JP2000288786A - ワーク保持装置 - Google Patents
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 10
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- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】制御線の配線を不要にし得るとともに、保持装
置が変更になった場合でも、自動組立装置側の動作プロ
グラムの変更を不要にし得るワーク保持装置を提供す
る。 【解決手段】ケーシング１２に設けられた電動機により
回転される保持板体１５に保持治具２１を介してワーク
Ｗを固定させておき、ワークＷの回転姿勢を変更する際
に、自動組立装置である溶接ロボット側の溶接トーチ３
を、ケーシング１２側に形成された所定箇所の穴部１６
内に挿入する。すると、その内部に配置された光センサ
による溶接トーチ３の検出信号が制御部に入力されると
ともに、その穴部１６すなわち光センサに応じた回転角
度の制御信号が電動機に出力されて、ワークＷが所定角
度でもって回転される。
置が変更になった場合でも、自動組立装置側の動作プロ
グラムの変更を不要にし得るワーク保持装置を提供す
る。 【解決手段】ケーシング１２に設けられた電動機により
回転される保持板体１５に保持治具２１を介してワーク
Ｗを固定させておき、ワークＷの回転姿勢を変更する際
に、自動組立装置である溶接ロボット側の溶接トーチ３
を、ケーシング１２側に形成された所定箇所の穴部１６
内に挿入する。すると、その内部に配置された光センサ
による溶接トーチ３の検出信号が制御部に入力されると
ともに、その穴部１６すなわち光センサに応じた回転角
度の制御信号が電動機に出力されて、ワークＷが所定角
度でもって回転される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動組立装置、例
えば溶接ロボットにて溶接を行う際に、被溶接物である
ワークを保持するためのワーク保持装置に関するもので
ある。
えば溶接ロボットにて溶接を行う際に、被溶接物である
ワークを保持するためのワーク保持装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動組立装置、例えば自動溶接装
置においては、被溶接物であるワークを保持装置により
保持させるとともに、溶接ロボットにより、所定箇所の
溶接が自動的に行われている。この溶接時において、例
えばワークの周囲の所定箇所を溶接する必要がある場合
には、保持装置側に設けられているワークを保持する回
転テーブルが、所定角度回転されて、例えば、下向き溶
接ができるように、常に、溶接箇所が上側に位置するよ
うにされている。
置においては、被溶接物であるワークを保持装置により
保持させるとともに、溶接ロボットにより、所定箇所の
溶接が自動的に行われている。この溶接時において、例
えばワークの周囲の所定箇所を溶接する必要がある場合
には、保持装置側に設けられているワークを保持する回
転テーブルが、所定角度回転されて、例えば、下向き溶
接ができるように、常に、溶接箇所が上側に位置するよ
うにされている。
【０００３】ところで、この種の保持装置は、溶接ロボ
ットに連動して作動するようにされており、具体的に
は、溶接ロボットの動作プログラムに、保持装置側の回
転テーブルの制御データも入力されており、したがって
溶接ロボット側と保持装置側とは、多数の制御線によ
り、互いに接続されていた。
ットに連動して作動するようにされており、具体的に
は、溶接ロボットの動作プログラムに、保持装置側の回
転テーブルの制御データも入力されており、したがって
溶接ロボット側と保持装置側とは、多数の制御線によ
り、互いに接続されていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、溶接
ロボット側と保持装置側との間には、多数の制御線を敷
設する必要があり、したがってその敷設作業が非常に面
倒であるとともに、例えば保持装置を変更する場合に
は、制御線の配線をやり直す必要があり、さらに保持装
置の機種が変わった場合には、動作プログラムについて
も変更しなければならないという問題があった。
ロボット側と保持装置側との間には、多数の制御線を敷
設する必要があり、したがってその敷設作業が非常に面
倒であるとともに、例えば保持装置を変更する場合に
は、制御線の配線をやり直す必要があり、さらに保持装
置の機種が変わった場合には、動作プログラムについて
も変更しなければならないという問題があった。
【０００５】そこで、本発明は、制御線の配線を不要に
し得るとともに、保持装置が変更になった場合でも、自
動組立装置側の動作プログラムの変更を不要にし得るワ
ーク保持装置を提供することを目的とする。
し得るとともに、保持装置が変更になった場合でも、自
動組立装置側の動作プログラムの変更を不要にし得るワ
ーク保持装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明のワーク保持装置は、自動組立装置の操作部
材によりワークの組み立てを行う際に、ワークを保持す
るとともに所定軸心回りでその回転姿勢を制御し得るワ
ーク保持装置であって、装置本体側に、回転駆動装置に
より所定軸心回りで回転自在にされたワークの保持体を
設けるとともに、操作部材の接近または接触を検出する
検出器を複数個設け、かつこれら各検出器からの検出信
号を入力して上記回転駆動装置を制御することにより、
上記保持体を各検出器に応じて設定された所定角度でも
って回転させる制御部を設けたものであり、また上記構
成における各検出器をそれぞれ装置本体側に形成された
各穴部内に配置し、さらに各検出器として光センサを使
用したものである。
に、本発明のワーク保持装置は、自動組立装置の操作部
材によりワークの組み立てを行う際に、ワークを保持す
るとともに所定軸心回りでその回転姿勢を制御し得るワ
ーク保持装置であって、装置本体側に、回転駆動装置に
より所定軸心回りで回転自在にされたワークの保持体を
設けるとともに、操作部材の接近または接触を検出する
検出器を複数個設け、かつこれら各検出器からの検出信
号を入力して上記回転駆動装置を制御することにより、
上記保持体を各検出器に応じて設定された所定角度でも
って回転させる制御部を設けたものであり、また上記構
成における各検出器をそれぞれ装置本体側に形成された
各穴部内に配置し、さらに各検出器として光センサを使
用したものである。
【０００７】上記の構成によると、保持装置側に、自動
組立装置側の操作部材を検出し得る検出器を複数個配置
するとともに、この検出器からの検出信号により、ワー
クを保持する保持体を、検出器に応じて設定された所定
角度で回転させるようにしたので、例えば自動組立装置
と保持装置とが連動されているものに比べて、互いの制
御線の配線の必要がないため、自動組立装置の設置作業
の容易化、ひいては設置コストの低減化を図り得る。
組立装置側の操作部材を検出し得る検出器を複数個配置
するとともに、この検出器からの検出信号により、ワー
クを保持する保持体を、検出器に応じて設定された所定
角度で回転させるようにしたので、例えば自動組立装置
と保持装置とが連動されているものに比べて、互いの制
御線の配線の必要がないため、自動組立装置の設置作業
の容易化、ひいては設置コストの低減化を図り得る。
【０００８】また、自動組立装置側と保持装置側との制
御が連動されていないため、自動組立装置側の動作プロ
グラムに保持装置側の制御データを入力する必要もな
く、したがって動作プログラムをティーチングにより作
成する場合には、ティーチング作業を容易に行うことが
できる。
御が連動されていないため、自動組立装置側の動作プロ
グラムに保持装置側の制御データを入力する必要もな
く、したがって動作プログラムをティーチングにより作
成する場合には、ティーチング作業を容易に行うことが
できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態におけ
る自動組立装置におけるワーク保持装置を、図１〜図３
に基づき説明する。なお、本実施の形態においては、自
動組立装置として、溶接ロボットに適用した場合につい
て説明する。
る自動組立装置におけるワーク保持装置を、図１〜図３
に基づき説明する。なお、本実施の形態においては、自
動組立装置として、溶接ロボットに適用した場合につい
て説明する。
【００１０】図１に示すように、この溶接ロボット１
は、例えば多関節型のロボットアーム２を有するもの
で、ロボットアーム２の先端には、溶接トーチ（操作部
材の一例）３が取り付けられている。そして、この溶接
ロボット１に対応する位置には、被溶接物であるワーク
Ｗを保持するためのワーク保持装置（以下、単に、保持
装置という）１１が具備されている。
は、例えば多関節型のロボットアーム２を有するもの
で、ロボットアーム２の先端には、溶接トーチ（操作部
材の一例）３が取り付けられている。そして、この溶接
ロボット１に対応する位置には、被溶接物であるワーク
Ｗを保持するためのワーク保持装置（以下、単に、保持
装置という）１１が具備されている。
【００１１】この保持装置１１は、図２および図３に示
すように、装置本体であるケーシング１２内に配置され
た電動機（回転駆動装置の一例）１３と、この電動機１
３の出力軸に例えば減速機などを介して連結されたに回
転軸体（勿論、減速機の出力軸であってもよい）１４
と、この回転軸体１４の先端部に取り付けられた円形の
保持板体（保持体の一例）１５と、上記ケーシング１２
の上部に複数箇所で形成された穴部１６内にそれぞれ配
置された複数個の光センサ（検出器の一例で、勿論、穴
部の内壁面に、投光部および受光部が取り付けられてい
る）１７と、これら各光センサ１７からの検出信号を入
力して上記保持板体１５を所定角度だけ回転させる制御
信号を上記電動機１３に出力する制御部１８とから構成
されている。
すように、装置本体であるケーシング１２内に配置され
た電動機（回転駆動装置の一例）１３と、この電動機１
３の出力軸に例えば減速機などを介して連結されたに回
転軸体（勿論、減速機の出力軸であってもよい）１４
と、この回転軸体１４の先端部に取り付けられた円形の
保持板体（保持体の一例）１５と、上記ケーシング１２
の上部に複数箇所で形成された穴部１６内にそれぞれ配
置された複数個の光センサ（検出器の一例で、勿論、穴
部の内壁面に、投光部および受光部が取り付けられてい
る）１７と、これら各光センサ１７からの検出信号を入
力して上記保持板体１５を所定角度だけ回転させる制御
信号を上記電動機１３に出力する制御部１８とから構成
されている。
【００１２】すなわち、この制御部１８は、上記各光セ
ンサ１７からの検出信号に応じて、保持板体１５の回転
姿勢（基準位置に対する回転角度である）の制御信号を
出力して、保持板体１５に保持されているワークＷの回
転姿勢を制御する機能を有するものである。例えば、光
センサ１７が８個設けられている場合には、第１〜第８
光センサ１７Ａ〜１７Ｈは、３６０度を光センサ１７の
設置個数である「８」で割った角度毎の位置、すなわち
基準位置である０度位置、４５度位置、９０度位置・・
・２７０度位置、３１５度位置というように、基準位置
に対するそれぞれの回転角度を示すようにされている。
したがって、第３光センサ１７Ｃが作動すれば、９０度
の回転姿勢となるように、制御部１８により、電動機１
３が制御される。
ンサ１７からの検出信号に応じて、保持板体１５の回転
姿勢（基準位置に対する回転角度である）の制御信号を
出力して、保持板体１５に保持されているワークＷの回
転姿勢を制御する機能を有するものである。例えば、光
センサ１７が８個設けられている場合には、第１〜第８
光センサ１７Ａ〜１７Ｈは、３６０度を光センサ１７の
設置個数である「８」で割った角度毎の位置、すなわち
基準位置である０度位置、４５度位置、９０度位置・・
・２７０度位置、３１５度位置というように、基準位置
に対するそれぞれの回転角度を示すようにされている。
したがって、第３光センサ１７Ｃが作動すれば、９０度
の回転姿勢となるように、制御部１８により、電動機１
３が制御される。
【００１３】また、上記保持板体１５にワークを保持さ
せるのに、保持治具２１が使用される。この保持治具２
１は、保持板体１５側にボルト２２などにより直接取り
付けられる取付部であるフランジ部２１ａと、このフラ
ンジ部２１ａに溶接により固定突設されるとともにワー
クＷに応じた形状に、例えばボックス状にされた保持部
２１ｂとから構成され、またこの保持部２１ｂには、ワ
ークＷを固定するための押さえ具２３が設けられてい
る。
せるのに、保持治具２１が使用される。この保持治具２
１は、保持板体１５側にボルト２２などにより直接取り
付けられる取付部であるフランジ部２１ａと、このフラ
ンジ部２１ａに溶接により固定突設されるとともにワー
クＷに応じた形状に、例えばボックス状にされた保持部
２１ｂとから構成され、またこの保持部２１ｂには、ワ
ークＷを固定するための押さえ具２３が設けられてい
る。
【００１４】上記構成において、例えばその端縁部同士
が９０度で交わるように組み立てるべき一対の板体３１
Ａ，３１Ｂ同士の対向端部である角部を溶接する場合、
保持板体１５に取り付けられた保持治具２１のボックス
状の保持部２１ｂに、一対の板体３１Ａ，３１Ｂ同士
を、その端縁部が互いに対向するようにように、それぞ
れ押さえ具２３により固定する。
が９０度で交わるように組み立てるべき一対の板体３１
Ａ，３１Ｂ同士の対向端部である角部を溶接する場合、
保持板体１５に取り付けられた保持治具２１のボックス
状の保持部２１ｂに、一対の板体３１Ａ，３１Ｂ同士
を、その端縁部が互いに対向するようにように、それぞ
れ押さえ具２３により固定する。
【００１５】そして、溶接ロボット１により、その端縁
部である角部の溶接を行うのであるが、例えば保持部２
１ｂに固定された状態から、例えば基準位置である０度
から９０度回転させた位置で溶接を行う場合には、溶接
ロボット１の溶接トーチ３を、回転姿勢が９０度の指示
を出す第３光センサ１７Ｃが配置された穴部１６内に挿
入する。
部である角部の溶接を行うのであるが、例えば保持部２
１ｂに固定された状態から、例えば基準位置である０度
から９０度回転させた位置で溶接を行う場合には、溶接
ロボット１の溶接トーチ３を、回転姿勢が９０度の指示
を出す第３光センサ１７Ｃが配置された穴部１６内に挿
入する。
【００１６】すると、穴部１６内に配置された第３光セ
ンサ１７Ｃによる溶接トーチ３の検出信号が制御部１８
に入力され、この制御部１８から保持板体１５を９０度
回転させる制御信号が電動機１３に出力され、したがっ
て一対の板体３１Ａ，３１Ｂ同士の溶接箇所が上面に移
動されて、下向き溶接が行われる。ここでは、一対の板
体３１Ａ，３１Ｂ同士の角部の溶接について説明した
が、一度に、ボックス状の部品を溶接する場合には、４
つの溶接箇所が、それぞれ上面にくるように、溶接ロボ
ット１の溶接トーチ３が、所定の各穴部１６に順番に挿
入されて、各検出センサ１７の検出動作により、回転姿
勢が順次変更されることになる。
ンサ１７Ｃによる溶接トーチ３の検出信号が制御部１８
に入力され、この制御部１８から保持板体１５を９０度
回転させる制御信号が電動機１３に出力され、したがっ
て一対の板体３１Ａ，３１Ｂ同士の溶接箇所が上面に移
動されて、下向き溶接が行われる。ここでは、一対の板
体３１Ａ，３１Ｂ同士の角部の溶接について説明した
が、一度に、ボックス状の部品を溶接する場合には、４
つの溶接箇所が、それぞれ上面にくるように、溶接ロボ
ット１の溶接トーチ３が、所定の各穴部１６に順番に挿
入されて、各検出センサ１７の検出動作により、回転姿
勢が順次変更されることになる。
【００１７】このように、保持装置１１のケーシング１
２に形成された穴部１６に溶接トーチ３を挿入するだけ
で、光センサ１７を介して、自動的に、ワークＷの回転
姿勢が変更される。すなわち、ワークへの作業姿勢の変
更が必要になった時点で、溶接ロボット側の作業操作に
より、保持装置側の電動機にその旨の指示を与えること
ができ、従来のように、溶接ロボットと保持装置とが連
動されているものに比べて、互いの制御線の配線作業
（敷設作業）の必要がないため、溶接ロボットの設置作
業の容易化、ひいては設置コストの低減化を図り得ると
ともに、設置レイアウトについても、自由度が広がり、
さらなる設置作業の容易化も可能となる。
２に形成された穴部１６に溶接トーチ３を挿入するだけ
で、光センサ１７を介して、自動的に、ワークＷの回転
姿勢が変更される。すなわち、ワークへの作業姿勢の変
更が必要になった時点で、溶接ロボット側の作業操作に
より、保持装置側の電動機にその旨の指示を与えること
ができ、従来のように、溶接ロボットと保持装置とが連
動されているものに比べて、互いの制御線の配線作業
（敷設作業）の必要がないため、溶接ロボットの設置作
業の容易化、ひいては設置コストの低減化を図り得ると
ともに、設置レイアウトについても、自由度が広がり、
さらなる設置作業の容易化も可能となる。
【００１８】また、溶接ロボット側と保持装置側との制
御が連動されていないため、溶接ロボット側の動作プロ
グラムに保持装置側の制御データを入力する必要もな
く、したがって動作プログラムをティーチングにより作
成する場合には、ティーチング作業を非常に容易に行う
ことができる。また、保持装置が溶接ロボット側に対し
て制御線などで連結されていないため、スペースが許す
限り、保持装置を３台以上配置することができるととも
に、保持装置の機種が変更になった場合でも、回転角度
を指示するセンサが配置されていればよく、したがって
動作プログラムの変更をする必要がない。例えば、従来
のように、互いに制御線により連結されている場合に
は、制御が連動しているという点で、２台が限界であ
り、また保持装置の機種が変更になった場合には、動作
プログラムについても手直しが必要となる。
御が連動されていないため、溶接ロボット側の動作プロ
グラムに保持装置側の制御データを入力する必要もな
く、したがって動作プログラムをティーチングにより作
成する場合には、ティーチング作業を非常に容易に行う
ことができる。また、保持装置が溶接ロボット側に対し
て制御線などで連結されていないため、スペースが許す
限り、保持装置を３台以上配置することができるととも
に、保持装置の機種が変更になった場合でも、回転角度
を指示するセンサが配置されていればよく、したがって
動作プログラムの変更をする必要がない。例えば、従来
のように、互いに制御線により連結されている場合に
は、制御が連動しているという点で、２台が限界であ
り、また保持装置の機種が変更になった場合には、動作
プログラムについても手直しが必要となる。
【００１９】さらに、保持装置側の動作に異常がある場
合には、従来の場合であれば、溶接ロボット側の制御装
置若しくは動作プログラムに、または保持装置側のいず
れに不具合があるのかが判断できないが、上述したよう
に、保持装置が溶接ロボット側から分離されているた
め、動作がおかしい場合には、保持装置側に原因がある
のが明確に分かるという利点も有している。
合には、従来の場合であれば、溶接ロボット側の制御装
置若しくは動作プログラムに、または保持装置側のいず
れに不具合があるのかが判断できないが、上述したよう
に、保持装置が溶接ロボット側から分離されているた
め、動作がおかしい場合には、保持装置側に原因がある
のが明確に分かるという利点も有している。
【００２０】ところで、上記実施の形態においては、ワ
ークを保持する保持治具２１の保持部２１ｂを、フラン
ジ部２１ａ側に溶接により固定したが、例えば図４に示
すように、保持治具４１を、保持板体１５に、取付ボル
ト４２により取り付けられるフランジ部４３と、このフ
ランジ部４３に溶接により固定される保持部４４とから
構成し、さらに上記フランジ部４３を、保持板体１５側
に、直接、上記取付ボルト４２により取り付けられるベ
ース板部４３ａと、このベース板部４３ａに連結ボルト
４５により連結される固定板部４３ｂとから構成するよ
うにしてもよい。
ークを保持する保持治具２１の保持部２１ｂを、フラン
ジ部２１ａ側に溶接により固定したが、例えば図４に示
すように、保持治具４１を、保持板体１５に、取付ボル
ト４２により取り付けられるフランジ部４３と、このフ
ランジ部４３に溶接により固定される保持部４４とから
構成し、さらに上記フランジ部４３を、保持板体１５側
に、直接、上記取付ボルト４２により取り付けられるベ
ース板部４３ａと、このベース板部４３ａに連結ボルト
４５により連結される固定板部４３ｂとから構成するよ
うにしてもよい。
【００２１】このような構成にすることにより、保持部
４４をフランジ部４３に溶接により固定する際に、保持
部４４において、直接、溶接されるのは固定板部４３ｂ
であり、したがって保持部４４を固定板部４３ｂに溶接
する際に発生する熱は、ベース板部４３ａに伝わるのが
減じられ、したがって保持部をフランジ部に、直接、溶
接する場合に生じるフランジ部での熱変形を抑制（防
止）することができる。
４４をフランジ部４３に溶接により固定する際に、保持
部４４において、直接、溶接されるのは固定板部４３ｂ
であり、したがって保持部４４を固定板部４３ｂに溶接
する際に発生する熱は、ベース板部４３ａに伝わるのが
減じられ、したがって保持部をフランジ部に、直接、溶
接する場合に生じるフランジ部での熱変形を抑制（防
止）することができる。
【００２２】また、上記実施の形態においては、溶接ト
ーチを検出するのに、光センサを使用したが、例えば近
接センサなどの非接触式センサ、およびタッチセンサな
どの接触式センサも使用することができ、またセンサを
穴部に配置する以外にも、例えば接触式センサを使用す
る場合には、ケーシングの表面に配置することもでき
る。
ーチを検出するのに、光センサを使用したが、例えば近
接センサなどの非接触式センサ、およびタッチセンサな
どの接触式センサも使用することができ、またセンサを
穴部に配置する以外にも、例えば接触式センサを使用す
る場合には、ケーシングの表面に配置することもでき
る。
【００２３】また、上記実施の形態においては、溶接ロ
ボットによる溶接作業に適用した場合について説明した
が、この保持装置は、溶接以外の他の組立作業にも適用
することができる。また、上記実施の形態においては、
光センサを８個配置した場合について説明したが、ワー
クにおける溶接箇所の増減に応じて、適宜、光センサの
配置個数の増減をすることができるとともに、その回転
姿勢の角度についても、等角度以外の任意角度に設定す
ることもできる。
ボットによる溶接作業に適用した場合について説明した
が、この保持装置は、溶接以外の他の組立作業にも適用
することができる。また、上記実施の形態においては、
光センサを８個配置した場合について説明したが、ワー
クにおける溶接箇所の増減に応じて、適宜、光センサの
配置個数の増減をすることができるとともに、その回転
姿勢の角度についても、等角度以外の任意角度に設定す
ることもできる。
【００２４】さらに、上記実施の形態においては、保持
板体を回転させる回転駆動装置として、電動機を使用し
たが、例えばシリンダ装置などによりラックを移動させ
て、ピニオンを駆動するような機構を使用することもで
きる。
板体を回転させる回転駆動装置として、電動機を使用し
たが、例えばシリンダ装置などによりラックを移動させ
て、ピニオンを駆動するような機構を使用することもで
きる。
【００２５】
【発明の効果】以上のように本発明の構成によると、保
持装置側に、自動組立装置側の操作部材を検出し得る検
出器を複数個配置するとともに、この検出器からの検出
信号により、ワークを保持する保持体を、検出器に応じ
て設定された所定角度で回転させるようにしたので、例
えば自動組立装置と保持装置とが連動されているものに
比べて、互いの制御線の配線の必要がないため、自動組
立装置の設置作業の容易化、ひいては設置コストの低減
化を図り得る。
持装置側に、自動組立装置側の操作部材を検出し得る検
出器を複数個配置するとともに、この検出器からの検出
信号により、ワークを保持する保持体を、検出器に応じ
て設定された所定角度で回転させるようにしたので、例
えば自動組立装置と保持装置とが連動されているものに
比べて、互いの制御線の配線の必要がないため、自動組
立装置の設置作業の容易化、ひいては設置コストの低減
化を図り得る。
【００２６】また、自動組立装置側と保持装置側との制
御が連動されていないため、自動組立装置側の動作プロ
グラムに保持装置側の制御データを入力する必要もな
く、したがって動作プログラムをティーチングにより作
成する場合には、ティーチング作業を容易に行うことが
できる。
御が連動されていないため、自動組立装置側の動作プロ
グラムに保持装置側の制御データを入力する必要もな
く、したがって動作プログラムをティーチングにより作
成する場合には、ティーチング作業を容易に行うことが
できる。
【図１】本発明の実施の形態における溶接ロボットおよ
びワーク保持装置の概略構成を示す側面図である。
びワーク保持装置の概略構成を示す側面図である。
【図２】同ワーク保持装置の概略構成を示す斜視図であ
る。
る。
【図３】同ワーク保持装置の概略構成を示すブロック図
である。
である。
【図４】同ワーク保持装置における保持治具の変形例を
示す側面図である。
示す側面図である。
Ｗ ワーク １ 溶接ロボット ２ ロボットアーム ３ 溶接トーチ １１ ワーク保持装置 １２ ケーシング １３ 電動機 １４ 回転軸体 １５ 保持板体 １６ 穴部 １７ 光センサ １８ 制御部 ２１ 保持治具 ４１ 保持治具
Claims (3)
- 【請求項１】自動組立装置の操作部材によりワークの組
み立てを行う際に、ワークを保持するとともに所定軸心
回りでその回転姿勢を制御し得るワーク保持装置であっ
て、 装置本体側に、回転駆動装置により所定軸心回りで回転
自在にされたワークの保持体を設けるとともに、操作部
材の接近または接触を検出する検出器を複数個設け、か
つこれら各検出器からの検出信号を入力して上記回転駆
動装置を制御することにより、上記保持体を各検出器に
応じて設定された所定角度でもって回転させる制御部を
設けたことを特徴とするワーク保持装置。 - 【請求項２】各検出器をそれぞれ装置本体側に形成され
た各穴部内に配置したことを特徴とする請求項１記載の
ワーク保持装置。 - 【請求項３】各検出器として光センサを使用したことを
特徴とする請求項１または２に記載のワーク保持装置。
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|---|---|---|---|
| JP09825999A JP3838812B2 (ja) | 1999-04-06 | 1999-04-06 | ワーク保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP09825999A JP3838812B2 (ja) | 1999-04-06 | 1999-04-06 | ワーク保持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000288786A true JP2000288786A (ja) | 2000-10-17 |
| JP3838812B2 JP3838812B2 (ja) | 2006-10-25 |
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ID=14214964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09825999A Expired - Fee Related JP3838812B2 (ja) | 1999-04-06 | 1999-04-06 | ワーク保持装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3838812B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2302324C1 (ru) * | 2004-06-16 | 2007-07-10 | Кан Мекэникал Индастри, Инк. | Система управления |
| JP2010247158A (ja) * | 2009-04-10 | 2010-11-04 | Funabori:Kk | 溶接装置用ワーク保持装置 |
| CN102806438A (zh) * | 2012-08-14 | 2012-12-05 | 安徽巨一自动化装备有限公司 | 六面体柔性旋转机构 |
| CN108857208A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-11-23 | 谢萍萍 | 一种用于排气系统蚌壳型后消声包焊接的夹具 |
| CN109604827A (zh) * | 2019-02-21 | 2019-04-12 | 苏州凌创电子系统有限公司 | 传感器引脚上套筒转动焊接设备 |
| CN109648218A (zh) * | 2019-02-21 | 2019-04-19 | 苏州凌创电子系统有限公司 | 传感器引脚自动感测夹持机构 |
-
1999
- 1999-04-06 JP JP09825999A patent/JP3838812B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN109648218B (zh) * | 2019-02-21 | 2024-04-09 | 苏州凌创电子系统有限公司 | 传感器引脚自动感测夹持机构 |
| CN109604827B (zh) * | 2019-02-21 | 2024-04-09 | 苏州凌创电子系统有限公司 | 传感器引脚上套筒转动焊接设备 |
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|---|---|
| JP3838812B2 (ja) | 2006-10-25 |
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