KR101866794B1 - 자동 개폐식 센서커버를 구비한 용접로봇 및 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법 - Google Patents

자동 개폐식 센서커버를 구비한 용접로봇 및 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101866794B1
KR101866794B1 KR1020110102586A KR20110102586A KR101866794B1 KR 101866794 B1 KR101866794 B1 KR 101866794B1 KR 1020110102586 A KR1020110102586 A KR 1020110102586A KR 20110102586 A KR20110102586 A KR 20110102586A KR 101866794 B1 KR101866794 B1 KR 101866794B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sensor cover
opening
closing
sensor
closing member
Prior art date
Application number
KR1020110102586A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20130037987A (ko
Inventor
강계형
김정민
박주이
Original Assignee
대우조선해양 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대우조선해양 주식회사 filed Critical 대우조선해양 주식회사
Priority to KR1020110102586A priority Critical patent/KR101866794B1/ko
Publication of KR20130037987A publication Critical patent/KR20130037987A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101866794B1 publication Critical patent/KR101866794B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0211—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/006—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0282—Carriages forming part of a welding unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms

Abstract

본 발명은 선박을 건조를 이한 용접 시 용접선의 추적, 용접 온도의 검출 등을 위한 센서 장치에 센서커버를 구비하고, 상기 센서보호 커버를 용접의 개시 시 자동으로 열고 용접이 종료된 후에는 자동으로 닫는 자동 개폐식 센서커버를 구비한 용접로봇 및 용접로봇의 센서커버 자동 개폐방법에 관한 것으로서,
상기 용접로봇은, 베이스(110);와, 상기 베이스(110)의 상부에 장착되는 다수의 로봇암(B)을 포함하여 구성되는 로봇몸체(101);와, 상기 로봇몸체(101)의 상단에서 회전 가능하게 장착되는 용접토치부(120);와, 상기 용접토치부(120)의 일 위치에 장착되어 용접처리 상태를 검출하는 센서장치부(130)를 포함하고,
상기 센서장치부(130)에는 일측에 형성된 센서커버개폐부재(132)에 의해 개폐되어 센서장치(SN)를 보호하기 위하여 개폐되는 센서커버(131)가 장착되며,
상기 로봇몸체(101)는, 상기 센서커버개폐부재(132)가 걸리어지는 외부개폐부재(111);를 포함하여 구성되어,
별도의 동력 구동원을 구비함이 없이 로봇몸체의 구동에 의해 센서커버를 자동으로 개폐하는 것에 의해 모터, 유압 액츄에이터 등의 구동장치를 구비하여 센서커버를 개폐하는 경우에서 고온에 의한 구동장치의 파손 등을 방지한다.

Description

자동 개폐식 센서커버를 구비한 용접로봇 및 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법{WELDING ROBOT WITH SENSOR PROTECTION COVER OPENNING AND CLOSING AUTOMATICALLY AND METHOD OF AUTOMATIC OPENNING AND CLOSING SENSOR PROTCTIONG COVER FOR WELDING ROBOT}
본 발명은 선박을 건조를 이한 용접 시 용접선의 추적, 용접 온도의 검출 등을 위한 센서 장치에 센서커버를 구비하고, 상기 센서보호 커버를 용접의 개시 시 자동으로 열고 용접이 종료된 후에는 자동으로 닫는 자동 개폐식 센서커버를 구비한 용접로봇 및 용접로봇의 센서커버 자동 개폐방법에 관한 것이다.
일반적으로, 선박의 건조 공중 중에는 다수의 회전축을 구비하여 자동으로 용접을 수행하는 용접로봇을 이용하여 여러 용접 작업을 수행하게 된다.
도 1은 종래기술의 자동 용접을 수행하는 용접로봇 중 6축 용접로봇(100)의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 1과 상기 6축 용접로봇(10)은 6개의 회전축(1~6)과 용접토치(12)와 용접선의 추적, 용접 온도의 검출 등을 위한 센서 장치(S)와 용접로봇(10)을 보호하기 위한 소재커버(20)를 포함하여 구성된다. 상기 구성의 용접로봇(10)은 내부의 용접 프로그램에 의해 자동으로 용접부에 대한 용접을 수행한다.
도 1에서 도면부호 '1', '2', '3', '4', '5', '6'은 각각 1,2,3,4,5,6축을 의미하고, '11, '12', '13'은 각각 1축(1)과 2축(2) 사이의 몸체, 2축(2)과 3축(3) 사이의 몸체, 3축(3)과 4축(4) 사이의 몸체를 의미한다.
그리고 상기 소재 커버(20)는 용접로봇이 위 보기 용접자세로 용접하는 도중에, 고열의 용접 스패터가 용접로봇 위로 떨어지는 것을 방지하기 위한 것으로서, 섬유소재인 용접천으로 구성된다.
그러나 상술한 바와 같은 종래기술의 용접로봇(10)에 의한 용접을 수행하는 경우에는 용접부에서 흄, 스패터 등이 발생하게 되며, 이러한 흄, 스패터 등이 센서 장치(S)에 부착되는 경우 센서 기능을 제대로 수행하지 못하게 되어, 용접 부위가 원하는 용접 품질을 갖지 못하게 됨은 물론, 용접 작업을 중단하는 경우까지 발생하는 문제점이 있었다.
이에 따라 종래기술에서는 센서 보호 커버로 센서 장치(S)를 감싸서 흄, 스패터 등으로부터 센서 장치(S)를 보호하는 기술이 개시되어 있다. 이러한 종래기술이 용접로봇의 센서 장치(S)에 적용되는 센서 보호 커버는 전기모터, 솔레노이드 또는 공압실린더 등의 액츄에이터를 이용하여 개폐되는데, 이 경우 구동회로가 복잡하고, 액츄에이터의 부피에 의해 크기가 그며, 내구성에 한계를 갖는 문제점이 있었다.
따라서 본원 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 센서 보호 커버를 기구적으로 개폐하도록 구성함으로써 내부에 구동회로 및 액츄에이터 등의 개폐를 위한 부가 구성을 배제하여 크기를 최소화하고, 이에 따라 소형화가 가능한 센서 보호 커버를 구비한 자동 개폐식 센서커버를 구비한 용접로봇을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
본원 발명은 또한, 센서 보호 커버를 기구적으로 개폐하도록 구성하고, 또한 구동회로 및 액츄에이터 등을 구비함이 없이 용접로봇의 자체 동작에 의해 개폐되는 것에 의해 센서 보호 커버의 크기를 최소화하고, 이에 따라 소형화가 가능한 센서 보호 커버를 제공할 수 있도록 하는 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 자동 개폐식 센서커버를 구비한 용접로봇(100)(이하, 용접로봇(100)이라 함)은, 베이스(110);와, 상기 베이스(110)의 상부에 장착되는 다수의 로봇암(B)을 포함하여 구성되는 로봇몸체(101);와, 상기 로봇몸체(101)의 상단에서 회전 가능하게 장착되는 용접토치부(120);와, 상기 용접토치부(120)의 일 위치에 장착되어 용접처리 상태를 검출하는 센서장치부(130)를 포함하고,
상기 센서장치부(130)에는 일측에 형성된 센서커버개폐부재(132)에 의해 개폐되어 센서장치(SN)를 보호하기 위하여 개폐되는 센서커버(131)가 장착되며,
상기 로봇몸체(101)는, 상기 센서커버개폐부재(132)가 걸리어지는 외부개폐부재(111);를 포함하고,
상기 외부개폐부재(111)는, 상기 로봇몸체(101)의 외부면 중 상기 센서커버개폐부재(132)가 닿는 영역에 복수로 설치되는 것을 특징으로 한다.
상기 용접로봇(100)은 또한, 상기 외부개폐부재(111)에 의해 상기 센서커버개폐부재(132)를 개방 또는 폐쇄시키도록 상기 용접토치부(120)를 위치이동시키기 위하여 상기 로봇몸체(101)의 구동을 제어하는 제어부를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 센서장치부(130)는, 상기 센서장치(SN)의 외부면을 감싸고 센서장치(SN)의 센싱을 위한 신호가 입력되는 위치는 상기 센서커버(131)가 개폐 가능하게 장착되는 개방된 센서창으로 형성되는 보호하우징(137);과, 상기 보호하우징(137)과 상기 센서커버(131)에 걸쳐져 장착되어 상기 센서커버(131)로 개방력, 폐쇄력, 개방 또는 폐쇄상태를 유지하는 고정력 중 어느 하나 힘을 구동 상태에 따라 제공하는 탄성부재(133);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는, 상기 외부개폐부재(111)가 복수로 설치되는 경우, 상기 센서커버(131)의 개방 또는 폐쇄 동작 시 상기 복수의 외부개폐부재(111) 중 상기 센서커버개폐부재(132)와 최단거리 또는 최단시간에 도달하는 하나의 외부개폐부재(111)를 선택하는 것에 의해 최단경로를 선택하여 상기 센서커버개폐부재(132)의 위치를 이동시키도록 상기 로봇몸체(101)의 구동을 제어하는 것을 특징으로 한다.
삭제
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법은, 센서장치에 의한 검출을 위해 개방된 센서창을 구비하여 센서장치를 보호하는 보호하우징(137)과, 상기 센서창에 개폐가능하게 장착되는 센서커버개폐부재(132)가 형성된 센서커버(131)를 포함하여 용접토치부(120)에 장착되는 센서장치부(130)와, 로봇몸체(101)의 상기 센서커버개폐부재(132)가 닿는 영역에 설치되는 외부개폐부재(111)와, 상기 센서커버(131)의 개페를 위해 상기 로봇몸체(101)를 구동시키는 제어부를 구비한 용접로봇의 상기 제어부에 의한 센서커버 자동 개폐 방법에 있어서,
용접이 시작되는 경우 상기 센서커버(131)를 개방시키는 위치관계가 되도록 상기 센서커버개폐부재(132)가 상기 외부개폐부재(111)와 닿는 위치로 상기 용접토치부(120)를 이동시키는 개방위치이동과정(S20);과, 상기 센서커버개폐부재(132)가 상기 외부개폐부재(111)와 닿는 위치로 이동된 후에 상기 센서창을 개방시키기 위하여 상기 용접토치부(120)를 상기 센서커버(131)를 개방시키는 위치로 회전시키는 센서커버개방과정(S30);과, 용접작업이 종료된 경우 상기 센서커버(131)를 폐쇄시키는 위치관계가 되도록 상기 센서커버개폐부재(132)가 상기 외부개폐부재(111)와 닿는 위치로 상기 용접토치부(120)를 이동시키는 폐쇄위치이동과정(S60);과, 상기 센서커버개폐부재(132)가 상기 외부개폐부재(111)와 닿는 위치로 이동된 후에 상기 센서창을 폐쇄시키기 위하여 상기 용접토치부(120)를 상기 센서커버(131)를 폐쇄시키는 위치로 회전시키는 센서커버폐쇄과정(S70);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
삭제
상기 센서커버 자동 개폐 방법은 또한, 상기 개방위치이동과정(S20) 이전에, 상기 센서커버(131)가 개방된 상태인지를 판단하여 상기 센서커버(131)가 개방상태인 경우 상시 개방위치이동과정(S20)과 센서커버개방과정(S30)을 수행함이 없이 용접작업을 수행하도록 하는 센서커버개폐판단과정;을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 외부개폐부재(111)가 복수로 설치되는 경우, 상기 개방위치이동과정(S20)은 또한, 상기 센서커버개폐부재(132)와 최단거리에 위치되는 외부개폐부재(111) 또는 최단시간에 도달할 수 있는 외부개폐부재(111)를 선택하는 개방최단경로선택과정;을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기 센서커버 자동 개폐 방법은 또한, 상기 폐쇄위치이동과정(S60) 이전에, 상기 센서커버(131)가 폐쇄된 상태인지를 판단하여 상기 센서커버(131)가 폐쇄상태인 경우 상시 폐쇄위치이동과정(S60)과 센서커버폐쇄과정(S70)을 수행함이 없이 용접작업을 종료시키도록 하는 센서커버폐쇄판단과정;을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 센서커버개폐부재(132)와 최단거리에 위치되는 외부개폐부재(111) 또는 최단시간에 도달할 수 있는 외부개폐부재(111)를 선택하는 폐쇄최단경로선택과정;을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기 외부개폐부재(111)가 복수로 설치되는 경우, 상기 폐쇄위치이동과정(S60)은, 상기 센서커버개폐부재(132)와 최단거리에 위치되는 외부개폐부재(111) 또는 최단시간에 도달할 수 있는 외부개폐부재(111)를 선택하는 폐쇄최단경로선택과정;을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 구성의 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법은, 센서장치에 의한 검출을 위해 개방된 센서창을 구비하여 센서장치를 보호하는 보호하우징(137)과, 상기 센서창에 개폐가능하게 장착되는 센서커버개폐부재(132)가 형성된 센서커버(131)를 포함하여 용접토치부(120)에 장착되는 센서장치부(130)와, 로봇몸체(101)의 상기 센서커버개폐부재(132)가 닿는 영역에 설치되는 외부개폐부재(111)와, 상기 센서커버(131)의 개페를 위해 상기 로봇몸체(101)를 구동시키는 제어부를 구비한 용접로봇의 상기 제어부에 의한 센서커버 자동 개폐 방법에 있어서,
용접이 시작되는 경우 상기 센서커버(131)를 폐쇄시키는 위치관계가 되도록 상기 센서커버개폐부재(132)가 상기 외부개폐부재(111)와 닿는 위치로 상기 용접토치부(120)를 이동시키는 폐쇄위치이동과정;과, 상기 센서커버개폐부재가 상기 외부개폐부재(111)와 닿는 위치로 이동된 후에 상기 센서창을 폐쇄시키기 위하여 상기 용접토치부(120)를 상기 센서커버(131)를 폐쇄시키는 위치로 회전시키는 센서커버폐쇄과정;을 포함하고, 상기 폐쇄위치이동과정은 또한, 상기 센서커버개폐부재(132)와 최단거리에 위치되는 외부개폐부재(111) 또는 최단시간에 도달할 수 있는 외부개폐부재(111)를 선택하는 폐쇄최단경로선택과정;을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
삭제
상기 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법은 또한, 상기 폐쇄위치이동과정 이전에, 상기 센서커버(131)가 폐쇄된 상태인지를 판단하여 상기 센서커버(131)가 폐쇄상태인 경우 상시 폐쇄위치이동과정과 센서커버폐쇄과정을 수행함이 없이 용접작업을 종료시키도록 하는 센서커버폐쇄판단과정;을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법은, 또한, 상기 센서장치 또는 상기 센서커버의 유지보수를 위하여 상기 센서커버의 개방이 필요한 경우, 상기 센서커버(131)를 개방시키는 위치관계가 되도록 상기 센서커버개폐부재(132)가 상기 외부개폐부재(111)와 닿는 위치로 상기 용접토치부(120)를 이동시키는 개방위치이동과정;과, 상기 센서커버개폐부재(132)가 상기 외부개폐부재(111)와 닿는 위치로 이동된 후에 상기 센서창을 개방시키기 위하여 상기 용접토치부(120)를 상기 센서커버(131)를 개방시키는 위치로 회전시키는 센서커버개방과정(S30);을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기 외부개폐부재(111)가 복수로 설치되는 경우, 상기 개방위치이동과정은 또한, 상기 센서커버개폐부재(132)와 최단거리에 위치되는 외부개폐부재(111) 또는 최단시간에 도달할 수 있는 외부개폐부재(111)를 선택하는 개방최단경로선택과정;을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법은 또한, 상기 개방위치이동과정 이전에, 상기 센서커버(131)가 개방된 상태인지를 판단하여 상기 센서커버(131)가 개방상태인 경우 상시 개방위치이동과정(S20)과 센서커버개방과정(S30)을 수행하지 않도록 하는 센서커버개폐판단과정;을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상술한 구성을 가지는 본 발명의 용접로봇 및 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법은, 별도의 센서커버 개폐를 위한 액츄에이터나 구동회로를 구비하지 않고도 용접로봇이 스스로 용접의 시작시에 센서커버를 열로, 용접이 종료된 후 센서커버를 닫도록 구성되는 것에 의해, 부품수를 최소화하고, 이에 따라 센선 보호 커버의 크기를 최소화하여 전체 용접로봇의 크기를 최소화시키는 효과를 제공한다.
또한, 본 발명은 구동회로 또는 액츄에이터 등을 구비하지 않고 용접로봇의 자체 구동에 의해 센서커버를 개폐하도록 구성(기계식 개폐 구성)되므로, 구동회로나 액츄에이터를 원인으로 하는 고장이나 파손이 방지되어 내구성을 현저히 향상시키는 효과를 제공한다.
도 1은 종래기술의 6축 용접로봇(10)의 사시도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따르는 용접로봇(100)의 사시도,
도 3은 도 2의 센서장치부(130)의 사시도,
도 4는 본 발명의 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법의 처리과정을 나타내는 순서도,
도 5는 도 4의 처리과정 중 다수의 외부개폐부재(111)를 구비한 경우에서의 개방위치이동과정(S30)의 수행 중 수행되는 개방최단경로선택과정(S31)을 나타내는 도면,
도 6은 도 4의 처리과정 중 다수의 외부개폐부재(111)를 구비한 경우에서의 폐쇄위치이동과정(S60)의 수행 중 수행되는 폐쇄최단경로선택과정(S61)을 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명의 실시예를 나타내는 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.
본 발명의 실시예의 설명에서 다축 용접로봇을 6축 용접로봇으로 하고, 각각의 축은 구별하는 것이 불필요하므로 각각의 도면 부호 'A'로 하여 '축(A)'이라 통칭하는 것으로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따르는 용접로봇(100)의 사시도이고, 도 3은 도 2의 센서장치부(130)의 사시도이다.
도 2와 같이 상기 용접로봇(100)은, 베이스(110)와 베이스(110)의 상부에 장착되는 다수의 로봇암(B)을 포함하여 구성되는 로봇몸체(101)와, 로봇몸체(101)의 상단에서 회전 가능하게 장착되는 용접토치부(120)와, 용접토치부(120)의 일 위치에 장착되어 용접선 검출, 용융쇳물의 온도 검출 등을 수행하는 센서장치부(130)를 포함하여 구성된다.
상기 로봇몸체(101)는 베이스(110)와 베이스(110)의 상부에서 6개의 축(A)에 의해 연결되는 다수의 로봇암(B)을 포함하여 구성된다. 도면에서는 시각적으로 보이는 4개의 축(A)만을 표시하였고, 용접토치부(120)를 회전시키는 축과 베이스(110)의 상부에 장착된 로봇암(B)을 회전시키는 축은 도시하지 않았다.
그리고 상기 로봇몸체(101)의 측면에는 외부개폐부재(111)가 장착된다. 이때 상기 외부개폐부재(111)는 하나만 구성되거나, 센서커버(131)의 신속한 개폐를 수행하기 위하여 용접토치부(120)의 최근접 위치에 장착된 외부개폐부재(111)로 용접토치부(120)를 신속하게 이동시킬 수 있도록 로봇몸체(101)의 외측면에서 일정 각도 간격을 가지고 다수가 배치될 수도 있다.
상기 외부개폐부재(111)는 로봇몸체(101)를 형성하는 각각의 로봇암(B)들이 상대적으로 회전하여 용접토치부(120)가 로봇몸체(101)에 인접하는 위치에 위치되는 경우 센서커버(131)의 센서커버개폐부재(132)와 걸리어지도록 하여 센서커버(131)를 닫거나 열도록 구성된다
도 2 및 도 3과 같이, 상기 센서장치부(130)는 용접토치부(120)의 일 위치에 장착되어 용접선 검출을 위한 레이져 비젼센서 또는 용융쇳물의 온도 검출을 위한 온도센서 등의 센서장치(SN)와, 센서장치(SN)를 보호하기 위하여 센서장치(SN)의 외주면을 감싸도록 장착되는 보호하우징(137)과, 센서장치(SN)의 카메라 렌즈 등의 센서창을 보호하도록 개폐가능하게 보호하우징(137)에 장착되는 센서커버(131)와 상기 센서커버(131)의 열고 닫힘을 위한 탄성력을 제공하고, 열려진 상태 또는 닫현진 상태로 유지하기 위하여 보호하우징(137)과 센서커버(131)의 측면에 걸쳐 장착되어 고정 탄성력을 제공하는 탄성부재(133)를 포함하여 구성된다.
그리고 상기 센서커버(131)의 일 측면에는 센서커버(131)의 기계적 개폐를 위한 센서커버개폐부재(132)가 돌출 형성된다.
본 발명의 실시 예의 설명에서 상기 센서커버개폐부재(132)는 센서커버(131)의 일 측에 형성되는 돌기로 도시하여 설명하며, 상기 외부개폐부재(111)는 센서커버개폐부재(132)가 걸리어지도록 로봇몸체(101)의 측면에 돌출 장착되는 것으로 도시하여 설명하였으나, 상기 센서커버개폐부재(132)와 외부개폐부재(111)는 서로 기계적으로 걸리어지는 것에 의해 용접토치부(120)의 회전 방향에 따라 보호하우징(137)의 센서장치(SN)가 외부로 노출되는 센서창을 닫거나 열도록 하는 가능한 모든 구조를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 센서개폐부재()와 외부개폐부재(111)는 자석 등의 재질로 구성될 수도 있다.
또한, 도 2 및 도 4에는 도시되지 않았으나, 상기 용접로봇(100)에는 각각의 축을 회전구동시키는 모터, 또는 유압장치 등의 액츄에이터와, 액츄에이터의 구동을 제어하는 제어부가 구비됨은 자명하다, 상기 제어부는 로봇몸체(101)와 분리되어 별도로 구성되거나, 외부와 통신 가능하도록 로봇몸체(101)에 내장될 수 있다.
상술한 바와 같이 장착되는 제어부(미도시)는 용접로봇(100)의 구동 제어프그램이 탑재되며, 센서커버(131)의 개폐를 위한 센서커버개폐프로그램 또한 탑재된다.
도 4는 본 발명의 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법의 처리과정을 나타내는 순서도이다.
도 4의 처리과정은 용접로봇(100)의 구동제어프로그램의 일 구성으로서의 센서커버개폐프로그램에 의한 동작 과정을 과정별로 도시한 것이다.
도 4를 참조하여 본 발명의 용접로봇(100)의 센서커버 자동 개폐 방법의 처리과정을 설명하면 다음과 같다.
일반적으로 상기 센서커버개폐부재(132)는 용접로봇(100)이 구동하지 않는 상태에서는 닫힌 상태를 유지한다.
도 4와 같이 용접로봇(100)의 제어부는 외부의 구동 명령의 입력에 의해 용접의 시작 여부를 판단한다(S10: 용접시작판단과정).
상기 용접시작판단과정(S10)의 판단에 의해 용접이 시작되는 경우 센서커버(131)를 열기 위하여 제어부가 액츄에이터를 구동시켜 센서커버개폐부재(132)가 외부개폐부재(111)와 개방위치에서 만나도록 용접토치부(120)를 위치이동시킨다(S20: 개방위치이동과정).
용접토치부(120)의 위치이동에 의해 센서커버개폐부재(132)와 외부개폐부재(111)가 개방위치에서 만나게 되면, 센서커버개폐부재(132)가 보호하우징(137)으로부터 센서커버(131)가 열리는 방향으로 회전하도록 제어부(미도시)가 액츄에이터를 구동시켜 용접토치부(120)를 회전시키게 되면 외부개폐부재(111)에 걸리어진 센서커버개폐부재(132)에 의해 센서커버(131)가 회전되어 개방된다. 이때 탄성부재(133)의 탄성력은 센서커버(131)의 일정 각도 간격 이하로 회전된 경우에는 센서커버(131)를 닫는 폐쇄력으로 작용하고, 센서커버(131)가 일정 각도 가격 이상 회전한 경우에는 센서커버(131)를 개방시키는 개방력으로 작용하여 센서커버(131)의 개방 또는 폐쇄력을 보조함은 물론, 개방 또는 폐쇄 상태를 유지시킨다(S30: 센서커버개방과정).
상술한 바와 같이 센서보호커버개방과정(S30)에 의해 센서커버(131)가 개방된 후에는 센서장치(SN)를 이용하여 용접선추적, 용적의 온도 검출 등의 센싱 작업을 수행하며 제어부에 저장된 용접프로그램의 기 설정된 경로에 따라 용접이 종료될 때까지 용접을 수행하게 된다(S40: 용접과정).
상술한 바와 같은 용접과정(S40)에 의한 용접 작업의 반복 수행 중에 제어부는 외부 작업자에 의한 입력 또는 프로그램의 용접 종료 조건의 만족 등의 사건 발생 등의 발생이 있는지를 판단하여 용접종료 여부를 판단한다(S50: 용접종료판단과정).
용접종료판단과정(S50)의 판단결과 용접 작업이 종료되면, 상기 제어부는 센서커버개폐프로그램의 센서커버폐쇄절차를 수행하여, 센서커버개폐부재(132)를 외부개폐부재(111)와 폐쇄위치에서 만나도록 용접토치부(120)를 위치이동시킨다(S60: 폐쇄위치이동과정).
이 후 센서커버개폐부재(132)와 외부개폐부재(111)가 센서커버(131)를 폐쇄하는 즉, 닫는 위치에 위치된 후에는 제어부는 센서커버개폐부재(132)가 외부개폐부재(111)에 걸리어진 상태에서 용접토치부(120)를 센서커버(131)가 닫히는 방향으로 회전시키는 것에 의해 센서커버(131)로 센서장치(SN)가 외부로 노출되는 보호하우징(137)의 센서창을 폐쇄한다(S70: 센서커버폐쇄과정).
상술한 처리과정에서 상기 외부개폐부재(111)가 로봇몸체(101)의 외주면에 다수가 설치된 경우, 상기 개방위치이동과정(S30)과 폐쇄위치이동과정(S60)은 센서커버(131)의 신속한 개방 또는 신속한 폐쇄를 위하여, 각각 센서커버개폐부재(132)와 최인접위치에 위치되는 외부개폐부재(111)의 위치 또는 용접로봇(100)의 회전 구동에 의해 센서커버개폐부재(132)가 최단시간에 위치이동될 수 있는 외부개폐부재(111)의 위치를 검색하는 최단경로선택과정을 더 수행하게 된다.
도 5는 도 4의 처리과정 중 다수의 외부개폐부재(111)를 구비한 경우에서의 개방위치이동과정(S30)의 수행 중 수행되는 개방최단경로선택과정(S31)을 나타내는 도면이며, 도 6은 도 4의 처리과정 중 다수의 외부개폐부재(111)를 구비한 경우에서의 폐쇄위치이동과정(S60)의 수행 중 수행되는 폐쇄최단경로선택과정(S61)을 나타내는 도면이다.
도 5는 센서커버(131)의 개방 시 센서커버개폐부재(132)와 최인접된 위치 또는 최단시간의 이동에 의해 도달하는 외부개폐부재(111)로의 경로를 선택하는 개방최단경로선택과정(S31)을 나타낸다.
도 6은 센서커버(131)의 폐쇄 시 센서커버개폐부재(132)와 최인접된 위치 또는 최단시간의 이동에 의해 도달하는 외부개폐부재(111)로의 경로를 선택하는 폐쇄최단경로선택과정(S61)을 나타낸다.
상술한 본원 발명의 설명에서는 센서커버(131)가 용접 중에 개방되는 것으로 하여 설명하였으나, 상기 센서커버(131)가 센싱되는 신호를 투과시키는 투과가능 부재(예: 적외선 또는 가시광선 등을 투과하는 투명부재, 편광유리, 간유리, 필터 유리 등)로 구성되는 경우에는, 상기 센서커버(131)는 용접 작업 중에 보호하우징(137)의 센서장치(SN)가 노출되는 센서창(개구부)를 폐쇄한 상태를 유지하게 된다.
이 경우, 도 4 내지 도 6의 처리과정 중 개방위치이동과정(S30)은 폐쇄위치이동과정이 되고, 폐쇄위치이동과정(S60)은 개방위치이동과정이 되며, 센서커버개방과정(S30)은 센서커버폐쇄과정이 되고, 센서커버페쇄과정(S70)은 센서커버개방과정이 된다.
즉, 용접작업 중 센서커버(131)가 센서장치(SN)가 노출되는 보호하우징(137)의 개방부인 센서창을 닫도록 구성되는 경우, 본 발며의 센서보호커버 개폐 방법은, 용접시작판단과정->폐쇄위치이동과정-> 센서커버폐쇄과정-> 용접과정 -> 용접종료 판단과정을 수행하게 되며, 이때 센서커버개방과정은 센서장치나 센서커버의 수리 관리 및 교체 시에 선택적으로 수행하게 된다.
또한, 본 발명의 센서보호 개폐 방법의 처리과정 중 센서커버의 개방을 위한 개방위치이동과정 이전에 센서커버가 개방된 상태인지를 판단하는 과정을 더 포함하여, 센서커버가 개방된 상태인 경우 개방위치이동과정과 센서커버개방과정을 수행하지 않도록 구성될 수 있다.
그리고 폐쇄위치이동과정 또한, 과정의 수행 이전에 센서커버가 패쇄된 상태인지를 판단하는 과정을 더 포함하여, 센서커버가 폐쇄된 상태인 경우 폐쇄위치이동과정과 센서커버폐쇄과정을 수행하지 않도록 구성될 수도 있다.
100: 용접로봇, 101: 로봇몸체, A: 축, B: 로봇암, 110: 베이스
111: 외부개폐부재, 120: 용접토치, 130: 센서장치부, SN: 센서장치
131: 센서커버, 132: 센서커버개폐부재, 133: 탄성체, 137: 보호하우징

Claims (18)

  1. 베이스(110);와,
    상기 베이스(110)의 상부에 장착되는 다수의 로봇암(B)을 포함하여 구성되는 로봇몸체(101);와,
    상기 로봇몸체(101)의 상단에서 회전 가능하게 장착되는 용접토치부(120);와,
    상기 용접토치부(120)의 일 위치에 장착되어 용접처리 상태를 검출하는 센서장치부(130)를 포함하고,
    상기 센서장치부(130)에는 일측에 형성된 센서커버개폐부재(132)에 의해 개폐되어 센서장치(SN)를 보호하기 위하여 개폐되는 센서커버(131)가 장착되며,
    상기 로봇몸체(101)는,
    상기 센서커버개폐부재(132)가 걸리어지는 외부개폐부재(111);를 포함하고,
    상기 외부개폐부재(111)는,
    상기 로봇몸체(101)의 외부면 중 상기 센서커버개폐부재(132)가 닿는 영역에 복수로 설치되는 것을 특징으로 자동 개폐식 센서커버를 구비한 용접로봇.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 용접로봇(100)은,
    상기 외부개폐부재(111)에 의해 상기 센서커버개폐부재(132)를 개방 또는 폐쇄시키도록 상기 용접토치부(120)를 위치이동시키기 위하여 상기 로봇몸체(101)의 구동을 제어하는 제어부를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 자동 개폐식 센서커버를 구비한 용접로봇.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 센서장치부(130)는,
    상기 센서장치(SN)의 외부면을 감싸고 센서장치(SN)의 센싱을 위한 신호가 입력되는 위치는 상기 센서커버(131)가 개폐 가능하게 장착되는 개방된 센서창으로 형성되는 보호하우징(137);과,
    상기 보호하우징(137)과 상기 센서커버(131)에 걸쳐져 장착되어 상기 센서커버(131)로 개방력, 폐쇄력, 개방 또는 폐쇄상태를 유지하는 고정력 중 어느 하나 힘을 구동 상태에 따라 제공하는 탄성부재(133);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 자동 개폐식 센서커버를 구비한 용접로봇.
  4. 삭제
  5. 청구항 2에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 외부개폐부재(111)가 복수로 설치되는 경우, 상기 센서커버(131)의 개방 또는 폐쇄 동작 시 상기 복수의 외부개폐부재(111) 중 상기 센서커버개폐부재(132)와 최단거리 또는 최단시간에 도달하는 하나의 외부개폐부재(111)를 선택하는 것에 의해 최단경로를 선택하여 상기 센서커버개폐부재(132)의 위치를 이동시키도록 상기 로봇몸체(101)의 구동을 제어하는 것을 특징으로 자동 개폐식 센서커버를 구비한 용접로봇.
  6. 센서장치에 의한 검출을 위해 개방된 센서창을 구비하여 센서장치를 보호하는 보호하우징(137)과, 상기 센서창에 개폐가능하게 장착되는 센서커버개폐부재(132)가 형성된 센서커버(131)를 포함하여 용접토치부(120)에 장착되는 센서장치부(130)와, 로봇몸체(101)의 상기 센서커버개폐부재(132)가 닿는 영역에 설치되는 외부개폐부재(111)와, 상기 센서커버(131)의 개페를 위해 상기 로봇몸체(101)를 구동시키는 제어부를 구비한 용접로봇의 상기 제어부에 의한 센서커버 자동 개폐 방법에 있어서,
    용접이 시작되는 경우 상기 센서커버(131)를 개방시키는 위치관계가 되도록 상기 센서커버개폐부재(132)가 상기 외부개폐부재(111)와 닿는 위치로 상기 용접토치부(120)를 이동시키는 개방위치이동과정(S20);과,
    상기 센서커버개폐부재(132)가 상기 외부개폐부재(111)와 닿는 위치로 이동된 후에 상기 센서창을 개방시키기 위하여 상기 용접토치부(120)를 상기 센서커버(131)를 개방시키는 위치로 회전시키는 센서커버개방과정(S30);과,
    용접작업이 종료된 경우 상기 센서커버(131)를 폐쇄시키는 위치관계가 되도록 상기 센서커버개폐부재(132)가 상기 외부개폐부재(111)와 닿는 위치로 상기 용접토치부(120)를 이동시키는 폐쇄위치이동과정(S60);과,
    상기 센서커버개폐부재(132)가 상기 외부개폐부재(111)와 닿는 위치로 이동된 후에 상기 센서창을 폐쇄시키기 위하여 상기 용접토치부(120)를 상기 센서커버(131)를 폐쇄시키는 위치로 회전시키는 센서커버폐쇄과정(S70);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 개방위치이동과정(S20) 이전에,
    상기 센서커버(131)가 개방된 상태인지를 판단하여 상기 센서커버(131)가 개방상태인 경우 상시 개방위치이동과정(S20)과 센서커버개방과정(S30)을 수행함이 없이 용접작업을 수행하도록 하는 센서커버개폐판단과정;을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 외부개폐부재(111)가 복수로 설치되는 경우, 상기 개방위치이동과정(S20)은,
    상기 센서커버개폐부재(132)와 최단거리에 위치되는 외부개폐부재(111) 또는 최단시간에 도달할 수 있는 외부개폐부재(111)를 선택하는 개방최단경로선택과정;을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법.
  9. 삭제
  10. 청구항 6에 있어서,
    상기 폐쇄위치이동과정(S60) 이전에,
    상기 센서커버(131)가 폐쇄된 상태인지를 판단하여 상기 센서커버(131)가 폐쇄상태인 경우 상시 폐쇄위치이동과정(S60)과 센서커버폐쇄과정(S70)을 수행함이 없이 용접작업을 종료시키도록 하는 센서커버폐쇄판단과정;을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법.
  11. 청구항 6에 있어서, 상기 폐쇄위치이동과정(S60)은,
    상기 센서커버개폐부재(132)와 최단거리에 위치되는 외부개폐부재(111) 또는 최단시간에 도달할 수 있는 외부개폐부재(111)를 선택하는 폐쇄최단경로선택과정;을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법.
  12. 청구항 6에 있어서,
    상기 외부개폐부재(111)가 복수로 설치되는 경우, 상기 폐쇄위치이동과정(S60)은,
    상기 센서커버개폐부재(132)와 최단거리에 위치되는 외부개폐부재(111) 또는 최단시간에 도달할 수 있는 외부개폐부재(111)를 선택하는 폐쇄최단경로선택과정;을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법.
  13. 센서장치에 의한 검출을 위해 개방된 센서창을 구비하여 센서장치를 보호하는 보호하우징(137)과, 상기 센서창에 개폐가능하게 장착되는 센서커버개폐부재(132)가 형성된 센서커버(131)를 포함하여 용접토치부(120)에 장착되는 센서장치부(130)와, 로봇몸체(101)의 상기 센서커버개폐부재(132)가 닿는 영역에 설치되는 외부개폐부재(111)와, 상기 센서커버(131)의 개페를 위해 상기 로봇몸체(101)를 구동시키는 제어부를 구비한 용접로봇의 상기 제어부에 의한 센서커버 자동 개폐 방법에 있어서,
    용접이 시작되는 경우 상기 센서커버(131)를 폐쇄시키는 위치관계가 되도록 상기 센서커버개폐부재(132)가 상기 외부개폐부재(111)와 닿는 위치로 상기 용접토치부(120)를 이동시키는 폐쇄위치이동과정;과,
    상기 센서커버개폐부재가 상기 외부개폐부재(111)와 닿는 위치로 이동된 후에 상기 센서창을 폐쇄시키기 위하여 상기 용접토치부(120)를 상기 센서커버(131)를 폐쇄시키는 위치로 회전시키는 센서커버폐쇄과정;을 포함하고,
    상기 폐쇄위치이동과정은,
    상기 센서커버개폐부재(132)와 최단거리에 위치되는 외부개폐부재(111) 또는 최단시간에 도달할 수 있는 외부개폐부재(111)를 선택하는 폐쇄최단경로선택과정;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법.
  14. 삭제
  15. 청구항 13에 있어서,
    상기 폐쇄위치이동과정 이전에,
    상기 센서커버(131)가 폐쇄된 상태인지를 판단하여 상기 센서커버(131)가 폐쇄상태인 경우 상시 폐쇄위치이동과정과 센서커버폐쇄과정을 수행함이 없이 용접작업을 종료시키도록 하는 센서커버폐쇄판단과정;을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법.
  16. 청구항 13에 있어서,
    상기 센서장치 또는 상기 센서커버의 유지보수를 위하여 상기 센서커버의 개방이 필요한 경우,
    상기 센서커버(131)를 개방시키는 위치관계가 되도록 상기 센서커버개폐부재(132)가 상기 외부개폐부재(111)와 닿는 위치로 상기 용접토치부(120)를 이동시키는 개방위치이동과정;과,
    상기 센서커버개폐부재(132)가 상기 외부개폐부재(111)와 닿는 위치로 이동된 후에 상기 센서창을 개방시키기 위하여 상기 용접토치부(120)를 상기 센서커버(131)를 개방시키는 위치로 회전시키는 센서커버개방과정(S30);을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법.
  17. 청구항 16에 있어서, 상기 외부개폐부재(111)가 복수로 설치되는 경우, 상기 개방위치이동과정은,
    상기 센서커버개폐부재(132)와 최단거리에 위치되는 외부개폐부재(111) 또는 최단시간에 도달할 수 있는 외부개폐부재(111)를 선택하는 개방최단경로선택과정;을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 개방위치이동과정 이전에,
    상기 센서커버(131)가 개방된 상태인지를 판단하여 상기 센서커버(131)가 개방상태인 경우 상시 개방위치이동과정(S20)과 센서커버개방과정(S30)을 수행하지 않도록 하는 센서커버개폐판단과정;을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법.
KR1020110102586A 2011-10-07 2011-10-07 자동 개폐식 센서커버를 구비한 용접로봇 및 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법 KR101866794B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110102586A KR101866794B1 (ko) 2011-10-07 2011-10-07 자동 개폐식 센서커버를 구비한 용접로봇 및 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110102586A KR101866794B1 (ko) 2011-10-07 2011-10-07 자동 개폐식 센서커버를 구비한 용접로봇 및 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130037987A KR20130037987A (ko) 2013-04-17
KR101866794B1 true KR101866794B1 (ko) 2018-07-20

Family

ID=48438799

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110102586A KR101866794B1 (ko) 2011-10-07 2011-10-07 자동 개폐식 센서커버를 구비한 용접로봇 및 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101866794B1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105127633B (zh) * 2015-09-06 2017-01-04 北京中电华强焊接工程技术有限公司 一种七轴工业焊接机器人
CN106378562A (zh) * 2016-11-10 2017-02-08 芜湖市元山机械制造有限公司 一种汽车托臂组件自动焊接机器人
KR102344466B1 (ko) * 2017-08-23 2021-12-29 대우조선해양 주식회사 용접작업용 센서 커버 자동개폐 장치
CN110355787A (zh) * 2019-07-22 2019-10-22 株洲天一自动焊接装备有限公司 具有可启闭防护罩的位置传感组件及具有该组件的机械臂

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000015344A (ko) * 1998-08-28 2000-03-15 구자홍 분할 노광 장치
JP2007307612A (ja) * 2006-04-20 2007-11-29 Hitachi Constr Mach Co Ltd 自動溶接方法及び自動溶接装置並びに自動溶接に用いる基準治具
KR101060435B1 (ko) * 2008-01-15 2011-08-29 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 용접 로봇

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000015344U (ko) * 1998-12-31 2000-07-25 추호석 공구세터의 센서보호장치

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000015344A (ko) * 1998-08-28 2000-03-15 구자홍 분할 노광 장치
JP2007307612A (ja) * 2006-04-20 2007-11-29 Hitachi Constr Mach Co Ltd 自動溶接方法及び自動溶接装置並びに自動溶接に用いる基準治具
KR101060435B1 (ko) * 2008-01-15 2011-08-29 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 용접 로봇

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130037987A (ko) 2013-04-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101866794B1 (ko) 자동 개폐식 센서커버를 구비한 용접로봇 및 용접로봇의 센서커버 자동 개폐 방법
US8315735B2 (en) Production system having cooperating process area between human and robot
JP5148715B2 (ja) 産業用ロボット及び産業用ロボットのプログラミング方法
JP4550849B2 (ja) アーム搭載移動ロボット
US6956347B2 (en) Robot with sensor
CN107443145B (zh) 机床
EP3411176B1 (en) Welding apparatus
EP1785236B1 (en) Origin adjustment method for industrial robot
JP2019150894A (ja) 工作機械システムおよびストッカ
JP6730247B2 (ja) ロボット操作装置
JP7288367B2 (ja) 工作機械システム
JP6529030B2 (ja) シーラ塗布装置
KR101956595B1 (ko) 레이저 변위센서 보호장치
US11065772B2 (en) Functional assembly for an industrial machine, in particular for a robot, including an operative unit equipped with a safety cover
JP7100555B2 (ja) 工作機械
KR20190001847A (ko) 스패터 방지 장치가 부착된 레이저 비전 센서 구조
JP2020043497A (ja) 撮像装置
KR102344466B1 (ko) 용접작업용 센서 커버 자동개폐 장치
JP6709315B1 (ja) 工作機械
JP4289219B2 (ja) 人間介入型ロボットの制御装置
JP6955414B2 (ja) 溶接ロボットシステム及び溶接ロボットシステムを用いた溶接方法
WO2022224714A1 (ja) 溶接システム、溶接方法、溶接ロボット及びプログラム
CN111843987A (zh) 机器人
KR102610126B1 (ko) 자동 위험 보호기능 용접용 다관절 로봇
JP2013535347A (ja) 自動調整可能な砥石車用保護デバイス

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right