CN105459091B - 一种带防撞机构的机械手 - Google Patents
一种带防撞机构的机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105459091B CN105459091B CN201610003823.9A CN201610003823A CN105459091B CN 105459091 B CN105459091 B CN 105459091B CN 201610003823 A CN201610003823 A CN 201610003823A CN 105459091 B CN105459091 B CN 105459091B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tumbler
- fixing axle
- mechanical hand
- block piece
- palm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
Abstract
本发明公开了一种带防撞机构的机械手，设于机架上，包括设于机架上的手掌、设于手掌一端的夹手、设于手掌一端的第一固定轴、绕第一固定轴转动的设于手掌上的转动件，夹手设于转动件的一端，第一固定轴设于转动件的另一端，防撞机构包括分别转动的设于手掌上且分别抵接在转动件另一端两侧的第一阻挡件和第二阻挡件、设于第一阻挡件和第二阻挡件之间的第一弹性件，第一弹性件用于提供拉近第一阻挡件和第二阻挡件之间距离以夹紧转动件的弹性力。本发明机械手一旦遇到错位故障的情况，转动件会以第一固定轴为中心旋转，避免碰撞损坏零部件，当其转过一定角度后，会在第一弹性件的作用下复位，提高机械手的使用寿命，提高生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种带防撞机构的机械手。
背景技术
现有全自动旋转式吹瓶机一般是由加温机、主机、机械手等同步运行来对瓶坯进行加工。传统的机械手是靠螺钉将夹手和手掌固定在机架和导轨上。当某个环节出故障时，如摆臂错位、取瓶异常、封口缸异常等，都会导致机械手与其它部件发生碰撞，从而使其损坏。
发明内容
本发明的目的是提供一种带防撞机构的机械手，能够避免出现故障时机械手与其它部件发生碰撞造成损坏，提高其使用寿命。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种带防撞机构的机械手，设于机架上，机械手包括设于所述机架上的手掌、设于所述手掌一端的夹手，所述机械手还包括设于所述手掌一端的第一固定轴、绕所述第一固定轴转动的设于所述手掌上的转动件，所述夹手设于所述转动件的一端，所述第一固定轴设于所述转动件的另一端，所述防撞机构包括分别转动的设于所述手掌上且分别抵接在所述转动件另一端两侧的第一阻挡件和第二阻挡件、设于所述第一阻挡件和所述第二阻挡件之间的第一弹性件，所述第一弹性件，用于提供拉近所述第一阻挡件和所述第二阻挡件之间距离以夹紧所述转动件的弹性力。
优选地，所示第一弹性件为第一弹簧，所述第一弹簧始终处于拉伸状态。
优选地，所述转动件包括间隙分布的第一转动件和第二转动件，所述夹手包括位于所述第一转动件一端的第一夹手、位于所述第二转动件一端的第二夹手，所述第一固定轴设于所述第一转动件和所述第二转动件之间，所述机械手还包括设于所述第一转动件另一端和所述第二转动件另一端之间的第二弹性件，所述第一固定轴位于所述第二弹性件和所述夹手之间。
更优选地，所述第二弹性件为第二弹簧，所述第二弹簧始终处于压缩状态。
优选地，所述机械手还包括设于所述手掌上的第二固定轴、第三固定轴，所述第一阻挡件、所述第二阻挡件分别绕所述第二固定轴、所述第三固定轴转动的设于所述手掌上。
更优选地，所述第二固定轴、所述第三固定轴、所述第一固定轴均沿竖直方向分布。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明一种带防撞机构的机械手，一旦遇到错位故障的情况，转动件会以第一固定轴为中心旋转，避免碰撞损坏零部件，当其转过一定角度后，会在第一弹性件的作用下复位，提高机械手的使用寿命，减少停机维护的时间，提高生产效率。节省了更换和调整零件的时间，减少了备件的采购，降低了生产成本。
附图说明
附图1为本发明装置的结构示意图
附图2为本发明装置工作状态俯视图；
附图3为本发明装置故障状态俯视图。
其中：1、机架；2、手掌；3、夹手；31、第一夹手；32、第二夹手；4、第一固定轴；5、转动件；51、第一转动件；52、第二转动件；6、第一阻挡件；7、第二阻挡件；8、第一弹性件；9、第二弹性件；10、第二固定轴；11、第三固定轴。
具体实施方式
下面结合附图来对本发明的技术方案作进一步的阐述。
参见图1-3所示，上述一种带防撞机构的机械手，设于机架1上，机械手包括设于该机架1上的手掌2、设于该手掌2前端(这里说的前端参考图1，图1中的左侧即为这里的前端)的夹手、设于该手掌2前端的第一固定轴4、绕该第一固定轴4转动的设于该手掌2上的转动件5。该第一固定轴4的轴心线沿竖直方向分布。该夹手3设于该转动件5的前端，该第一固定轴4设于该转动件5的后端。
该防撞机构包括分别转动的设于该手掌2上且分别抵接在该转动件5的后端两侧的第一阻挡件6和第二阻挡件7、设于该第一阻挡件6和该第二阻挡件7之间的第一弹性件8。该第一弹性件8用于提供拉近该第一阻挡件6和该第二阻挡件7之间距离以夹紧该转动件5的弹性力。在本实施例中，该第一弹性件8为第一弹簧，该第一弹簧始终处于拉伸状态，该第一弹簧的伸缩方向沿水平方向分布。
上述转动件5包括间隙分布的第一转动件51和第二转动件52，该夹手3包括位于该第一转动件51前端的第一夹手31、位于该第二转动件52前端的第二夹手32，该第一固定轴4设于该第一转动件51和该第二转动件52之间，该第一转动件51的内侧和该第二转动件52的内侧均抵紧在该第一固定轴4上。该机械手还包括设于该第一转动件51后端和该第二转动件52后端之间的第二弹性件9，该第一固定轴4位于该第二弹性件9和该夹手3之间。在本实施例中，该第二弹性件9为第二弹簧，该第二弹簧始终处于压缩状态，该第二弹簧的伸缩方向沿水平方向分布。通过该第二弹簧为第一夹手31和第二夹手32提供夹紧力。
上述机械手还包括设于该手掌2上的第二固定轴10、第三固定轴11，该第一阻挡件6、该第二阻挡件7分别绕该第二固定轴10、该第三固定轴11转动的设于该手掌2上。该第二固定轴10、该第三固定轴11、该第一固定轴4的轴心线方向均沿竖直方向分布。
以下具体阐述下本实施例的工作过程：
该机械手工作时，通过设于机架1上的导轨驱动手掌2运动；当夹手3在接转瓶坯或接送瓶子发生错位碰撞时，夹手3跟随转动件5绕第一固定轴4转动，以避免剧烈碰撞损坏零部件；当转动件5转过一定角度后，拉大了第一阻挡件6和第二阻挡件7之间的距离，这时第一弹性件8拉伸后复位，提供拉近第一阻挡件6和第二阻挡件7之间距离的弹性回复力，第一阻挡件6或第二阻挡件7带动转动件5往回转动，直至完全复位。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种带防撞机构的机械手，设于机架上，机械手包括设于所述机架上的手掌、设于所述手掌一端的夹手，其特征在于：所述机械手还包括设于所述手掌一端的第一固定轴、绕所述第一固定轴转动的设于所述手掌上的转动件，所述夹手设于所述转动件的一端，所述第一固定轴设于所述转动件的另一端，所述防撞机构包括分别转动的设于所述手掌上且分别抵接在所述转动件另一端两侧的第一阻挡件和第二阻挡件、设于所述第一阻挡件和所述第二阻挡件之间的第一弹性件，所述第一弹性件，用于提供拉近所述第一阻挡件和所述第二阻挡件之间距离以夹紧所述转动件的弹性力。
2.根据权利要求1所述的一种带防撞机构的机械手，其特征在于：所示第一弹性件为第一弹簧，所述第一弹簧始终处于拉伸状态。
3.根据权利要求1所述的一种带防撞机构的机械手，其特征在于：所述转动件包括间隙分布的第一转动件和第二转动件，所述夹手包括位于所述第一转动件一端的第一夹手、位于所述第二转动件一端的第二夹手，所述第一固定轴设于所述第一转动件和所述第二转动件之间，所述机械手还包括设于所述第一转动件另一端和所述第二转动件另一端之间的第二弹性件，所述第一固定轴位于所述第二弹性件和所述夹手之间。
4.根据权利要求3所述的一种带防撞机构的机械手，其特征在于：所述第二弹性件为第二弹簧，所述第二弹簧始终处于压缩状态。
5.根据权利要求1所述的一种带防撞机构的机械手，其特征在于：所述机械手还包括设于所述手掌上的第二固定轴、第三固定轴，所述第一阻挡件、所述第二阻挡件分别绕所述第二固定轴、所述第三固定轴转动的设于所述手掌上。
6.根据权利要求5所述的一种带防撞机构的机械手，其特征在于：所述第二固定轴、所述第三固定轴、所述第一固定轴均沿竖直方向分布。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610003823.9A CN105459091B (zh) | 2016-01-04 | 2016-01-04 | 一种带防撞机构的机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610003823.9A CN105459091B (zh) | 2016-01-04 | 2016-01-04 | 一种带防撞机构的机械手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105459091A CN105459091A (zh) | 2016-04-06 |
| CN105459091B true CN105459091B (zh) | 2017-03-01 |
Family
ID=55597473
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610003823.9A Active CN105459091B (zh) | 2016-01-04 | 2016-01-04 | 一种带防撞机构的机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105459091B (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106112235A (zh) * | 2016-08-18 | 2016-11-16 | 苏州澳冠智能装备股份有限公司 | 一种带激光扫描等离子切割机器人 |
| CN109774041A (zh) * | 2019-03-21 | 2019-05-21 | 广州市科腾智能装备股份有限公司 | 一种汽车内饰件成型压制辅助夹手 |
| CN111038989B (zh) * | 2019-12-30 | 2021-11-23 | 江苏新美星包装机械股份有限公司 | 一种用于瓶子传送的保护装置及保护方法 |
| CN111571562B (zh) * | 2020-06-24 | 2022-02-18 | 广西邕城云科技有限公司 | 一种手术室器械护士机器人 |
| CN113442116B (zh) * | 2021-06-25 | 2022-11-15 | 上海非夕机器人科技有限公司 | 用于机器人末端的柔性夹持机构及机器人 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1330465C (zh) * | 2004-10-23 | 2007-08-08 | 江南大学 | 板弹簧骨架液气动式柔性弯曲关节 |
| CN100368158C (zh) * | 2006-04-21 | 2008-02-13 | 北京航空航天大学 | 二指灵巧夹持器 |
| CN102186638B (zh) * | 2008-08-29 | 2016-03-02 | Abb研究有限公司 | 在工业机器人的手臂末端处的工具的顺应装置 |
| ES2319717B1 (es) * | 2009-01-16 | 2010-07-07 | Jose Luis Galvez Campos | Util para masajear los dedos de las manos. |
| CN101543997B (zh) * | 2009-05-12 | 2011-09-14 | 纪瑞星 | 柔性机械手的关节驱动装置及柔性机械手 |
| CN102416624A (zh) * | 2011-12-15 | 2012-04-18 | 余胜东 | 柔性自适应欠驱动机器人手爪 |
| CN103273498B (zh) * | 2013-06-09 | 2015-06-24 | 沈阳工业大学 | 一种可变刚度的柔性机械手 |
| CN204585239U (zh) * | 2015-05-07 | 2015-08-26 | 海安天润机械科技有限公司 | 一种安全机械手爪 |
| CN204773524U (zh) * | 2015-07-15 | 2015-11-18 | 江苏新美星包装机械股份有限公司 | 一种带保护装置的机械手及全自动旋转式吹瓶机 |
| CN205272007U (zh) * | 2016-01-04 | 2016-06-01 | 江苏新美星包装机械股份有限公司 | 一种带防撞机构的机械手 |
-
2016
- 2016-01-04 CN CN201610003823.9A patent/CN105459091B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105459091A (zh) | 2016-04-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105459091B (zh) | 一种带防撞机构的机械手 | |
| CN104369198A (zh) | 一种机器人多向防撞装置 | |
| CN209242001U (zh) | 一种对玻璃中硫化镍检测装置样品上料机构 | |
| CN204195376U (zh) | 轴承套圈加工机的进料装置 | |
| CN208429850U (zh) | 一种瓶夹 | |
| CN109262635A (zh) | 一种机械臂末端执行器 | |
| CN203558241U (zh) | 电机驱动伸缩分组机构及包含该机构的装箱机 | |
| CN204413712U (zh) | 钻攻机的松刀机构 | |
| CN205272007U (zh) | 一种带防撞机构的机械手 | |
| CN205086198U (zh) | 一种应用于钢化玻璃生产加工的钻孔机 | |
| CN109333588A (zh) | 一种机器人抓手碰撞保护机构 | |
| CN204248888U (zh) | 一种具有缓冲作用的吹瓶机的拿瓶机构 | |
| CN106426297A (zh) | 一种用于机械臂的防撞装置 | |
| CN205838005U (zh) | 一种自动取料送料装置 | |
| CN202865121U (zh) | 一种夹层玻璃预处理自动化连线作业系统 | |
| CN204487673U (zh) | 卷筒纸模切机的桥架翻转机构 | |
| CN104709518B (zh) | 一种封箱机 | |
| CN202114532U (zh) | 机床操作走台防撞装置 | |
| CN204278042U (zh) | 一种机器人多向防撞装置 | |
| CN102328239A (zh) | 机床操作走台防撞装置 | |
| CN103264893B (zh) | 高速闸门机构 | |
| CN207466380U (zh) | 受电弓气囊限位支架 | |
| CN206343447U (zh) | 一种洗瓶机专用夹瓶装置 | |
| KR20120071620A (ko) | 수동형 툴 교환장치 | |
| CN104088959A (zh) | 一种辊压机减振装置及辊压机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |