JPH0121747Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0121747Y2 JPH0121747Y2 JP1982063849U JP6384982U JPH0121747Y2 JP H0121747 Y2 JPH0121747 Y2 JP H0121747Y2 JP 1982063849 U JP1982063849 U JP 1982063849U JP 6384982 U JP6384982 U JP 6384982U JP H0121747 Y2 JPH0121747 Y2 JP H0121747Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- clutch
- robot
- brake
- emergency stop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 5
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
この考案は工業用ロボツトの安全装置に関する
ものである。
ものである。
たとえば溶接トーチを予め定められた座標へ自
動的に位置させる溶接用ロボツトにおいて、駆動
用モータとロボツト機構とをクラツチで連結して
いる場合に、従来は運転中に非常停止をかけると
クラツチが直ちに解除状態となるがロボツト機構
部の慣性力のために、ロボツト機構のアーム等が
少し惰行した後停止していた。そのため、操作者
にとつて危険であり、また正確な位置制御ができ
ないという欠点があつた。
動的に位置させる溶接用ロボツトにおいて、駆動
用モータとロボツト機構とをクラツチで連結して
いる場合に、従来は運転中に非常停止をかけると
クラツチが直ちに解除状態となるがロボツト機構
部の慣性力のために、ロボツト機構のアーム等が
少し惰行した後停止していた。そのため、操作者
にとつて危険であり、また正確な位置制御ができ
ないという欠点があつた。
この考案は上述の欠点を除くためになされたも
のであつて、非常停止指令が出されるとロボツト
機構も直ちに停止できるようにした安全装置を提
供することを目的とするものである。
のであつて、非常停止指令が出されるとロボツト
機構も直ちに停止できるようにした安全装置を提
供することを目的とするものである。
以下にこの考案の一実施例を図面とともに説明
する。
する。
第１図は溶接用ロボツトを示し、ベース１は該
ベース１内に収納されたブレーキモータ（図示せ
ず）によりθ1方向に回動可能である。
ベース１内に収納されたブレーキモータ（図示せ
ず）によりθ1方向に回動可能である。
ベース１上にはアーム手首駆動部２が設けら
れ、さらにその上方には垂直アーム３が傾動可能
に支持され、垂直アーム３の上端には水平アーム
４が支点５を介して、垂直方向に回動可能に枢支
され、水平アーム４の自由端には溶接トーチ６が
回動可能に装着されている。水平アーム４の後端
はバネバランス機構７に連結されている。
れ、さらにその上方には垂直アーム３が傾動可能
に支持され、垂直アーム３の上端には水平アーム
４が支点５を介して、垂直方向に回動可能に枢支
され、水平アーム４の自由端には溶接トーチ６が
回動可能に装着されている。水平アーム４の後端
はバネバランス機構７に連結されている。
アーム手首駆動部２内にはブレーキモータとク
ラツチ（図示せず）が設けられ、ブレーキモータ
と上記垂直アーム３の傾動機構はこのクラツチを
介して連結されている。
ラツチ（図示せず）が設けられ、ブレーキモータ
と上記垂直アーム３の傾動機構はこのクラツチを
介して連結されている。
また上記バネバランス機構７によつて、水平ア
ーム４の傾動角度θ3は停止時にその姿勢を保つよ
うになつている。
ーム４の傾動角度θ3は停止時にその姿勢を保つよ
うになつている。
第２図は垂直アーム３のクラツチの制御回路を
示しており、１０はスタートスイツチ、１１はス
トツプスイツチ、１２は非常停止スイツチ、１３
はスタート用リレー、１３−１はリレー１３の常
開接点であり、リレー１３の自己保持用接点であ
る。
示しており、１０はスタートスイツチ、１１はス
トツプスイツチ、１２は非常停止スイツチ、１３
はスタート用リレー、１３−１はリレー１３の常
開接点であり、リレー１３の自己保持用接点であ
る。
１４はオフデイレータイマ、１３−２はリレー
１３の常開接点である。
１３の常開接点である。
第３図において２０は垂直アーム駆動用のモー
タ、２１はブレーキ、１３−３はリレー１３の常
開接点である。
タ、２１はブレーキ、１３−３はリレー１３の常
開接点である。
第４図において２２は上記モータ２０と垂直ア
ーム３とを連結するクラツチ、１４−１はタイマ
１４の常開接点のオフデイレー接点である。第２
図、第３図、第４図の回路はそれぞれ別個の電源
３０，３１，３２から電源の供給を受ける。なお
クラツチ２２用にはバツテリ３２が用いられる。
ーム３とを連結するクラツチ、１４−１はタイマ
１４の常開接点のオフデイレー接点である。第２
図、第３図、第４図の回路はそれぞれ別個の電源
３０，３１，３２から電源の供給を受ける。なお
クラツチ２２用にはバツテリ３２が用いられる。
上記のように構成した安全装置において、スタ
ートスイツチ１０が押されるとリレー１３がオン
となり、接点１３−１により、このリレー１３は
自己保持される。
ートスイツチ１０が押されるとリレー１３がオン
となり、接点１３−１により、このリレー１３は
自己保持される。
また接点１３−３がオンとなることにより、モ
ータ２０は運転状態、ブレーキ２１は解放となつ
て、さらに接点１３−２がオンとなることによ
り、タイマ１４が励磁され、接点１４−１がオン
となつて、モータ２０と垂直アーム３の駆動軸と
が連結され、たとえば垂直軸３が傾動する。
ータ２０は運転状態、ブレーキ２１は解放となつ
て、さらに接点１３−２がオンとなることによ
り、タイマ１４が励磁され、接点１４−１がオン
となつて、モータ２０と垂直アーム３の駆動軸と
が連結され、たとえば垂直軸３が傾動する。
ロボツト機構の運転時に非常停止スイツチ１２
が押されると、リレー１３は消磁され、接点１３
−１，１３−３はそれぞれオフとなる。それ故モ
ータ２０は電源３１からしや断され、一方ブレー
キ２１も電源３１からしや断され、モータ２０に
ブレーキ力を与えて、モータ２０を直ちに停止さ
せる。
が押されると、リレー１３は消磁され、接点１３
−１，１３−３はそれぞれオフとなる。それ故モ
ータ２０は電源３１からしや断され、一方ブレー
キ２１も電源３１からしや断され、モータ２０に
ブレーキ力を与えて、モータ２０を直ちに停止さ
せる。
一方、接点１３−２がオフとなることによつ
て、タイマ１４が消磁され、タイマ接点１４−１
はオフデイレー動作となり、クラツチ２２には一
定時間通電されるためモータ軸と垂直アームの駆
動軸とを連結状態に保つ。したがつて上述のよう
にモータ２０にはブレーキ力が加わつているの
で、このブレーキ力は垂直アームの駆動軸にも作
用して垂直軸３の傾動も直ちに停止する。
て、タイマ１４が消磁され、タイマ接点１４−１
はオフデイレー動作となり、クラツチ２２には一
定時間通電されるためモータ軸と垂直アームの駆
動軸とを連結状態に保つ。したがつて上述のよう
にモータ２０にはブレーキ力が加わつているの
で、このブレーキ力は垂直アームの駆動軸にも作
用して垂直軸３の傾動も直ちに停止する。
タイマ１４の設定時限後、接点１４−１はオフ
となり、クラツチ２２も電源３２からしや断さ
れ、モータ２０の軸と垂直アームの駆動軸とは切
り離される。なお上述の動作は、商用電源が停電
した場合にも同様に行なわれる。
となり、クラツチ２２も電源３２からしや断さ
れ、モータ２０の軸と垂直アームの駆動軸とは切
り離される。なお上述の動作は、商用電源が停電
した場合にも同様に行なわれる。
なお上述の実施例はクラツチはモータと垂直ア
ームの駆動軸との間に設けた場合について説明し
たが、上記モータとクラツチとの関係は、ロボツ
ト機構のどの部分に設けたものであつてもよい。
ームの駆動軸との間に設けた場合について説明し
たが、上記モータとクラツチとの関係は、ロボツ
ト機構のどの部分に設けたものであつてもよい。
以上詳述したように、この考案はモータとロボ
ツト機構の駆動軸との間に設けたクラツチを非常
停止後一定時間、連結状態に保つようにしたか
ら、モータ側のブレーキ力を利用してロボツト機
構を直ちに停止させることができ、停止時におけ
る安全度を向上できる。即ち非常停止をかけると
モータブレーキがかかつて、一方モータとロボツ
ト機構の駆動軸とが連結された状態を保つて急速
停止を行ない、従来技術にみられたような停止時
におけるロボツトの慣性動作をなくする。さらに
この考案においては一定時間後にモータと電磁ク
ラツチが外れてロボツトを自由に動かせるように
したものである。これによつてクラツチとモータ
の連結を所定時間後に自動的に解除するから、作
業者がロボツトと安全柵もしくはボジシヨナなど
の周辺装置の間にはさまれて非常停止をかける
と、ロボツトが止まり一定時間後にクラツチがは
ずれロボツトがフリーになり、自力でロボツトを
除くことができ、他人の力を必要とせず、はさま
れた状態から自力で脱出でき、また上記のように
作業者がはさまれたときロボツトへの過負荷を自
動的に除くことができる利点を有する。
ツト機構の駆動軸との間に設けたクラツチを非常
停止後一定時間、連結状態に保つようにしたか
ら、モータ側のブレーキ力を利用してロボツト機
構を直ちに停止させることができ、停止時におけ
る安全度を向上できる。即ち非常停止をかけると
モータブレーキがかかつて、一方モータとロボツ
ト機構の駆動軸とが連結された状態を保つて急速
停止を行ない、従来技術にみられたような停止時
におけるロボツトの慣性動作をなくする。さらに
この考案においては一定時間後にモータと電磁ク
ラツチが外れてロボツトを自由に動かせるように
したものである。これによつてクラツチとモータ
の連結を所定時間後に自動的に解除するから、作
業者がロボツトと安全柵もしくはボジシヨナなど
の周辺装置の間にはさまれて非常停止をかける
と、ロボツトが止まり一定時間後にクラツチがは
ずれロボツトがフリーになり、自力でロボツトを
除くことができ、他人の力を必要とせず、はさま
れた状態から自力で脱出でき、また上記のように
作業者がはさまれたときロボツトへの過負荷を自
動的に除くことができる利点を有する。
なお実施例に示したようにクラツチ用電源とし
てバツテリを用いた場合には、停電時においても
即時停止を行なうことができる。
てバツテリを用いた場合には、停電時においても
即時停止を行なうことができる。
第１図はこの考案が適用されるロボツトの一例
を示す正面図、第２図ないし第４図はこの考案の
安全装置の一例を示す回路図である。 １……ベース、２……手首駆動部、３……垂直
アーム、４……水平アーム、６……溶接トーチ、
１２……非常停止スイツチ、１３……リレー、１
４……タイマ、２０……モータ、２１……ブレー
キ、２２……クラツチ。
を示す正面図、第２図ないし第４図はこの考案の
安全装置の一例を示す回路図である。 １……ベース、２……手首駆動部、３……垂直
アーム、４……水平アーム、６……溶接トーチ、
１２……非常停止スイツチ、１３……リレー、１
４……タイマ、２０……モータ、２１……ブレー
キ、２２……クラツチ。
Claims (1)
- 非常停止指令あるいは停電時にモータにブレー
キを加えるブレーキ装置と、モータとロボツト機
構の駆動軸と連結する電磁クラツチと、非常停止
指令あるいは停電時に上記電磁クラツチを所定時
間連結状態に保ち、前記所定時間が経過したとき
連結を解除する制御回路とを備えたことを特徴と
する工業用ロボツトの安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6384982U JPS58169993U (ja) | 1982-04-30 | 1982-04-30 | 工業用ロボツトの安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6384982U JPS58169993U (ja) | 1982-04-30 | 1982-04-30 | 工業用ロボツトの安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58169993U JPS58169993U (ja) | 1983-11-12 |
| JPH0121747Y2 true JPH0121747Y2 (ja) | 1989-06-28 |
Family
ID=30073928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6384982U Granted JPS58169993U (ja) | 1982-04-30 | 1982-04-30 | 工業用ロボツトの安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58169993U (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4715587A (ja) * | 1971-01-21 | 1972-08-23 | ||
| JPS5029265U (ja) * | 1973-07-12 | 1975-04-03 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5711746Y2 (ja) * | 1979-10-02 | 1982-03-08 |
-
1982
- 1982-04-30 JP JP6384982U patent/JPS58169993U/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4715587A (ja) * | 1971-01-21 | 1972-08-23 | ||
| JPS5029265U (ja) * | 1973-07-12 | 1975-04-03 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58169993U (ja) | 1983-11-12 |
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