RU2018122241A - Функциональный узел для промышленной установки, такой как робот, содержащий рабочий блок, оснащенный защитным кожухом - Google Patents

Функциональный узел для промышленной установки, такой как робот, содержащий рабочий блок, оснащенный защитным кожухом Download PDF

Info

Publication number
RU2018122241A
RU2018122241A RU2018122241A RU2018122241A RU2018122241A RU 2018122241 A RU2018122241 A RU 2018122241A RU 2018122241 A RU2018122241 A RU 2018122241A RU 2018122241 A RU2018122241 A RU 2018122241A RU 2018122241 A RU2018122241 A RU 2018122241A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
protective casing
unit
robot
movable
functional
Prior art date
Application number
RU2018122241A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2763908C2 (ru
RU2018122241A3 (ru
Inventor
Джорджо БЕЧЧЬАНИ
СТЕФАНО Джованни ДИ
Стефано АРДУИНО
Original Assignee
Комау С.п.А.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Комау С.п.А. filed Critical Комау С.п.А.
Publication of RU2018122241A publication Critical patent/RU2018122241A/ru
Publication of RU2018122241A3 publication Critical patent/RU2018122241A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2763908C2 publication Critical patent/RU2763908C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
    • B25J13/084—Tactile sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/086—Proximity sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1651—Programme controls characterised by the control loop acceleration, rate control

Claims (19)

1. Функциональный узел для промышленной установки, такой как робот, при этом упомянутый функциональный узел содержит:
- опорную раму (3), содержащую фланец (305) для крепления к запястью (105) робота или другому элементу промышленной установки,
- рабочий блок (4), например, захватное устройство или рабочий инструмент, поддерживаемый упомянутой опорной рамой (3),
- защитный кожух (5) для упомянутого рабочего блока (4), образующий объем ограничения,
- при этом упомянутый функциональный узел выполнен с возможностью принятия первой рабочей конфигурации, в которой упомянутый защитный кожух (5) окружает и покрывает упомянутый рабочий блок (4), и второй рабочей конфигурации, в которой упомянутый рабочий блок (4) расположен, по меньшей мере частично, снаружи объема ограничения упомянутого защитного кожуха (5),
причем упомянутый защитный кожух (5) имеет фиксированную часть (5А) и часть (5В), подвижную вдоль основного направления (А) относительно фиксированной части (5А), при этом упомянутая подвижная часть (5В) защитного кожуха (5) выполнена подвижной между опущенным положением, в котором она окружает и полностью покрывает упомянутый рабочий блок (4), и поднятым положением, в котором упомянутый рабочий блок (4) непокрыт,
причем:
- фиксированная часть (5А) защитного кожуха (5) жестко соединена с упомянутой опорной рамой (3), поддерживающей рабочий блок,
- подвижная часть (5В) защитного кожуха (5) расположена снаружи фиксированной части и подвижно установлена на упомянутой опорной раме (3),
- как фиксированная часть (5А), так и подвижная часть (5В) упомянутого защитного кожуха (5) имеет коллаборативную внешнюю конструкцию, оснащенную датчиками близости и/или контактными датчиками, для обеспечения возможности использования функционального узла совместно и в непосредственной близости с одним или более людьми-операторами.
2. Функциональный узел по п. 1, отличающийся тем, что упомянутый рабочий блок (4) выполнен подвижным относительно упомянутой опорной рамы (3) по меньшей мере в одном поперечном направлении (В, С) относительно упомянутого основного направления (А) так, что, когда упомянутая подвижная часть (5В) защитного блока (5) находится в своем поднятом положении, упомянутый рабочий блок (4) подвижен в положении снаружи объема ограничения, образованного упомянутой подвижной частью (5В) защитного кожуха (5).
3. Функциональный узел по п. 2, отличающийся тем, что упомянутый рабочий блок (4) выполнен подвижным в двух дополнительных направлениях (В, С) относительно упомянутой опорной рамы (3), причем упомянутые дополнительные направления (В, С) перпендикулярны друг другу и перпендикулярны упомянутому основному направлению (А).
4. Функциональный узел по п. 1, отличающийся тем, что содержит первую пластину (13), направляемую с возможностью скольжения вдоль первого дополнительного направления (С) на упомянутой опорной раме (3), и вторую пластину (9), несущую один или более рабочих инструментов (10) и направляемую на упомянутой первой пластине (13) во втором дополнительном направлении (В), перпендикулярном первому дополнительному направлению (С) и основному направлению (А).
5. Функциональный узел по п. 4, отличающийся тем, что содержит приводное устройство (6) для перемещения подвижной части (5В) защитного кожуха (5), приводное устройство (17) для перемещения упомянутой первой пластины (13) и приводное устройство (16) для перемещения упомянутой второй пластины (9), а также множество задвижных устройств (8, 18, 21) для точной установки в положение и блокировки упомянутой нижней части (5В) защитного кожуха (5), упомянутой первой пластины (13) и упомянутой второй пластины (9).
6. Функциональный узел по любому из пп. 1-5, отличающийся тем, что упомянутый рабочий блок (4) поддерживается так, что обеспечена возможность его вращения по меньшей мере вокруг одной оси (30) относительно опорной рамы (3).
7. Функциональный узел по п. 5, отличающийся тем, что на упомянутой опорной раме (3) установлен по меньшей мере один блок (Е) управления для управления упомянутыми приводными устройствами и упомянутыми задвижными устройствами.
8. Функциональный узел по любому из пп. 1-7, отличающийся тем, что подвижная часть (5В) защитного кожуха (5) в своем поднятом положении проходит над упомянутым крепежным фланцем (305).
9. Функциональный узел по любому из пп. 1-8, отличающийся тем, что упомянутый рабочий блок представляет собой захватное устройство (4) для захвата предметов (Р) в контейнере (С), и отличающийся тем, что размеры и вертикальный ход подвижной части защитного кожуха заданы в соответствии с размером захватываемых предметов так, что при подхвате предмета (Р) подвижная часть (5В) защитного кожуха может опускаться в положение, в котором подхватываемый предмет находится внутри защитного кожуха.
10. Робот, или промышленная установка, оснащенный функциональным узлом по любому из пп. 1-9, причем упомянутый робот, или промышленная установка, содержит контроллер, при этом упомянутый контроллер конфигурирован для получения сигналов от упомянутых датчиков близости и/или контактных датчиков защитного кожуха (5), чтобы автоматически уменьшать скорость перемещения упомянутого робота, или промышленной установки, или автоматически останавливать упомянутый робот, или промышленную установку, всякий раз, когда обнаружена чрезмерная близость или контакт с инородным телом, таким как человек-оператор.
RU2018122241A 2017-06-23 2018-06-19 Функциональный узел для промышленной установки, такой как робот, содержащий рабочий блок, оснащенный защитным кожухом RU2763908C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17177677.6A EP3418010B1 (en) 2017-06-23 2017-06-23 A functional assembly for an industrial machine, in particular for a robot, including an operative unit equipped with a safety cover
EP17177677.6 2017-06-23

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018122241A true RU2018122241A (ru) 2019-12-19
RU2018122241A3 RU2018122241A3 (ru) 2021-10-29
RU2763908C2 RU2763908C2 (ru) 2022-01-11

Family

ID=59416523

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018122241A RU2763908C2 (ru) 2017-06-23 2018-06-19 Функциональный узел для промышленной установки, такой как робот, содержащий рабочий блок, оснащенный защитным кожухом

Country Status (9)

Country Link
US (1) US11065772B2 (ru)
EP (1) EP3418010B1 (ru)
KR (1) KR102480626B1 (ru)
CN (1) CN109109000B (ru)
BR (1) BR102018012935B1 (ru)
CA (1) CA3007241A1 (ru)
ES (1) ES2760947T3 (ru)
MX (1) MX2018007624A (ru)
RU (1) RU2763908C2 (ru)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10657721B2 (en) 2018-02-09 2020-05-19 Paccar Inc Systems and methods for providing augmented reality support for vehicle service operations
US11590616B1 (en) * 2022-01-17 2023-02-28 GM Global Technology Operations LLC Underactuated joining system for moving assembly line
CN116277160B (zh) * 2023-05-18 2023-08-29 深圳市大族机器人有限公司 一种防爆型多轴机器人

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3333979A1 (de) * 1983-09-20 1985-04-04 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Sicherheitseinrichtung fuer industrieroboter
DE3414067A1 (de) * 1984-04-13 1985-11-07 GdA Gesellschaft für digitale Automation mbH, 8000 München Ueberlastsicherung
JPS6339786A (ja) * 1986-08-05 1988-02-20 松下電器産業株式会社 工業用ロボツトの安全装置
JPS63238502A (ja) 1987-03-27 1988-10-04 Yokohama Rubber Co Ltd:The 近接覚・触覚センサ
DE10162412A1 (de) 2001-12-19 2003-07-10 Kuka Roboter Gmbh Einrichtung und Verfahren zum Sichern von Vorrichtungen mit frei im Raum beweglichen Teilen
JP2005231010A (ja) * 2004-02-23 2005-09-02 Fanuc Ltd 表示装置
EP1810795A1 (en) * 2006-01-19 2007-07-25 Abb Ab Safety device for an industrial robot with elastic sealed bag comprising a fluid or gas
DE102006044071B4 (de) * 2006-09-20 2008-09-11 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Roboter sowie Roboter-Schutzeinrichtung
JP5162799B2 (ja) 2008-05-30 2013-03-13 株式会社フジクラ 接近制御装置および接近センサ
JP5276424B2 (ja) * 2008-12-05 2013-08-28 日本電産サンキョー株式会社 安全カバー
JP4648486B2 (ja) * 2009-01-26 2011-03-09 ファナック株式会社 人間とロボットとの協調動作領域を有する生産システム
FR2942658B1 (fr) 2009-02-27 2011-12-09 Commissariat Energie Atomique Peau protectrice pour robots
DE102010063214A1 (de) * 2010-12-16 2012-06-21 Robert Bosch Gmbh Sicherungseinrichtung für eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere einen Industrieroboter, sowie Verfahren zum Betreiben der Sicherungseinrichtung
KR20130000558U (ko) * 2011-07-14 2013-01-23 대우조선해양 주식회사 용접 로봇용 보호커버
US9605952B2 (en) * 2012-03-08 2017-03-28 Quality Manufacturing Inc. Touch sensitive robotic gripper
DE102012217764A1 (de) * 2012-09-28 2014-06-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Werkzeugschutzvorrichtung
JP5660401B2 (ja) * 2012-11-19 2015-01-28 株式会社安川電機 ロボット装置
DE202013105501U1 (de) * 2013-12-03 2015-03-03 Daimler Ag Arbeitsvorrichtung
WO2015082485A1 (de) * 2013-12-03 2015-06-11 Kuka Systems Gmbh Arbeitsvorrichtung und arbeitsverfahren
JP5902664B2 (ja) * 2013-12-25 2016-04-13 ファナック株式会社 保護部材を有する人協調型産業用ロボット
JP6440385B2 (ja) * 2014-06-10 2018-12-19 キヤノン株式会社 ロボットアーム、表示装置およびロボットシステム
DE102014221645B4 (de) * 2014-10-24 2018-01-25 Kuka Systems Gmbh Flexibler Werkzeugschutz zum Einsatz mit einem Manipulator
JP5937706B1 (ja) * 2015-01-21 2016-06-22 ファナック株式会社 ロボットに加わる外力に基づいてロボットを制御するロボット制御装置、およびロボットシステム
JP6480821B2 (ja) * 2015-07-10 2019-03-13 ファナック株式会社 ロボットのカバー構造
US10718359B2 (en) * 2015-08-21 2020-07-21 Quality Manufacturing Inc. Devices and systems for producing rotational actuation
DE102015216665A1 (de) * 2015-09-01 2017-03-02 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung zur Anbindung an einen Roboter
DE102015216659A1 (de) 2015-09-01 2017-03-02 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung zur Anbindung an einen Roboter
CN205466323U (zh) * 2016-01-08 2016-08-17 杭州指南车机器人科技有限公司 一种用于工业机器人的碰撞保护装置
DE102016104940A1 (de) * 2016-03-17 2017-09-21 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Schutzvorrichtung für einen Effektor eines Manipulators, Vorrichtung zum Manipulieren von Werkstücken und Verfahren zum Betätigen einer Vorrichtung zum Manipulieren von Werkstücken
ITUA20163522A1 (it) 2016-05-17 2017-11-17 Comau Spa "Copertura sensorizzata per un dispositivo industriale"
CN105945976A (zh) * 2016-06-12 2016-09-21 江苏新光数控技术有限公司 一种具有保护装置的机械手臂
CN205835347U (zh) * 2016-06-28 2016-12-28 江苏捷帝机器人股份有限公司 一种带有自我保护功能的防撞机械臂
CN107717982B (zh) * 2016-08-12 2020-09-25 财团法人工业技术研究院 机械手臂的控制装置及操作方法

Also Published As

Publication number Publication date
BR102018012935A2 (pt) 2019-01-15
KR20190000824A (ko) 2019-01-03
KR102480626B1 (ko) 2022-12-26
CA3007241A1 (en) 2018-12-23
CN109109000B (zh) 2023-07-04
CN109109000A (zh) 2019-01-01
EP3418010B1 (en) 2019-09-18
US11065772B2 (en) 2021-07-20
MX2018007624A (es) 2019-02-08
EP3418010A1 (en) 2018-12-26
US20180370047A1 (en) 2018-12-27
ES2760947T3 (es) 2020-05-18
RU2763908C2 (ru) 2022-01-11
RU2018122241A3 (ru) 2021-10-29
BR102018012935B1 (pt) 2023-12-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018122241A (ru) Функциональный узел для промышленной установки, такой как робот, содержащий рабочий блок, оснащенный защитным кожухом
RU2017117430A (ru) Роботизированный модуль
CN205148317U (zh) 一种智能机器人抓取装置
CN104097204B (zh) 取送料机械手
JP2019042907A (ja) ロボットシステム
MX2019013513A (es) Metodo para controlar un sistema de tratamiento superficial.
CN203973551U (zh) 一种通过身体姿势操控的远程控制机器人
SG11201903366VA (en) Work vehicle provided with gondola device
EP2868433A3 (en) Bilateral door-type automatic material-taking device
MY176299A (en) Mobile x-ray device with telescopic column
JP6252029B2 (ja) 遠隔操作ロボットシステム
CN208358800U (zh) 多轴上料机械手
US20210046589A1 (en) Improved laser marking equipment
CN105058394A (zh) 一种刷毛刺的抓取与放置装置
WO2019154433A3 (zh) 货物搬运机器人及其控制方法
CN204748611U (zh) 三自由度机械手
CN105945897B (zh) 一种全自动智能化机械臂及其工作方法
CN206840067U (zh) 一种旋转式液压机械手
RU2017144884A (ru) Изолированная рабочая платформа для людей для стабилизированного размещения коллаборативной робототехники
CN208432299U (zh) 一种浓密机耙位监测装置
CN207534794U (zh) 可远程控制的机械手
CN207077460U (zh) 一种防止物料脱落的机械手
CN204585205U (zh) 一种两轴机械手
CN103527051A (zh) 新式安全门
CN103831809B (zh) 一种适用于加工工作台便取放五金工具箱