JP2006346764A - 関節機構安全保護装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】挟み込み危険、蹴飛ばし危険を有する関節機構に対し、これを覆うカバー1を設け、関節機構の動きに合わせてそのカバーの開口部3の向き、大きさ、形を変化させて、関節機構の外部露出を必要最小限にとどめることにより安全を確保する。
【選択図】図1
Description
2 請求項1に関わる実施形態の実施例におけるカバー回転装置
3 請求項1に関わる実施形態の実施例における安全カバー開口部
4 制御装置
5 ロボット本体
6 ロボット脚部
7 水平床面
8 階段
9 開口部3_前面マーカ
10 開口部3_背面マーカ
11 マーカ検出センサ
21 請求項2に関わる実施形態の実施例における安全カバー
22 請求項2に関わる実施形態の実施例におけるカバー支持板
23 請求項2に関わる実施形態の実施例における安全カバー開口部
24 カバー開閉用リンク機構
25 前面伸縮アクチュエータ
26 背面伸縮アクチュエータ
31 請求項3に関わる実施形態の実施例における安全カバー
32 請求項3に関わる実施形態の実施例におけるカバースライド装置
33 請求項3に関わる実施形態の実施例における安全カバー開口部
34 カバー位置_開マーカ
35 カバー位置_閉マーカ
36 把握機構における関節機構
37 スライド・ガイドレール
Claims (3)
- 関節機構を有する機械において、関節機構を覆いかつその側面に開口部を有する安全カバーと、安全カバーの全体もしくは安全カバーの一部分を回転することによって安全カバーの開口部の向きを変えるカバー回転装置、および関節の折れ曲がり方向などに応じて安全カバーの開口部の向きを決定しカバー回転装置を制御する制御装置からなる関節機構安全保護装置。
- 関節機構を有する機械において、関節機構を覆いかつ開口部を有しかつ伸縮性が高くかつ折り畳める素材で構成された安全カバーと、安全カバーを巻き上げて安全カバーを開閉するカバー開閉用リンク機構、カバー開閉用リンク機構を駆動するアクチュエータ、および関節の折れ曲がり方向などに応じて安全カバーの開口部の大きさ、向きを決定しアクチュエータを制御する制御装置からなる関節機構安全保護装置。
- 関節機構を有する機械において、関節機構を覆う筒状の安全カバーと、安全カバーをスライド移動させることによって安全カバーの先の開口部から関節機構を出し入れする、カバースライド装置、および関節機構の動作状態に応じて安全カバーの位置を決定しカバースライド装置を制御する制御装置からなる関節機構安全保護装置。
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