CN114084564A - 一种高精度窄巷道自然导航agv - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种高精度窄巷道自然导航AGV，包括车体，其特征在于：车体的端面固定连接立架，立架内滑动连接升降框板，升降框板的两侧与立架通过动力机构连接，升降框板内安装取放料组件，立架在垂直方向上安装若干个水平对称的支撑夹持组件，车体上安装激光传感器，升降框架的侧面安装有视觉传感器，激光传感器和视觉传感器分别与主控机无线连接；本发明通过对AGV进行自然导航，使得AGV行进路线灵活，定位准确，能够适应各种环境，采用上下设置多个支撑夹持组件，取放料组件对物料箱取下后输送到支撑夹持组件上，利用支撑夹持组件对物料箱进行夹持暂存，能过单次行程取放多个物料箱，提高了仓储物料中的输送效率。

Description

一种高精度窄巷道自然导航AGV
技术领域
本发明涉及AGV技术领域，特别涉及一种高精度窄巷道自然导航AGV。
背景技术
AGV是装备有电磁、光学或其他自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输小车，AGV导航方式主要有磁点导航、电磁导航、磁带导航、视觉导航、激光导航、自然导航，二维码导航等。目前AGV在仓储物流中运用较为广泛，在利用AGV把物料箱运输到货架上或者把物料箱从货架上取下时，AGV通过精准定位利用上部的升降取料机构取放，在仓库中为了提高占地利用率，货架之间距离较小，从而导致AGV的行进巷道窄，只能够通过单个AGV，且现有的AGV单次只能取放单件货物，对于需要取放多个货物时，需要来回往复取放，造成时间上的浪费，并且易造成其他AGV的空闲，导致整个仓储输送效率低。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种高精度窄巷道自然导航AGV，通过激光传感器感知周围环境，并对周围场景进行扫描传输到主控机，主控机把传输的扫描场景与存储的场景相比较，根据场景特征定位，主控机的控制系统根据任务以及其他AGV在系统中的位置进行路径安排和导航，行进路线灵活，定位准确，能够适应各种环境，采用上下设置多个支撑夹持组件，取放料组件对物料箱取下后输送到支撑夹持组件上，利用支撑夹持组件对物料箱进行夹持暂存，提高了仓储物料中的输送效率，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种高精度窄巷道自然导航AGV，包括车体，所述车体的端面固定连接立架，所述立架内滑动连接升降框板，所述升降框板的两侧与立架通过动力机构连接，所述升降框板内安装取放料组件，所述立架在垂直方向上安装若干个水平对称的支撑夹持组件，所述车体上安装激光传感器，所述升降框架的侧面安装有视觉传感器，所述激光传感器和视觉传感器分别与主控机无线连接。
优选的，所述动力机构包括对称设置的链带组件，所述链带组件包括上下设置的轴杆，所述轴杆的两端与立架活动连接且其中一个轴杆的一端传动连接电机一，所述轴杆上固定连接对称的链轮，上下两个所述轴杆上的链轮之间通过链条连接，所述链条与升降框板固定连接。
优选的，所述升降框板的两侧设有对称的条块，所述立架的内侧设有条槽，所述条块与条槽滑动连接。
优选的，所述取放料组件包括移动框，所述移动框的两侧固定连接耳板，所述耳板上螺纹连接丝杆一，所述丝杆一的两端与升降框板活动连接且丝杆一的一端传动连接电机二，所述移动框内滑动连接移动块，所述移动块上螺纹连接丝杆二，所述丝杆二的两端与移动框活动连接且一端传动连接电机三，所述移动块的上端固定连接载物板。
优选的，所述耳板设于移动框的两侧中部，所述移动块与载物板的下端中部固定连接，所述载物板位于移动方向的两端设有多个插入齿，所述升降框板位于移动框移动方向的两侧壁设有开槽。
优选的，所述支撑夹持组件包括板架，所述板架与立架的侧面固定连接，所述板架内侧通过电动推杆固定连接推板，所述推板上设有水平的滑槽，所述滑槽内滑动连接对称的限位块，两个所述限位块螺纹连接双向螺杆，所述双向螺杆的两端与推板活动连接且其中一端传动连接电机四，所述限位块上固定连接角块，两个所述角块的上端设有对称的角槽。
优选的，所述推板侧面固定连接支撑板，所述支撑板的上端面与角槽的底面平齐，所述支撑板为两个且对称设置，所述载物板的两侧设有与支撑板对应的插槽。
优选的，所述激光传感器至少为两个，分别设置在车体的前端和后端。
与传统技术相比，本发明产生的有益效果是：本发明通过激光传感器感知周围环境，并对周围场景进行扫描传输到主控机，主控机把传输的扫描场景与存储的场景相比较，根据场景特征定位，主控机的控制系统根据任务以及其他AGV在系统中的位置进行路径安排和导航，行进路线灵活，定位准确，能够适应各种环境，采用上下设置多个支撑夹持组件，取放料组件对物料箱取下后输送到支撑夹持组件上，利用支撑夹持组件对物料箱进行夹持暂存，能过单次行程取放多个物料箱，便于规划路线，节约路上浪费的时间，在主控机的控制下，依次把物流箱存储在货架上，或者把货架上的物料箱依次取下，提高了仓储物料中的输送效率。
附图说明
图1为本发明的整体结构立体示意图；
图2为本发明的升降框板与立架连接示意图；
图3为本发明的升降框板与动力机构连接立体示意图；
图4为本发明的取放料组件结构示意图；
图5为本发明的支撑夹持组件结构示意图。
图中：1、车体；2、立架；3、升降框板；31、开槽；4、动力机构；41、轴杆；42、电机一；43、链轮；44、链条；5、取放料组件；51、移动框；52、耳板；53、丝杆一；54、电机二；55、移动块；56、丝杆二；57、电机三；58、载物板；581、插槽；6、支撑夹持组件；61、板架；62、电动推杆；63、推板；64、滑槽；65、限位块；66、双向螺杆；67、电机四；68、角块；69、角槽；610、支撑板；7、激光传感器；8、条块；9、条槽；10、视觉传感器。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1-5所示，一种高精度窄巷道自然导航AGV，包括车体1，所述车体1的端面固定连接立架2，所述立架2内滑动连接升降框板3，所述升降框板3的两侧与立架2通过动力机构4连接，所述升降框板3内安装取放料组件5，所述立架2在垂直方向上安装若干个水平对称的支撑夹持组件6，所述车体1上安装激光传感器7，所述激光传感器7与主控机无线电性连接，所述激光传感器7至少为两个，分别设置在车体1的前端和后端，激光传感器7感知周围环境，并对周围场景进行扫描传输到主控机，主控机把传输的扫描场景与存储的场景相比较，根据场景特征定位，主控机的控制系统根据任务以及其他AGV在系统中的位置进行路径安排和导航，行进路线灵活，定位准确，能够适应各种环境，所述升降框架的侧面安装有视觉传感器10，所述视觉传感器10与主控机无线电性连接，视觉传感器10对货架上的物料箱进行扫描并把扫描图片发送给主控机，主控机进行对比，配合动力机构4对升降框板3的上下位置进行调整，视觉传感器10作用是为了纠偏，视觉传感器10具体可以为相机，在仓储物流中，货架之间摆放间隔较小，导致AGV的行进巷道窄，单次只能够进入一辆AGV，而现有的AGV单次只能取放单个物料箱，输送效率低，在本例中，采用上下设置多个支撑夹持组件6，取放料组件5对物料箱取下后输送到支撑夹持组件6上，利用支撑夹持组件6对物料箱进行夹持暂存，然后在主控机的控制下，依次把物流箱存储在货架上，或者把货架上的物料箱依次取下，提高了仓储物料中的输送效率。
在本例中，所述动力机构4包括对称设置的链带组件，所述链带组件包括上下设置的轴杆41，所述轴杆41的两端与立架2活动连接且其中一个轴杆41的一端传动连接电机一42，所述轴杆41上固定连接对称的链轮43，上下两个所述轴杆41上的链轮43之间通过链条44连接，所述链条44与升降框板3固定连接，通过电机一42旋转带动链条44移动，进而带动升降框板3升降，在本例中，电机一42采用正反电机且为小型电机，链条44可以为闭环式也可以为断开式，链条44为断开式时，链条44断开口的两端分别与升降框板3的上下端面固定连接，并且为了保证升降框板3升降过程中不发生晃动，在所述升降框板3的两侧设有对称的条块8，所述立架2的内侧设有条槽9，所述条块8与条槽9滑动连接，能够起到限位的作用，确保升降框板3平稳升降。
在本例中，所述取放料组件5包括移动框51，所述移动框51的两侧固定连接耳板52，所述耳板52上螺纹连接丝杆一53，所述丝杆一53的两端与升降框板3活动连接且丝杆一53的一端传动连接电机二54，所述移动框51内滑动连接移动块55，所述移动块55上螺纹连接丝杆二56，所述丝杆二56的两端与移动框51活动连接且一端传动连接电机三57，所述移动块55的上端固定连接载物板58，采用递进式推动载物板58平移，载物板58移动到物料箱的下方后，在动力机构4的作用下，升降框板3向上移动，从而托起物料箱，随后把载物板58回缩到升降框板3内，实现取料过程，卸料时，动力机构4带动升降框板3向下移动，把物料箱放入到货架上，随后回缩载物板58。基于巷道较窄，不便于旋转立架2，把所述耳板52设于移动框51的两侧中部，所述移动块55与载物板58的下端中部固定连接，所述载物板58位于移动方向的两端设有多个插入齿，所述升降框板3位于移动框51移动方向的两侧壁均设有开槽31，从而保证载物板58可以从升降框板3的两侧伸出，从而对AGV两侧货架上的物料箱进行取放，进一步的提高的输送效率。
在本例中，所述支撑夹持组件6包括板架61，所述板架61与立架2的侧面固定连接，所述板架61内侧通过电动推杆62固定连接推板63，所述推板63上设有水平的滑槽64，所述滑槽64内滑动连接对称的限位块65，两个所述限位块65螺纹连接双向螺杆66，所述双向螺杆66的两端与推板63活动连接且其中一端传动连接电机四67，所述限位块65上固定连接角块68，两个所述角块68的上端设有对称的角槽69，支撑夹持组件6在水平方向上对称设置，从而保证了角块68为四个且分布在物料箱的四角处，在双向螺杆66的带动下角块68上的角槽69与物料箱的四角底部卡接，从而保证了对物料箱的夹持和支撑。对于物料箱较小，角块68无法直接进行卡接时，在所述推板63侧面固定连接支撑板610，所述支撑板610的上端面与角槽69的底面平齐，所述支撑板610为两个且对称设置，所述载物板58的两侧设有与支撑板610对应的插槽581，通过把支撑板610插入到插槽581内，从而支撑板610对物料箱的底部进行支撑，然后把升降框板3下降，把物料箱的四角暴露出来后再利用双向螺杆66带动角块68夹持支撑物料箱。
以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

Claims (8)

1.一种高精度窄巷道自然导航AGV，包括车体，其特征在于：所述车体的端面固定连接立架，所述立架内滑动连接升降框板，所述升降框板的两侧与立架通过动力机构连接，所述升降框板内安装取放料组件，所述立架在垂直方向上安装若干个水平对称的支撑夹持组件，所述车体上安装激光传感器，所述升降框架的侧面安装有视觉传感器，所述激光传感器和视觉传感器分别与主控机无线连接。
2.根据权利要求1所述的一种高精度窄巷道自然导航AGV，其特征在于：所述动力机构包括对称设置的链带组件，所述链带组件包括上下设置的轴杆，所述轴杆的两端与立架活动连接且其中一个轴杆的一端传动连接电机一，所述轴杆上固定连接对称的链轮，上下两个所述轴杆上的链轮之间通过链条连接，所述链条与升降框板固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种高精度窄巷道自然导航AGV，其特征在于：所述升降框板的两侧设有对称的条块，所述立架的内侧设有条槽，所述条块与条槽滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种高精度窄巷道自然导航AGV，其特征在于：所述取放料组件包括移动框，所述移动框的两侧固定连接耳板，所述耳板上螺纹连接丝杆一，所述丝杆一的两端与升降框板活动连接且丝杆一的一端传动连接电机二，所述移动框内滑动连接移动块，所述移动块上螺纹连接丝杆二，所述丝杆二的两端与移动框活动连接且一端传动连接电机三，所述移动块的上端固定连接载物板。
5.根据权利要求4所述的一种高精度窄巷道自然导航AGV，其特征在于：所述耳板设于移动框的两侧中部，所述移动块与载物板的下端中部固定连接，所述载物板位于移动方向的两端设有多个插入齿，所述升降框板位于移动框移动方向的两侧壁设有开槽。
6.根据权利要求5所述的一种高精度窄巷道自然导航AGV，其特征在于：所述支撑夹持组件包括板架，所述板架与立架的侧面固定连接，所述板架内侧通过电动推杆固定连接推板，所述推板上设有水平的滑槽，所述滑槽内滑动连接对称的限位块，两个所述限位块螺纹连接双向螺杆，所述双向螺杆的两端与推板活动连接且其中一端传动连接电机四，所述限位块上固定连接角块，两个所述角块的上端设有对称的角槽。
7.根据权利要求6所述的一种高精度窄巷道自然导航AGV，其特征在于：所述推板侧面固定连接支撑板，所述支撑板的上端面与角槽的底面平齐，所述支撑板为两个且对称设置，所述载物板的两侧设有与支撑板对应的插槽。
8.根据权利要求1所述的一种高精度窄巷道自然导航AGV，其特征在于：所述激光传感器至少为两个，分别设置在车体的前端和后端。
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Country or region after: China

Address after: No. 16 Tangkou Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province, 230000

Applicant after: Hefei pole think tank intelligent equipment Co.,Ltd.

Address before: 230000 room 1901, block a, Hechang center, No. 988, Huayuan Avenue, Luogang street, Baohe District, Hefei City, Anhui Province

Applicant before: Hefei Xiaopeng Information Technology Co.,Ltd.

Country or region before: China

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
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