JPS59192481A - 工業用ロボツト及びそのシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は複数のロボットが共調動作するロボット、特
に相互のロボ・ソトの動作エリアを認知する構遺、ｋ有
する工業用ロボット及びそのシステムに関するものであ
る。

第１図は従来の工業用ロボットの外形図であり、図にお
いて、（１）にロボットを支持し据付面に固着される固
定台、（２）にこの固定台（１）に設けた回転軸、（３
）は第１アームで、回転軸（２）に取付けられこれのま
わりを回動する。（４）は第１アームの駆動モータ、（
５）に第２アームで、第１マーム（３）の回転軸（２）
に支えらねる部分と反対側の端に回転可能に取付られて
いる。（６）は第２アームの駆動モータ、（７）はロポ
、ソトハンドである。　（８）　、　（９１はそＪｌぞ
ｈ第１アーム（３）、第２アーム（５）に関する減速オ
得構部である。

従来の工業用ロボットは上記のように構成され、主に、
水平面内の動作領域を有し、組立や部品のハンドリング
を主たる作業対象とする。第１図に示さ幻たロボットは
、第１アームの駆動モータ（４）により、第１アームの
減速機構部（８）を介し、＠１アーム（３）を動作させ
る。同イ条に、第２７−ムは、駆動モータ（６）及び減
速機構部（９）（てより動作させられる。各モータは検
出器を有するものであり、ロボットの制御箱（図示せず
）ＶｒＣ工す、動作をコントロールさ灼る。

第２図は、上記ロボットの動作及び動作領域を示した作
業システム説明［ン１であり、各部符号は第１図と同じ
である５図では、２台のロボットが協調して、動作する
場合の各ロボ、ソトの卯１作域を示すもので、００が第
１のロボット（Ａ）のハンド部中心点の動作領域、（１
」）が第２のロボット〔Ｂ）のハンド部中心点の動作領
域である、（１）は２台のロボフ）（Ａ）（Ｂ）が共に
動作領域内で作業をするワーク台であり、組立用治工具
類が設置される。

（ＩＩ東ｎ４）は各ロボットの動作領域内に設置された
部品供給台であり、（ｌｒｊＵ第１のロボットに部品を
供紹さハるコンベアである５例えば、このよう方複数の
ロボ・リドによる組立システムにおいては、第１のロボ
ッ）（Ａｌｊ：、部品コンベア０均から供給される部品
をワーク台０のに移送し、ここで部品供給台代３０４）
から供給される部品を各々のロボ・ソトが交互に動作し
、ワーク台（２）で部品を叶立てるものである。そして
組立てらハ、だ完成りは第２のロボット〔Ｂ〕により別
途設置された完成品台（１ン１示せず）に運搬される。

しかるに、上記のように構成さねたロポ−Ｊ　）の複数
台のロボットの協調するロボットシステムにおいては、
各々のロボットの重複する動作領域に設置された組立治
具を備えるワーク台αりに、各ロボットが各作業のため
に移動する必要があるために、ロボットが同賠に動作領
域に入ることがないように処置しなければならず、従来
例では、各ロボットの動作をシーケンスにより、各ロボ
ットに退避点を設ける方式が通常で）・つた。しかし、
このヨウな方式では、ロボットの制作時間のうちに無駄
時間がふえたり、あるいは２台以上の複合作業などにロ
ボットを用いる場合には、さらに時間ロスが大きくなる
うえに、ロボットのプログラムを組むことも複雑になる
。さらに、ハードウェアでのチェックがされていないの
で安全上も劣るシステムとなる。

この発明は上記のような従来のものの欠点を除去するた
めになさねたもので、ロボット自体に、ロボットのアー
ムの１肋作領域をチェックできるエリアチェック機構を
具備した工業用ロボットを提供し、かつ複数台のロボ・
ソトの協調する作業システムを簡易に作ることがでへる
ようにしたものである。

第３図はこの発明の一実７ｉ６Ｔ例を示す工左ＩＪＩ　
Ｏボ、・２トの斜視図であり、（１）〜（７）は従来例
に示寸織Ｗ２゜部品と同様である。、６ｊは可Ｃ力ベー
ヌ部であり、第１アーム駆動モータ（４）が阿蔵さノ′
１−固定台（１）に対［２、上下動可能に々つてめで、
これ（に第１丁−１−（３）が取付けられている。１シ
９はモータ取付台で、第２アーム駆動モータ（５）が内
蔵さす１可動ベーヌ（イ）に一体に固定Ａねている。こ
のロボーソトの梠造汀、従来例ノロボ、・、トと一七一
夕等の（ト）置において異ｉるものの、ロボットとして
の機構げ同じである。

そして、勿はロボットの第１アームに取付けられたエリ
１チエ、ツク部材としての板、Ｖ３ハ第１γ−ムの動作
位置を検知する検知部材としての近接スイッチ、Ｑゆは
近接ヌイ−Ｊ−＝Ｆ−の取付板、（肴は上ブタで、近接
７４９手取付板が固定されており、モータ取付台ｅ２’
ｆ）に一体［ｊＭ定されている。

第４図は主要部であるエリアチェック機構部の側面図で
あり、第５図はその上面図で、片方のエリアのみチェッ
クできるエリアチェック機構を具備した場合を示してい
る。Ｉ第３図では、ロポ、７トの左右両領域を検知でき
るエリアチェック機構を具備した例を示している。

上記のように構成されたエリアチェック機構を有する工
業用ロボットにおいては、第５図に一点鎖線で示される
ように、第１アーム（３）が動いた時に、第１アームに
取付けられたエリアチェック板（ハ）も、第１アームと
共に卯１〈ので、上ブタ（ハ）と一体にある近接ヌイソ
チ（ハ）が作動することになる。

したがって、第５図において、第１アーム（３）が一点
鎖線の状態を境にし、時計方向にある場合と、反時計方
向にある場合を、この近接スイッチで区別することがで
きる。この場合近接スイ・ソチは第１アーム（３）上で
も作動する、すｈわち、近接スイ゛ゝ　　　　　ッチの
ＯＮ信号とＯＦ’Ｆ信号をロボッ１−が確実に出すので
、第２図の一点鎖線に示すように、２台のロボットが、
重複する作業領域内に入ることのなイヨウに、各ロボッ
トの近接スイッチを重複領域では動作信号を出すようエ
リアチェック板との取付関係を選定し、これからの信号
により、〔Ａ〕方る第１のロボットがワーク台（イ）で
作業中は、（−Ｂ’）々る第２のロボットは、検出スイ
・ソチの動作しない領域において自由に別の作業を行う
ように第２のロポ・フトの制御装置（１図示せず）のプ
ログラムを組む。こｈにより、両方のロボットに共通に
シーケンヌプログラムを組む必要（１なくなり、例えば
（Ｂ）のロポ・７）に不定期的な作業を行わせ、〔Ａ〕
のロボットが〔Ｂ〕のロボットの作業領域と重なる領域
を離わる捷で、何回も自由に作業させることが可能とな
る。すなわち、（Ａ）、〔Ｂ〕のロボットにそれぞれ独
立してプログラムを組むことがでへるためプログラミン
グが容易におこなえる。

エリアチェ・ツク板は、ロボ、・ノドのアーム１（必要
なエリアを穫得でへるように自由に調整でへるし、近接
スイッチ（？３の位置も近接スイッチの取付板−を移動
させらｈることにより微妙な調整が可能であるよう選定
できる。

なお、上記実施例では検出用スイッチとして近接スイッ
チ（ハ）を使用しているが、こ灼は他の光電１スイッチ
等であっても良い５捷だエリアチェ、ツク板Ｃ■の形状
を便えねてリミットスイッチを設けるようにしてもよく
同様の効果を奏する。さらに。

水平関節構造の工業用ロボ・７）において説明したが、
直　型であっても同様の効果を期待でへる。

この発明は以上説明したとよ？す、ロボ−７）のアーム
にエリアチェック機構をつけ、固定側に検出部材を設け
るという簡単な構成で、協調する複数のロポ、フトの動
作の重複領域を検出し、各ロポ・フトどおしの衝突を防
止でき、各ロポ、ソトが相対するロボットの位１１＃を
知り、自由な動作をできるので、待ち時ｉｊｌの少ない
作業システムが得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の工業用ロボットを示す外形図、第２図は
２台のロポ、７１・の動作及び動作領域を示す作業シス
テム説明図、第３図はこの発明の一実施例の工業用ロボ
ットを示す斜視図、第４図はこの発明の他の実施例のエ
リアチェックｎ構部を示す側面図、第５図はそのエリア
チェツク４＃構部の上面図である。 図におりて、（１）　ｌ−ｉ’固定台、（３）は第１ア
ーム、（５）は第２アーム、０１）はモータ取付台、（
イ）けエリアチェック板（エリアチェ、ｌり部材）、翰
は近接スイッチ、Ｈに近接スイッチ取付板、（ハ）はト
ブタである。 なお各図中同一符号は同−寸たけ相当部分を示す。 代理人　大岩増雄 Ｎ　　　　　　　　ゝ 第３図 第４図 第５図 手続補正書（自発） １、事件の表示　　　特願昭５８−８６１０４号２、発
明の名称　　工業用ロボット及びそのシステム３、補正
をする者 事件との関係　特許出願人 代表者片由仁へ部 ４、代理人 明細書の発明の詳細な説明の欄 ６、補正の内容

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　　固定台と、この固定台に支持さ引この固定台
   への支持部を支点として揺動されるアームと、上記固定
   台とアームとの一方の側に取付けられたエリアチェック
   部材と、上記固定台と１−ムとの他方の側に上記エリア
   チェック部材に対応させて取付けらねた１１知部材とを
   備え、この検知部材にて、検知部材とエリアチェック部
   材とが向い合う４ｆ態かすねている状態かを検知するコ
   トにより、アームの揺動先端部の位置を察知するように
   して成る工業用ロボ、ント。
2. （２）固定台と、この固定台に支持さねこの固定台への
   支持部全支点として揺動さねるアームと、上記固定台と
   アームとの一方の側に取付けらねたエリアチェ、ツク部
   材と、上記［司定台とアームとの他方の側に上記エリア
   チェ、ツク部材に対応させて取付けらねた検知部利とを
   有し、この検知部材にて、検知部材とエリアチェック部
   材とが向い合う状態かずねでいるａ′態かを検知するこ
   とにより、アームの揺動先端部の位置を察知するように
   して成る工業用ロボットを複数個備え、各ロポ、フトの
   １−ム先端部の動作範囲で他のロボットのアーム先端部
   の動作範囲と重たる領域に卦いて、それの検知部材とエ
   リアチェ・ツク部材とが所定の対向関係にかるように検
   知部材とエリアチェ・ツク部材の取付は位置を選定し、
   ロボットの一つにおいて検知部材でその所定対向関係を
   検知したとき、このロボットと動作範囲が重なる領域を
   もつ他のロボットにおいては検知部材により検知部材と
   エリアチェック部材とが上記所定対向関係外にあるよう
   検知部材で検知しながら動作させる制御手段を含む工業
   用ロボットシステム。