CN206415785U - 防碰撞传感器、防碰撞保护装置及焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种防碰撞传感器、防碰撞保护装置及焊接机器人，涉及传感设备技术领域。防碰撞传感器包括缸体、部分伸入缸体并可进行伸缩运动的用于传递碰撞力的碰撞传动件、固定于缸体内部并围设于碰撞传动件四周的限位组件、设于碰撞传动件与缸体之间的开合机构以及与开合机构相连的用于产生碰撞触发信号的信号触发机构，在碰撞传动件受到扭转碰撞力时，限位组件将碰撞传动件受到的扭矩力转换为沿碰撞传动件轴线方向的直线位移，解决了现有技术中存在的焊枪防碰撞保护器的识别区域有限，不能有效检测扭转碰撞力从而无法对焊枪及驱动电机进行有效的保护的技术问题，降低了企业的损失，提高了焊接作业的效率。

Description

防碰撞传感器、防碰撞保护装置及焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及传感设备技术领域，尤其是涉及一种防碰撞传感器、防碰撞保护装置及焊接机器人。

背景技术

随着我国机械制造工业和机器人技术的迅速发展，需要机器人进行的处理越来越多，动作也越来越复杂，利用机器人进行作业不仅大幅度地降低了人力成本，还可以代替人工进行危险作业，例如焊接连接是机械装备金属结构常用的一种连接方式，利用人工施焊具有较多的不确定因素，因此，应用于焊接作业的焊接机器人得到了广泛的应用，然而由于焊缝的不规则变化，容易导致焊枪与被焊接工件发生碰撞，使得焊枪发生变形并损坏，造成较大的损失，而对于自动焊接的焊接机器人，通常都采用伺服电机驱动，成本较高，如果碰撞力过大，很容易导致伺服电机的损坏，现有的焊枪防碰撞保护器的识别区域有限，在焊枪受到扭转碰撞力时，防碰撞保护器不能有效检测到从而无法识别碰撞，导致焊枪在焊接作业中发生碰撞时不能及时停止驱动电机，从而不能对焊枪及驱动电机进行有效的保护。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种防碰撞传感器、防碰撞保护装置及焊接机器人，以解决现有技术中存在的焊枪防碰撞保护器的识别区域有限，不能有效检测扭转碰撞力从而无法对焊枪及驱动电机进行有效的保护的技术问题。

本实用新型提供的防碰撞传感器包括缸体、部分伸入所述缸体并可进行伸缩运动的用于传递碰撞力的碰撞传动件、固定于所述缸体内部并围设于所述碰撞传动件四周的限位组件、设于所述碰撞传动件与所述缸体之间的开合机构以及与所述开合机构相连的用于产生碰撞触发信号的信号触发机构；

所述碰撞传动件受到碰撞力后沿所述碰撞传动件的轴线方向运动，并驱动所述开合机构打开，此时所述开合机构处于打开状态，所述信号触发机构被触发；

所述碰撞传动件失去碰撞力时，所述开合机构处于闭合状态，此时所述信号触发机构未被触发；

在所述碰撞传动件受到扭转碰撞力时，所述限位组件将所述碰撞传动件受到的扭矩力转换为沿所述碰撞传动件轴线方向的直线位移。

进一步的，所述碰撞传动件包括碰撞传动杆以及位于所述缸体内部的固定于所述碰撞传动杆一端的碰撞传动板，所述碰撞传动板与所述碰撞传动杆构成T形。

进一步的，所述限位组件包括限位体、限位挡板以及限位端盖；

所述限位挡板套设于所述碰撞传动杆上，并位于所述碰撞传动板和所述缸体之间，所述限位挡板在周向方向上均匀阵列有用于容纳所述限位体的通孔，所述限位端盖设置于所述限位挡板的下部，用于支撑所述限位体，所述碰撞传动板上设有用于盖合所述限位体的凹部。

进一步的，所述限位体为滚珠或两端为半球形的滚柱。

进一步的，还包括设于所述缸体内部的与所述碰撞传动件相抵的复位组件；

在所述碰撞传动件受到碰撞力时，所述复位组件由松弛状态转变为蓄力状态，此时所述开合机构打开；

在所述碰撞传动件失去碰撞力时，所述复位组件由蓄力状态转变为松弛状态，驱动所述碰撞传动件复位，此时所述开合机构闭合。

进一步的，所述复位组件包括滑动连接于所述缸体内部远离所述碰撞传动件一端的导向轴、设于所述导向轴靠近所述碰撞传动件一端的压杯以及套设于所述导向轴上的弹簧；

所述导向轴与所述碰撞传动杆同轴设置，所述弹簧伸入所述压杯内部的空腔，所述压杯靠近所述碰撞传动板的一端设有与所述导向轴同轴的环形连接部，所述复位组件通过所述环形连接部与所述碰撞传动板相抵。

进一步的，所述开合机构包括设于所述压杯上的触发体以及与所述触发体相对置的触点开关，所述触点开关通过设于所述缸体上的开关底板固定连接。

进一步的，所述触发体为所述压杯远离所述碰撞传动板的一端向远离所述导向轴的方向凸出设置的环形凸部，所述触点开关为与所述环形凸部相接触的常闭触点。

本实用新型提供的防碰撞保护装置，包括如上述技术方案中任一项所述的防碰撞传感器、设于所述碰撞传动件远离所述缸体一端并与所述碰撞传动件的轴线相垂直的支架以及与所述支架远离所述缸体的一端相连的焊枪。

本实用新型提供的焊接机器人，包括上述技术方案所述的防碰撞保护装置。

本实用新型提供的防碰撞传感器通过在缸体的一端穿设碰撞传动件，碰撞传动件的部分伸入缸体内部并可进行伸缩运动，使得碰撞力通过碰撞传动件进行传递，碰撞传动件的一端设于缸体的外部，用于与产生碰撞力的部件相连接，另一端设于缸体的内部用于传递碰撞力产生碰撞触发信号，限位组件固定于缸体的内部并围设于碰撞传动件的四周，用于阻止碰撞传动件在受到扭转作用时碰撞传动件发生转动，并将扭矩力转换为沿碰撞传动件轴线方向的直线位移，使得防碰撞传感器能够有效检测扭转碰撞力的产生，并全面地识别碰撞力的产生，开合机构设于碰撞传动件与缸体之间，信号触发机构与开合机构相连并用于产生碰撞触发信号，在碰撞传动件受到碰撞力后沿碰撞传动件的轴线方向运动，驱动开合机构打开，开合机构处于打开状态触发信号触发机构产生碰撞触发信号，在碰撞传动件失去碰撞力时，开合机构处于闭合状态，信号触发机构不会被触发，从而不会产生碰撞触发信号。由于碰撞传动件在受到与碰撞传动件的轴线方向相平行的碰撞力作用时，碰撞传动件沿碰撞传动件的轴线方向运动，驱动开合机构打开，碰撞传动件在受到弯矩作用的碰撞力时，碰撞传动件同样会沿碰撞传动件的轴线方向运动，驱动开合机构打开，在碰撞传动件受到扭转作用的碰撞力时，由于限位组件的限位作用，使得碰撞传动件无法转动而首先沿碰撞传动件的轴线方向运动，直至碰撞传动件离开限位组件后，限位组件无法限位使得碰撞传动件实现扭转运动，从而将扭矩力转换为碰撞传动件的直线位移，驱动开合机构打开，并使信号触发机构产生碰撞触发信号，从而扩大了防碰撞传感器的识别区域，全面地检测碰撞传动件受到的来自各个方向各种作用的碰撞力产生的碰撞触发信号，从而能够对焊枪及驱动电机进行有效的保护，降低企业的损失，提高焊接作业的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的防碰撞传感器的外观结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的防碰撞传感器的内部结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的防碰撞传感器的限位体的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的防碰撞保护装置及焊接机器人的结构示意图。

图标：100-缸体；200-碰撞传动件；300-限位组件；400-开合机构；500-复位组件；600-支架；700-焊枪；210-碰撞传动杆；220-碰撞传动板；310-限位体；320-限位挡板；330-限位端盖；311-滚珠；312-滚柱；510-导向轴；520-压杯；530-弹簧；521-环形连接部；410-触发体；420-触点开关。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对实施例1、实施例2以及实施例3进行详细描述：

图1为本实用新型实施例提供的防碰撞传感器的外观结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的防碰撞传感器的内部结构示意图；图3为本实用新型实施例提供的防碰撞传感器的限位体的结构示意图；图4为本实用新型实施例提供的防碰撞保护装置及焊接机器人的结构示意图。

实施例1

请一并参照图1和图2，本实施例提供了一种防碰撞传感器，包括缸体100、部分伸入缸体100并可进行伸缩运动的用于传递碰撞力的碰撞传动件200、固定于缸体100内部并围设于碰撞传动件200四周的限位组件300、设于碰撞传动件200与缸体100之间的开合机构400以及与开合机构400相连的用于产生碰撞触发信号的信号触发机构，具体而言：

当碰撞传动件200在受到与碰撞传动件200的轴线方向相平行的碰撞力作用时，碰撞传动件200沿碰撞传动件200的轴线方向运动，当碰撞传动件200受到弯矩作用的碰撞力时，同样，碰撞传动件200也会沿碰撞传动件200的轴线方向运动，当碰撞传动件200受到扭转作用的碰撞力时，由于限位组件300的限位作用，使得碰撞传动件200无法转动而首先沿碰撞传动件200的轴线方向运动，直至碰撞传动件200离开限位组件300后，限位组件300无法限位使得碰撞传动件200实现扭转运动，从而将扭矩力转换为碰撞传动件200的直线位移，碰撞传动件200受到碰撞力后沿碰撞传动件200的轴线方向运动，并驱动开合机构400打开，此时开合机构400处于打开状态，信号触发机构被触发，碰撞传动件200失去碰撞力时，开合机构400处于闭合状态，此时信号触发机构未被触发。

通过在缸体100的一端穿设碰撞传动件200，碰撞传动件200的部分伸入缸体100内部并可进行伸缩运动，使得碰撞力通过碰撞传动件200进行传递，碰撞传动件200的一端设于缸体100的外部，用于与产生碰撞力的部件相连接，另一端设于缸体100的内部用于传递碰撞力产生碰撞触发信号，限位组件300固定于缸体100的内部并围设于碰撞传动件200的四周，用于阻止碰撞传动件200在受到扭转作用时碰撞传动件200发生转动，并将扭矩力转换为沿碰撞传动件200轴线方向的直线位移，使得防碰撞传感器能够有效检测扭转碰撞力的产生，并全面地识别碰撞力的产生，开合机构400设于碰撞传动件200与缸体100之间，信号触发机构与开合机构400相连并用于产生碰撞触发信号，在碰撞传动件200受到碰撞力后沿碰撞传动件200的轴线方向运动，驱动开合机构400打开，开合机构400处于打开状态触发信号触发机构产生碰撞触发信号，在碰撞传动件200失去碰撞力时，开合机构400处于闭合状态，信号触发机构不会被触发，从而不会产生碰撞触发信号。由于碰撞传动件200在受到与碰撞传动件200的轴线方向相平行的碰撞力作用时，碰撞传动件200沿碰撞传动件200的轴线方向运动，驱动开合机构400打开，碰撞传动件200在受到弯矩作用的碰撞力时，碰撞传动件200同样会沿碰撞传动件200的轴线方向运动，驱动开合机构400打开，在碰撞传动件200受到扭转作用的碰撞力时，由于限位组件300的限位作用，使得碰撞传动件200无法转动而首先沿碰撞传动件200的轴线方向运动，直至碰撞传动件200离开限位组件300后，限位组件300无法限位使得碰撞传动件200实现扭转运动，从而将扭矩力转换为碰撞传动件200的直线位移，驱动开合机构400打开，并使信号触发机构产生碰撞触发信号，从而扩大了防碰撞传感器的识别区域，全面地检测碰撞传动件200受到的来自各个方向各种作用的碰撞力产生的碰撞触发信号，防碰撞传感器与控制装置相连，在控制装置检测到碰撞触发信号后立即输出控制信号，控制为焊枪700提供动力的驱动电机停止运动，同时停止焊接作业，避免因碰撞力过大导致焊枪700发生变形或损坏，能够对焊枪700及驱动电机进行有效的保护，降低企业的损失，提高焊接作业的效率。

具体地，碰撞传动件200包括碰撞传动杆210以及位于缸体100内部的固定于碰撞传动杆210一端的碰撞传动板220，碰撞传动板220与碰撞传动杆210构成T形，碰撞传动杆210的一端设于缸体100的外部，用于与产生碰撞力的部件相连接，另一端设于缸体100的内部并连接有碰撞传动板220，用于传递碰撞力产生碰撞触发信号，采用碰撞传动板220能够更方便准确地实现碰撞信号的触发，由于限位组件300的限位作用，碰撞传动杆210只能沿碰撞传动杆210的轴线方向做伸缩运动，在碰撞传动杆210受到扭转碰撞力时，碰撞传动杆210首先沿碰撞传动杆210的轴线方向运动，直至碰撞传动板220离开限位组件300后，限位组件300无法限位使得碰撞传动件200实现扭转运动。

一种具体的实施方式中，限位组件300包括限位体310、限位挡板320以及限位端盖330，具体而言：

限位挡板320与限位端盖330均套设于碰撞传动杆210上，并位于碰撞传动板220和缸体100之间，限位端盖330与缸体100固接，用以实现碰撞传动杆210的轴向运动，限位挡板320在周向方向上均匀阵列有用于容纳限位体310的通孔，限位端盖330设置于限位挡板320的下部，用于支撑限位体310，碰撞传动板220上设有用于盖合限位体310的凹部，用以实现碰撞传动件200受到扭转碰撞力时，限位体310位于限位挡板320上，限位体310沿碰撞传动杆210的轴线方向伸入碰撞传动板220与限位端盖330中，从而阻止碰撞传动件200转动，并将扭矩力转换为沿碰撞传动件200轴线方向的直线位移。

具体地，如图3所示，限位体310为滚珠311或两端为半球形的滚柱312，限位体310为滚珠311，滚珠311的中部置于限位挡板320中，滚珠311的两端伸入碰撞传动板220及限位端盖330中，碰撞传动板220及限位端盖330靠近滚珠311的一端具有与滚珠311的形状相匹配的凹部，以使滚珠311能够起到限位作用，限位体310为两端为半球形的滚柱312，滚柱312的中部置于限位挡板320中，滚柱312的两端伸入碰撞传动板220及限位端盖330中，碰撞传动板220及限位端盖330靠近滚柱312的一端具有与滚柱312两端的形状相匹配的凹部，以使滚柱312能够起到限位作用，限位体310采用滚珠311较为便利，限位体310采用滚柱312限位效果更好。

本实施例的可选方案中，防碰撞传感器还包括设于缸体100内部的与碰撞传动件200相抵的复位组件500，具体而言：

在碰撞传动件200受到碰撞力时，复位组件500由松弛状态转变为蓄力状态，此时开合机构400打开，在碰撞传动件200失去碰撞力时，复位组件500由蓄力状态转变为松弛状态，驱动碰撞传动件200复位，此时开合机构400闭合，通过在缸体100内部加装复位组件500扩大了防碰撞传感器的使用范围，提高了防碰撞传感器的安全性，且在碰撞后由复位组件500将碰撞传动件200自动复位，不需要人工校验，提高了便利性。

具体地，复位组件500包括滑动连接于缸体100内部远离碰撞传动件200一端的导向轴510、设于导向轴510靠近碰撞传动件200一端的压杯520以及套设于导向轴510上的弹簧530，具体而言：

导向轴510与碰撞传动杆210同轴设置，且导向轴510能够沿导向轴510的轴线方向做伸缩运动，弹簧530伸入压杯520内部的空腔，压杯520靠近碰撞传动板220的一端设有与导向轴510同轴的环形连接部521，复位组件500通过环形连接部521与碰撞传动板220相抵，在碰撞传动杆210受到碰撞力时，沿碰撞传动杆210的轴线方向运动，通过环形连接部521将碰撞力由碰撞传动板220传递给压杯520，使压杯520压缩弹簧530，驱动开合机构400打开产生碰撞触发信号，碰撞结束后，由弹簧530将压杯520沿反方向运动以使碰撞传动件200复位。

本实施例的可选方案中，开合机构400包括设于压杯520上的触发体410以及与触发体410相对置的触点开关420，触点开关420通过设于缸体100上的开关底板固定连接。具体地，触发体410为压杯520远离碰撞传动板220的一端向远离导向轴510的方向凸出设置的环形凸部，触点开关420为与环形凸部相接触的常闭触点。在碰撞传动杆210受到碰撞力时，沿碰撞传动杆210的轴线方向运动，通过环形连接部521将碰撞力由碰撞传动板220传递给压杯520，使压杯520压缩弹簧530，压杯520上的环形凸部和与之相接触的触点开关420分离，从而使开合机构400打开，触发信号触发机构产生碰撞触发信号，碰撞结束后，由弹簧530将压杯520沿反方向运动以使碰撞传动件200复位，压杯520上的环形凸部复位与触点开关420接触，开合机构400闭合，信号触发机构不会被触发，从而能够对焊枪700及驱动电机进行有效的保护，降低企业的损失，提高焊接作业的效率。

本实施例的可选方案中，防碰撞传感器还包括与缸体100外部相连的穿设于碰撞传动杆210上的橡胶防尘罩、设于缸体100上并靠近开关底板处的窗口以及盖合于窗口上的防尘板，保证了缸体100内部的洁净度，保障了防碰撞传感器的正常作业。

实施例2

如图4所示，本实施例提供了一种防碰撞保护装置，包括实施例1中的防碰撞传感器、设于碰撞传动件200远离缸体100一端并与碰撞传动件200的轴线相垂直的支架600以及与支架600远离缸体100的一端相连的焊枪700，将防碰撞传感器安装于焊枪700上，从而能够全面地检测焊枪700受到的来自各个方向各种作用的碰撞力产生的碰撞触发信号，防碰撞传感器与控制装置相连，在控制装置检测到碰撞触发信号后立即输出控制信号，控制为焊枪700提供动力的驱动电机停止运动，同时停止焊接作业，避免因碰撞力过大导致焊枪700发生变形或损坏，能够对焊枪700及驱动电机进行有效的保护，降低企业的损失，提高焊接作业的效率。

实施例3

如图4所示，本实施例提供了一种焊接机器人，包括实施例2中的防碰撞保护装置，通过将防碰撞保护装置安装于工业机器人上得到焊接机器人，由于防碰撞传感器能够全面地检测焊枪700受到的来自各个方向各种作用的碰撞力产生的碰撞触发信号，防碰撞传感器与控制装置相连，在控制装置检测到碰撞触发信号后立即输出控制信号，控制为焊枪700提供动力的驱动电机停止运动，同时停止焊接作业，从而对焊接机器人进行了有效的保护。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种防碰撞传感器，其特征在于，包括缸体(100)、部分伸入所述缸体(100)并可进行伸缩运动的用于传递碰撞力的碰撞传动件(200)、固定于所述缸体(100)内部并围设于所述碰撞传动件(200)四周的限位组件(300)、设于所述碰撞传动件(200)与所述缸体(100)之间的开合机构(400)以及与所述开合机构(400)相连的用于产生碰撞触发信号的信号触发机构；

所述碰撞传动件(200)受到碰撞力后沿所述碰撞传动件(200)的轴线方向运动，并驱动所述开合机构(400)打开，此时所述开合机构(400)处于打开状态，所述信号触发机构被触发；

所述碰撞传动件(200)失去碰撞力时，所述开合机构(400)处于闭合状态，此时所述信号触发机构未被触发；

在所述碰撞传动件(200)受到扭转碰撞力时，所述限位组件(300)将所述碰撞传动件(200)受到的扭矩力转换为沿所述碰撞传动件(200)轴线方向的直线位移。

2.根据权利要求1所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述碰撞传动件(200)包括碰撞传动杆(210)以及位于所述缸体(100)内部的固定于所述碰撞传动杆(210)一端的碰撞传动板(220)，所述碰撞传动板(220)与所述碰撞传动杆(210)构成T形。

3.根据权利要求2所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述限位组件(300)包括限位体(310)、限位挡板(320)以及限位端盖(330)；

所述限位挡板(320)套设于所述碰撞传动杆(210)上，并位于所述碰撞传动板(220)和所述缸体(100)之间，所述限位挡板(320)在周向方向上均匀阵列有用于容纳所述限位体(310)的通孔，所述限位端盖(330)设置于所述限位挡板(320)的下部，用于支撑所述限位体(310)，所述碰撞传动板(220)上设有用于盖合所述限位体(310)的凹部。

4.根据权利要求3所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述限位体(310)为滚珠(311)或两端为半球形的滚柱(312)。

5.根据权利要求4所述的防碰撞传感器，其特征在于，还包括设于所述缸体(100)内部的与所述碰撞传动件(200)相抵的复位组件(500)；

在所述碰撞传动件(200)受到碰撞力时，所述复位组件(500)由松弛状态转变为蓄力状态，此时所述开合机构(400)打开；

在所述碰撞传动件(200)失去碰撞力时，所述复位组件(500)由蓄力状态转变为松弛状态，驱动所述碰撞传动件(200)复位，此时所述开合机构(400)闭合。

6.根据权利要求5所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述复位组件(500)包括滑动连接于所述缸体(100)内部远离所述碰撞传动件(200)一端的导向轴(510)、设于所述导向轴(510)靠近所述碰撞传动件(200)一端的压杯(520)以及套设于所述导向轴(510)上的弹簧(530)；

所述导向轴(510)与所述碰撞传动杆(210)同轴设置，所述弹簧(530)伸入所述压杯(520)内部的空腔，所述压杯(520)靠近所述碰撞传动板(220)的一端设有与所述导向轴(510)同轴的环形连接部(521)，所述复位组件(500)通过所述环形连接部(521)与所述碰撞传动板(220)相抵。

7.根据权利要求6所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述开合机构(400)包括设于所述压杯(520)上的触发体(410)以及与所述触发体(410)相对置的触点开关(420)，所述触点开关(420)通过设于所述缸体(100)上的开关底板固定连接。

8.根据权利要求7所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述触发体(410)为所述压杯(520)远离所述碰撞传动板(220)的一端向远离所述导向轴(510)的方向凸出设置的环形凸部，所述触点开关(420)为与所述环形凸部相接触的常闭触点。

9.一种防碰撞保护装置，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的防碰撞传感器、设于所述碰撞传动件(200)远离所述缸体(100)一端并与所述碰撞传动件(200)的轴线相垂直的支架(600)以及与所述支架(600)远离所述缸体(100)的一端相连的焊枪(700)。

10.一种焊接机器人，其特征在于，包括权利要求9所述的防碰撞保护装置。