SU1722814A1 - Устройство контрол точности позиционировани манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и м.б. использовано в робототехниче- ских технологических комплексах дл  контрол  точности позиционировани  манипул торов . Устройство состоит из корпуса 1 с отверстием дл  входа оправки 9 и закрепленных в корпусе на планках 2 и 3 датчиков 4 и 5, св занных с системой регистрации . В одной из планок, шарнирно ук- репленной на корпусе, выполнено отверстие, соосное упом нутому, с диаметром , превышающим размер оправки на величину допустимой погрешности позиционировани  руки манипул тора в плоскости, перпендикул рной оси оправки. Друга  планка установлена шарнирно на первой, при этом кажда  планка имеет возможность взаимодействи  посредством регулируемых упоров с соответствующим датчиком, а также - с оправкой, снабженной буртом. 1 ил. Ё

Description

VJ

ю ю

00

Ј

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в робототехнических технологических комплексах дл  контрол  точности позиционировани  промышленных роботов (ПР) и манипул торов.

Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции и повышение надежности работы.

На чертеже дана схема устройства.

Устройство состоит из корпуса 1, внутри которого расположены планки 2 и 3, выполненные в виде подпружиненных рычагов, один из которых шарнирно установлен на корпусе, а другой на первом рычаге, двух датчиков (выключателей) 4 и 5, двух регулировочных винтов (регулируемых упоров) 6 и 7. Штырь 8 и контрольна  оправка 9 с буртом 10 закреплены на манипул торе.

Устройство контрол  точности позиционировани  манипул тора работает следующим образом.

Устройство устанавливаетс  на одной из позиций роботизированного технологического комплекса (РТК), а штырь 8 с контрольной оправкой 9 крепитс  на захватном устройстве (руке) манипул тора. Диаметры головной части контрольной оправки 9 и отверсти  в планке 2 выполнены так, чтобы зазор между ними компенсировал погрешность позиционировани  в плоскости, перпендикул рнойосиоправки . Регулировочным винтом 6 выбираетс  предельна  величина погрешности позиционировани  манипул тора в направлении оси оправки. С помощью регулировочного винта 7 устанавливаетс  величина хода манипул тора до аварийного останова при его неправильном позиционировании вдоль оси оправки.

В цикле автомагической работы рука манипул тора устанавливаетс  в одной из позиций РТК, на которой смонтировано устройство контрол .

Точность позиционировани  руки в заданной позиции в нормальных услови х определ етс  установленной предельной погрешностью (по соответствующим ос м). В св зи с наличием зазора между контрольной оправкой 9 и отверстием в планке 2.

величина которого равна или несколько больше допустимой погрешности позиционировани , головна  часть оправки 9 свободно входит в отверстие планки 2, при этом

торец оправки 9 взаимодействует с винтом 6 и поворачивает планку 3 до срабатывани  выключател  4. Точность позиционировани  оправки 9 вдоль своей оси также должна лежать в пределах установленного допуска.

Срабатывание выключател  4 подтверждает возможность продолжени  работы.

При возникновении сбо  в работе и нарушении точности позиционировани  руки возможны следующие варианты взаимодействи  оправки 9 с устройством.

При сбо х в плоскости, перпендикул рной оси оправки 9, оправка не может попасть в отверстие планки 2 и, взаимодейству  торцом с этой планкой, поворачивает ее. При этом срабатывает выключатель 5, выдающий команду на останов рабочего цикла. При неправильном позиционировании в направлении оси оправки 9 (ход увеличен) поворот планки 2 и срабатывание выключател  5 происход т при взаимодействии с планкой бурта 10. В случае ошибки позиционировани  в этом же направлении , но с обратным знаком, т.е. недоход торца оправки 9 до винта 6.

выключатель 4 не срабатывает, вызыва  тем самым останов манипул тора.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Устройство контрол  точности позиционировани  манипул тора, содержащее корпус с отверстием, при этом на корпусе установлены датчики положени , подключенные к системе регистрации, отличающеес  тем, что, с целью упрощени  конструкции и повышени  надежности работы, оно снабжено двум  планками, подпружиненными относительно корпуса, причем одна планка установлена шарнирно относительно корпуса и в ней выполнено

   отверстие, соосное с отверстием корпуса, а друга  планка установлена шарнирно относительно первой, при этом кажда  планка снабжена регулируемым упором и имеет возможность взаимодействи  ссоответствующими

   датчиками, выполненными в виде концевых выключателей.