JP4353857B2 - 溶接ロボットによる自動溶接方法 - Google Patents
溶接ロボットによる自動溶接方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4353857B2 JP4353857B2 JP2004171848A JP2004171848A JP4353857B2 JP 4353857 B2 JP4353857 B2 JP 4353857B2 JP 2004171848 A JP2004171848 A JP 2004171848A JP 2004171848 A JP2004171848 A JP 2004171848A JP 4353857 B2 JP4353857 B2 JP 4353857B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- welding
- origin
- workpiece
- zone
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
2:コラム
3:裏当金
4:梁フランジ
5:梁フランジ
6:コラム柱
7:梁部分
8:単位コラム柱
10:ロボット
11:ポジショナ
12:回転軸
13:ワーク(柱)
14:ワーク端部
15:計測スケール
21:ポジショナ
22:回転軸
23:ワーク(仕口)
24:巻き尺
25:オペレータ
Claims (1)
- 教示作業により作成された教示プログラムの教示データを、ワークデータに基づいて補正した溶接プログラムに従って溶接ロボットの溶接用トーチを動かして、ワークを自動溶接する自動溶接方法において、前記溶接ロボットの溶接開始前の停止位置をロボット原点とし、前記ワークの溶接開始の基準点をワーク原点として、前記ロボット原点から前記ワークに向けて、既知の長さの複数のゾーンで区切られたスケールを配置し、オペレータが、前記ワーク原点が存在する所定のゾーンを把握すると共に、前記ロボット原点側の第1のゾーンから前記所定のゾーンの1個手前のゾーンまでの個数及び長さに基づいて前記ロボット原点から前記所定のゾーンの前記ロボット原点側の端縁までの距離を求めてこれをロボット制御装置に入力し、前記ロボット制御装置は、その入力データに基づいて原点検出プログラムを作成し、作成した原点検出プログラムに基づいて、前記溶接ロボットを前記第1のゾーンから前記所定のゾーンの前記端縁までは一気に移動させ、前記所定のゾーン内では前記溶接ロボットに設けたタッチセンサによりタッチセンシングすることにより前記溶接ロボット自身に前記ワーク原点を検出させるように前記溶接ロボットを制御し、これにより、前記ロボット原点と前記ワーク原点とのずれ量を検出し、前記ロボット原点と前記ワーク原点との間のずれ量をもとに、前記溶接プログラムを補正して、補正後の溶接プログラムに従って溶接ロボットを制御することを特徴とする溶接ロボットによる自動溶接方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004171848A JP4353857B2 (ja) | 2004-06-09 | 2004-06-09 | 溶接ロボットによる自動溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004171848A JP4353857B2 (ja) | 2004-06-09 | 2004-06-09 | 溶接ロボットによる自動溶接方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005349514A JP2005349514A (ja) | 2005-12-22 |
JP4353857B2 true JP4353857B2 (ja) | 2009-10-28 |
Family
ID=35584389
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004171848A Active JP4353857B2 (ja) | 2004-06-09 | 2004-06-09 | 溶接ロボットによる自動溶接方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4353857B2 (ja) |
-
2004
- 2004-06-09 JP JP2004171848A patent/JP4353857B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005349514A (ja) | 2005-12-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100621100B1 (ko) | 용접로봇 교시위치 보정방법 및 용접로봇시스템 | |
JPH01301082A (ja) | 溶接ロボット | |
JP2005108144A (ja) | ロボットの補正データ確認装置 | |
EP3630404A1 (en) | An apparatus and a method for automated seam welding of a work piece comprising a base plate with a pattern of upstanding profiles | |
JPH09183087A (ja) | 作業ロボット装置 | |
JP4353857B2 (ja) | 溶接ロボットによる自動溶接方法 | |
JP3586021B2 (ja) | 鋼製セグメント溶接用位置決め治具及び溶接装置 | |
JP5325581B2 (ja) | 溶接制御装置、その溶接制御方法および溶接システムならびに溶接制御プログラム | |
JP3395381B2 (ja) | 構造物の3次元計測装置 | |
WO2014106942A1 (ja) | 大型枠組構造物の溶接装置 | |
JPH0740041A (ja) | ボックスフランジ溶接装置 | |
JPH07205014A (ja) | 研削ロボット | |
JP4544971B2 (ja) | 鉄骨柱の自動溶接方法 | |
JPH07311033A (ja) | 構造物の3次元計測装置 | |
JPH08215847A (ja) | 溶接ロボットの制御方法 | |
JP2832630B2 (ja) | 溶接線倣い制御方法 | |
JP3435447B2 (ja) | 走行ロボット | |
JP4108581B2 (ja) | 自動溶接制御装置 | |
JPH08103870A (ja) | 溶接ロボット | |
JPH055588B2 (ja) | ||
JP2645419B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
JPH0252170A (ja) | 自動溶接装置の溶接開始位置検知方法 | |
JP2024054599A (ja) | 溶接方法及び溶接装置 | |
JPH05293643A (ja) | 異形鉄筋溶接方法および溶接ロボット | |
JP3913614B2 (ja) | 自動溶接方法及び自動溶接ロボット制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070124 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080630 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080722 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080916 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090203 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090303 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20090427 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090623 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090630 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090728 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090728 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4353857 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120807 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120807 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130807 Year of fee payment: 4 |