로 성형된다.
실제 상황에 따라, 상기 회전 전달 메커니즘(331)은 외부 기어링(3310)과 회전 구동 기어(3311)의 형태로 한정되지 않으며, 예를 들어, 상기 회전 전달 메커니즘은 웜 기어 메커니즘, 기어 세트 또는 유성 휠 메커니즘임을 이해할 수 있을 것이다.
본 실시예에 있어서, 상기 회전 구동 장치는 제4 모터이다. 실제 상황에 따라, 상기 회전 구동 장치는 리니어 모터, 공기압 모터, 유압 구동 시스템 등일 수도 있음을 이해할 수 있을 것이다.
상기 회전 위치 제한 장치는 제1 위치 제한 로드(3320), 제2 위치 제한 로드(3321), 위치 제한 블록(3322)을 포함한다. 상기 제1 위치 제한 로드(3320) 및 제2 위치 제한 로드(3321)는 모두 상기 브래킷(31)의 상기 포크(32)를 향한 표면에 장착되고, 상기 제1 위치 제한 로드(3320) 및 제2 위치 제한 로드(3321)는 상기 회전 축선(S5)을 중심으로 원주 형태로 분포되며, 상기 위치 제한 블록(3322)은 상기 포크(32)의 상기 브래킷(31)을 향한 표면에 장착되고, 상기 회전 메커니즘(330)이 회전 축선(S5)을 중심으로 기설정된 각도 범위 내에서 회전하도록, 상기 위치 제한 블록(3322)은 상기 제1 위치 제한 로드(3320) 및 상기 제2 위치 제한 로드(3321)에 각각 맞대어질 수 있으며, 상기 회전 메커니즘(330)이 포크(32)를 구동시켜 기설정된 각도로 회전시키도록 구성되며, 상기 기설정된 각도는 상기 기설정된 각도 범위 내에 있다.
상기 편향 검출 장치는 상기 포크(32)가 상기 기설정된 각도로 회전되는지 여부를 검출한다.
상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도까지 회전되지 않은 것이 검출되면, 상기 편향 검출 장치는 상기 회전 부재를 제어하여 상기 포크를 구동시켜 계속하여 회전시킨다.
상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 위치 이상으로 회전되는 것이 검출되면, 상기 편향 검출 장치는 상기 회전 부재를 제어하여 상기 포크를 구동시켜 역방향으로 회전시킨다.
상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도로 회전되는 것이 검출되면, 상기 편향 검출 장치는 상기 회전 부재를 제어하여 회전을 중지시킨다.
상기 편향 검출 장치는 제1 센서(3330), 제2 센서(3331) 및 회전 제어 장치를 포함한다. 여기서, 상기 제1 센서(3330), 제2 센서(3331)는 모두 상기 회전 제어 장치에 연결된다.
상기 제1 센서(3330)에는 제1 검출 범위가 설정되고, 상기 제1 센서(3330)는 제1 검출 범위 내에서 상기 포크(32)를 검출하도록 구성된다.
상기 제2 센서(3331)에는 제2 검출 범위가 설정되고, 상기 제2 센서(3331)는 제2 검출 범위 내에서 상기 포크(32)를 검출하도록 구성된다.
상기 회전 제어 장치는 상기 회전 구동 장치에 연결되어 상기 회전 구동 장치를 통해 상기 포크(32)를 제어하여 상기 회전 축선(S5)을 중심으로 회전시키도록 구성된다.
상기 제1 센서(3330)로 제1 검출 범위 내에서 상기 포크(32)가 검출되고 상기 제2 센서(3331)로 제2 검출 범위 내에서 상기 포크(32)가 검출되지 않으면, 상기 포크(32)는 상기 기설정된 각도까지 회전되지 않았다.
상기 제1 센서(3330)로 제1 검출 범위 내에서 상기 포크(32)가 검출되지 않고 상기 제2 센서(3331)로 제2 검출 범위 내에서 상기 포크(32)가 검출되면, 상기 포크(32)는 상기 기설정된 각도 이상으로 회전되었다.
상기 제1 센서(3330)로 제1 검출 범위 내에서 상기 포크(32)가 검출되고 상기 제2 센서(3331)로 제2 검출 범위 내에서 상기 포크(32)가 검출되면, 상기 포크(32)는 기설정된 각도로 회전된다.
본 실시예에 있어서, 상기 제1 센서(3330)는 제1 근접 스위치이고, 상기 제1 근접 스위치는 상기 포크(32)의 상기 브래킷(31)을 향한 표면에 장착된다. 상기 제2 센서(3331)는 제2 근접 스위치이고, 상기 제2 근접 스위치와 상기 제1 근접 스위치는 브래킷(31)의 표면에 장착되며, 상기 제1 근접 스위치 및 상기 제2 근접 스위치는 상기 회전 축선(S5)을 중심으로 원주 형태로 분포된다. 상기 회전 제어 부재는 상기 브래킷(31)의 상기 포크(32)를 향한 표면에 장착되고, 상기 회전 축선(S5)을 중심으로 절곡되게 설치된 검출 플레이트(3333)를 더 포함한다.
상기 포크(32)가 제1 기설정된 각도 범위 내로 회전하고 제2 기설정된 각도 범위 내로 회전하지 못한 경우, 상기 제1 근접 스위치는 상기 검출 플레이트(3333)에 마주하고, 상기 제2 근접 스위치는 상기 검출 플레이트(3333)에 마주하지 않는다.
상기 포크(32)가 제1 기설정된 각도 범위 내로 회전하지 못하고 제2 기설정된 각도 범위 내로 회전한 경우, 상기 제1 근접 스위치는 상기 검출 플레이트(3333)에 마주하지 않고, 상기 제2 근접 스위치는 상기 검출 플레이트(3333)에 마주한다.
상기 포크(32)가 기준 각도까지 회전한 경우, 상기 제1 근접 스위치는 상기 검출 플레이트(3333)의 일단에 마주하고, 상기 제2 근접 스위치는 상기 검출 플레이트(3333)의 타단에 마주한다.
일부 실시예에 있어서, 상기 회전 부재(33)는 생략될 수 있고, 상기 운반 로봇은 이동 섀시(10)를 통해 상기 포크(32)의 수평 방향을 조정하여 회전 부재의 기능을 대체할 수 있으며, 하나의 저장 유닛(23)과 하나의 대응되는 고정 선반이 동시에 상기 기준선(S6)에 위치하는 조건을 만족시키면 될 수 있다. 예를 들어, 이동 섀시(10) 및 승강 부재(40)의 작동을 통해 하나의 저장 유닛(23)과 하나의 대응되는 고정 선반이 상기 기준선(S6)에 위치할 경우, 상기 내부 조인트 암(362)의 머니퓰레이터(371)가 장착된 일단은 우선 대응되는 저장 유닛(23)을 통과하고 다시 내부 조인트 암(362)에 대해 펼쳐진 머니퓰레이터(371)를 통과하여 화물을 우선 대응되는 저장 유닛으로 당기고, 다시 계속하여 임시 저장 유닛(35)으로 당기며, 고정 푸셔(370)를 통해 임시 저장 유닛(35)의 화물을 대응되는 저장 유닛(23)에 밀어놓고, 다시 계속하여 대응되는 저장 유닛(23)에 위치하는 화물을 대응되는 고정 선반의 기설정된 위치에 밀어넣을 수 있다. 화물은 우선 대응되는 저장 유닛(23) 또는 대응되는 고정 선반을 통과한 후에야만 임시 저장 유닛(35)에 도달하므로 해당 실시예에서 상기 임시 저장 유닛(35)은 생략될 수 있다.
다시 도 6을 참조하면, 상기 검출 장치(34)는 화물에 대한 운반 장치의 위치 정보를 검출하도록 구성되며, 즉, 상기 저장 유닛(23), 고정 선반의 기설정된 위치, 화물이 상기 기준선(S6)에 위치하는지 여부를 판단한다.
구체적으로, 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 상기 위치 정보는 상기 진행 방향에서의 상기 화물과 상기 기준선의 제1 오프셋, 수직 방향에서의 상기 화물과 상기 기준선의 제2 오프셋, 상기 기준선을 따른 상기 화물과 상기 머니퓰레이터의 거리량, 상기 화물과 상기 기준선 수평 방향에서의 편향량을 포함한다.
상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 상기 위치 정보는 상기 진행 방향에서의 상기 화물과 상기 기준선의 제1 오프셋을 포함한다.
상기 검출 장치는 촬영 장치(340), 제1 필라이트(341), 제2 필라이트(342)를 포함한다. 상기 촬영 장치(340)는 임시 저장 유닛(35)에서 상기 브래킷(31)을 향하는 표면에 장착되고, 상기 촬영 장치(340)의 렌즈와 상기 신축암(36)이 연장되는 방향은 동일하며, 상기 촬영 장치(340)는 이미지 정보를 획득하기 위한 것으로, 예를 들어 상기 저장 유닛, 고정 선반의 기설정된 위치, 화물이 상기 기준선(S6)에 위치하는지 여부를 판단하기 위해 고정 선반의 QR 코드 또는 화물에 부착된 QR 코드를 촬영한다. 또는, 상기 제2 촬영 장치(34)는 이미지 차분 알고리즘을 통해 상기 고정 선반에 대한 상기 화물의 위치 및 상기 저장 선반(20)에 대한 상기 화물의 위치 등을 결정한다.
실제 상황에 따라, 상기 촬영 장치(340)는 레이저 가이드 장치, 적외선 센서 등으로 대체될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
상기 제1 필라이트(341)는 상기 임시 저장 유닛(35)에 장착되고, 상기 제1 필라이트(341)는 상기 제1 필라이트(341)의 상기 제2 촬영 장치(340)를 멀리한 일측에 위치하며, 상기 제1 필라이트(341)와 상기 제2 촬영 장치(340)의 렌즈는 동일한 방향을 향하고, 제2 촬영 장치(340)가 고정 선반 또는 화물의 QR코드를 분명하게 촬영될 수 있도록, 상기 제1 필라이트(341)는 광을 보상하도록 구성된다.
상기 제2 필라이트(342)는 상기 브래킷(31)에 장착되고, 2개의 상기 제2 필라이트(342)는 상기 대칭 축선(S1)에 대해 분포되며, 상기 제2 필라이트(342) 각각의 방향은 위쪽으로 경사지고, 다른 상기 필라이트(342)에 등지게 설치되며, 포크는 회전 축선(S5)을 중심으로 상기 제2 촬영 장치(340)가 그중의 하나의 상기 제2 필라이트(342)의 상측에 위치하도록 회전되며, 상기 제2 필라이트(342)는 운반 로봇(100)이 주야와 같은 상이한 조명 환경에 적응될 수 있도록 상기 제2 촬영 장치(340)에 대한 광 보상을 추가로 수행할 수 있다. 상기 제2 필라이트(342)는 경사지게 설치되어 제2 필라이트(342)에 의해 방출된 광이 상기 제2 촬영 장치(340)의 카메라에 전부 반사되어 초래되는 과도한 광 보상을 방지할 수 있다.
상기 승강 부재(40)는 상기 운반 장치(30)를 구동시켜 수직 방향을 따라 상기 저장 선반(20)에 대해 이동시키도록 구성되며, 상기 승강 부재(40)는 승강 전달 메커니즘 및 승강 구동 메커니즘(42)을 포함한다. 여기서, 상기 승강 구동 메커니즘(42)은 상기 운반 장치(30)가 상기 저장 선반(20)에 대해 수직 방향을 따라 이동하는 제2 구동력을 제공하도록 구성되고, 상기 승강 전달 메커니즘은 상기 제2 구동력을 상기 운반 장치(30)에 전달하도록 구성된다.
상기 승강 전달 메커니즘은 2세트의 동기식 휠 메커니즘(43)을 포함하고, 2세트의 동기식 휠 메커니즘(43)은 각각 2개의 상기 수직 기둥(116)의 대향되는 두 표면에 장착되며, 각 세트의 상기 동기식 휠 메커니즘(43)은 구동 동기식 휠(430), 인장 휠(431) 및 동기식 벨트(432)를 포함하고, 상기 구동 동기식 휠(430)은 상기 수직 기둥(116)에서 상기 베이스 본체(112)에 근접되는 일단에 장착되며, 상기 인장 휠(431)은 상기 수직 기둥(116)의 상기 베이스 본체(112)를 멀리한 일단에 장착되고, 상기 인장 휠(431) 및 구동 동기식 휠(430)은 함께 상기 동기식 벨트(431)에 슬리브 설치되며, 상기 승강 구동 메커니즘(42)은 상기 구동 동기식 휠(430)에 연결되고, 상기 승강 구동 메커니즘(42)은 상기 구동 동기식 휠(430)을 구동시켜 회전시키도록 구성되고, 상기 구동 동기식 휠(430)은 상기 동기식 벨트(431)에 고정 연결된 브래킷(31)이 수직 방향을 따라 동기적으로 이동하도록 상기 동기식 벨트(431)를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키도록 구성된다.
상기 동기식 휠 메커니즘(43) 각각의 동기식 벨트(432)에는 평형 평형 블록(433)이 연결되고, 각각의 평형 평형 블록(433)은 일정한 질량을 가지며, 각각의 상기 평형 평형 블록(433)은 대응되는 수직 기둥(115)의 평형 가이드 레일에 장착되고, 각각의 상기 평형 평형 블록(433)은 수직 방향을 따라 대응되는 수직 기둥(115)에 대해 이동할 수 있으며, 상기 운반 장치(30)가 수직 방향을 따라 이동시, 평형 평형 블록(433)은 완충 기능을 수행할 수 있어 승강 구동 메커니즘(42)의 부하를 감소시킬 수 있다.
한편, 실제 상황에 따라, 상기 동기식 휠 메커니즘(43)의 수량은 2개에 한정되지 않으며, 예를 들어, 상기 동기식 휠 메커니즘(43)의 수량은 하나이거나 2개 이상일 수 있으며, 적어도 하나 이상이면 되는 것을 이해할 수 있을 것이다. 다른 한편, 실제 상황에 따라, 상기 승강 전달 메커니즘은 동기식 휠 메커니즘(43)에 한정되지 않으며, 예를 들어, 상기 승강 전달 메커니즘은 체인 풀리 메커니즘, 기어 랙 메커니즘, 윔 기어 메커니즘, 또는 승강 스크류 메커니즘 등일 수도 있다.
브래킷(31)이 포크를 지지하므로, 화물 운반시 승강 구동 메커니즘의 부하가 크게 되는데, 운반 장치가 원활한 승강을 확보하기 위해 2개의 동기식 휠 메커니즘 사이의 동기율을 상대적으로 증가시킨다.
상기 승강 구동 메커니즘(42)은 승강 구동 장치(420), 능동 축(421), 능동 기어, 종동 기어(도면에서 능동 기어 및 종동 기어는 모두 기어 박스(422) 내에 장착됨)를 포함한다. 여기서, 상기 능동 축(421)의 양단은 각각 플랫 키를 통해 2개의 상기 동기식 휠 메커니즘(43)의 구동 동기식 휠(430)에 연결되고, 상기 능동 축(421)은 2개의 상기 동기식 휠 메커니즘(43)의 구동 동기식 휠(430)이 동기적으로 회전하여 상기 운반 장치(30)가 수직 방향을 따라 원활하게 이동할 수 있도록 플랫 키를 통해 토크를 구동 동기식 휠(430)에 전달하며, 상기 종동 기어는 상기 능동 축(421)의 양축 사이에 슬리브 설치되고, 상기 능동 기어는 상기 승강 구동 장치(420)의 구동력을 전달하기 위해 상기 종동 기어와 치합된다.
실제 상황에 따라, 상기 동기식 휠 메커니즘(43)은 체인 풀리 메커니즘, 또는 기어 랙 세트 등으로 대체될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
일부 실시예에 있어서, 상기 능동 축(421)은 양단의 단축에 의해 커플러를 통해 동축으로 연결되고, 여기서 하나의 단축의 상기 커플러를 등진 일단은 그중의 하나의 동기식 휠 메커니즘(43)의 구동 동기식 휠(430)에 연결되며, 그중의 하나의 단축의 상기 커플러를 등진 일단은 그중의 하나의 동기식 휠 메커니즘(43)의 구동 동기식 휠(430)에 연결되어 2개의 구동 동기식 휠(430)의 동기율을 추가로 확보할 수 있다.
본 실시예에 있어서, 상기 승강 구동 장치(420)는 제5 모터이다. 실제 상황에 따라, 상기 승강 구동 장치는 제5 모터에 한정되지 않으며, 예를 들어, 상기 승강 구동 장치는 공기압 모터, 유압 드라이브 시스템 등일 수도 있음을 이해할 수 있을 것이다.
상기 운반 로봇(100)은 사용시 구체적으로 하기와 같은 단계로 구분된다.
상기 운반 로봇(100)은 고정 선반의 화물을 상기 임시 저장 유닛으로 운반한다. 제1 단계에서, 상기 이동 섀시(10)를 통해 상기 운반 로봇(100)을 화물이 안착된 고정 선반으로 이동시키되, 상기 이동 섀시(10)는 가이드 장치(14)에 의해 가이드 되어 지정된 경로를 따라 이동되고, 화물이 안착된 고정 선반에 도달하면 상기 이동 섀시(10)는 상기 고정 선반에 대해 정지되며, 제2 단계에서, 상기 승강 부재(40)를 통해 상기 포크(32)를 구동시켜 상기 고정 선반에 대해 수직 방향을 따라 이동시켜 상기 포크(32)의 기준선(S6)과 상기 화물을 동일한 수평면에 위치시키고, 제3 단계에서, 상기 포크(32)를 수직으로 설치된 회전 축선(S5)을 중심으로 회전시켜 화물을 기준선(S6)에 위치시키며, 제4 단계에서, 상기 신축암(36)을 상기 기준선을 따라 연장시키되, 상기 내부 조인트 암(362)의 일단에 장착된 머니퓰레이터(371)는 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 접혀지고, 상기 신축암(36)의 내부 조인트 암(362)의 머니퓰레이터(371)가 장착된 일단은 화물로부터 상기 임시 저장 유닛의 일측을 향하여 화물의 상기 임시 저장 유닛을 등진 일측으로 이동되며, 제5 단계에서, 상기 머니퓰레이터(371)를 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 펼친 후, 상기 머니퓰레이터(371)가 화물을 임시 저장 유닛 내로 당겨지도록, 상기 신축암(36)을 압축시킨다.
상기 운반 로봇(100)은 임시 저장 유닛 내의 화물을 하나의 저장 팔레트 내로 운반한다. 제1 단계에서, 상기 포크(32)를 상기 저장 선반(20)에 대해 상기 회전 축선(S5)을 중심으로 상기 포크(32)의 기준선(S6)과 저장 유닛의 동일한 수직면으로 회전시키고(본원 발명에 의해 제공되는 일 실시예에서, 상기 포크(32)의 기준선(S6)과 저장 유닛이 동일한 수직면에 위치할 경우, 상기 포크(32)는 상기 브래킷(31)에 대해 기준 각도로 위치함), 제2 단계에서, 하나의 저장 유닛이 상기 기준선(S6)에 위치하도록, 상기 승강 부재(40)를 통해 상기 포크(32)를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키며, 제3 단계에서, 상기 내부 조인트 암(362)의 상기 머니퓰레이더(371)를 등진 일단에 장착된 고정 푸셔(370)가 상기 임시 저장 유닛 내에 위치하는 화물을 대응되는 저장 유닛 내로 밀도록, 상기 신축암(36)을 상기 기준선(S6)을 따라 연장시킨다.
상기 운반 로봇(100)은 하나의 저장 팔레트 내의 화물을 임시 저장 유닛으로 운반한다. 제1 단계에서, 상기 포크(32)를 상기 저장 선반(20)에 대해 상기 회전 축선(S5)을 중심으로 상기 포크(32)의 기준선(S6)과 저장 유닛의 동일한 수직면으로 회전시키고, 제2 단계에서, 하나의 저장 유닛이 상기 기준선(S6)에 위치하도록, 상기 승강 부재(40)를 통해 상기 포크(32)를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키며, 제3 단계에서, 상기 신축암(36)을 상기 기준선을 따라 연장시키되, 상기 내부 조인트 암(362)의 일단에 장착된 머니퓰레이터(371)는 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 접혀지고, 상기 신축암(36)의 내부 조인트 암(362)의 머니퓰레이터(371)가 장착된 일단은 화물로부터 상기 임시 저장 유닛의 일측을 향하여 화물의 상기 임시 저장 유닛을 등진 일측으로 이동되며, 제5 단계에서, 상기 머니퓰레이터(371)를 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 펼친 후, 상기 머니퓰레이터(371)가 화물을 임시 저장 유닛 내로 당겨지도록, 상기 신축암(36)을 압축시킨다.
상기 운반 로봇(100)은 임시 저장 유닛의 화물을 고정 선반으로 운반한다.
제1 단계에서, 상기 이동 섀시(10)를 통해 상기 운반 로봇(100)을 기설정된 위치가 남겨진 고정 선반으로 이동시키되, 상기 이동 섀시(10)는 가이드 장치(14)에 의해 가이드 되어 지정된 경로를 따라 이동되고, 화물이 안착된 고정 선반에 도달하면 상기 이동 섀시(10)는 상기 고정 선반에 대해 정지되며, 제2 단계에서, 상기 승강 부재(40)를 통해 상기 포크(32)를 구동시켜 상기 고정 선반에 대해 수직 방향을 따라 이동시켜 상기 포크(32)의 기준선(S6)과 상기 화물이 동일한 수평면에 위치시키고, 제3 단계에서, 기설정된 위치가 기준선(S6)에 놓이도록, 상기 포크(32)를 수직으로 설치된 회전 축선(S5)을 중심으로 회전시키며, 제4 단계에서, 상기 내부 조인트 암(362)의 상기 머니퓰레이터(371)를 등진 일단에 장착된 고정 푸셔(370)가 상기 임시 저장 유닛 내에 위치하는 화물을 고정 선반의 기설정된 위치 내로 밀도록, 상기 신축암(36)을 상기 기준선(S6)을 따라 연장시킨다.
본원 발명의 실시예에서 제공하는 운반 로봇(100)에 있어서, 상기 운반 로봇(100)은 이동 섀시(10); 상기 이동 섀시(10)에 장착되고, 수직 방향을 따라 분포되어 각각에 화물이 안착되도록 구성된 복수의 저장 유닛(23)이 설치되는 저장 선반(20); 정 선반과 임의의 하나의 상기 저장 유닛(23) 사이에서 화물을 운반하고, 수평으로 설치된 기준선(S6)을 구비하며, 상기 저장 선반(20)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 이동 가능한 푸셔 부재(37)를 포함하는 운반 장치(30); 및 임의의 하나의 상기 저장 유닛(23)이 상기 기준선(S6)에 위치하도록 상기 운반 장치(30)를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키는 승강 부재를 포함하고, 하나의 상기 저장 유닛이 상기 기준선에 위치할 경우, 상기 푸셔 부재는 상기 기준선을 따라 화물을 대응되는 상기 저장 유닛으로 밀어넣을 수 있거나, 또는 상기 푸셔 부재는 대응되는 상기 저장 유닛의 화물을 당겨낼 수 있다. 상기 방식을 통해, 상기 운반 로봇(100)에는 저장 선반(20)이 구비되므로, 적재 가능한 화물 수가 상대적으로 많아진다.
이 밖에, 화물을 저장 유닛으로 밀거나 당겨내도록 구현될 수 있어, 2개의 인접되는 저장 유닛 사이의 거리가 작고, 동일한 수직 높이의 운반 로봇에 보다 많은 저장 유닛을 안착시킬 수 있어 최대 화물 적재량을 향상시킨다.
이 밖에, 밀고 당기는 방식으로 화물을 운반시킴으로써, 푸셔에 의해 밀수만 있다면, 화물 형상에 대해 아무런 요구 사항이 없으므로 상기 운반 로봇은 널리 적용된다.
또한, 밀고 당기는 방식으로 화물을 운반함으로써, 상기 운반 장치(30)가 매번 운반하는 화물은 단일 물체거나 분리된 복수의 물체일 수 있다. 예를 들어, 상기 운반 장치(30)가 고정 선반으로부터 화물을 운반할 경우, 고정 선반의 복수의 물체는 기준선(S6)을 따라 순차적으로 배열되고, 상기 내부 조인트 암(362)의 머니퓰레이터(371)가 장착된 일단은 가장 근접되는 하나의 물체의 앞측으로부터 가장 멀리 떨어진 하나의 물체의 뒤측으로 이동함으로써 머니퓰레이터(371)가 복수의 물체를 함께 고정 선반으로 풀 아웃한다.
도 11을 함께 참조하면, 본원 발명의 다른 실시예는 또한 상기 실시예에서 제공하는 운반 로봇(100) 기반 픽업 방법을 제공한다. 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은 하기와 같은 단계를 포함한다.
단계(201)에서, 상기 신축암으로 머니퓰레이터를 구동시켜 수평으로 설치된 기준선을 따라 고정 선반의 기설정된 위치로 앞으로 연장시킨다.
여기서, 신축암 일단의 머니퓰레이터는 상기 기준선을 따라 고정 선반의 기설정된 위치까지 연장된다.
단계(202)에서, 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 기설정된 위치에 있는 화물을 적재한다.
여기서, 본 실시예에 있어서, 머니퓰레이터는 화물을 당기도록 구성되고, 실제 상황에 따라 머니퓰레이터는 다양한 경우가 존재할 수 있으며, 예를 들어, 머니퓰레이터는 클립형 또는 팔레트형일 수 있으며, 여기서 이에 대한 한정을 진행하지 않는다. 본 실시예에 있어서, 머니퓰레이터는 화물을 드래깅한다. 실제 상황에 따라, 머니퓰레이터는 화물을 클램핑하거나 드래깅할 수 있으며, 머니퓰레이터가 기준선을 따라 화물을 이동시킬 수 있으면 된다.
단계(203)에서, 상기 신축암으로 상기 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 저장 선반으로 이동시킨다.
단계(204)에서, 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 화물을 상기 저장 선반에 언로드한다.
머니퓰레이터의 이동, 화물 적재 또는 언로드는 모두 수평으로 설치된 기준선에서 수행되므로 수직 공간의 이용률이 높고 합리적임을 설명하고자 한다.
고정 선반의 화물의 위치, 즉 기설정된 위치가 기준선과 동일한 수평면에 놓이지 않을 수 있으므로, 운반 장치를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키기 위한 하나의 승강 부재를 추가함으로써, 운반 장치 승강 과정에서 기준선과 임의의 높이의 화물이 동일한 수평면에 위치시킬 수 있다.
일부 실시예에 있어서, 단계(201) 이전에, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은 하기 단계를 더 포함한다.
단계(2005)에서, 상기 머니퓰레이터와 상기 기설정된 위치가 수평으로 대향되도록, 상기 승강 부재로 상기 운반 장치를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시킨다.
창고에서 부지 점유의 경제적 요인을 감안하여, 수평 공간의 가치는 수직 공간에 비해 높으므로, 저장 선반을 수직 방향을 따라 분포된 복수의 저장 유닛에 설치하는 것은 바람직한 선택이다. 승강 부재가 구비된 조건에서, 승강 부재는 충분히 이용될 수도 있다.
일부 실시예에 있어서, 단계(203) 이전에 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은 하기와 같은 단계를 더 포함한다.
단계(2025)에서, 상기 운반 장치가 대응되는 하나의 상기 저장 유닛과 수평으로 대향되도록, 상기 승강 부재로 운반 장치를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시킨다.
여기서, 승강 부재를 통해 운반 장치와 어느 하나의 대응되는 저장 유닛이 대향되도록 하고 화물을 대응되는 저장 유닛에 저장할 수 있다.
운반 로봇이 상이한 고정 선반에서 화물을 운반하는 기능을 구현할 수 있도록, 운반 로봇에는 이동 섀시가 구비되어 상이한 고정 선반 사이에서 이동할 수 있다.
일부 실시예에 있어서, 단계(2005) 이전에, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은 하기와 같은 단계를 더 포함한다.
단계(2004)에서, 상기 이동 섀시를 상기 고정 선반 앞의 기설정된 범위로 이동시킨다.
여기서, 이동 섀시는 저장 선반과 운반 장치 등 장치를 탑재하여 고정 선반 앞 기설정된 범위 내로 이동시키는데, 여기서 고정 선반은 운반할 화물이 안착된 고정 선반 또는 운반할 화물을 안착할 고정 선반일 수 있다.
운반 장치는 화물에 정렬되어야 하며, 화물을 기준선에 위치하더라도, 수직 방향에서 승강 부재를 통해 정렬을 진행할 수 있고, 수평 방향에서 이동 섀시를 조정할 수 있으며, 수평 방향에서 화물을 기준선에 위치시켜 머니퓰레이터로 화물을 적재하는 정밀도를 향상시킨다.
운반 장치에 화물에 대한 운반 장치의 위치, 즉, 화물이 기준선에 위치하는지 여부를 검출하기 위한 검출 장치가 탑재된다.
일부 실시예에 있어서, 단계(203) 이전 및 단계(2025) 이후에, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은 하기와 같은 단계를 더 포함한다.
단계(2026)에서, 상기 검출 장치로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보가 검출되면, 상기 운반 로봇으로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보에 따라 그의 픽업 자세를 조정한다.
실제 상황에서, 단지 이동 섀시만으로 기준선의 위치를 조정하는 것은 효율이 상대적으로 저하되는데, 한편으로 현재의 이동 섀시의 회전 효율이 상대적으로 낮고, 다른 한편으로 운반 로봇의 부하가 크고 운반 로봇의 이동 정밀도가 높지 못하여, 단일의 이동 섀시를 통해 기준선의 위치를 조정하는 것은 효율이 상대적으로 저하된다.
따라서, 다양한 측면에서 함께 조정을 진행하여 운반 로봇 픽업 자세의 효율 및 정밀도를 향상시킨다.
구체적으로, 상기 이동 섀시에는 진행 방향이 설정되고, 이동 섀시가 진행 방향을 따라 이동시 효율이 가장 높다.
상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 상기 위치 정보는 상기 진행 방향에서의 상기 화물과 상기 기준선의 제1 오프셋을 포함한다.
단계(2026)에서, 상기 운반 로봇으로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보에 따라 그의 픽업 자세를 조정하는 단계는 하기와 같은 단계를 포함한다.
단계(2026A)에서, 상기 제1 오프셋이 제1 에러값보다 작도록, 상기 이동 섀시를 상기 제1 오프셋에 따라 상기 진행 방향으로 이동시킨다.
여기서, 이동 섀시를 조정하는 과정에서 이동 섀시를 하나의 결정된 수치로 이동시키기 어려우므로, 하나의 제1 에러값을 설정함으로써, 실제 오차, 즉 제1 오프셋이 제1 에러값보다 작으면, 즉 이동 섀시가 제 위치로 이동된 것으로 인정할 수 있다. 당업자는 실제 상황에 따라 상기 운반 로봇에 상기 제1 에러값을 설정할 수 있다.
나아가, 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 상기 위치 정보는 수직 방향에서의 상기 화물과 상기 기준선의 제2 오프셋을 포함한다.
단계(2026)에서, 상기 운반 로봇으로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보에 따라 그의 픽업 자세를 조정하는 단계는 하기와 같은 단계를 포함한다.
단계(2026B)에서, 상기 제2 오프셋이 제2 에러값보다 작도록, 상기 승강 부재로 상기 제2 오프셋에 따라 상기 운반 장치를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시킨다.
단계(2025)에서 운반 장치는 이미 초기 승강을 구현하였으나, 화물을 기준선에 정확히 위치시키지 못하여, 다시 미세한 조정을 통해 기준선을 화물의 중부 근처에 위치시킴으로써, 픽업 정밀도를 향상시킬 수 있음에 설명하고자 한다. 당업자는 실제 상황에 따라 상기 운반 로봇에 상기 제2 에러값을 설정할 수 있다.
나아가, 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 상기 위치 정보는 상기 기준선을 따른 상기 화물과 상기 머니퓰레이터의 거리량을 포함한다.
단계(2026)에서, 상기 운반 로봇으로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보에 따라 그의 픽업 자세를 조정하는 단계는 하기와 같은 단계를 포함한다.
단계(2026C)에서, 앞으로 향한 연장량이 상기 거리량보다 크도록, 상기 거리량에 따라 상기 기준선을 따라 연장되는 상기 신축암의 앞으로 향한 연장량을 조정한다.
신축암의 앞으로 향한 연장량을 설정함으로써, 신축암이 기설정된 위치로 연장되는 시간을 최소로 단축시켜 픽업 효율을 향상시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 당업자는 실제 상황에 따라 상기 운반 로봇에 상기 거리량을 설정할 수 있다.
본 실시예에 있어서, 검출 장치는 이미지 수집 장치이나 실제 상황에 따라 다른 형태일 수도 있으며, 예를 들어, 운반 장치에 레이저 발사 장치 및 레이저 수신 장치를 탑재하고, 화물에 반사면을 설치하여 레이저 발사 장치를 통해 반사면에 레이저를 방출하고, 반사면에 의해 반사된 레이저가 레이저 수신 장치에 입사되어 화물에 대한 운반 장치의 위치를 결정할 수 있거나, 운반 장치에 RF타입의 발사 장치를 탑재하고 화물에 전자 라벨을 부착하여 RF를 통해 운반 장치와 화물의 위치 관계를 식별 및 판정할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
나아가, 상기 이미지 수집 장치로 상기 화물의 이미지 정보가 수집될 경우, 상기 검출 장치로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보가 검출된다.
나아가, 상기 운반 로봇을 향한 상기 화물의 표면에는 QR 코드 라벨이 부착되고, 상기 이미지 수집 장치로 상기 화물의 이미지 정보가 수집될 경우, 상기 QR 코드 라벨에 의해 제공되는 정보를 수집하며, 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보를 획득한다.
실제 상황에서, 고정 선반과 저장 선반의 높이가 동일한 수평면에 위치하지 않는 경우가 발생될 수 있는데, 이때에는 고정 선반의 기설정된 위치로부터 화물을 직접 저장 선반으로 운반할 수 없고, 운반 장치에 장착된 임시 저장 유닛을 통해 고정 선반과 저장 선반의 높이가 동일한 수평면에 위치하지 않는 경우에 화물을 운반하는 것을 구현할 수 있다.
일부 실시예에 있어서, 단계(203) 이전에, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은 하기와 같은 단계를 더 포함한다.
단계(2026)에서, 상기 신축암으로 상기 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 임시 저장 유닛 안으로 수축시킨다.
단계(2027)에서, 상기 머니퓰레이터가 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 화물을 상기 임시 저장 유닛에 언로드한다.
단계(2028)에서, 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 임시 저장 유닛에 위치한 화물을 적재한다.
여기서, 고정 선반의 화물을 우선 임시 저장 유닛으로 운반하고, 승강 부재를 통해 임시 저장 유닛과 하나의 저장 유닛을 동일한 높이로 승강시킨 후 화물을 대응되는 저장 유닛으로 운반할 수 있다.
화물은 실체인 동시에 대부분이 직육면체이므로 실제 상황에서, 화물에 대향되는 경우 픽업 정밀도가 높고, 이동 섀시의 하나의 수평 방향의 위도만 이동시켜서는 기준선이 화물을 통과하고 화물의 일면에 직교할 수 없다. 따라서, 하나의 수평 방향의 위도를 보충함으로써, 픽업 자세 조정의 유연성을 향상시켜 픽업 자세를 보다 신속하게 조정할 수 있는 동시에 픽업 정밀도를 향상시킬 수 있다.
일부 실시예에 있어서, 단계(2028) 이후 및 단계(203) 이전에, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은 하기와 같은 단계를 더 포함한다.
단계(2029)에서, 상기 운반 장치가 상기 저장 선반을 향하도록, 상기 회전 부재로 상기 신축암을 구동시켜 수직 방향을 중심으로 기설정된 각도로 회전시킨다.
일부 실시예에 있어서, 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 상기 위치 정보는 상기 화물과 상기 기준선 수평 방향에서의 편향량을 포함한다.
단계(2026)에서, 상기 운반 로봇으로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보에 따라 그의 픽업 자세를 조정하는 단계는 하기와 같은 단계를 포함한다.
단계(2026D)에서, 상기 편향량이 제3 에러값보다 작도록, 상기 회전 부재로 상기 제2 오프셋에 따라 상기 포크를 수직 방향을 중심으로 구동시켜 회전시킨다.
당업자는 실제 상황에 따라 상기 운반 로봇에 상기 제3 에러값을 미리 설정할 수 있다.
회전에 필요한 정밀도가 매우 높으며 또한 효율을 높이기 위해 빠른 속도가 필요하므로, 회전 과정에서 관성으로 인해 포크를 미리 설정된 각도로 정지시키기가 어려워진다.
일부 실시예에 있어서, 상기 회전 부재로 상기 포크를 구동시켜 수직 방향을 중심으로 회전시키는 단계는, 상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도까지 회전되지 않은 것이 검출되면, 상기 회전 부재로 상기 포크를 구동시켜 계속하여 회전시키는 단계; 상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도 이상으로 회전되는 것이 검출되면, 상기 회전 부재로 상기 포크를 구동시켜 역방향으로 회전시키는 단계; 및 상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도로 회전되는 것이 검출되면, 상기 회전 부재로 회전을 중지시키는 단계를 포함한다.
여기서, 편향 검출 장치를 통해 포크의 회전을 제어하고, 포크를 기설정된 각도로 회전시킨다.
구체적으로, 상기 편향 검출 장치는, 제1 검출 범위가 설정된 제1 센서; 및
제2 검출 범위가 설정된 제2 센서를 포함한다.
상기 제1 센서로 상기 제1 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출되고 상기 제2 센서로 상기 제2 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출되지 않을 경우, 상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도까지 회전되지 않은 것이 검출된다.
상기 제1 센서로 상기 제1 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출되지 않고 상기 제2 센서로 상기 제2 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출될 경우, 상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도 이상으로 회전되는 것이 검출된다.
상기 제1 센서로 상기 제1 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출되고 상기 제2 센서로 상기 제2 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출될 경우, 상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도로 회전되는 것이 검출된다.
창고의 수평 공간 이용률을 향상시켜 고정 선반의 2개의 상이한 깊이 위치에 모두 화물을 안착시키기 위해, 운반 로봇의 통로를 작게 함으로써, 창고의 수평 공간 이용률을 향상시킬 수 있다.
일부 실시예에 있어서, 상기 화물은 제1 화물 및 제2 화물을 포함한다.
상기 기설정된 위치는 제1 기설정된 위치 및 제2 기설정된 위치를 포함한다.
상기 제1 화물은 상기 제1 기설정된 위치에 위치하고, 상기 제2 화물은 상기 제2 기설정된 위치에 위치한다.
상기 저장 선반은 제1 저장 유닛 및 제2 저장 유닛을 포함한다.
상기 제1 화물 뒤에 상기 제2 화물이 위치하는 경우, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은 하기와 같은 단계를 더 포함한다.
단계(301)에서, 상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 고정 선반의 제1 기설정된 위치에 연장시킨다.
단계(302)에서, 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치하는 수평면에 유지시켜 상기 제1 기설정된 위치에 위치하는 제1 화물을 적재한다.
단계(303)에서, 상기 신축암으로 상기 제1 화물이 적재된 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 제1 저장 유닛으로 이동시킨다.
단계(304)에서, 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제1 화물을 상기 제1 저장 유닛에 언로드한다.
단계(305)에서, 상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 고정 선반의 제2 기설정된 위치로 이동시킨다.
단계(306)에서 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제2 기설정된 위치에 위치하는 상기 제2 화물을 적재한다.
단계(307)에서, 상기 신축암으로 상기 제2 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 제2 저장 유닛으로 이동시킨다.
단계(308)에서, 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제2 화물을 상기 제2 저장 유닛에 언로드한다.
여기서, 우선 제1 화물을 제1 저장 유닛으로 운반한 후 다시 제2 화물을 제2 저장 유닛으로 운반한다.
실제 상황에서, 제2 화물만 필요할 뿐 제1 화물이 필요하지 않은 경우가 발생할 수 있다.
일부 실시예에 있어서, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은 하기와 같은 단계를 더 포함한다.
단계(309)에서, 상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 제1 저장 유닛으로 이동시킨다.
단계(3010)에서, 상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선에 유지시켜 상기 제1 저장 유닛에 위치하는 제1 화물을 적재시킨다.
단계(3011)에서, 상기 신축암이 상기 제1 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 고정 선반의 제1 기설정된 위치로 이동시킨다.
단계(3012A)에서, 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제1 화물을 상기 고정 선반의 제1 기설정된 위치로 언로드한다.
실제 상황에서, 제2 기설정된 위치가 비어있고 제2 기설정된 위치가 제1 기설정된 위치 다음에 있으므로, 불필요한 제1 화물을 제1 기설정된 위치에 안착시키는 것은 최선의 선택이 아니고. 따라서, 제2 기설정된 위치에 화물을 안착하고자 하는 경우, 여전히 우선 제1 기설정된 위치에 있는 화물을 꺼내야 하므로 비효율적이다.
일부 다른 실시예에서, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은 하기와 같은 단계를 더 포함한다.
단계(309)에서, 상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 제1 저장 유닛으로 이동시킨다.
단계(3010)에서, 상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제1 저장 유닛에 위치하는 제1 화물을 적재시킨다.
단계(3011)에서, 상기 신축암으로 상기 제1 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 고정 선반의 제2 기설정된 위치로 이동시킨다.
단계(3012B)에서, 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제1 화물을 상기 고정 선반의 제2 기설정된 위치로 언로드한다.
화물과 위치는 일대일로 대응된다.
일부 실시예에 있어서, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은 하기와 같은 단계를 더 포함한다.
단계(3013)에서, 상기 제1 화물의 현재 위치 정보를 업로드한다.
선행기술과 비교시, 본원 발명에 의해 제공되는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법에 있어서, 상기 운반 로봇은, 저장 선반; 및 상기 저장 선반에 장착되고, 신축암 및 상기 신축암에 장착된 머니퓰레이터를 포함하는 운반 장치를 포함하며, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은, 상기 신축암으로 머니퓰레이터를 구동시켜 수평으로 설치된 기준선을 따라 고정 선반의 기설정된 위치로 앞으로 연장시키는 단계; 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 기설정된 위치에 있는 화물을 적재하는 단계; 상기 신축암으로 상기 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 저장 선반으로 이동시키는 단계; 및 상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 화물을 상기 저장 선반에 언로드하는 단계를 포함한다. 상기 방식을 통해 수평으로 설치된 기준선을 따라 화물을 저장 선반으로 이동시키는 것을 실현할 수 있어, 수직 방향에서 저장 선반을 점용하는 공간이 적고 적재 가능한 화물양이 상대적으로 많다.
마지막으로, 이상의 실시예는 본원 발명의 기술적 해결수단을 설명하기 위한 것일 뿐, 본원 발명은 이에 한정되지 않으며, 본원 발명의 사상을 벗어나지 않으면서 상기 실시예 또는 다른 실시예의 기술적 특징 사이에도 조합될 수 있고, 단계는 임의의 순서로 구현될 수도 있으며, 간결함을 위하여, 상기 설명에서 제공되지 않았으나 상기와 같은 본원 발명의 상이한 양태의 많은 다양한 변화들이 존재할 수 있음에 유의해야 한다. 본원 발명은 전술한 실시예들을 참조하여 상세하게 설명되었으나, 당업자는 전술한 실시예에 기재된 기술적 해결수단을 수정할 수 있거나 또는 그중의 일부 기술적 특징을 동등하게 대체할 수 있으며, 해당 기술적 해결수단의 본질은 이러한 수정 또는 대체로 인해 본원 발명 중 각 실시예의 기술적 해결수단의 범위를 벗어나는 것이 아니다.

Claims (31)

  1. 운반 로봇에 기반한 픽업 방법에 있어서,
    상기 운반 로봇은,
    저장 선반; 및
    상기 저장 선반에 장착되고, 신축암 및 상기 신축암에 장착된 머니퓰레이터를 포함하는 운반 장치를 포함하되,
    상기 신축암으로 머니퓰레이터를 구동시켜 수평으로 설치된 기준선을 따라 고정 선반의 기설정된 위치로 앞으로 연장시키는 단계;
    상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 기설정된 위치에 있는 화물을 적재하는 단계;
    상기 신축암으로 상기 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 저장 선반으로 이동시키는 단계; 및
    상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 화물을 상기 저장 선반에 언로드하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 운반 로봇은,
    상기 저장 선반과 상기 운반 장치 사이에 장착되는 승강 부재를 더 포함하되,
    상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 기준선을 따라 상기 고정 선반의 기설정된 위치로 앞으로 연장시키는 단계 이전에, 상기 머니퓰레이터와 상기 기설정된 위치가 수평으로 대향되도록, 상기 승강 부재로 상기 운반 장치를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 저장 선반은,
    수직 방향을 따라 분포된 복수의 저장 유닛을 포함하되,
    상기 신축암으로 상기 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 저장 선반으로 이동시키는 단계 이전에, 상기 운반 장치가 대응되는 하나의 상기 저장 유닛과 수평으로 대향되도록, 상기 승강 부재로 운반 장치를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 운반 로봇은,
    상기 저장 선반이 탑재된 이동 섀시를 더 포함하되,
    상기 운반 장치와 상기 기설정된 위치가 수평으로 대향되도록, 상기 승강 부재로 상기 운반 장치를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키는 단계 이전에, 상기 이동 섀시를 상기 고정 선반 앞의 기설정된 범위로 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 운반 로봇은,
    상기 운반 장치에 장착된 검출 장치를 더 포함하되,
    상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 기준선을 따라 고정 선반의 기설정된 위치로 앞으로 연장시키는 단계 이전 및 상기 운반 장치와 상기 기설정된 위치가 수평으로 대향되도록, 상기 승강 부재로 상기 신축암을 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키는 단계 이후, 상기 검출 장치로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보가 검출되면, 상기 운반 로봇으로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보에 따라 그의 픽업 자세를 조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 이동 섀시는 진행 방향에 따라 이동 가능하고,
    상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 상기 위치 정보는 상기 진행 방향에서의 상기 화물과 상기 기준선의 제1 오프셋을 포함하며,
    상기 운반 로봇으로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보에 따라 그의 픽업 자세를 조정하는 단계는,
    상기 제1 오프셋이 제1 에러값보다 작도록, 상기 제1 오프셋에 따라 상기 진행 방향에 따라 상기 이동 섀시를 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서,
    상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 상기 위치 정보는 수직 방향에서의 상기 화물과 상기 기준선의 제2 오프셋을 포함하고,
    상기 운반 로봇으로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보에 따라 그의 픽업 자세를 조정하는 단계는,
    상기 제2 오프셋이 제2 에러값보다 작도록, 상기 승강 부재로 상기 제2 오프셋에 따라 상기 운반 장치를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  8. 제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 상기 위치 정보는 상기 기준선을 따른 상기 화물과 상기 머니퓰레이터의 거리량을 포함하고,
    상기 운반 로봇으로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보에 따라 그의 픽업 자세를 조정하는 단계는,
    상기 기준선을 따른 상기 신축암의 앞으로 향한 연장량이 상기 거리량보다 크도록, 상기 거리량에 따라 상기 앞으로 향한 연장량을 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  9. 제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 검출 장치는,
    이미지 수집 장치를 포함하되,
    상기 이미지 수집 장치로 상기 화물의 이미지 정보가 수집될 경우, 상기 검출 장치는 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 운반 로봇을 향한 상기 화물의 표면에는 QR코드 라벨이 부착되고,
    상기 이미지 수집 장치로 상기 화물의 이미지 정보가 수집될 경우, 상기 QR코드 라벨에 의해 제공되는 정보를 수집하며, 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  11. 제5항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 운반 장치는,
    상기 신축암 및 상기 검출 장치가 장착된 임시 저장 유닛을 더 포함하되,
    상기 신축암으로 상기 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 저장 선반으로 이동시키는 단계 이전에, 상기 신축암으로 상기 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 임시 저장 유닛 안으로 수축시키는 단계;
    상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 화물을 상기 임시 저장 유닛에 언로드하는 단계; 및
    상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 임시 저장 유닛에 위치한 화물을 적재하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 운반 장치는,
    상기 신축암, 상기 임시 저장 유닛, 검출 장치 및 상기 머니퓰레이터를 포함하는 포크;
    상기 저장 선반에 장착되는 브래킷; 및
    상기 포크와 상기 브래킷 사이에 장착되는 회전 부재를 더 포함하되,
    상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 임시 저장 유닛에 위치하는 화물을 적재하는 단계 이후, 및 상기 신축암으로 상기 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 기준선을 따라 상기 저장 선반으로 이동시키는 단계 이전에, 상기 운반 장치가 상기 저장 선반을 향하도록, 상기 회전 부재로 상기 신축암을 구동시켜 수직 방향을 중심으로 기설정된 각도로 회전시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  13. 제5항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 상기 위치 정보는,
    수평 방향에서의 상기 화물과 상기 기준선의 편향량을 포함하고,
    상기 운반 로봇으로 상기 화물에 대한 상기 운반 장치의 위치 정보에 따라 상기 운반 로봇의 픽업 자세를 조정하는 단계는,
    상기 편향량이 제3 에러값보다 작도록, 상기 회전 부재로 상기 제2 오프셋에 따라 상기 포크를 구동시켜 수직 방향을 중심으로 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  14. 제12항 또는 제13항에 있어서,
    상기 운반 로봇은,
    상기 포크와 상기 브래킷 사이에 연결되는 편향 검출 장치를 더 포함하고,
    상기 회전 부재로 상기 포크를 구동시켜 수직 방향을 중심으로 회전시키는 단계는,
    상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도까지 회전되지 않은 것이 검출되면, 상기 회전 부재로 상기 포크를 구동시켜 계속하여 회전시키는 단계;
    상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도 이상으로 회전되는 것이 검출되면, 상기 회전 부재로 상기 포크를 구동시켜 역방향으로 회전시키는 단계; 및
    상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도로 회전되는 것이 검출되면, 상기 회전 부재로 회전을 중지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 편향 검출 장치는,
    제1 검출 범위가 설정된 제1 센서; 및
    제2 검출 범위가 설정된 제2 센서를 포함하되,
    상기 제1 센서로 상기 제1 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출되고 상기 제2 센서로 상기 제2 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출되지 않을 경우, 상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도까지 회전되지 않은 것이 검출되고,
    상기 제1 센서로 상기 제1 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출되지 않고 상기 제2 센서로 상기 제2 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출될 경우, 상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도 이상으로 회전되는 것이 검출되고,
    상기 제1 센서로 상기 제1 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출되고 상기 제2 센서로 상기 제2 검출 범위 내에서 상기 포크가 검출될 경우, 상기 편향 검출 장치로 상기 포크가 상기 기설정된 각도로 회전되는 것이 검출되는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  16. 제3항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 화물은 제1 화물 및 제2 화물을 포함하고,
    상기 기설정된 위치는 제1 기설정된 위치 및 제2 기설정된 위치를 포함하며,
    상기 제1 화물은 상기 제1 기설정된 위치에 위치하고, 상기 제2 화물은 상기 제2 기설정된 위치에 위치하며,
    상기 저장 선반은 제1 저장 유닛 및 제2 저장 유닛을 포함하되,
    상기 제1 화물 뒤에 상기 제2 화물이 위치하는 경우, 상기 운반 로봇에 기반한 픽업 방법은,
    상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 고정 선반의 제1 기설정된 위치로 앞으로 연장시키는 단계;
    상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치하는 수평면에 유지시켜 상기 제1 기설정된 위치에 위치하는 제1 화물을 적재하는 단계;
    상기 신축암으로 상기 제1 화물이 적재된 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 제1 저장 유닛으로 이동시키는 단계;
    상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제1 화물을 상기 제1 저장 유닛에 언로드하는 단계;
    상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 고정 선반의 제2 기설정된 위치로 이동시키는 단계;
    상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제2 기설정된 위치에 위치하는 상기 제2 화물을 적재하는 단계;
    상기 신축암으로 상기 제2 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 제2 저장 유닛으로 이동시키는 단계; 및
    상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제2 화물을 상기 제2 저장 유닛에 언로드하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 제1 저장 유닛으로 이동시키는 단계;
    상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선에 유지시켜 상기 제1 저장 유닛에 위치하는 제1 화물을 적재하는 단계;
    상기 신축암이 상기 제1 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 고정 선반의 제1 기설정된 위치로 이동시키는 단계; 및
    상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제1 화물을 상기 고정 선반의 제1 기설정된 위치로 언로드하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 제1 저장 유닛으로 이동시키는 단계;
    상기 신축암으로 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제1 저장 유닛에 위치하는 제1 화물을 적재하는 단계;
    상기 신축암으로 상기 제1 화물이 적재된 상기 머니퓰레이터를 구동시켜 상기 기준선을 따라 상기 고정 선반의 제2 기설정된 위치로 이동시키는 단계; 및
    상기 머니퓰레이터를 상기 기준선이 위치한 수평면에 유지시켜 상기 제1 화물을 상기 고정 선반의 제2 기설정된 위치로 언로드하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 제1 화물의 현재 위치 정보를 업로드하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇에 기반한 픽업 방법.
  20. 운반 로봇(100)에 있어서,
    이동 섀시(10);
    상기 이동 섀시(10)에 장착되고, 수직 방향을 따라 분포되어 각각에 화물이 안착되도록 구성된 복수의 저장 유닛(23)이 설치되는 저장 선반(20);
    고정 선반과 임의의 하나의 상기 저장 유닛(23) 사이에서 화물을 운반하고, 수평으로 설치된 기준선(S6)을 구비하며, 상기 저장 선반(20)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 이동 가능한 푸셔 부재(37)를 포함하는 운반 장치(30); 및
    임의의 하나의 상기 저장 유닛(23)이 상기 기준선(S6)에 위치하도록, 상기 운반 장치(30)를 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키는 승강 부재(40)를 포함하되,
    하나의 상기 저장 유닛(23)이 상기 기준선(S6)에 위치할 경우, 상기 푸셔 부재(37)는 상기 기준선(S6)을 따라 화물을 대응되는 상기 저장 유닛(23)으로 밀어넣을 수 있거나, 또는 상기 푸셔 부재(37)는 대응되는 상기 저장 유닛(23)에 위치하는 화물을 당겨낼 수 있는 것을 특징으로 하는 운반 로봇(100).
  21. 제20항에 있어서,
    상기 운반 장치(30)는 임시 저장 유닛(35)을 더 포함하고,
    상기 임시 저장 유닛(35)은 상기 고정 선반과 임의의 하나의 상기 저장 유닛(23) 사이에서 운반되는 화물을 임시로 저장하도록 구성되며, 상기 기준선(S6)을 구비하고,
    하나의 상기 저장 유닛(23)이 상기 기준선(S6)에 위치할 경우, 상기 푸셔 부재(37)는 상기 기준선(S6)을 따라 상기 임시 저장 유닛(35)에 위치하는 화물을 대응되는 하나의 상기 저장 유닛(23)으로 밀어넣을 수 있거나, 또는 상기 푸셔 부재(37)는 대응되는 하나의 상기 저장 유닛(23)에 위치하는 화물을 상기 임시 저장 유닛(35)으로 당길 수 있는 것을 을 특징으로 하는 운반 로봇(100).
  22. 제21항에 있어서,
    상기 운반 장치(30)는 신축암(36)을 더 포함하고,
    상기 신축암(36)은 외부 조인트 암(360) 및 내부 조인트 암(362)을 포함하며,
    상기 외부 조인트 암(360)은 상기 임시 저장 유닛(35)에 고정 장착되고, 상기 내부 조인트 암(362)은 상기 외부 조인트 암(360)에 장착되며,
    상기 푸셔 부재(37)는 상기 내부 조인트 암(362)에 장착되고,
    상기 푸셔 부재(37)가 상기 저장 선반(20)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 이동 가능하도록, 상기 내부 조인트 암(362)은 상기 외부 조인트 암(360)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 이동 가능한 것을 특징으로 하는 운반 로봇(100).
  23. 제22항에 있어서,
    상기 푸셔 부재(37)는 머니퓰레이터(371)를 포함하고,
    상기 머니퓰레이터(371)가 상기 저장 선반(20)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 이동 가능하고 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 펼쳐지거나 접힐 수 있도록, 상기 머니퓰레이터(371)는 상기 내부 조인트 암(362)의 일단에 장착되며,
    상기 머니퓰레이터(371)가 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 접혀질 경우, 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 펼쳐진 상기 머니퓰레이터(371)가 대응되는 화물을 상기 임시 저장 유닛(35)으로 당길 수 있도록, 상기 내부 조인트 암(362)의 상기 머니퓰레이터(371)가 장착된 일단은 상기 기준선(S6)에 위치하는 상기 저장 유닛(23)에 위치하거나 상기 고정 선반에 위치하는 화물의 일측으로부터 타측으로 이동 가능한 것을 특징으로 하는 운반 로봇(100).
  24. 제23항에 있어서,
    상기 푸셔 부재(37)는 고정 푸셔(370)를 더 포함하고,
    상기 고정 푸셔(370)가 상기 저장 선반(20)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 이동 가능하도록, 상기 고정 푸셔(370)는 상기 내부 조인트 암(362)의 상기 머니퓰레이터(371)를 등진 일단에 장착되며,
    상기 고정 푸셔(370)는 상기 임시 저장 유닛(35)에 안착된 화물을 상기 기준선(S6)에 위치하는 상기 저장 유닛(23)으로 밀도록 구성되거나 상기 임시 저장 유닛(35) 내에 안착된 화물을 상기 고정 선반의 빈 공간 내로 밀도록 구성되는 것을 특징으로 하는 운반 로봇(100).
  25. 제24항에 있어서,
    상기 푸셔 부재(37)는 푸셔 구동 장치(372)를 더 포함하고,
    상기 푸셔 구동 장치(372)는 상기 머니퓰레이터(371)에 연결되며,
    상기 머니퓰레이터(371)가 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 접히거나 펼쳐질 수 있도록, 상기 푸셔 구동 장치(372)는 상기 머니퓰레이터(371)를 구동시켜 상기 내부 조인트 암(362)에 대해 회전시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 운반 로봇(100).
  26. 제22항 내지 제25항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 신축암(36)은 중간 조인트 암(361)을 더 포함하고,
    상기 중간 조인트 암(361)은 상기 내부 조인트 암(362)과 외부 조인트 암(360) 사이에 장착되며,
    상기 중간 조인트 암(361)은 상기 외부 조인트 암(360)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 이동 가능하고, 상기 내부 조인트 암(362)은 상기 중간 조인트 암(361)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 이동 가능한 것을 특징으로 하는 운반 로봇(100).
  27. 제26항에 있어서,
    상기 신축암(36)은 외부 조인트 암 구동 부재(364)를 더 포함하고,
    상기 외부 조인트 암 구동 부재(364)는 움직 도르래(3640) 및 짚라인(3641)을 포함하며,
    상기 움직 도르래(3640)는 상기 중간 조인트 암(361)에 장착되고,
    상기 짚라인(3641)의 양단이 대향되게 설치되어 상기 짚라인(3641)의 일단이 상기 외부 조인트 암(360)에 고정 연결되고 상기 짚라인(3641)의 타단이 상기 내부 조인트 암(362)에 고정 연결되도록, 상기 짚라인(3641)의 중부는 절곡되게 설치되어 상기 움직 도르래(3640)에 슬리브 설치되고,
    상기 중간 조인트 암(361)이 상기 외부 조인트 암(360)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 제1 속도로 이동할 경우, 상기 내부 조인트 암(362)은 상기 외부 조인트 암(360)에 대해 상기 기준선(S6)을 따라 제2 속도로 이동하고,
    상기 제2 속도는 상기 제1 속도의 2배인 것을 특징으로 하는 운반 로봇(100).
  28. 제27항에 있어서,
    상기 움직 도르래(3640)는 플랫 벨트 풀리이고,
    상기 짚라인(3641)은 오픈 루프 플랫 벨트인 것을 특징으로 하는 운반 로봇(100).
  29. 제21항 내지 제25항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 운반 장치(30)는 브래킷(31), 포크(32) 및 회전 부재(33)를 포함하고,
    상기 브래킷(31)은 상기 이동 섀시(10)에 장착되며,
    상기 승강 부재(40)는 상기 브래킷(31)을 구동시켜 수직 방향을 따라 이동시키도록 구성되고,
    상기 포크(32)는 상기 임시 저장 유닛(35), 상기 신축암(36) 및 상기 푸셔 부재(37)를 포함하며,
    상기 회전 부재(33)는 제1 회전 소자(3300) 및 제2 회전 소자(3301)를 포함하고,
    상기 제1 회전 소자(3300)는 상기 브래킷(31)에 장착되며,
    상기 제2 회전 소자(3301)는 상기 임시 저장 유닛(35)에 장착되고,
    상기 포크(32)가 상기 브래킷(31)에 대해 상기 회전 축선(S5)을 중심으로 회전할 수 있도록, 상기 제2 회전 소자(3301)는 상기 제1 회전 소자(3300)에 대해 수직으로 설치된 회전 축선(S5)을 중심으로 상기 제1 회전 소자(3300)에 대해 회전하는 것을 특징으로 하는 운반 로봇(100).
  30. 제20항 내지 제25항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 운반 장치(30)는 검출 장치를 더 포함하고,
    상기 검출 장치는 대응되는 상기 고정 선반 또는 상기 저장 유닛(23)이 상기 기준선(S6)에 위치하는지 여부를 검출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 운반 로봇(100).
  31. 제30항에 있어서,
    상기 검출 장치는 이미지 수집 장치(340)를 포함하고,
    상기 이미지 수집 장치(340)는 대응되는 상기 고정 선반 또는 상기 저장 유닛(23)이 상기 기준선(S6)에 위치하는지 여부를 검출하기 위해 화물의 이미지 정보를 획득하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 운반 로봇(100).

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