CN116277160B - 一种防爆型多轴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种防爆型多轴机器人，涉及机器人技术领域，包括连接底座，连接底座通过第一双关节模组与第一机械臂一端连接，第一机械臂另一端通过第二双关节模组与第二机械臂一端连接，第二机械臂另一端通过第三双关节模组与支撑臂连接，支撑臂远离第二机械臂一端设置连接法兰，连接法兰远离支撑臂一端设置末端作业设备，支撑臂外部罩设防爆外壳，防爆外壳上设置防爆结构。本发明中，在支撑臂外部罩设防爆外壳，发生爆炸时，防爆外壳能够对末端作业设备外侧进行防护，防爆结构能够增大防爆外壳的防护面积，从而提高对末端作业设备的防护性能，并且减少防爆外壳外部受到的冲击力，提高多轴机器人的防爆性能，延长了多轴机器人的使用寿命。

Description

一种防爆型多轴机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种防爆型多轴机器人。

背景技术

多轴机器人又称单轴机械手、工业机械臂、电缸等，是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。多轴机器人可以被应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产领域，在替代人工，提高生产效率，稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值。

授权公告号为“CN111360787B”的发明公开了一种七自由度串并混联机械臂，包括依次连接的基座、第一关节、第一连杆、第二关节、连接支架、第三关节、第二连杆、第四关节、第五连杆、第五关节、第六关节、第六连杆、第七关节和末端执行器连接法兰；第三关节和第四关节之间还设有第三连杆和第四连杆，第四连杆的一端连接第四关节，另一端连接第三连杆，第三连杆连接第四关节的电机壳体；第三连杆、第四连杆、第四关节、第二连杆构成平行四杆传动机构；第三关节的轴线、第四关节的轴线、第五关节的轴线相互平行。本发明的七自由度串并混联式协作机械臂新构型，在主运动空间的常用可达范围处的操作灵活性好；同时还降低了基座附近电机的负载扭矩和降低了整个机械臂转动惯量。

但是，上述机械臂防爆性能较低，在化工厂等易爆环境中使用时，若化工厂发生爆炸，机械臂末端设置的作业设备容易因爆炸而损坏，降低了多轴机器人的使用寿命。

发明内容

本发明提供一种防爆型多轴机器人，用以解决目前机械臂末端设置的作业设备容易因爆炸而损坏的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明公开了一种防爆型多轴机器人，包括：连接底座，连接底座通过第一双关节模组与第一机械臂一端连接，第一机械臂另一端通过第二双关节模组与第二机械臂一端连接，第二机械臂另一端通过第三双关节模组与支撑臂连接，支撑臂远离第二机械臂一端设置连接法兰，连接法兰远离支撑臂一端设置末端作业设备，支撑臂外部罩设防爆外壳，防爆外壳采用防爆材质制成，防爆外壳靠近末端作业设备一侧设置开口，防爆外壳另一侧与支撑臂固定连接，防爆外壳上设置防爆结构。

优选的，连接底座、第一双关节模组、第一机械臂、第二双关节模组、第二机械臂、第三双关节模组及支撑臂均采用防爆材质制成。

优选的，防爆结构包括防爆管及若干密封壳，防爆外壳靠近上端位置沿防爆外壳侧壁设置安装孔，安装孔靠近支撑臂一侧设置若干滑槽，安装孔通过滑槽与防爆外壳内部连通，安装孔内上下滑动设置防爆管，密封壳与防爆外壳底部内壁固定连接，防爆外壳侧壁设置与密封壳相对应的连通孔，密封壳远离支撑臂一端设置第一活塞板，第一活塞板与密封壳内壁密封滑动连接，第一活塞板远离支撑臂一侧穿过连通孔延伸至防爆外壳外部，第一活塞板与密封壳靠近支撑臂一侧内壁通过弹性组件连接，密封壳上端设置活塞管，活塞管呈L型，活塞管通过连通管与密封壳靠近支撑臂一侧连通，活塞管竖直段滑动设置第二活塞板，第二活塞板上端设置第二活塞杆，第二活塞杆上端设置连接板，连接板一端穿过滑槽与防爆管内壁固定连接，连接板沿滑槽上下滑动。

优选的，弹性组件包括第一活塞杆，第一活塞杆设置在第一活塞板靠近支撑臂一侧，第一活塞杆滑动设置在第一套筒内，第一套筒靠近支撑臂一端与密封壳靠近支撑臂一侧内壁固定连接，第一套筒内设置第一弹簧，第一弹簧一端与密封壳内壁固定连接，第一弹簧另一端与第一活塞杆远离第一活塞板一端固定连接。

优选的，第一活塞板远离支撑臂一侧设置把手。

优选的，防爆管呈矩形管状结构，安装孔横截面呈口字型。

优选的，防爆管上端设置若干封堵板，若干封堵板用于封堵开口，封堵板下端位于安装孔内，封堵板通过铰接座与防爆管上端铰接连接，防爆外壳外侧设置若干与封堵板相适配的限位组件，限位组件用于对封堵板限位。

优选的，限位组件包括固定板，固定板下端与防爆外壳外侧壁固定连接，固定板上端设置滑动孔，滑动孔内滑动设置滑动杆，滑动杆靠近封堵板一端设置滚轮，滚轮与封堵板侧壁抵接，滑动杆远离封堵板一端穿过滑动孔并设置挡板，滑动杆上套设第二弹簧，第二弹簧一端与挡板侧壁固定连接，第二弹簧另一端与固定板侧壁固定连接。

优选的，限位组件还包括限位板，限位板设置在防爆管内壁，限位板一端与防爆管上端内壁固定连接，限位板另一端穿过滑槽，延伸至滑槽外部并与滑槽滑动连接。

优选的，还包括卡位组件，卡位组件包括卡槽及卡杆，卡槽设置在第一活塞板外壁，卡槽设置有若干个，若干卡槽沿第一活塞板外周呈环形阵列分布，连通孔内设置与卡槽相对应的卡杆，卡杆一端与卡槽相适配，卡杆另一端滑动设置在第二套筒内，第二套筒远离卡杆一端与连通孔内壁固定连接，第二套筒内设置第三弹簧，第三弹簧一端与卡杆远离第一活塞板一端固定连接，第三弹簧另一端与第二套筒内壁固定连接。

本发明的技术方案具有以下优点：本发明提供了一种防爆型多轴机器人，涉及机器人技术领域，包括连接底座，连接底座通过第一双关节模组与第一机械臂一端连接，第一机械臂另一端通过第二双关节模组与第二机械臂一端连接，第二机械臂另一端通过第三双关节模组与支撑臂连接，支撑臂远离第二机械臂一端设置连接法兰，连接法兰远离支撑臂一端设置末端作业设备，支撑臂外部罩设防爆外壳，防爆外壳采用防爆材质制成，防爆外壳靠近末端作业设备一侧设置开口，防爆外壳另一侧与支撑臂固定连接。本发明中，在支撑臂外部罩设防爆外壳，发生爆炸时，防爆外壳能够对末端作业设备外侧进行防护，提高了多轴机器人的防爆性能，延长了多轴机器人的使用寿命，通过防爆型多轴机器人代替人工作业，降低了安全隐患，防爆结构能够提高防爆外壳的防爆性能，增大防爆外壳的防护面积，从而提高对末端作业设备的防护性能，减少防爆外壳外部受到的冲击力。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及说明书附图中所特别指出的装置来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明一种防爆型多轴机器人整体结构示意图；

图2为本发明一种防爆型多轴机器人侧视图；

图3为本发明中防爆结构的封堵板处于竖直状态示意图；

图4为本发明图3中A处放大图；

图5为本发明图3中B处放大图；

图6为本发明图3中C处放大图；

图7为本发明图3中D处放大图；

图8为本发明图3中E处放大图；

图9为本发明图3的俯视图；

图10为本发明图9中F处放大图；

图11为本发明图9中G处放大图；

图12为本发明中防爆结构的封堵板处于水平状态示意图；

图13为本发明图12中H处放大图；

图14为本发明图12中I处放大图；

图15为本发明图12的俯视图；

图16为本发明图15中J处放大图；

图17为本发明图15中K处放大图。

图中：1、连接底座；2、第一双关节模组；3、第一机械臂；4、第二双关节模组；5、第二机械臂；6、第三双机关模组；7、支撑臂；8、连接法兰；9、末端作业设备；10、防爆外壳；11、开口；12、防爆管；13、密封壳；14、安装孔；15、滑槽；16、连通孔；17、第一活塞板；18、活塞管；19、连通管；20、第二活塞板；21、第二活塞杆；22、连接板；23、第一活塞杆；24、第一套筒；25、第一弹簧；26、把手；27、封堵板；28、固定板；29、滑动杆；30、滚轮；31、挡板；32、第二弹簧；33、限位板；34、卡槽；35、卡杆；36、第二套筒；37、第三弹簧。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案以及技术特征可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

实施例1：

本发明实施例提供了一种防爆型多轴机器人，如图1-图17所示，包括：连接底座1，连接底座1通过第一双关节模组2与第一机械臂3一端连接，第一机械臂3另一端通过第二双关节模组4与第二机械臂5一端连接，第二机械臂5另一端通过第三双关节模组6与支撑臂7连接，支撑臂7远离第二机械臂5一端设置连接法兰8，连接法兰8远离支撑臂7一端设置末端作业设备9，支撑臂7外部罩设防爆外壳10，防爆外壳10采用防爆材质制成，防爆外壳10靠近末端作业设备9一侧设置开口11，防爆外壳10另一侧与支撑臂7固定连接，防爆外壳10上设置防爆结构。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：连接底座1用于安装多轴机器人，连接底座1通过第一双关节模组2与第一机械臂3连接，第一机械臂3通过第二双关节模组4与第二机械臂5连接，第二机械臂5通过第三双关节模组6与支撑臂7连接，使得多轴机器人具有六自由度，更加灵活，支撑臂7末端通过连接法兰8连接末端作业设备9，末端作业设备9可以是夹具、传感器、视觉检测设备等，多轴机器人根据末端作业设备9的不同可应用于上下料、装配、拾取、焊接、码垛、点胶涂胶、检测等，在支撑臂7外部罩设防爆外壳10，防爆外壳10能够将末端作业设备9罩设在防爆外壳10内部，从而对末端作业设备9进行防爆，发生爆炸时，防爆外壳10能够对末端作业设备9外侧进行防护，避免末端作业设备9外侧因爆炸而损坏，提高了多轴机器人的防爆性能，延长了多轴机器人的使用寿命，并且，通过防爆型多轴机器人代替人工作业，不仅提高了工作效率，而且降低了作业的安全隐患，提高了安全性，在防爆外壳10上设置防爆结构，防爆结构能够提高防爆外壳的防爆性能，增大防爆外壳的防护面积，从而提高对末端作业设备的防护性能，减少防爆外壳外部受到的冲击力。

实施例2：

在上述实施例1的基础上，连接底座1、第一双关节模组2、第一机械臂3、第二双关节模组4、第二机械臂5、第三双关节模组6及支撑臂7均采用防爆材质制成。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：连接底座1、第一双关节模组2、第一机械臂3、第二双关节模组4、第二机械臂5、第三双关节模组6及支撑臂7均采用防爆材质制成，第一双关节模组2、第二双关节模组4及第三双关节模组6内部均采用防爆电机，能够提高多轴机器人的综合防爆性能，避免多轴机器人自身发生爆炸，延长了多轴机器人的使用寿命。

实施例3：

在实施例1或2的基础上，如图3-图17所示，防爆结构包括防爆管12及若干密封壳13，防爆外壳10靠近上端位置沿防爆外壳10侧壁设置安装孔14，安装孔14靠近支撑臂7一侧设置若干滑槽15，安装孔14通过滑槽15与防爆外壳10内部连通，安装孔14内上下滑动设置防爆管12，防爆管12呈矩形管状结构，安装孔14横截面呈口字型，密封壳13与防爆外壳10底部内壁固定连接，防爆外壳10侧壁设置与密封壳13相对应的连通孔16，密封壳13远离支撑臂7一端设置第一活塞板17，第一活塞板17与密封壳13内壁密封滑动连接，第一活塞板17远离支撑臂7一侧穿过连通孔16延伸至防爆外壳10外部，第一活塞板17与密封壳13靠近支撑臂7一侧内壁通过弹性组件连接，密封壳13上端设置活塞管18，活塞管18呈L型，活塞管18通过连通管19与密封壳13靠近支撑臂7一侧连通，活塞管18竖直段滑动设置第二活塞板20，第二活塞板20上端设置第二活塞杆21，第二活塞杆21上端设置连接板22，连接板22一端穿过滑槽15与防爆管12内壁固定连接，连接板22沿滑槽15上下滑动。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：密封壳13及活塞管18内设置惰性气体，在第一活塞板17与第二活塞板20的密封作用下，惰性气体不会发生泄漏，本发明中，密封壳13数量至少为两个，以两个密封壳13为例，两个密封壳13对称设置在支撑臂7左右两侧，当多轴机器人所处环境发生爆炸时，由于第一活塞板17的面积大于第二活塞板20的面积，在外部爆炸冲击的作用下，第一活塞板17沿密封壳13内壁向靠近支撑臂7方向滑动，密封壳13内的惰性气体通过连通管19流向活塞管18内，并推动第二活塞板20沿活塞管18内壁向上滑动，第二活塞板20带动第二活塞杆21向上运动，第二活塞杆21带动连接板22向上运动，连接杆与滑槽15滑动连接，连接杆沿滑槽15向上滑动，并带动防爆管12沿安装孔14内壁向上滑动，防爆管12为矩形管状结构，安装孔14设置在防爆外壳10的壳体内，安装孔14与防爆管12形状相适配，通过设置防爆结构，防爆管12上端向上滑动能够移动至安装孔14外部，从而增大防爆外壳10的防护面积，从而提高对末端作业设备9的防护性能，减少末端作业设备9外侧的损坏程度，同样的，当防爆外壳10外侧发生碰撞事故时，第一活塞板17能够沿密封壳13向靠近支撑臂7方向运动，增强对末端作业设备9的保护，并且，第一活塞板17能够起到缓冲效果，进一步减少防爆外壳10外部受到的冲击力。

实施例4：

在实施例3的基础上，如图3所示，弹性组件包括第一活塞杆23，第一活塞杆23设置在第一活塞板17靠近支撑臂7一侧，第一活塞杆23滑动设置在第一套筒24内，第一套筒24靠近支撑臂7一端与密封壳13靠近支撑臂7一侧内壁固定连接，第一套筒24内设置第一弹簧25，第一弹簧25一端与密封壳13内壁固定连接，第一弹簧25另一端与第一活塞杆23远离第一活塞板17一端固定连接。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：第一活塞板17受到外部冲击向靠近支撑臂7滑动时，第一活塞板17带动第一活塞杆23向靠近支撑臂7方向滑动，第一活塞杆23带动第一弹簧25在第一套筒24内运动，使得第一弹簧25压缩，防爆管12上端移动至安装孔14外部，当第一活塞板17外部冲击取消时，在第一弹簧25的弹力作用下，第一弹簧25恢复原位，并通过第一活塞杆23带动第一活塞板17向远离支撑臂7方向滑动，第二活塞板20沿活塞管18竖直段向下滑动，第二活塞板20带动第二活塞杆21向下运动，第二活塞杆21通过连接板22带动防爆管12沿安装孔14向下滑动，使得防爆管12回收至安装孔14内，便于末端作业设备9全方位作业，不会影响末端作业设备9正常工作。

实施例5：

在实施例3或4的基础上，如图3所示，第一活塞板17远离支撑臂7一侧设置把手26。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：第一活塞板17外部设置把手26，拉动把手26便于调整第一活塞板17在密封壳13内的位置。

实施例6：

在实施例3-5中任一项的基础上，如图3-图17所示，防爆管12上端设置若干封堵板27，若干封堵板27用于封堵开口11，封堵板27下端位于安装孔14内，封堵板27通过铰接座与防爆管12上端铰接连接，防爆外壳10外侧设置若干与封堵板27相适配的限位组件，限位组件用于对封堵板27限位。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：防爆管12上端设置若干封堵板27，封堵板27下端通过铰接座与防爆管12上端铰接连接，本发明封堵板27可设置为两个，两个封堵板27截面均为长方形，封堵板27下端位于安装孔14内并与防爆管12上端铰接连接，当防爆管12沿安装孔14向上滑动时，防爆管12能够带动封堵板27沿安装孔14向上滑动，当封堵板27全部滑动至安装孔14外部时，在限位组件作用下，封堵板27开始向靠近末端作业设备9方向倾斜，直至两个封堵板27均到达水平状态，此时，防爆管12上端位于安装孔14外部，两个封堵板27呈水平状态时能进行拼接，且两个封堵板27拼接后的面积大于开口11的横截面面积，两个封堵板27拼接后能够对开口11进行封堵，使得外部气体无法进入防爆外壳10及防爆管12内部，当两个封堵板27呈水平状态时，封堵板27前后侧壁能够与防爆管12上表面侧壁抵接，从而提高了封堵板27的稳定性，水平状态的封堵板27对开口11进行封堵，能够保护防爆外壳10内部的末端作业设备9，避免外部冲击气体通过开口11进入防爆外壳10而对末端作业设备9造成损坏，并且防爆外壳10设置与封堵板27相适配的限位组件，当封堵板27呈水平状对开口11封堵时，限位组件能够使封堵板27处于水平状态，当外部冲击力减弱时，封堵板27不会开启，避免冲击气体进入防爆外壳10内部对末端作业设备9造成二次伤害。

实施例7：

在实施例6的基础上，如图7、图13所示，限位组件包括固定板28，固定板28下端与防爆外壳10外侧壁固定连接，固定板28上端设置滑动孔，滑动孔内滑动设置滑动杆29，滑动杆29靠近封堵板27一端设置滚轮30，滚轮30与封堵板27侧壁抵接，滑动杆29远离封堵板27一端穿过滑动孔并设置挡板31，滑动杆29上套设第二弹簧32，第二弹簧32一端与挡板31侧壁固定连接，第二弹簧32另一端与固定板28侧壁固定连接。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：当封堵板27沿安装孔14向上滑动时，滚轮30与封堵板27侧壁抵接，滚轮30沿封堵板27外壁滑动，使得封堵板27较顺畅向上滑动，减小了滑动杆29与封堵板27的摩擦，随着封堵板27滑动至安装孔14外部时，封堵板27靠近末端作业设备9一侧失去支撑，在第二弹簧32的作用下，挡板31带动滑动杆29及滚轮30向靠近末端作业设备9方向运动，滚轮30带动封堵板27向靠近末端作业设备9方向运动，由于末端作业设备9高度不同，遇到较高末端作业设备9时，封堵板27先倾斜抵接在末端作业设备9上，直至防爆管12上端滑动至安装孔14外部停止滑动时，防爆管12上端高度高于末端作业设备9高度，此时，两个封堵板27能够拼接呈矩形状，且两个封堵板27均处于水平状态，此时，两个封堵板27能够将防爆管12的管口堵住，实现对开口11的封堵，避免外部冲击气体进入防爆外壳10内而对末端作业设备9造成破坏，封堵板27处于水平状态时，滑动杆29下表面滑动至封堵板27上表面，在滑动杆29与防爆管12上表面的共同作用下，封堵板27不会发生上下剧烈晃动，提高了封堵板27的封堵性能，有利于防护末端作业设备9，当爆炸产生的冲击结束后，可人工手动拉动挡板31，使得滑动杆29下表面与封堵板27上表面分离，然后手动调整封堵板27，使得封堵板27呈竖直状态，此时，便可以将封堵板27收回至安装孔14内，以便下次使用。

实施例8：

在实施例6或7的基础上，如图12、图13所示，限位组件还包括限位板33，限位板33设置在防爆管12内壁，限位板33一端与防爆管12上端内壁固定连接，限位板33另一端穿过滑槽15，延伸至滑槽15外部并与滑槽15滑动连接。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：限位板33能够对封堵板27下表面进行支撑，在防爆管12上表面与限位板33的共同作用下，外部冲击气体冲击封堵板27时，封堵板27不会向靠近末端作业设备9方向运动，避免封堵板27开启，提高了封堵板27的稳定性，当拼接的封堵板27正面受到较大外部冲击时，由于两个封堵板27拼接稳定性较高，冲击气体推动两个封堵板27运动，封堵板27能带动防爆管12沿安装孔14短距离滑动，从而通过第一活塞板17的滑动及第一弹簧25的拉伸抵消部分冲击力，具有缓冲效果，进一步提高了防爆外壳10的防爆性能。

实施例9：

在实施例6-7中任一项的基础上，如图8、图14所示，还包括卡位组件，卡位组件包括卡槽34及卡杆35，卡槽34设置在第一活塞板17外壁，卡槽34设置有若干个，若干卡槽34沿第一活塞板17外周呈环形阵列分布，连通孔16内设置与卡槽34相对应的卡杆35，卡杆35一端与卡槽34相适配，卡杆35另一端滑动设置在第二套筒36内，第二套筒36远离卡杆35一端与连通孔16内壁固定连接，第二套筒36内设置第三弹簧37，第三弹簧37一端与卡杆35远离第一活塞板17一端固定连接，第三弹簧37另一端与第二套筒36内壁固定连接。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：初始状态时，卡杆35一端位于卡槽34内，使得第一活塞板17固定在密封壳13内，此时，第一弹簧25处于拉伸状态，当爆炸发生时，外部冲击力冲击第一活塞板17，在外力作用下，卡杆35在第二套筒36内向远离第一活塞板17方向滑动，第三弹簧37压缩，直至卡杆35与卡槽34分离，在外部冲击力及第一弹簧25的共同作用下，第一活塞板17在密封壳13内快速向靠近支撑臂7方向滑动，使得密封壳13内的惰性气体快速进入活塞管18内，并使得防爆管12及封堵板27快速伸出至安装孔14外部，两个封堵板27快速对防爆管12内部进行封堵，提高了封堵板27的封堵响应速度，使得封堵板27快速拼接封堵，避免外部冲击气体通过防爆管12进入防爆外壳10内部而损害末端作业设备9，进一步减小了对末端作业设备9的损坏，提高了多轴机器人的防爆性能，延长了多轴机器人的使用寿命，防爆结束后，先拉动挡板31使滑动杆29与封堵板27分离，将封堵板27调整至竖直状态，然后拉动第一活塞板17，使得第一活塞板17向远离支撑臂7方向滑动，直至卡杆35重新卡入卡槽34内，此时，防爆管12及封堵板27下端重新滑动至安装孔14内，便可以通过多轴机器人操纵末端作业设备9进行作业，保证了多轴机器人的正常长期工作。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (5)

1.一种防爆型多轴机器人，其特征在于，包括：连接底座，连接底座通过第一双关节模组与第一机械臂一端连接，第一机械臂另一端通过第二双关节模组与第二机械臂一端连接，第二机械臂另一端通过第三双关节模组与支撑臂连接，支撑臂远离第二机械臂一端设置连接法兰，连接法兰远离支撑臂一端设置末端作业设备，支撑臂外部罩设防爆外壳，防爆外壳采用防爆材质制成，防爆外壳靠近末端作业设备一侧设置开口，防爆外壳另一侧与支撑臂固定连接，防爆外壳上设置防爆结构；

防爆结构包括防爆管及若干密封壳，防爆外壳靠近上端位置沿防爆外壳侧壁设置安装孔，安装孔靠近支撑臂一侧设置若干滑槽，安装孔通过滑槽与防爆外壳内部连通，安装孔内上下滑动设置防爆管，密封壳与防爆外壳底部内壁固定连接，防爆外壳侧壁设置与密封壳相对应的连通孔，密封壳远离支撑臂一端设置第一活塞板，第一活塞板与密封壳内壁密封滑动连接，第一活塞板远离支撑臂一侧穿过连通孔延伸至防爆外壳外部，第一活塞板与密封壳靠近支撑臂一侧内壁通过弹性组件连接，密封壳上端设置活塞管，活塞管呈L型，活塞管通过连通管与密封壳靠近支撑臂一侧连通，活塞管竖直段滑动设置第二活塞板，第二活塞板上端设置第二活塞杆，第二活塞杆上端设置连接板，连接板一端穿过滑槽与防爆管内壁固定连接，连接板沿滑槽上下滑动；

弹性组件包括第一活塞杆，第一活塞杆设置在第一活塞板靠近支撑臂一侧，第一活塞杆滑动设置在第一套筒内，第一套筒靠近支撑臂一端与密封壳靠近支撑臂一侧内壁固定连接，第一套筒内设置第一弹簧，第一弹簧一端与密封壳内壁固定连接，第一弹簧另一端与第一活塞杆远离第一活塞板一端固定连接；

防爆管上端设置若干封堵板，若干封堵板用于封堵开口，封堵板下端位于安装孔内，封堵板通过铰接座与防爆管上端铰接连接，防爆外壳外侧设置若干与封堵板相适配的限位组件，限位组件用于对封堵板限位；

限位组件包括固定板，固定板下端与防爆外壳外侧壁固定连接，固定板上端设置滑动孔，滑动孔内滑动设置滑动杆，滑动杆靠近封堵板一端设置滚轮，滚轮与封堵板侧壁抵接，滑动杆远离封堵板一端穿过滑动孔并设置挡板，滑动杆上套设第二弹簧，第二弹簧一端与挡板侧壁固定连接，第二弹簧另一端与固定板侧壁固定连接；

限位组件还包括限位板，限位板设置在防爆管内壁，限位板一端与防爆管上端内壁固定连接，限位板另一端穿过滑槽，延伸至滑槽外部并与滑槽滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种防爆型多轴机器人，其特征在于，连接底座、第一双关节模组、第一机械臂、第二双关节模组、第二机械臂、第三双关节模组及支撑臂均采用防爆材质制成。

3.根据权利要求1所述的一种防爆型多轴机器人，其特征在于，第一活塞板远离支撑臂一侧设置把手。

4.根据权利要求1所述的一种防爆型多轴机器人，其特征在于，防爆管呈矩形管状结构，安装孔横截面呈口字型。

5.根据权利要求1所述的一种防爆型多轴机器人，其特征在于，还包括卡位组件，卡位组件包括卡槽及卡杆，卡槽设置在第一活塞板外壁，卡槽设置有若干个，若干卡槽沿第一活塞板外周呈环形阵列分布，连通孔内设置与卡槽相对应的卡杆，卡杆一端与卡槽相适配，卡杆另一端滑动设置在第二套筒内，第二套筒远离卡杆一端与连通孔内壁固定连接，第二套筒内设置第三弹簧，第三弹簧一端与卡杆远离第一活塞板一端固定连接，第三弹簧另一端与第二套筒内壁固定连接。