JPH0574791U

JPH0574791U - 産業用ロボットのブレーキ解除装置

Info

Publication number: JPH0574791U
Application number: JP015093U
Authority: JP
Inventors: 啓介石原
Original assignee: 新明和工業株式会社
Priority date: 1992-03-23
Filing date: 1992-03-23
Publication date: 1993-10-12

Abstract

(57)【要約】【目的】ブレ−キ解除による保守作業等の作業性を向
上させる。【構成】ロボットが、非常停止状態にあっても、ロボ
ットの表面パネルに設けたブレーキ解除スイッチ１１，
１２，１３を閉成することで、閉成している間だけ、ブ
レーキ解除スイッチ１１，１２，１３を閉成した電磁ブ
レ−キ手段１４，１５，１６についてのみブレーキを解
除できる。よって、特定の可動部材の電磁ブレ−キ手段
１４，１５，１６のみ解除して該特定の可動部材を動か
すことができる。よって、一人の作業者で、ブレ−キ解
除スイッチを閉成しつつ可動部材を所定の状態とし、必
要な作業をすることができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、複数の可動部材を有し、該可動部材のうち少なくとも１つの可動部材に対して電磁ブレーキ手段が設けられている産業用ロボットのブレーキ解除装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、複数のロボットア−ム（可動部材）を有し、該ロボットア−ムのうち少なくとも１つのロボットア−ムに対して電磁ブレーキ手段が設けられている産業用ロボットにおいては、電源解除時のほか、電源投入状態で電磁ブレ−キ手段が作動している非常停止時において、そのブレ−キを解除して保守作業等ができるように、ロボットの制御盤内部にブレーキ解除スイッチが配設されている。また、一般にはこのブレーキ解除スイッチの閉成により、その閉成時にのみ非常停止状態が解除され、それによって全てのロボットア−ムについて同時にブレーキが解除されるようになっている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、このような制御盤が配設される位置は、通常産業用ロボットの配設位置とは離れた位置であるので、例えば保守作業等の理由でブレーキを解除させる場合、一人の作業者でもってブレ−キ解除スイッチを閉成しつつ保守作業等の作業を行うことができず、現実には作業者の一人がブレ−キ解除スイッチを閉成する一方、他の作業者がロボットアームを支えつつ作業を行う必要があり、結果として二人の作業者を必要としていた。

【０００４】また、ブレーキ解除スイッチにより、その閉成時にのみ全てのロボットア−ムについて同時にブレーキが解除されるので、ロボットの姿勢によってはロボットアームを支えるのに過大な力を要し、そのため作業性の改善が望まれていた。

【０００５】本考案は、ブレ−キ解除による保守作業等の作業性を向上させた産業用ロボットのブレ−キ解除装置を提供するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

本考案は、複数の可動部材を有し、該可動部材のうち少なくとも１つの可動部材に対して電磁ブレーキ手段が設けられている産業用ロボットのブレーキ解除装置を前提として、上記電磁ブレ−キ手段に連係され、閉成時にのみ、対応する電磁ブレ−キ手段のブレーキを解除するブレ−キ解除スイッチが，上記産業用ロボットの表面パネルに設けられている構成とする。

【０００７】

【作用】

ロボットが非常停止状態にあっても、ブレーキ解除スイッチを閉成することで、閉成している間だけ、そのブレーキ解除スイッチに対応した可動部材のみブレーキが解除され、外部からの力でその可動部材を動かすことができる。

【０００８】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に沿って詳細に説明する。

【０００９】図１において、１は溶接ロボットで、ベ−ス台２に回動台３が回動可能に支持され、該回動台３に第１ロボットア−ム部４が回動可能に連結され、該第１ロボットア−ム部４の先端部に回動可能に第２ロボットア−ム部５が連結されている。この第２ロボットア−ム部５の先端に溶接ト−チ６が取付けられている。

【００１０】上記溶接ロボット１の回動台３における表面パネル３ａには、図２に示すように、モ−メンタリ式の第１〜第３ブレ−キ解除スイッチ１１，１２，１３が取付けられている。

【００１１】上記第１〜第３ブレ−キ解除スイッチ１１，１２，１３は、図３に示すように、それぞれ、回動台３、第１及び第２ロボットア−ム部３，４，５の駆動部１４，１５，１６（例えばサ−ボモ−タ）を制動する第１〜第３電磁ブレ−キ手段１７，１８，１９に連係されている。電磁ブレ−キ手段１７，１８，１９は、電源を解除したときのほか、電源投入状態であっても非常停止時には各駆動部１４，１５，１６を制動するようになっている。

【００１２】２０は図示しない制御盤に設けられたメインブレーキ解除スイッチで、これを閉成することで、非常停止状態であっても、第１〜第３電磁ブレ−キ手段１７，１８，１９の全てがブレ−キ解除され、駆動部１４，１５，１６を同時にフリ− 状態とし、溶接ロボット１を、作業者による外力により動かすことができるようになっている。即ち、回動台３、第１ロボットア−ム部４及び第２ロボットア− ム部５の全てのブレ−キが解除され、それらを外力により回動することが可能となる。

【００１３】また、メインブレ−キ解除スイッチ２０とかかわりなく、各ブレ−キ解除スイッチ１１，１２，１３を閉成することで、閉成している間のみ閉成したブレ−キ解除スイッチ１１，１２，１３に対応する電磁ブレ−キ手段１７，１８，１９の作動を解除できるようになっている。

【００１４】尚、ブレ−キ解除スイッチ１１，１２，１３よりの配線は、ベ−ス台２のチュ −ブ７内に配設されており、ベ−ス台２下部より外部に排出されるようになっている。

【００１５】上記のように構成すれば、電源投入状態であっても非常停止時であれば、溶接ロボット１に設けた第１〜第３電磁ブレ−キ手段１７，１８，１９が同時に作動し、回動台３、第１ロボットア−ム部４及び第２ロボットア−ム部５の駆動部１４，１５，１６を制動するので、回動台３の回動、第１ロボットア−ム部４の回動及び第２ロボットア−ム部５の回動が禁止され、溶接ロボット１が非常停止される。

【００１６】この状態で、回動台３の表面パネル３ａにブレ−キ解除スイッチ１１，１２，１３が配設されているので、ブレ−キ解除スイッチ１１，１２，１３をロボットに近付いた状態で閉成することができる。従って、例えば第１ブレ−キ解除スイッチ１１を閉成すると、その閉成している間だけ、回動台３についての電磁ブレ −キ手段１７のみが制動を解除され、回動台３のみ回動することができることとなり、一人の作業者で第１ブレ−キ解除スイッチ１１を閉成しつつ回動台３を所定の状態に回動することができる。そして、回動台３を所定の状態として第１ブレ−キ解除スイッチ１１の閉成を解除すれば、電磁ブレ−キ手段１７が作動し、その状態に回動台３は保たれる。

【００１７】よって、作業者はロボット１に近付き、回動台３の表面パネル３ａ上のブレ− キ解除スイッチ１１を閉成すれば、閉成している間だけ、電磁ブレ−キ手段１７による制動が解除されるので、作業者は必要に応じて手で外力を加えて回動台３を回動することができる。そのため、従来の如く二人の作業者によることなく、一人の作業者で必要な保守作業等を行うことができ、作業性が向上する。また，ブレーキ解除スイッチ１１の閉成を解除すれば、電磁ブレーキ手段１７が作動し、回動台３を制動するので、安全性の点でも有利である。

【００１８】同様にして、第２及び第３ブレ−キ解除スイッチ１２，１３を閉成することで、その閉成している間だけ、第１及び第２ロボットア−ム部４，５のみ制動を解除することができる。

【００１９】

【考案の効果】

本考案は、上記のように構成したから、ブレーキ解除スイッチを閉成しながら、特定の可動部材に作業者が外力を加えて動かし、所定の状態とした後その閉成を解除して制動できるため、一人の作業者で作業を行うことができ、作業性が向上するのに加えて、ブレーキ解除スイッチから手を離せば、電磁ブレーキ手段が作動するため、安全性の点でも有利である。

【図面の簡単な説明】

【図１】溶接ロボットの側面図である。

【図２】ブレ−キ解除スイッチの配置の説明図である。

【図３】ブレ−キ解除スイッチと電磁ブレ−キ手段との
関係を示す図である。

【符号の説明】

1 溶接ロボット 3 回動台（可動部材） 4,5 ロボットア−ム部（可動部材） 11,12,13 ブレ−キ解除スイッチ 17,18,19 電磁ブレ−キ手段

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】複数の可動部材を有し、該可動部材のう
ち少なくとも１つの可動部材に対して電磁ブレーキ手段
が設けられている産業用ロボットのブレーキ解除装置で
あって、上記電磁ブレ−キ手段に連係され、閉成時にのみ、対応
する電磁ブレ−キ手段のブレーキを解除するブレ−キ解
除スイッチが，上記産業用ロボットの表面パネルに設け
られていることを特徴とする産業用ロボットのブレーキ
解除装置。