CN113086467B - 机器人以及基于机器人的料箱检测方法 - Google Patents

机器人以及基于机器人的料箱检测方法 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种机器人以及基于机器人的料箱检测方法。该机器人包括：主控处理单元、取放组件以及设置于所述取放组件上的检测组件；所述检测组件配置为，沿检测方向对准待检测存储位进行数据采集并发送给所述主控处理单元；所述主控处理单元配置为，依据所述数据采集结果确定所述待检测存储位上的料箱存放状态，用以控制所述取放组件取放料箱。采用本实施例方案，不管是机器人正常取还箱或者人为干涉料箱的场景下，通过机器人上检测组件的定向检测都能获知料箱的位置状态，以避免机器人取还箱异常。同时，可在调度系统无法准确记录料箱位置和存放状态无法调度机器人执行取还箱任务时及时上报给调度系统，提高系统的效率和可靠性。

Description

机器人以及基于机器人的料箱检测方法
技术领域
本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人以及基于机器人的料箱检测方法。
背景技术
随着机器人的不断发展，机器人被逐渐应用到仓储物流行业。在料箱类机器人业务场景中，通常需要获取料箱的存放状态，以供更好地调度机器人执行取还箱任务。虽然可以依靠调度系统记录料箱的位置以及每次取还箱操作造成的料箱位置变更，但是这仅限于机器人正常取还的情况下。一旦机器人工作出现异常情况，例如料箱跌落或者人为手动将某个料箱放置在托盘上，此时调度系统无法准确记录料箱位置和存放状态，导致无法调度机器人执行取还箱任务。
发明内容
本发明实施例中提供了一种机器人以及基于机器人的料箱检测方法，以实现精确检测指定位置上料箱存放状态。
第一方面，本发明实施例中提供了一种机器人，包括：主控处理单元、取放组件以及设置于所述取放组件上的检测组件；其中：
所述检测组件配置为，沿检测方向对准待检测存储位进行数据采集并发送给所述主控处理单元；
所述主控处理单元配置为，依据所述数据采集结果确定所述待检测存储位上的料箱存放状态，用以控制所述取放组件取放料箱。
第二方面，本发明实施例中还提供了一种基于机器人的料箱检测方法，所述方法包括：
通过机器人的取放组件上设置的检测组件，沿检测方向对准待检测存储位进行数据采集并发送给机器人上的主控处理单元；
所述主控处理单元依据所述数据采集结果确定所述待检测存储位上的料箱存放状态，用以控制所述取放组件取放料箱。
根据本发明实施例中提供的机器人方案，机器人上检测组件可以自动对准待检测存储位进行数据采集，而机器人上的主控处理单元能够基于检测组件的数据采集结果判断待检测存储位上的料箱存放状态，用以控制机器人上取放组件进行取放料箱。采用本实施例方案，不管是机器人正常取还箱或者人为干涉料箱的场景下，通过机器人上检测组件的定向检测都能获知料箱的位置状态，以避免机器人取还箱异常。同时，可在调度系统无法准确记录料箱位置和存放状态无法调度机器人执行取还箱任务时及时上报给调度系统，提高系统的效率和可靠性。
上述发明内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是本发明实施例中提供的一种机器人的结构框图；
图2是本发明实施例中提供的一种机器人进行料箱检测的示意图；
图3是本发明实施例中提供的另一种机器人进行料箱检测的示意图；
图4是本发明实施例中提供的另一种机器人的结构框图；
图5是本发明实施例中提供的一种对取放组件进行移动调整的示意图；
图6是本发明实施例中提供的一种检测组件的安装示意图；
图7是本发明实施例中提供的一种检测组件的正视图；
图8是本发明实施例中提供的一种检测组件的俯视图；
图9是本发明实施例中提供的另一种检测组件的俯视图；
图10是本发明实施例中提供的一种基于机器人的料箱检测方法。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作(或步骤)可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
下面通过各实施例及各实施例的可选方案，对本发明实施例中提供的机器人以及基于机器人的料箱检测方法进行详细阐述。
图1是本发明实施例中提供的一种机器人的结构框图。本实施例可适用于机器人对待检测存储位上料箱存放状态进行实时检测的情况。如图1所示，本申请实施例中的机器人100，可以包括：主控处理单元110、取放组件120以及设置于取放组件120上的检测组件130；其中：
检测组件130配置为，沿检测方向对准待检测存储位进行数据采集并发送给主控处理单元110；
主控处理单元110配置为，依据数据采集结果确定待检测存储位上的料箱存放状态，用以控制取放组件120取放料箱。
参见图2，在机器人取还料箱的业务场景中，有时需要获取机器人暂存组件上料箱存放状态，比如当机器任务中断重新恢复之后需要告知RMS或上层服务系统，机器人在暂存组件上已取料箱的数量及位置。或者，有时候RMS还需要重新获取在特定的货架位上的料箱存放状态，以供更好地调度机器人执行取还箱任务。此时，待检测存储位可设置为机器人本体设置的暂存组件和位于仓储区域的目标货架位，以便检测暂存组件和货架位上料箱存放情况。其中暂存组件可为暂存托盘，用于临时存放从货架位取出或者向货架位进行存储的料箱。
参见图3，在机器人取还料箱的业务场景中，对于机器人本身而言，有时需要在取还料箱之前，确认机器人本体设置的取放组件上是否有料箱，以及判断目标位置上是否有其他料箱或者障碍物占用，避免机器人取还料箱时出现阻塞或者碰撞，给机器人本身和物品带来损失。此时，待检测存储位可设置为机器人本体上设置的取放组件，以便检测取放组件上料箱存放情况。其中取放组件可用于从待存储位上取出料箱或者向待存储位上放入料箱。
参见图1与图2，在机器人的取放组件120上安装有检测组件130，当需要机器人对待检测存储位上料箱存放情况进行检测时，取放组件120上安装的检测组件130的检测方向能够对准待检测存储位并进行数据采集，并将采集的数据采集结果发送给主控处理单元110。进而，主控处理单元110会依据数据采集结果判断待检测存储位是否放置有料箱，便于机器人控制取放组件取放料箱。
根据本发明实施例中提供的机器人方案，在机器人正常取还箱或者人为干涉料箱的场景下，通过机器人上检测组件进行实时检测都能获知料箱的位置状态，以避免机器人取还箱异常；同时，还可在调度系统无法准确记录料箱位置和存放状态无法调度机器人执行取还箱任务时，及时上报料箱的存放情况给调度系统便于调度，提高系统的效率和可靠性。
在本实施例的一种可选方案中，可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。参见图4，在本申请实施例的机器人100中，检测组件130可包括第一检测组件1301，待检测存储位为机器人本体上设置的暂存组件和位于仓储区域的目标货架位。其中：
主控处理单元110配置为，控制取放组件120进行移动调整，用以带动调整第一检测组件1301的检测方向对准待检测存储位。
第一检测组件1301配置为，在对第一检测组件1301调整后，沿检测方向对准待检测存储位进行数据采集。
参见图2与图4，第一检测组件1301设置于取放组件120上，取放组件120与机器人上暂存组件和位于仓储区域的目标货架位相互独立，使得第一检测组件1301的位置可能并不临近暂存组件和目标货架位。主控处理单元110通过控制取放组件120进行移动调整，同步带动第一检测组件1301进行移动调整，以使第一检测组件1301的检测方向能够对准待检测存储位，即对准暂存组件和位于仓储区域的目标货架位。进而，移动调整后第一检测组件1301可沿检测方向对准待检测存储位进行数据采集。
作为一种可选地方案，参见图2、图3与图4，在本申请实施例的机器人100中，机器人上设置有多个不同高度的隔层，且不同隔层之间的高度可以相同或不同，一个隔层对应设置一个暂存组件，在一个暂存组件上允许存放一个料箱。其中料箱可为用于盛放各种物品的存储容器。
在本实施例的一种可选方案中，可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。参见图4与图5，在本实施例的机器人100中，第一检测组件1301的检测方向平行于机器人上取放组件120的水平旋转面，第一检测组件1301的检测方向与取放组件120上的预设标定方向保持相同。其中：
主控处理单元110配置为，在控制取放组件120移动到待检测存储位正对侧的情况下，控制取放组件120进行水平旋转调整和/或高度微调。
参见图2与图5，对于机器人本体设置的暂存组件和仓储区域的目标货架位，会预先记录各个暂存组件和目标货架位的空间位置。主控处理单元110可依据接收的检测指令携带的待检测存储位的位置信息，控制机器人的取放组件120移动到待检测存储位的正对侧。通过对取放组件进行定位调整，让取放组件120与待检测存储位在空间位置上正对邻近，实现取放组件120与待检测存储位平齐或稍高于待检测存储位。
参见图5，考虑到机器人上取放组件取放方向、机器人本体所在运行区域平坦性以及取放组件移动调整过程中的误差问题，可能出现取放组件120上安装的第一检测组件1301的检测方向和/或高度不合适的情况，会造成第一检测组件1301的检测方向无法朝向待检测存储位内侧上方，例如第一检测组件1301的检测方向朝向待检测存储位下方或者朝向待检测存储位的外侧，进而导致无法在待检测存储位上进行数据采集。为此，在取放组件移动到待检测存储位正对侧的情况下，通过控制取放组件120水平旋转调整，同步带动第一检测组件1301的检测方向进行水平旋转；以及，通过控制取放组件120高度微调，同步带动取放组件120上第一检测组件1301的检测方向进行上下高度调整。
作为一种可选地方案，参见图4与图5，在本实施例的机器人100中，机器人100的取放组件120的两侧分别安装有一伸叉部件，预设标定方向可为设置于机器人100的取放组件120一侧的伸叉部件的伸叉方向。可选地，机器人100的取放组件可包括允许水平旋转和高度调整的旋转托盘。
在本实施例的一种可选方案中，可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。参见图4与图5，在本实施例的机器人100中，第一检测组件1301设置在取放组件120一侧的伸叉部件上，且取放组件120的取放口宽度L1大于待检测存储位上进行取放的料箱的尺寸L0。其中：
主控处理单元110具体配置为，依据取放组件120的有效旋转角度，控制取放组件120进行至少一次水平旋转调整，以带动第一检测组件1301在同一平面上调整检测方向。
参见图5，以待检测存储位上放置一个料箱为例，在进行料箱检测前，控制机器人上取放组件120的取放口正对待检测存储位上料箱，当取放组件120距离待检测存储位上料箱的距离为d时，第一检测组件1301发出的检测光束或声波从待检测存储位上料箱外侧间隙穿过，无法检测到料箱。因此，在进行料箱检测时，需要将取放组件120旋转一定角度θ，直至第一检测组件1301沿检测方向发出的检测光束或声波照射到料箱上才可。
参见图5，有效旋转角度包括所第一检测组件1301相对旋转参考方向，能使第一检测组件1301的检测方向指向待存储位上料箱的最小旋转角度β2与最大旋转角度β1。其中，旋转参考方向可为在取放组件120的取放口正对待检测存储位时，第一检测组件1301上伸叉部件的伸叉方向。可选地，第一检测组件1301上伸叉部件的伸叉方向与取放组件120的取放口方向平行。
在本实施例的一种可选方案中，可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。参见图5，在本实施例的机器人100中，有效旋转角度中涉及的最小旋转角度与最大旋转角度基于在第一检测组件1301沿检测方向正对待检测存储位时，第一检测组件1301到待存储位边缘线的垂直距离与待检测存储位所要放置的料箱尺寸或待检测存储位尺寸确定。
参见图5，以检测待检测存储位上料箱存放状态为例，可对取放组件120上第一检测组件1301进行检测方向调整，不难看出，当第一检测组件1301的检测方向分别朝向料箱的左右两个外边侧时，第一检测组件1301沿检测方向发出的检测光束或声波照射到料箱，否则很可能会从待检测存储位上料箱外侧间隙穿过，无法检测到料箱。因此，检测方向分别朝向料箱的左右两个外边侧时对应的角度分别是对应的最小旋转角度与最大旋转角度。
参见图5，以取放组件移动到待检测存储位正对侧的情况下，第一检测组件发出的检测光束或声波与料箱外侧边缘线重合为例，取放组件120的中有效旋转角度最小旋转角度为零，当取放组件120旋转到最小旋转角度和最大旋转角度时，取放组件120的旋转角度范围为[0，arctan(L0/d)]，第一检测组件1301沿检测方向发出的检测光束或声波所得到的测距范围为[d，(d2+L0 2)1/2]。在进行料箱检测时，可控制取放组件旋转使得第一检测组件1301的检测方向转到[0，arctan(L0/d)]之间的某一角度，检测此时第一检测组件130的测距距离L，如果测距距离L在[d,(d2+L0 2)1/2]范围之内，则说明待检测存储位上有料箱，否则，超过此范围则无料箱。
作为一种可选地方案，参见图5，在本实施例的机器人100中，有效旋转角度中涉及的相对旋转参考方向的最小旋转角度与最大旋转角度，是在设定料箱位于正对侧情况下所推出的角度范围。但是，本实施例实际场景中是检测待检测存储位上是否存在料箱，可见无法控制取放组件与料箱正对，仅能控制取放组件移动到待检测存储位的正对侧；一旦料箱与取放组件不正对(料箱在待检测存储位置存在一定斜度)，那么上述推出的有效角度范围中存在一些角度无法使得第一检测组件沿检测方向发出的检测光束或声波一次就能照射到料箱待存储位上料箱，需要多次调整。因此，在依据取放组件的有效旋转角度制取放组件进行水平旋转调整时，可从有效旋转角度范围中选取位于中间范围的角度来控制取放组件进行水平旋转调整，因为无论待检测存储位中料箱放置角度如何，有效角度范围中位于中间范围的旋转角度通常均能保证第一检测组件沿检测方向发出的检测光束或声波一次照射到料箱，避免取放组件多次水平旋转。
在本实施例的另一种可选方案中，可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。参见图4、图5与图6，在本实施例的机器人100中，第一检测组件1301设置在取放组件120的底部。其中，
主控处理单元110具体配置为，控制取放组件120进行高度调整，使取放组件120的底部高于待检测存储位且高度差小于预设阈值；以及，控制取放组件120进行水平旋转，带动第一检测组件1301的检测方向对准待检测存储位。
参见图6，在控制取放组件120移动到待检测存储位正对侧的情况下，由于第一检测组件1301设置在取放组件120的底部，只要第一检测组件的高度合适那么第一检测组件沿检测方向发出的检测光束或声波一次就能照射到待检测存储位的料箱上。这样，在第一检测组件1301设置在取放组件120的底部的情况下，此时需要控制取放组件的高度稍高于待检测存储位，例如可为暂存组件或者目标货架位，再对取放组件进行水平旋转，使得第一检测组件的检测方向对对准料箱即可。
在本实施例的一种可选方案中，可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。参见图4，在本申请实施例的机器人100中，第一检测组件1301可为图像识别类传感器或测距类传感器；数据采集结果为第一检测组件1301对准待检测存储位时在检测前方获取的测距信息或图像信息。
作为一种可选地方案，测距类传感器包括但不限于红外漫反射传感器、可见光传感器、激光传感器以及超声波传感器等，测距类传感器通过向检测前方发射光束或声波，计算往返的时间进而得到距离前方障碍物的距离。
作为另一种可选地方案，图像识别类传感器包括但不限于相机、深度相机等，图像识别类传感器通过采集检测前方视野范围内的图像信息，进而通过机器视觉识别检测前方料箱和/或障碍物的存在。
在调整后的第一检测组件1301沿检测方向对准待检测存储位进行数据采集之后，主控处理单元110可依据第一检测组件1301朝向检测前方获取的测距信息或图像信息确定待检测存储位上是否存在料箱。例如，在调整取放组件的角度，使得第一检测组件沿检测方向发出的检测光束或声波一次就能照射到待检测存储位以检测到料箱时，读取第一检测组件沿检测方向的测距信息或图像识别的障碍物信息，并依据测距信息或图像识别的障碍物信息确定测距距离是否在预设距离范围或者是否有障碍物来进一步判断待检测存储位上是否有料箱遮挡。进而，将料箱是否存在的信息记录并上报给服务器，并控制取放组件的角度恢复初始角度(如果第一检测组件所在的伸叉部件影响举升，可忽略取放组件的角度恢复操作)，控制取放组件移动到下一待检测存储位正对侧进行下一料箱检测。
在本实施例的一种可选方案中，可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。参见图4，在本申请实施例的机器人100中，检测组件130可包括第二检测组件1302，待检测存储位包括机器人本体上设置的取放组件，第二检测组件1302的检测方向对准取放组件内，这样在料箱进入取放组件进行放置时会靠近取放组件120上设置的第二检测组件1302，从而在第二检测组件1302的检测前方阻挡第二检测组件1302沿检测方向发出的检测光束或声波。
作为一种可选方案，参见图7与图8，第二检测组件1302可包括主从对射传感器，主从对射传感器分别设置于取放组件120的内部两侧，使料箱进入取放组件时阻断主从对射传感器之间的对射通路。可选地，主从对射传感器分别设置于取放组件120的内部两侧或者取放组件的两侧的伸叉部件上，以便两侧的伸叉部件回到取放组件后能使进入取放组件的料箱阻断主从对射传感器之间的对射通路。
参见图7与图8，第二检测组件1302沿检测方向对准待检测存储位进行数据采集得到的数据采集结果可包括第二检测组件1302对准待检测存储位时主从对射传感器之间对射通路导通状态。如果待检测存储位上无料箱，则主对射传感器发出的光线不会被阻断，会被从传感器接收到，光线路径导通；反之，如果待检测存储位上有料箱，料箱会遮挡主对射传感器发出的光线，导致光线路径阻断，从对射传感器接收不到主对射传感器发出的光线。
作为另一种可选方案，参见图7与图9，第二检测组件1302可包括单个测距类传感器，单个测距类传感器设置于正对取放组件120取放口一侧的取放组件120内侧位置，且第二检测组件1302的检测方向与取放组件120的取放口方向一致。可选地，第二检测组件1302安装与取放组件120取放口正对的最内侧侧壁上，第二检测组件1302检测方向朝向取放组件120的取放口，且第二检测组件1302检测方向与取放组件120内侧壁垂直。
参见图7与图9，第二检测组件1302沿检测方向对准待检测存储位进行数据采集得到的数据采集结果可包括第二检测组件1302对准待检测存储位时在检测前方获取的测距信息。通过测量前方障碍物的测距距离d，如果第二检测组件1302得到的检测前方测距距离d小于取放组件沿取放口方向的长度时，则认为第二检测组件1302的检测前方的预设距离内有料箱遮挡，表明待检测存储位上存在料箱；反之，认为第二检测组件1302的检测前方的预设距离内没有料箱遮挡，表明待检测存储位上不存在料箱。可选地，单个测距类传感器具体可为单个红外对射传感器。
图10是本发明实施例中提供的一种基于机器人的料箱检测方法的流程示意图。本实施例可适用于机器人对待检测存储位上料箱存放状态进行实时检测的情况。如图10所示，本申请实施例中的基于机器人的料箱检测方法，可以包括以下步骤：
S1010、通过机器人的取放组件上设置的检测组件，沿检测方向对准待检测存储位进行数据采集并发送给机器人上的主控处理单元。
S1020、所述主控处理单元依据所述数据采集结果确定所述待检测存储位上的料箱存放状态，用以控制所述取放组件取放料箱。
在上述实施例的基础上，可选地，通过机器人的取放组件上设置的检测组件，沿检测方向对准待检测存储位进行数据采集并发送给机器人上的主控处理单元，包括：
通过所述主控处理单元控制机器人的取放组件进行移动调整，用以带动调整所述检测组件中第一检测组件的检测方向对准所述待检测存储位；其中所述待检测存储位包括机器人本体设置的暂存组件和仓储区域的目标货架位；
在对所述第一检测组件调整后，所述第一检测组件沿检测方向对准所述待检测存储位进行数据采集。
在上述实施例的基础上，可选地，所述机器人上设置有多个不同高度的隔层，一个隔层对应设置一个暂存组件。
在上述实施例的基础上，可选地，在控制所述取放组件进行移动调整之后，还包括：
在控制所述取放组件移动到待检测存储位正对侧的情况下，通过所述主控处理单元控制所述取放组件进行水平旋转调整和/或高度微调；
其中，第一检测组件的检测方向平行于所述取放组件的水平旋转面，所述第一检测组件的检测方向与所述取放组件上的预设标定方向保持相同。
在上述实施例的基础上，可选地，所述预设标定方向包括设置于所述取放组件一侧的伸叉部件的伸叉方向。
在上述实施例的基础上，可选地，所述取放组件包括允许水平旋转和高度调整的旋转托盘。
在上述实施例的基础上，可选地，所述第一检测组件设置在所述取放组件一侧的伸叉部件上；
相应地，控制所述取放组件进行水平旋转调整，包括：
所述主控处理单元依据所述取放组件的有效旋转角度，控制所述取放组件进行至少一次水平旋转调整，以带动所述第一检测组件在同一平面上调整检测方向；
其中，有效旋转角度包括所述第一检测组件相对旋转参考方向，能使所述第一检测组件的检测方向指向待存储位上料箱的最小旋转角度与最大旋转角度；所述旋转参考方向为在所述取放组件的取放口正对待检测存储位时，所述第一检测组件上伸叉部件的伸叉方向。
在上述实施例的基础上，可选地，所述最小旋转角度与最大旋转角度基于在第一检测组件沿检测方向正对待检测存储位时，所述第一检测组件到待存储位边缘线的垂直距离与待检测存储位所要放置的料箱尺寸或待检测存储位尺寸确定。
在上述实施例的基础上，可选地，所述第一检测组件设置在所述取放组件的底部；
相应地，控制所述取放组件进行水平旋转调整和高度微调，包括：
所述主控处理单元控制所述取放组件进行高度调整，使所述取放组件的底部高于所述待检测存储位且高度差小于预设阈值；以及，控制所述取放组件进行水平旋转，带动第一检测组件的检测方向对准待检测存储位。
在上述实施例的基础上，可选地，所述第一检测组件为图像识别类传感器或测距类传感器；
所述数据采集结果为所述第一检测组件对准所述待检测存储位时在检测前方获取的测距信息或图像信息。
在上述实施例的基础上，可选地，依据所述数据采集结果确定所述待检测存储位上的料箱存放状态，包括：
依据所述第一检测组件朝向检测前方获取的测距信息或图像信息确定待检测存储位上是否存在料箱。
在上述实施例的基础上，可选地，所述检测组件包括第二检测组件，所述第二检测组件的检测方向对准所述取放组件内，待检测存储位包括机器人本体上设置的所述取放组件。
在上述实施例的基础上，可选地，所述第二检测组件包括主从对射传感器，所述主从对射传感器分别设置于取放组件的内部两侧，使料箱进入所述取放组件时阻断主从对射传感器之间的对射通路。
在上述实施例的基础上，可选地，所述主从对射传感器分别设置于所述取放组件的内部两侧或者所述取放组件的两侧的伸叉部件上。
在上述实施例的基础上，可选地，所述数据采集结果包括所述第二检测组件对准待检测存储位时主从对射传感器之间对射通路导通状态。
在上述实施例的基础上，可选地，所述第二检测组件包括单个测距类传感器，所述单个测距类传感器设置于正对所述取放组件取放口一侧的取放组件内侧位置，且所述第二检测组件的检测方向与所述取放组件的取放口方向一致。
在上述实施例的基础上，可选地，所述数据采集结果为所述第二检测组件对准所述待检测存储位时在检测前方获取的测距信息。
本发明实施例中所提供的基于机器人的料箱检测方法可由上述本发明任意实施例中所提供的机器人执行，具备执行该基于机器人的料箱检测方法的机器人的相应的功能和有益效果，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例中所提供的机器人的运行过程。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (28)

1.一种机器人，其特征在于，包括：主控处理单元、取放组件以及设置于所述取放组件上的检测组件；其中：
所述检测组件配置为，沿检测方向对准待检测存储位进行数据采集并发送给所述主控处理单元；
所述主控处理单元配置为，依据数据采集结果确定所述待检测存储位上的料箱存放状态，用以控制所述取放组件取放料箱；
其中，所述检测组件包括第一检测组件，所述待检测存储位包括机器人本体设置的暂存组件和仓储区域的目标货架位；
所述主控处理单元配置为，控制所述取放组件进行移动调整，用以带动调整所述第一检测组件的检测方向对准所述待检测存储位；
所述第一检测组件配置为，在对所述第一检测组件调整后，沿检测方向对准所述待检测存储位进行数据采集；
其中，所述第一检测组件的检测方向平行于所述取放组件的水平旋转面，所述第一检测组件的检测方向与所述取放组件上的预设标定方向保持相同；
所述主控处理单元配置为，在控制所述取放组件移动到待检测存储位正对侧的情况下，控制所述取放组件进行水平旋转调整和/或高度微调；
其中，所述第一检测组件设置在所述取放组件一侧的伸叉部件上；
所述主控处理单元具体配置为，依据所述取放组件的有效旋转角度，控制所述取放组件进行至少一次水平旋转调整，以带动所述第一检测组件在同一平面上调整检测方向；
其中，有效旋转角度包括所述第一检测组件相对旋转参考方向，能使所述第一检测组件的检测方向指向待存储位上料箱的最小旋转角度与最大旋转角度；所述旋转参考方向为在所述取放组件的取放口正对待检测存储位时，所述第一检测组件上伸叉部件的伸叉方向；
其中，确定所述待检测存储位上的料箱存放状态的过程包括：
依据所述取放组件的有效旋转角度，控制所述取放组件进行至少一次水平旋转调整，以带动所述第一检测组件在同一平面上调整检测方向，并确定所述第一检测组件沿检测方向发出的检测光束或声波到料箱的测距距离；
根据所述测距距离确定所述待检测存储位上的料箱存放状态。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人上设置有多个不同高度的隔层，一个隔层对应设置一个暂存组件。
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述预设标定方向包括设置于所述取放组件一侧的伸叉部件的伸叉方向。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述取放组件包括允许水平旋转和高度调整的旋转托盘。
5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述最小旋转角度与最大旋转角度基于在第一检测组件沿检测方向正对待检测存储位时，所述第一检测组件到待存储位边缘线的垂直距离与待检测存储位所要放置的料箱尺寸或待检测存储位尺寸确定。
6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一检测组件设置在所述取放组件的底部；
所述主控处理单元具体配置为，控制所述取放组件进行高度调整，使所述取放组件的底部高于所述待检测存储位且高度差小于预设阈值；以及，控制所述取放组件进行水平旋转，带动第一检测组件的检测方向对准待检测存储位。
7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一检测组件为图像识别类传感器或测距类传感器；
所述数据采集结果为所述第一检测组件对准所述待检测存储位时在检测前方获取的测距信息或图像信息。
8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述主控处理单元具体配置为，依据所述第一检测组件朝向检测前方获取的测距信息或图像信息确定待检测存储位上是否存在料箱。
9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述检测组件包括第二检测组件，所述第二检测组件的检测方向对准所述取放组件内，待检测存储位包括机器人本体上设置的所述取放组件。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述第二检测组件包括主从对射传感器，所述主从对射传感器分别设置于取放组件的内部两侧，使料箱进入所述取放组件时阻断主从对射传感器之间的对射通路。
11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述主从对射传感器分别设置于所述取放组件的内部两侧或者所述取放组件的两侧的伸叉部件上。
12.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述数据采集结果包括所述第二检测组件对准待检测存储位时主从对射传感器之间对射通路导通状态。
13.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述第二检测组件包括单个测距类传感器，所述单个测距类传感器设置于正对所述取放组件取放口一侧的取放组件内侧位置，且所述第二检测组件的检测方向与所述取放组件的取放口方向一致。
14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述数据采集结果为所述第二检测组件对准所述待检测存储位时在检测前方获取的测距信息。
15.一种基于机器人的料箱检测方法，其特征在于，所述方法包括：
通过机器人的取放组件上设置的检测组件，沿检测方向对准待检测存储位进行数据采集并发送给机器人上的主控处理单元；
所述主控处理单元依据数据采集结果确定所述待检测存储位上的料箱存放状态，用以控制所述取放组件取放料箱；
其中，通过机器人的取放组件上设置的检测组件，沿检测方向对准待检测存储位进行数据采集并发送给机器人上的主控处理单元，包括：
通过所述主控处理单元控制机器人的取放组件进行移动调整，用以带动调整所述检测组件中第一检测组件的检测方向对准所述待检测存储位；其中所述待检测存储位包括机器人本体设置的暂存组件和仓储区域的目标货架位；
在对所述第一检测组件调整后，所述第一检测组件沿检测方向对准所述待检测存储位进行数据采集；
其中，在控制所述取放组件进行移动调整之后，还包括：
在控制所述取放组件移动到待检测存储位正对侧的情况下，通过所述主控处理单元控制所述取放组件进行水平旋转调整和/或高度微调；
其中，第一检测组件的检测方向平行于所述取放组件的水平旋转面，所述第一检测组件的检测方向与所述取放组件上的预设标定方向保持相同；
其中，所述第一检测组件设置在所述取放组件一侧的伸叉部件上；
相应地，控制所述取放组件进行水平旋转调整，包括：
所述主控处理单元依据所述取放组件的有效旋转角度，控制所述取放组件进行至少一次水平旋转调整，以带动所述第一检测组件在同一平面上调整检测方向；
其中，有效旋转角度包括所述第一检测组件相对旋转参考方向，能使所述第一检测组件的检测方向指向待存储位上料箱的最小旋转角度与最大旋转角度；所述旋转参考方向为在所述取放组件的取放口正对待检测存储位时，所述第一检测组件上伸叉部件的伸叉方向；
其中，确定所述待检测存储位上的料箱存放状态的过程包括：
依据所述取放组件的有效旋转角度，控制所述取放组件进行至少一次水平旋转调整，以带动所述第一检测组件在同一平面上调整检测方向，并确定所述第一检测组件沿检测方向发出的检测光束或声波到料箱的测距距离；
根据所述测距距离确定所述待检测存储位上的料箱存放状态。
16.根据权利要求15所述的检测方法，其特征在于，所述机器人上设置有多个不同高度的隔层，一个隔层对应设置一个暂存组件。
17.根据权利要求15所述的检测方法，其特征在于，所述预设标定方向包括设置于所述取放组件一侧的伸叉部件的伸叉方向。
18.根据权利要求15所述的检测方法，其特征在于，所述取放组件包括允许水平旋转和高度调整的旋转托盘。
19.根据权利要求15所述的检测方法，其特征在于，所述最小旋转角度与最大旋转角度基于在第一检测组件沿检测方向正对待检测存储位时，所述第一检测组件到待存储位边缘线的垂直距离与待检测存储位所要放置的料箱尺寸或待检测存储位尺寸确定。
20.根据权利要求15所述的检测方法，其特征在于，所述第一检测组件设置在所述取放组件的底部；
相应地，控制所述取放组件进行水平旋转调整和高度微调，包括：
所述主控处理单元控制所述取放组件进行高度调整，使所述取放组件的底部高于所述待检测存储位且高度差小于预设阈值；以及，控制所述取放组件进行水平旋转，带动第一检测组件的检测方向对准待检测存储位。
21.根据权利要求15所述的检测方法，其特征在于，所述第一检测组件为图像识别类传感器或测距类传感器；
所述数据采集结果为所述第一检测组件对准所述待检测存储位时在检测前方获取的测距信息或图像信息。
22.根据权利要求21所述的检测方法，其特征在于，依据所述数据采集结果确定所述待检测存储位上的料箱存放状态，包括：
依据所述第一检测组件朝向检测前方获取的测距信息或图像信息确定待检测存储位上是否存在料箱。
23.根据权利要求15所述的检测方法，其特征在于，所述检测组件包括第二检测组件，所述第二检测组件的检测方向对准所述取放组件内，待检测存储位包括机器人本体上设置的所述取放组件。
24.根据权利要求23所述的检测方法，其特征在于，所述第二检测组件包括主从对射传感器，所述主从对射传感器分别设置于取放组件的内部两侧，使料箱进入所述取放组件时阻断主从对射传感器之间的对射通路。
25.根据权利要求24所述的检测方法，其特征在于，所述主从对射传感器分别设置于所述取放组件的内部两侧或者所述取放组件的两侧的伸叉部件上。
26.根据权利要求24所述的检测方法，其特征在于，所述数据采集结果包括所述第二检测组件对准待检测存储位时主从对射传感器之间对射通路导通状态。
27.根据权利要求23所述的检测方法，其特征在于，所述第二检测组件包括单个测距类传感器，所述单个测距类传感器设置于正对所述取放组件取放口一侧的取放组件内侧位置，且所述第二检测组件的检测方向与所述取放组件的取放口方向一致。
28.根据权利要求27所述的检测方法，其特征在于，所述数据采集结果为所述第二检测组件对准所述待检测存储位时在检测前方获取的测距信息。
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