JP2012157946A - 力センサの出力に基づいてロボットのダイレクトティーチをおこなうロボット教示装置 - Google Patents
力センサの出力に基づいてロボットのダイレクトティーチをおこなうロボット教示装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012157946A JP2012157946A JP2011020042A JP2011020042A JP2012157946A JP 2012157946 A JP2012157946 A JP 2012157946A JP 2011020042 A JP2011020042 A JP 2011020042A JP 2011020042 A JP2011020042 A JP 2011020042A JP 2012157946 A JP2012157946 A JP 2012157946A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force
- robot
- unit
- coordinate system
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】ロボット教示装置(10)は、少なくとも1軸方向の力と、該1軸に直交、かつ、互いに直交する2軸方向の夫々の軸回りのモーメントを検出する力検出部3と、ロボット1を移動させるときに基準とする移動基準座標系を設定する移動基準座標系設定部21と、ロボットを移動基準座標系の原点回りに回転移動させるか、前記移動基準座標系を基準にして並進移動させるかのいずれかの移動方法を設定する移動方法設定部22と、1軸方向の力と、2軸方向の夫々の軸回りのモーメントと、所定の作用基準点の位置とに基づいて、作用基準点における仮想力を算出する仮想力算出部23と、移動基準座標系と移動方法と仮想力とに基づいて、ロボットに対する力制御作用力を算出する力制御作用力算出部24と、力制御作用力に基づいて力制御をおこなう力制御部25とを含む。
【選択図】図1
Description
Mx1=F1*R1 (1)
Mx2=F1*R2 (2)
Mx=Fz*ry−Fy*rz (3)
My=−Fz*rx+Fx*rz (4)
Fx=(My+Fz*rx)/rz (5)
Fy=(−Mx+Fz*ry)/rz (6)
Mx=Fz*ry−Fy*rz (7)
My=−Fz*rx+Fx*rz (8)
n1*R2<R2<n2*R2 (9)
Fn1=Mx1/(R2*n1) (10)
Fn2=Mx1/(R2*n2) (11)
従って、以下の式(12)の関係が得られる。
Fn2<F1<Fn1 (12)
2 ロボットアーム
3 3軸力センサ(力検出部)
4 ツール
5 ツール固定部
6 操作部
7 関節構造部
8 取付部
9 ハンド
10 ロボットシステム(ロボット教示装置)
11 ロボット制御装置
21 移動基準座標系設定部
22 移動方法設定部
23 仮想力算出部
24 力制御作用力算出部
25 力制御部
26 作用基準点算出部
27 判定部
28 設定部
29 入力装置
Claims (8)
- 操作部に加えられた操作力により、力制御をおこなってロボットを移動させて、該ロボットの位置・姿勢を教示するロボット教示装置において、
少なくとも1軸方向の力と、該1軸に直交、かつ、互いに直交する2軸方向の夫々の軸回りのモーメントを検出する力検出部を具備し、前記操作部に接続された力検出部により検出された力に基づいて前記力制御をおこなうようになっており、前記力検出部の座標系中心点と力の作用点とが互いに異なる位置になるように配置されており、
さらに、
前記ロボットを移動させるときに基準とする移動基準座標系を設定する移動基準座標系設定部と、
前記ロボットを前記移動基準座標系の原点回りに回転移動させるか、前記移動基準座標系を基準にして並進移動させるかのいずれかの移動方法を設定する移動方法設定部と、
前記1軸方向の力と、前記2軸方向の夫々の軸回りのモーメントと、所定の作用基準点の位置とに基づいて、前記作用基準点における仮想力を算出する仮想力算出部と、
前記移動基準座標系設定部により設定された移動基準座標系と、前記移動方法設定部により設定された移動方法と、前記仮想力算出部により算出された仮想力とに基づいて、前記ロボットに対する力制御作用力を算出する力制御作用力算出部と、
前記力制御作用力に基づいて力制御をおこなう力制御部と、
を備えることを特徴とする、ロボット教示装置。 - 前記1軸方向の力と前記2軸方向の夫々の軸回りのモーメントとに基づいて、前記作用基準点の位置を算出する作用基準点算出部を備えることを特徴とする、請求項1に記載のロボット教示装置。
- 前記作用基準点の設定位置は任意に変更可能であり、
前記仮想力算出部は変更された作用基準点に基づいて新たな仮想力を算出することを特徴とする、請求項1に記載のロボット教示装置。 - さらに、前記ロボットが所定時間にわたって並進動作時に同じ並進方向に移動しているか否か、または、回転動作時に同じ回転方向に移動しているか否かを判定する判定部を具備し、
前記仮想力算出部は、
前記ロボットが所定時間にわたって並進動作時に同じ並進方向に移動しているか、または、回転動作時に同じ回転方向に移動していると判定した場合には仮想力の算出方法を変更し、
前記ロボットが所定時間にわたって並進動作時に同じ並進方向に移動していないか、または、回転動作時に同じ回転方向に移動していないと判定した場合には、前記仮想力の算出方法の変更を無効にして仮想力の算出方法を元に戻す、
ことを特徴とする請求項1〜3の内、いずれか1項に記載のロボット教示装置。 - ダイレクトティーチ時の動作特性を設定するための状態に切替える切替部と、
前記切替部によって前記動作特性を設定するための状態に切替えられた場合には、前記力検出部に対して力を作用させたときの、力の作用方向、または、力の作用点の位置に基づいて、前記動作特性を設定する設定部を備える、請求項1〜4の内、いずれか1項に記載のロボット教示装置。 - 前記操作部の形状、表面状態、色、文字、柄のうちの少なくとも一つは、前記操作部の部位に応じて、変更されていることを特徴とする、請求項1〜5の内、いずれか1項に記載のロボット教示装置。
- 前記操作部と前記力検出部とが一体化されており、
一体化された前記操作部および前記力検出部は、該操作部および該力検出部を前記ロボットまたはロボットのエンドエフェクタ部に固定するための取付け固定部と、
前記操作部および前記力検出部の姿勢および位置を変更する関節構造部とを含んでいる、請求項1〜6の内、いずれか1項に記載のロボット教示装置。 - 前記取付け固定部がマグネットを含む請求項7に記載のロボット教示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011020042A JP5637883B2 (ja) | 2011-02-01 | 2011-02-01 | 力センサの出力に基づいてロボットのダイレクトティーチをおこなうロボット教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011020042A JP5637883B2 (ja) | 2011-02-01 | 2011-02-01 | 力センサの出力に基づいてロボットのダイレクトティーチをおこなうロボット教示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012157946A true JP2012157946A (ja) | 2012-08-23 |
JP5637883B2 JP5637883B2 (ja) | 2014-12-10 |
Family
ID=46838918
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011020042A Active JP5637883B2 (ja) | 2011-02-01 | 2011-02-01 | 力センサの出力に基づいてロボットのダイレクトティーチをおこなうロボット教示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5637883B2 (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015202534A (ja) * | 2014-04-14 | 2015-11-16 | ファナック株式会社 | 力に応じて動かすロボットのロボット制御装置およびロボットシステム |
JP2016538150A (ja) * | 2013-11-28 | 2016-12-08 | エイ・ビー・ビー ゴムテック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングABB gomtec GmbH | 入力モジュールを備えたロボットアーム |
CN106625650A (zh) * | 2015-11-03 | 2017-05-10 | 广明光电股份有限公司 | 机器手臂的教导装置及方法 |
JP2017164876A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-21 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
WO2018012110A1 (ja) * | 2016-07-11 | 2018-01-18 | ソニー株式会社 | 処理装置、システム、および制御方法 |
WO2018091122A1 (de) * | 2016-11-17 | 2018-05-24 | Kuka Roboter Gmbh | Roboterbedienhandgerät, zugehörige kopplungsvorrichtung, roboter und verfahren |
JP2018118340A (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | ファナック株式会社 | 力制御押付装置を備えたロボットシステム |
US10078327B2 (en) | 2014-12-26 | 2018-09-18 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Teaching system of dual-arm robot and method of teaching dual-arm robot |
JP2018171682A (ja) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
JP2019093539A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボット操作装置 |
DE102018114644B3 (de) | 2018-06-19 | 2019-09-19 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Manueller Anlernvorgang an einem Robotermanipulator mit Kraft-/Momentenvorgabe |
DE102018216692B3 (de) | 2018-09-28 | 2019-12-12 | Kuka Deutschland Gmbh | Roboter-Handführgerät |
JP2020157475A (ja) * | 2020-07-01 | 2020-10-01 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法 |
DE102020206568A1 (de) | 2020-05-26 | 2021-12-02 | Dr. Doll Engineering Gmbh | Programmiersystem zum handgeführten Programmieren einer Bewegung eines Industrieroboters, Industrieroboter mit einem solchen Programmiersystem und Verfahren zum handgeführten Programmieren einer Bewegung eines Industrieroboters |
DE112017006658B4 (de) | 2016-12-28 | 2022-03-24 | Korea Institute Of Machinery & Materials | Roboter-Anlernvorrichtung |
WO2022210186A1 (ja) * | 2021-03-30 | 2022-10-06 | ファナック株式会社 | ロボットの位置および姿勢を制御するパラメータを算出する制御装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7053443B2 (ja) | 2018-12-07 | 2022-04-12 | ファナック株式会社 | 操作装置にて手動操作を行うロボットの制御装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02274481A (ja) * | 1989-04-14 | 1990-11-08 | Fuji Electric Co Ltd | 操作形マニピュレータ |
JPH03123907A (ja) * | 1989-10-06 | 1991-05-27 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | ロボットの直接教示装置及び直接教示方法 |
JPH06781A (ja) * | 1992-06-23 | 1994-01-11 | Nachi Fujikoshi Corp | マスタスレーブマニピュレータ |
JPH10156772A (ja) * | 1996-12-02 | 1998-06-16 | Yaskawa Electric Corp | 教示用力センサ |
-
2011
- 2011-02-01 JP JP2011020042A patent/JP5637883B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02274481A (ja) * | 1989-04-14 | 1990-11-08 | Fuji Electric Co Ltd | 操作形マニピュレータ |
JPH03123907A (ja) * | 1989-10-06 | 1991-05-27 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | ロボットの直接教示装置及び直接教示方法 |
JPH06781A (ja) * | 1992-06-23 | 1994-01-11 | Nachi Fujikoshi Corp | マスタスレーブマニピュレータ |
JPH10156772A (ja) * | 1996-12-02 | 1998-06-16 | Yaskawa Electric Corp | 教示用力センサ |
Cited By (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016538150A (ja) * | 2013-11-28 | 2016-12-08 | エイ・ビー・ビー ゴムテック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングABB gomtec GmbH | 入力モジュールを備えたロボットアーム |
US9662790B2 (en) | 2014-04-14 | 2017-05-30 | Fanuc Corporation | Robot controller and robot system for moving robot in response to force |
JP2015202534A (ja) * | 2014-04-14 | 2015-11-16 | ファナック株式会社 | 力に応じて動かすロボットのロボット制御装置およびロボットシステム |
KR20190085160A (ko) | 2014-12-26 | 2019-07-17 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 양팔 로봇의 교시 시스템 및 양팔 로봇의 교시 방법 |
US10078327B2 (en) | 2014-12-26 | 2018-09-18 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Teaching system of dual-arm robot and method of teaching dual-arm robot |
CN106625650A (zh) * | 2015-11-03 | 2017-05-10 | 广明光电股份有限公司 | 机器手臂的教导装置及方法 |
CN106625650B (zh) * | 2015-11-03 | 2019-04-19 | 广明光电股份有限公司 | 机器手臂的教导装置及方法 |
JP2017164876A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-21 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
WO2018012110A1 (ja) * | 2016-07-11 | 2018-01-18 | ソニー株式会社 | 処理装置、システム、および制御方法 |
US11110612B2 (en) | 2016-07-11 | 2021-09-07 | Sony Corporation | Processing device, system, and control method |
WO2018091122A1 (de) * | 2016-11-17 | 2018-05-24 | Kuka Roboter Gmbh | Roboterbedienhandgerät, zugehörige kopplungsvorrichtung, roboter und verfahren |
DE112017006658B4 (de) | 2016-12-28 | 2022-03-24 | Korea Institute Of Machinery & Materials | Roboter-Anlernvorrichtung |
JP2018118340A (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | ファナック株式会社 | 力制御押付装置を備えたロボットシステム |
US10423154B2 (en) | 2017-01-24 | 2019-09-24 | Fanuc Corporation | Robot system including force-controlled pushing device |
DE102018000467B4 (de) | 2017-01-24 | 2019-10-02 | Fanuc Corporation | Robotersystem, das eine kraftgesteuerte Schiebevorrichtung umfasst |
JP2018171682A (ja) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
US10478965B2 (en) | 2017-03-31 | 2019-11-19 | Fanuc Corporation | Robot system |
US10807247B2 (en) | 2017-11-28 | 2020-10-20 | Fanuc Corporation | Robot operation apparatus |
DE102018219920B4 (de) * | 2017-11-28 | 2021-05-12 | Fanuc Corporation | Roboterbetätigungsvorrichtung |
JP2019093539A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボット操作装置 |
DE102018114644B3 (de) | 2018-06-19 | 2019-09-19 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Manueller Anlernvorgang an einem Robotermanipulator mit Kraft-/Momentenvorgabe |
US11648660B2 (en) | 2018-06-19 | 2023-05-16 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Manual teaching process in a robot manipulator with force/torque specification |
DE102018216692B3 (de) | 2018-09-28 | 2019-12-12 | Kuka Deutschland Gmbh | Roboter-Handführgerät |
US11752643B2 (en) | 2018-09-28 | 2023-09-12 | Kuka Deutschland Gmbh | Robot hand guide device |
DE102020206568B4 (de) | 2020-05-26 | 2022-01-13 | Dr. Doll Engineering Gmbh | Programmiersystem zum handgeführten Programmieren einer Bewegung eines Industrieroboters, Industrieroboter mit einem solchen Programmiersystem und Verfahren zum handgeführten Programmieren einer Bewegung eines Industrieroboters |
DE102020206568A1 (de) | 2020-05-26 | 2021-12-02 | Dr. Doll Engineering Gmbh | Programmiersystem zum handgeführten Programmieren einer Bewegung eines Industrieroboters, Industrieroboter mit einem solchen Programmiersystem und Verfahren zum handgeführten Programmieren einer Bewegung eines Industrieroboters |
JP2020157475A (ja) * | 2020-07-01 | 2020-10-01 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法 |
WO2022210186A1 (ja) * | 2021-03-30 | 2022-10-06 | ファナック株式会社 | ロボットの位置および姿勢を制御するパラメータを算出する制御装置 |
JP7477716B2 (ja) | 2021-03-30 | 2024-05-01 | ファナック株式会社 | ロボットの位置および姿勢を制御するパラメータを算出する制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5637883B2 (ja) | 2014-12-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5637883B2 (ja) | 力センサの出力に基づいてロボットのダイレクトティーチをおこなうロボット教示装置 | |
JP5946859B2 (ja) | 力に応じて動かすロボットのロボット制御装置およびロボットシステム | |
EP2917001B1 (en) | Hybrid gesture control haptic system | |
TWI623399B (zh) | Teaching system of dual-arm robot and teaching method of dual-arm robot | |
CN106493711B (zh) | 控制装置、机器人以及机器人系统 | |
JP5893666B2 (ja) | 力に応じて動かすロボットのロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP7187765B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2015182142A (ja) | ロボット、ロボットシステム及び教示方法 | |
JP5215378B2 (ja) | 3軸力センサを用いて力制御をおこなうロボットの制御装置 | |
JP2020006445A (ja) | 動作教示装置、ロボットシステム及び動作教示方法 | |
JP2019188514A (ja) | ロボットを用いた負荷の重量及び重心位置を推定するための装置、方法及びプログラム | |
JP2021030364A (ja) | ロボット制御装置 | |
CN112118940B (zh) | 机械手的直接教示装置以及直接教示方法 | |
JP2667153B2 (ja) | 複腕装置の直接教示方法 | |
JP7124439B2 (ja) | 制御装置及びロボットシステム | |
JPH05303425A (ja) | 直接教示方式ロボット | |
Pyo et al. | Design of 6-dof manipulator intuitive teaching system using smart phone orientation: User friendly and intuitive teaching operation for 6-dof manipulator | |
CN112654469A (zh) | 机器人的直接示教装置及直接示教方法 | |
Sato et al. | Micro teleoperation system concentrating visual and force information at operator's hand | |
JP2009214257A (ja) | ロボット教示方法 | |
Kobayashi et al. | Human motion caption with vision and inertial sensors for hand/arm robot teleoperation | |
JP7352267B1 (ja) | 多関節ロボット、多関節ロボットの制御方法、ロボットシステム、及び、物品の製造方法 | |
WO2022210186A1 (ja) | ロボットの位置および姿勢を制御するパラメータを算出する制御装置 | |
Peters et al. | Teleoperaton setup for wire-cutting application in the field | |
JP2023128036A (ja) | 機械学習装置、及びロボットシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131024 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140715 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140930 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141021 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5637883 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |