JPS5925518A - 配線支持装置 - Google Patents
配線支持装置Info
- Publication number
- JPS5925518A JPS5925518A JP57135955A JP13595582A JPS5925518A JP S5925518 A JPS5925518 A JP S5925518A JP 57135955 A JP57135955 A JP 57135955A JP 13595582 A JP13595582 A JP 13595582A JP S5925518 A JPS5925518 A JP S5925518A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wiring
- support
- elastic plate
- supported
- shaped elastic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、筒状支持体に別の支持体を軸支するととも
に、前記筒状支持体と前記別の支持体との間に空間室を
形成し、そして前記筒状支持体に設けた第1配線固定部
と前記別の支持体に設けた第2配線固定部との間に、前
記空間室経由の配線を支持するへくした装置に関するも
のである。
に、前記筒状支持体と前記別の支持体との間に空間室を
形成し、そして前記筒状支持体に設けた第1配線固定部
と前記別の支持体に設けた第2配線固定部との間に、前
記空間室経由の配線を支持するへくした装置に関するも
のである。
前述のような配線支持装置は、溶接ロボットや塗装ロボ
ットなどの工業用ロボットに広く利用されている。そし
て従来前記配線は、例えば動力系統のものと信号系統の
ものとに分離して前記空間室に導かれているが、両系統
の配線は、ともに前記空間室において前記回動体の回動
分たけは少なくとも前記軸まわりにたるみを有して支持
されているだけである。従って前記回動体を回動させる
と、前記配線が前記空間室の内周壁などと摩擦を生し、
前記配線が破接するうれいがある。しかも前記動力系統
の配線と前記信号系統の配線とが相互に接近したり、あ
るいは接触したりして、動力系機器から発生するノイズ
がその動力系統の配線を伝わり、さらには前記信号系統
の配線に移乗し誤った信号が制御装置に入力されて、そ
の制御装置を暴走させるといううれいもある。
ットなどの工業用ロボットに広く利用されている。そし
て従来前記配線は、例えば動力系統のものと信号系統の
ものとに分離して前記空間室に導かれているが、両系統
の配線は、ともに前記空間室において前記回動体の回動
分たけは少なくとも前記軸まわりにたるみを有して支持
されているだけである。従って前記回動体を回動させる
と、前記配線が前記空間室の内周壁などと摩擦を生し、
前記配線が破接するうれいがある。しかも前記動力系統
の配線と前記信号系統の配線とが相互に接近したり、あ
るいは接触したりして、動力系機器から発生するノイズ
がその動力系統の配線を伝わり、さらには前記信号系統
の配線に移乗し誤った信号が制御装置に入力されて、そ
の制御装置を暴走させるといううれいもある。
この発明は前述事情に鑑みなされたものであ・て、前記
支持体の相互回動にかかわらず、前記配線が摩擦などに
より破損しないように、しかも前記動力系統の配線と前
記信号系統の配線とが相互に接近して制御装置を暴走さ
せるということのないようにしうる配線支持装置を、構
成簡単かつ小なるスペースで可能として提供せんとする
ものであり、以下実施例を詳述する。なおこの実施例で
は多関節型の溶接ロボットに実施しだ場合を説明す−る
が、この発明をこの実施の形態に限定するものではない
。
支持体の相互回動にかかわらず、前記配線が摩擦などに
より破損しないように、しかも前記動力系統の配線と前
記信号系統の配線とが相互に接近して制御装置を暴走さ
せるということのないようにしうる配線支持装置を、構
成簡単かつ小なるスペースで可能として提供せんとする
ものであり、以下実施例を詳述する。なおこの実施例で
は多関節型の溶接ロボットに実施しだ場合を説明す−る
が、この発明をこの実施の形態に限定するものではない
。
1は筒状支持体(基台)であり、その内部にこれと相互
に回動する別の筒状支持体2を同軸に垂直軸支りし、支
持体2は、これに装着された電動機M1により実施例で
は支持体1に対して240度旋回目動される。なおその
電動機M1には、支持体2の回動角に対するフィートノ
くツク用エンコーダELが装着されている。1a11b
は、支持体1の側壁に設けたそれぞれ第1配線挿入固定
部である。2a12bは、固定部[a、lbとは上下に
隔離した位置において支持体2の側壁に設けたそれぞれ
第2配線挿入固定部である。そして支持体1と2との間
には、環状空間室Aが形成されている。
に回動する別の筒状支持体2を同軸に垂直軸支りし、支
持体2は、これに装着された電動機M1により実施例で
は支持体1に対して240度旋回目動される。なおその
電動機M1には、支持体2の回動角に対するフィートノ
くツク用エンコーダELが装着されている。1a11b
は、支持体1の側壁に設けたそれぞれ第1配線挿入固定
部である。2a12bは、固定部[a、lbとは上下に
隔離した位置において支持体2の側壁に設けたそれぞれ
第2配線挿入固定部である。そして支持体1と2との間
には、環状空間室Aが形成されている。
3は、支持体2上部に水平軸支4され、支持体2に装着
した電動機M、により俯仰回動可能の第1腕である。な
おその電動Q31 M 、には、腕3の回動角に対する
フィードバック用エンコーダE、が装着されている。
した電動機M、により俯仰回動可能の第1腕である。な
おその電動Q31 M 、には、腕3の回動角に対する
フィードバック用エンコーダE、が装着されている。
5は、腕3先端部において軸4と平行な軸6によりその
中間部が支持され、回動体2に装着した電動機M 、に
より俯仰回動可能の第2腕である。
中間部が支持され、回動体2に装着した電動機M 、に
より俯仰回動可能の第2腕である。
なおその電動機M3には、腕5の回動角に対するフィー
ドバック用エンコーダE3か装着されている。
ドバック用エンコーダE3か装着されている。
7は、腕5の先端部において軸4と平行な軸8により支
持され、腕5の他端部に装着した電動機M4により俯仰
回動可能の回動部月である。なおその電動機M4には、
部材7の回動角に対するフィードバック用エンコーダE
4が装着されている。
持され、腕5の他端部に装着した電動機M4により俯仰
回動可能の回動部月である。なおその電動機M4には、
部材7の回動角に対するフィードバック用エンコーダE
4が装着されている。
9は、1月7に、かつ軸8とは直交する軸10により支
持され、部材7に装着した電動機M6により旋回回動可
能の、溶接用トーチTの保持具である。なお電動機MS
には、保持具9の回動角に対するフィードバック用エン
コーダE5が装着されている。
持され、部材7に装着した電動機M6により旋回回動可
能の、溶接用トーチTの保持具である。なお電動機MS
には、保持具9の回動角に対するフィードバック用エン
コーダE5が装着されている。
11は、前述各構成を自動制御するだめの公知の制御装
置であり、中央処理装置cpuとメモリMを少なくとも
含んでいる。そして制御装置11には、電動機M、wM
、 、およびエンコーダE1〜E6がパスラインBを介
して接続されている。
置であり、中央処理装置cpuとメモリMを少なくとも
含んでいる。そして制御装置11には、電動機M、wM
、 、およびエンコーダE1〜E6がパスラインBを介
して接続されている。
12は扇形弾性板である。弾性板12は例えば薄鋼板な
どの材質で構成され、図示のように平面形状扇形となし
、その両端に取付耳12aおよびla、lb近辺および
支持体2の挿入固定部2a+2b近辺に、その耳12a
および12bを支持する。なお弾性板12の扇形の内側
の半径は支持体2の外径の半分より若干大に、また扇形
の外側の半径は支持体1の内径の半分より若干小とする
のが望ましい。
どの材質で構成され、図示のように平面形状扇形となし
、その両端に取付耳12aおよびla、lb近辺および
支持体2の挿入固定部2a+2b近辺に、その耳12a
および12bを支持する。なお弾性板12の扇形の内側
の半径は支持体2の外径の半分より若干大に、また扇形
の外側の半径は支持体1の内径の半分より若干小とする
のが望ましい。
そして弾性板12の外周近辺にイj−で、動力系統の配
線13(すなわち電動機M1〜M、に接続される配゛―
)が、また弾性板12の内周近辺に渚−て、信号系統の
配線14(すなわちエンコーダI旨〜E5に接続される
配線)が、図示しない支持手段により支持されている。
線13(すなわち電動機M1〜M、に接続される配゛―
)が、また弾性板12の内周近辺に渚−て、信号系統の
配線14(すなわちエンコーダI旨〜E5に接続される
配線)が、図示しない支持手段により支持されている。
なお配線13および14け相互に弾性板12の反対側の
面に支持されるものとする。そして各配線13.14の
基端側(すなわち挿入固定部1a11b側)は、制御装
置11に接続され、まだ各配線13.14の先端側(す
なわち挿入固定部2a、2b側)は、回動体2の内周面
2Cにおいて離れた位置に適宜配線支持具15により取
付けられ、さらには各電動機M、〜M、および各エンコ
ーダI盲〜E5に接続されている。
面に支持されるものとする。そして各配線13.14の
基端側(すなわち挿入固定部1a11b側)は、制御装
置11に接続され、まだ各配線13.14の先端側(す
なわち挿入固定部2a、2b側)は、回動体2の内周面
2Cにおいて離れた位置に適宜配線支持具15により取
付けられ、さらには各電動機M、〜M、および各エンコ
ーダI盲〜E5に接続されている。
そして制御装置11により、各構成を位置制御し、トー
チ1′の溶接点の位置をワークの溶接線に浴わせて自動
溶接するのであるか、以下とりわけこの発明の要部であ
る支持体1と2との間の配線支持装置について、その作
用を説明する。
チ1′の溶接点の位置をワークの溶接線に浴わせて自動
溶接するのであるか、以下とりわけこの発明の要部であ
る支持体1と2との間の配線支持装置について、その作
用を説明する。
今、各構成は第2.3図の位置、すなわち支持体2は支
持体1に対して中央回動位置にあるものとする。このと
き図で明らかなように各挿入固定部2a、2bは挿入固
定部1a、1bと平面上対面する位置にあり弾性板12
は上下対称のわん凹状態にある。
持体1に対して中央回動位置にあるものとする。このと
き図で明らかなように各挿入固定部2a、2bは挿入固
定部1a、1bと平面上対面する位置にあり弾性板12
は上下対称のわん凹状態にある。
そこで支持体2が例えば第2図において時計方向に回動
すると、弾性板12の耳12bは耳12aに対して支持
体2と共に時計方向に回動する。
すると、弾性板12の耳12bは耳12aに対して支持
体2と共に時計方向に回動する。
−しかしながら弾性板12は扇形でありかつU字状に曲
げられである故、支持体1や支持体2とこすれること無
く空間室A内においてこの回動に追従しうる。
げられである故、支持体1や支持体2とこすれること無
く空間室A内においてこの回動に追従しうる。
従って各配線13.14も弾性板12と一体に空間室A
内において相互にからみ合ったり干渉したりすることも
ない。さらに配線13.14間は弾性板12によって隔
離されシールドされているから、ノイズをひらううれい
もない。
内において相互にからみ合ったり干渉したりすることも
ない。さらに配線13.14間は弾性板12によって隔
離されシールドされているから、ノイズをひらううれい
もない。
前述はこの発明の一実施例であり、ロボットなとにおけ
る回動部分の他、他の種類の機械における、相互に回動
してその間に環状空間室を形成する場合においてこの相
互間に配線を渡すのに実施して有効である。まだ別の支
持体2は必らずしも筒状でなく共よく、配線固定部1a
、1bs2”t2bは挿入口によって固定する以外の固
定手段であ−てもよい。まだ両支持体1および2はどち
ら側を固定側としてもよく相互に回動すればよい。
る回動部分の他、他の種類の機械における、相互に回動
してその間に環状空間室を形成する場合においてこの相
互間に配線を渡すのに実施して有効である。まだ別の支
持体2は必らずしも筒状でなく共よく、配線固定部1a
、1bs2”t2bは挿入口によって固定する以外の固
定手段であ−てもよい。まだ両支持体1および2はどち
ら側を固定側としてもよく相互に回動すればよい。
まだ弾性板12は鋼板のほか他の金属板てあ−でもよく
、さらに合成樹脂板なとの他の材質てあ−でもよい。そ
の他この発明の技術的思想の範囲内における各構成の均
等物との置換えも、またこの発明の技術的範囲に含捷れ
る。
、さらに合成樹脂板なとの他の材質てあ−でもよい。そ
の他この発明の技術的思想の範囲内における各構成の均
等物との置換えも、またこの発明の技術的範囲に含捷れ
る。
この発明は、互に回動する筒状支持体と別の支持体間に
環状空間室を形成し、ここに扇形弾性板をU字状にして
その両端を両支持体の上下にわた7て支持し、これに配
線を支持しかものであるから、簡午な構成かつ小さなス
ペースで支持体の相互の回動にかかrわらず弾性板は環
状空間室内において自由にたわみ、これに支持された配
線も支障なく支持されうるものである
環状空間室を形成し、ここに扇形弾性板をU字状にして
その両端を両支持体の上下にわた7て支持し、これに配
線を支持しかものであるから、簡午な構成かつ小さなス
ペースで支持体の相互の回動にかかrわらず弾性板は環
状空間室内において自由にたわみ、これに支持された配
線も支障なく支持されうるものである
図面はいずれもこの発明の一実施例を示し、第1図は全
体側面図、第2図は第1図の■−■断面矢視図、第3図
は一部破断斜祝図、第4図は構成ノ一部の平面図、第5
図はプロ・ツク図である。 1・・・筒状支持体、1aおよび1b・・・第1西己線
固定部、2パ・別の支持体、2aおよび2b・・・第2
自己線固定部、12・・・扇形弾性板、13・・・動力
系統配線、14・・・信号系統配線。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 井 上 明(ほか1名)
体側面図、第2図は第1図の■−■断面矢視図、第3図
は一部破断斜祝図、第4図は構成ノ一部の平面図、第5
図はプロ・ツク図である。 1・・・筒状支持体、1aおよび1b・・・第1西己線
固定部、2パ・別の支持体、2aおよび2b・・・第2
自己線固定部、12・・・扇形弾性板、13・・・動力
系統配線、14・・・信号系統配線。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 井 上 明(ほか1名)
Claims (1)
- (1)筒状支持体内部に別の支持体を軸支するとともに
、前記両支持体の間に環状空間室を形成し、前記筒状支
持体に第1配線固定部をまた前記別の支持体に第2配線
固定部を相互に上下に隔離して設け、これら両固定部間
にかつ前記空間室内に扇形弾性板をU字状にしてその両
端を支持し、この扇形弾性板に清って前記両固定部間に
配線を支持してなる、配線支持装置。 ■ 前記配線は動力系統の配線と信号系統の配線とに分
離され、かつ前記扇形弾性板は金属板としこの扇形弾性
板の両面に前記分離された各配線を支持してなる、特許
請求の範囲第1項記載の配線支持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57135955A JPS5925518A (ja) | 1982-08-03 | 1982-08-03 | 配線支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57135955A JPS5925518A (ja) | 1982-08-03 | 1982-08-03 | 配線支持装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5925518A true JPS5925518A (ja) | 1984-02-09 |
Family
ID=15163742
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57135955A Pending JPS5925518A (ja) | 1982-08-03 | 1982-08-03 | 配線支持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5925518A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0594429U (ja) * | 1991-09-09 | 1993-12-24 | 鹿島建設株式会社 | 鉄筋の継手構造 |
-
1982
- 1982-08-03 JP JP57135955A patent/JPS5925518A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0594429U (ja) * | 1991-09-09 | 1993-12-24 | 鹿島建設株式会社 | 鉄筋の継手構造 |
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