JPS5997892A - ロボツト安全装置 - Google Patents
ロボツト安全装置Info
- Publication number
- JPS5997892A JPS5997892A JP20366982A JP20366982A JPS5997892A JP S5997892 A JPS5997892 A JP S5997892A JP 20366982 A JP20366982 A JP 20366982A JP 20366982 A JP20366982 A JP 20366982A JP S5997892 A JPS5997892 A JP S5997892A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detector
- robot
- safety device
- present
- robot arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は産業用ロボットの安全装置、特に教示・テスト
など調整動作中における作業者の保護を図るための安全
装置に関するものである。
など調整動作中における作業者の保護を図るための安全
装置に関するものである。
従来の産業用ロボットの安全装置は大別して２種類あり
、一つはロボットアームにセンサーを取りつげ障害物が
センサーに触れれば停止するタイプで、他の一つはロボ
ットの動作領域内に障害物が侵入すれば検知するセンサ
ーを設け、障害物が侵入すれば停止するタイプである。
、一つはロボットアームにセンサーを取りつげ障害物が
センサーに触れれば停止するタイプで、他の一つはロボ
ットの動作領域内に障害物が侵入すれば検知するセンサ
ーを設け、障害物が侵入すれば停止するタイプである。
前者の接触停止のタイプはセンサーをロボットの各部分
に多数個配置すれば安全性の上で好都合である反面、調
整以外の実働時の動作エリアの減少あるいは、誤動作に
よる信頼性低下等の問題があり、逆に個数を少くすれば
、調整作業時にユーザーが必要とする部分にセンサーが
無いことがあるという不便さがあった。また、後者の侵
入停止のタイプは最も事故発生率の高い、ロボットの教
示・テスト運転中には人が動作領域に立入って作業する
ために対応出来ないという欠点があった。
に多数個配置すれば安全性の上で好都合である反面、調
整以外の実働時の動作エリアの減少あるいは、誤動作に
よる信頼性低下等の問題があり、逆に個数を少くすれば
、調整作業時にユーザーが必要とする部分にセンサーが
無いことがあるという不便さがあった。また、後者の侵
入停止のタイプは最も事故発生率の高い、ロボットの教
示・テスト運転中には人が動作領域に立入って作業する
ために対応出来ないという欠点があった。
本発明はこのような従来の安全装置の欠点を除去するこ
とによって、ロボットの教示・テスト運転など調整作業
中における作業者の安全を図るための検出器の提供を目
的とする。
とによって、ロボットの教示・テスト運転など調整作業
中における作業者の安全を図るための検出器の提供を目
的とする。
また本発明の他の目的は検出器の着脱を容易に行えるよ
うにすることにより、調整作業時においてのみ検出器を
利用できるようにすると共に、工作機械等信の装置にも
比較的簡便に利用できるようにすることにある。
うにすることにより、調整作業時においてのみ検出器を
利用できるようにすると共に、工作機械等信の装置にも
比較的簡便に利用できるようにすることにある。
以上の目的を達成するための本発明の着眼点は。
この種の安全装置が基本的に教示やテストなど調整時に
おいてのみ必要であり、調整後の実動時にはむしろ不要
である点である。このため本発明において提案する安全
装置はその対人、対物接触検出器部分を着脱容易な形に
構成し、調整作業時にのみロボットの必要部分に取付け
ろものである。
おいてのみ必要であり、調整後の実動時にはむしろ不要
である点である。このため本発明において提案する安全
装置はその対人、対物接触検出器部分を着脱容易な形に
構成し、調整作業時にのみロボットの必要部分に取付け
ろものである。
これによって。
■ ユーザーの作業条件に適した位置に検出器を取付可
能 ■ 安全上都合のよい検出器の使用が可能等の利点を生
じる。以下実施例により本発明の内容をさらに詳細に説
明する。
能 ■ 安全上都合のよい検出器の使用が可能等の利点を生
じる。以下実施例により本発明の内容をさらに詳細に説
明する。
本発明の実施例を第１図に示す。ロボットアーム１の先
端部に軸２を介して、ハンド３が接続している。ハンド
３には開閉機能を有するフィンガ４が付いている。検出
器５．５．、５．、・・・・・・は、たとえば３６０°
全方向からの力が検出可能な検出器である。
端部に軸２を介して、ハンド３が接続している。ハンド
３には開閉機能を有するフィンガ４が付いている。検出
器５．５．、５．、・・・・・・は、たとえば３６０°
全方向からの力が検出可能な検出器である。
検出器の信号線６，６．．６□・・・・・・を介して検
出器５，５．。
出器５，５．。
５２・・・・・・は制御装置あるいは制御装置とは電気
的に別系統の非常停止装置へ配線されている。第１図ｔ
ｂ）に示すように、検出器の底部７は平担型状を成し、
マグネット、粘着テープあるいは接着剤等でロボットア
ーム１に設置可能になっている。したがって、ロボット
アームの任意の位置に設置でき。
的に別系統の非常停止装置へ配線されている。第１図ｔ
ｂ）に示すように、検出器の底部７は平担型状を成し、
マグネット、粘着テープあるいは接着剤等でロボットア
ーム１に設置可能になっている。したがって、ロボット
アームの任意の位置に設置でき。
不要の場合は容易に除去できる。以下この実施例の動作
について説明する。検出器５，５．．５２・・・・・・
のいずれかに物体が接触すると、検出器から信号線６に
よって制御装置あるいは非常停止装置に検出信号が伝達
されてアームが停止する。第２図に本発明による他の実
施例を示す。第２図（ａ）に示す台座８はゴム状の弾性
性状を有し、自由に湾曲する材質から成る。検出器５．
５． 、５□・・・・・・は台座８に固定されていて９
台座８の湾曲によって脱落しないようになっている。検
出器５．５． 、５２・・・・・は信号線６と電気的に
接続している。台座８は信号線を内蔵するとともにそれ
自体がマグネットになっているか、あるいは粘着テープ
等でロボットアーム上の任意の位置に設置できる。第２
図（ｂ）に設置例を示す。台座８はハンド３を巻くよう
に１台座８．はロボットハンドの曲面にそって設置され
ている。
について説明する。検出器５，５．．５２・・・・・・
のいずれかに物体が接触すると、検出器から信号線６に
よって制御装置あるいは非常停止装置に検出信号が伝達
されてアームが停止する。第２図に本発明による他の実
施例を示す。第２図（ａ）に示す台座８はゴム状の弾性
性状を有し、自由に湾曲する材質から成る。検出器５．
５． 、５□・・・・・・は台座８に固定されていて９
台座８の湾曲によって脱落しないようになっている。検
出器５．５． 、５２・・・・・は信号線６と電気的に
接続している。台座８は信号線を内蔵するとともにそれ
自体がマグネットになっているか、あるいは粘着テープ
等でロボットアーム上の任意の位置に設置できる。第２
図（ｂ）に設置例を示す。台座８はハンド３を巻くよう
に１台座８．はロボットハンドの曲面にそって設置され
ている。
台座８．８１は信号線６，６．を介して制御装置に配線
されている。動作は第１図の場合と同様である。
されている。動作は第１図の場合と同様である。
第３図に本発明のさらに他の実施例を示す。第３図ｔｂ
）の取付具９はロボットアームへの懸架を容易にするた
めにコの字の形状を成している。また。
）の取付具９はロボットアームへの懸架を容易にするた
めにコの字の形状を成している。また。
取付具９はロボットアーム１の動作による脱落を防ぐた
めにバネ状の弾性性状を有し、ロボットアーム１をはさ
むことができる。検出器５，５．は取付具９に固定され
ていて、信号線６と電気的に接続している。この実施例
の設置方法を第３図ｔａ）に示す。取付具９，９．．９
□、９３は懸架することによってロボットアーム１の任
意の位置に設置できる。検出器５，５□、５２・・・・
・・は信号線６，６．・・・・・・を介して制御装置に
配線されている。動作は他の実施例と同様である。
めにバネ状の弾性性状を有し、ロボットアーム１をはさ
むことができる。検出器５，５．は取付具９に固定され
ていて、信号線６と電気的に接続している。この実施例
の設置方法を第３図ｔａ）に示す。取付具９，９．．９
□、９３は懸架することによってロボットアーム１の任
意の位置に設置できる。検出器５，５□、５２・・・・
・・は信号線６，６．・・・・・・を介して制御装置に
配線されている。動作は他の実施例と同様である。
なお以上の実施例にはない方法として、ひもやベルトに
よる締結方法も場合によっては可能である。
よる締結方法も場合によっては可能である。
以上説明したごとく２本発明によれば安全装置をロボッ
トアームの任意の位置に設置することができ、ロボット
動作時の危険性の低減、特に作業教示など調整作業中の
危検防止に極めて有効である。さらに、ユーザーが特に
必要と思われる位置に多数配置することによって効果は
増加する。
トアームの任意の位置に設置することができ、ロボット
動作時の危険性の低減、特に作業教示など調整作業中の
危検防止に極めて有効である。さらに、ユーザーが特に
必要と思われる位置に多数配置することによって効果は
増加する。
また、安全装置の設置が簡便なため、ロボット以外の自
動機にも容易に応用できる。なお、検出器として実施例
で説明した接触形検出器以外に。
動機にも容易に応用できる。なお、検出器として実施例
で説明した接触形検出器以外に。
超音波や光学的あるいはその他の近接形検出器を用いる
場合も本発明の範囲内に含まれる。
場合も本発明の範囲内に含まれる。
第１図は本発明の第１の実施例、第２図は本発明の第２
の実施例、第３図は本発明の第３の実施例。 １：ロボットアーム、５：検出器、６：信号線。 ８：台座、９：取付具。 第１１ ６５ ４ ．５３ 特開昭５９−９７８９２ （３） 第２図 〉 ８（Ｏ）
の実施例、第３図は本発明の第３の実施例。 １：ロボットアーム、５：検出器、６：信号線。 ８：台座、９：取付具。 第１１ ６５ ４ ．５３ 特開昭５９−９７８９２ （３） 第２図 〉 ８（Ｏ）
Claims (1)
- ロボット等空間的に移動する機械装置の移動部分に装着
可能な接触または近接検出器部分を有すると共に、該検
出器部分が必要に応じて着脱可能であることを特徴とす
るロボット安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20366982A JPS5997892A (ja) | 1982-11-22 | 1982-11-22 | ロボツト安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20366982A JPS5997892A (ja) | 1982-11-22 | 1982-11-22 | ロボツト安全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5997892A true JPS5997892A (ja) | 1984-06-05 |
Family
ID=16477887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20366982A Pending JPS5997892A (ja) | 1982-11-22 | 1982-11-22 | ロボツト安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5997892A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6610614B2 (en) * | 2001-06-20 | 2003-08-26 | Texas Instruments Incorporated | Method for uniform nitridization of ultra-thin silicon dioxide layers in transistor gates |
| JP2019171528A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| JP2021000724A (ja) * | 2020-09-24 | 2021-01-07 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
-
1982
- 1982-11-22 JP JP20366982A patent/JPS5997892A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6610614B2 (en) * | 2001-06-20 | 2003-08-26 | Texas Instruments Incorporated | Method for uniform nitridization of ultra-thin silicon dioxide layers in transistor gates |
| JP2019171528A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| US11590664B2 (en) | 2018-03-29 | 2023-02-28 | Fanuc Corporation | Robot system |
| JP2021000724A (ja) * | 2020-09-24 | 2021-01-07 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
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