JPS58181598A - ロボツトをプログラミングする方法及び装置 - Google Patents
ロボツトをプログラミングする方法及び装置Info
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- JPS58181598A JPS58181598A JP58056769A JP5676983A JPS58181598A JP S58181598 A JPS58181598 A JP S58181598A JP 58056769 A JP58056769 A JP 58056769A JP 5676983 A JP5676983 A JP 5676983A JP S58181598 A JPS58181598 A JP S58181598A
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- B25J13/02—Hand grip control means
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- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
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- B25J13/085—Force or torque sensors
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の分野
本発明はロボットをプログラミングする方法及び装置に
係り、％に１多数の腓もしくは！’＃においてグログラ
ミングを行なうように各々同時に作動し得る２つのグロ
グラミング環子を備犬た特賞に係る。
係り、％に１多数の腓もしくは！’＃においてグログラ
ミングを行なうように各々同時に作動し得る２つのグロ
グラミング環子を備犬た特賞に係る。
公知技術
プログラム式メモリからの電気出力信号で制御されるモ
ータによって運動シーケンスが実行されるような連続・
タスロゲットをプログラミングする装置が案出されてい
る。ロボットは、プログラミングプロセス中に所望のや
り方で手で動かされ、その動きが電気信号の形態でメモ
ＩＪＫＩ’憶され、その後の作動中にこの信号でモータ
を制御することができる。
ータによって運動シーケンスが実行されるような連続・
タスロゲットをプログラミングする装置が案出されてい
る。ロボットは、プログラミングプロセス中に所望のや
り方で手で動かされ、その動きが電気信号の形態でメモ
ＩＪＫＩ’憶され、その後の作動中にこの信号でモータ
を制御することができる。
このようなロボットは、断続的なスプレーシーケンス及
び被加工片交換シーケンスのあるようなスプレーｆｌ！
装プロセスに伜利に使用できると分つている。このよう
なシステムでは、ロボットの運動アームにおいて質量の
バランスをとり、そして個々の軸の駆動機構が外部から
得られる制御信号によって運動シーケンスを制御できる
ことが必要である。
び被加工片交換シーケンスのあるようなスプレーｆｌ！
装プロセスに伜利に使用できると分つている。このよう
なシステムでは、ロボットの運動アームにおいて質量の
バランスをとり、そして個々の軸の駆動機構が外部から
得られる制御信号によって運動シーケンスを制御できる
ことが必要である。
入手できる多数の口？ットにおいては、ロボットのアー
ムを駆動するために大動力のトランスミッションＳ＊が
設けられており、これらのロボットでは、アームが第４
レータにより一連の動きを通して手で動かされるように
プログラミングプロセスを実行するのが困難である。こ
のようなロボットを用いる場合に、ロボットアームな手
で動かすことができるのは、駆動装置を解離するクラッ
チ手段等が設けられている時だけである。しばしばこの
ようなロボットにはプログラミングアーふと称する別の
アームが設けられ、このアームは四ゲットアームと同数
の自由度を及しているが、このアームはオ（レータの手
操作に従わせるように手で容易に動かすことのできるセ
ンサ付き装置である。然し乍ら、このようなグログラミ
ングアームは比較的複雑な上に高価であり、通常の作動
シーケンス中にロボットがとる位！と同じ位置において
一整することが必要とされる。
ムを駆動するために大動力のトランスミッションＳ＊が
設けられており、これらのロボットでは、アームが第４
レータにより一連の動きを通して手で動かされるように
プログラミングプロセスを実行するのが困難である。こ
のようなロボットを用いる場合に、ロボットアームな手
で動かすことができるのは、駆動装置を解離するクラッ
チ手段等が設けられている時だけである。しばしばこの
ようなロボットにはプログラミングアーふと称する別の
アームが設けられ、このアームは四ゲットアームと同数
の自由度を及しているが、このアームはオ（レータの手
操作に従わせるように手で容易に動かすことのできるセ
ンサ付き装置である。然し乍ら、このようなグログラミ
ングアームは比較的複雑な上に高価であり、通常の作動
シーケンス中にロボットがとる位！と同じ位置において
一整することが必要とされる。
単／の取手を用いて、ロボットをプログラミングするた
めの制御可能な信号を発生するような更に別のロボット
制御装置が示唆されているが、この単／１１千装償は比
較的複雑で且つ高価であり、然も多数のセンサを収容す
る必要がなるために比較的重くなる。単／取手の制御装
＃によって発生されるグログラギング信号は比較的精度
が但く、然もコンピュータで処理するのが若干困難であ
る。
めの制御可能な信号を発生するような更に別のロボット
制御装置が示唆されているが、この単／１１千装償は比
較的複雑で且つ高価であり、然も多数のセンサを収容す
る必要がなるために比較的重くなる。単／取手の制御装
＃によって発生されるグログラギング信号は比較的精度
が但く、然もコンピュータで処理するのが若干困難であ
る。
又、単／取手を用いる場合は、半熱、昇速性が要求され
、従って、発生された多数の信号を迅速に処理する高価
なコンピュータが必要となる。
、従って、発生された多数の信号を迅速に処理する高価
なコンピュータが必要となる。
発明の開示
本発明の主たる目的は、ロボットを簡単月つ安価に然も
正確且つ確実にプログラミングする方法及び装！を提供
することである。
正確且つ確実にプログラミングする方法及び装！を提供
することである。
本発明の一実施例によれば、プログラミングを行ない、
信号をゾログラきング・制御ユニットへ送るように、口
〆ットの適当な場所にλつの取手が取り付けられる。プ
ログラミング・制御ユニットは、次いで、作動中にロボ
ットの轡棹的部分を駆動するようにロボット制御器及び
／又はロゲット駆動装看へ接続することができる。プロ
グラミング中に、オイレータは上１１１手を把持し、所
望の動きを開始させる。取手内のセンサはその動きに応
答して信号を発生し、これらの信号はプログラミング・
制御ユニットへ送られ、該ユニットは準手の動きに相当
するデジタル信号を記憶する。
信号をゾログラきング・制御ユニットへ送るように、口
〆ットの適当な場所にλつの取手が取り付けられる。プ
ログラミング・制御ユニットは、次いで、作動中にロボ
ットの轡棹的部分を駆動するようにロボット制御器及び
／又はロゲット駆動装看へ接続することができる。プロ
グラミング中に、オイレータは上１１１手を把持し、所
望の動きを開始させる。取手内のセンサはその動きに応
答して信号を発生し、これらの信号はプログラミング・
制御ユニットへ送られ、該ユニットは準手の動きに相当
するデジタル信号を記憶する。
ロボットを作動させる作動力を与える必要がないので、
オイレータが取手を操作するのＫｊｌ！小限の力しか必
要とされない。λつの取手の各々は複数の軸の信号を感
知するように多数のセンサを備えており、従ってλつの
取手の各々によって複数の制御信号が同時に発生される
。これにより、取手から発生される信号は正確であるか
らプログラミング・制御ユニットを簡単化することがで
き、然もこれら信号が同時に得られることから、低速で
安価なコンピュータを用いて信号を処理することができ
る。
オイレータが取手を操作するのＫｊｌ！小限の力しか必
要とされない。λつの取手の各々は複数の軸の信号を感
知するように多数のセンサを備えており、従ってλつの
取手の各々によって複数の制御信号が同時に発生される
。これにより、取手から発生される信号は正確であるか
らプログラミング・制御ユニットを簡単化することがで
き、然もこれら信号が同時に得られることから、低速で
安価なコンピュータを用いて信号を処理することができ
る。
本発明を利用する場合には、駆動装置を解−するための
特殊なりラッチも必要とされないし、ロボット部材の重
心の質量バランスをとる手段も必要とされない。プログ
ラミング取手はプログラミングプロセスの後に取り外す
ことかでλ、別のロボットのプログラミングに使用する
ことができる。
特殊なりラッチも必要とされないし、ロボット部材の重
心の質量バランスをとる手段も必要とされない。プログ
ラミング取手はプログラミングプロセスの後に取り外す
ことかでλ、別のロボットのプログラミングに使用する
ことができる。
本発明は、プログラミングプロセスに干渉することなく
駆動装！と関節連結部との間の伝達比を高くとることが
できるので経済的なプログラミングプロセスを提供する
と共に、重心のバランスをとる必要がないので比較的小
さくて安価な駆動モータを用いることができる。
駆動装！と関節連結部との間の伝達比を高くとることが
できるので経済的なプログラミングプロセスを提供する
と共に、重心のバランスをとる必要がないので比較的小
さくて安価な駆動モータを用いることができる。
本発明のこれら及び他の目的並びに効果は以下の駅間及
び添付図面から明らかとなろう。
び添付図面から明らかとなろう。
以下、添付図面を＃胛して本発明をｉｆｆ：細に籾明す
る。
る。
先ず第１図を説明すれは、６つの自由度Ｉｌｌち６つの
軸＾１−＾６を有するロボット１０が示されている。軸
＾１は垂直−であり、軸＾２〜＾４は全て水平軸であり
、この水平軸に対しアームの区分が枢着運動する。軸＾
５及び＾６は軸＾４に対して情交し、口がットアームの
端はいかなる姿勢をとることもできる。一般の塗装スプ
レーガン１１はロボットアームの前方自由端に接続され
る。
軸＾１−＾６を有するロボット１０が示されている。軸
＾１は垂直−であり、軸＾２〜＾４は全て水平軸であり
、この水平軸に対しアームの区分が枢着運動する。軸＾
５及び＾６は軸＾４に対して情交し、口がットアームの
端はいかなる姿勢をとることもできる。一般の塗装スプ
レーガン１１はロボットアームの前方自由端に接続され
る。
プログラミング・制御ユニット１２が設けられており、
このユニットは以下で群細に述べる信号処理・制御回路
を備りている。
このユニットは以下で群細に述べる信号処理・制御回路
を備りている。
一つ、の取手１３及び１４がロボットアームの種種の部
分に接続されており、前方の取手１４は塗装スプレーガ
ン１１に接続され、そして後方の取手１３は軸＾３と＾
４との間で口？ットアームに接続されている。両取手は
ロボットアームに取り外し可能に接続されており、口が
ットアームのゾログラはングに使用しない時には取り外
される。
分に接続されており、前方の取手１４は塗装スプレーガ
ン１１に接続され、そして後方の取手１３は軸＾３と＾
４との間で口？ットアームに接続されている。両取手は
ロボットアームに取り外し可能に接続されており、口が
ットアームのゾログラはングに使用しない時には取り外
される。
両取手はワイヤ１３＾及び１４＾によりプログラミング
・制繭１ユニット１２に接続される。第１図に示された
ように１後方のプログラミング取手１３は３つの債交軸
Ｘｈ、Ｙｈ及びｚｈ′ＩｋＰＩ！ｃ知し、一方、前方の
プログラミング取手１４は一つの直＃ｌｌ軸Ｙｖ 及
びＹｚ を感知すると共に１信号Ｙ９゜及びＹｖｕか
ら導出されるガン１１の長手軸に対する回転運動Ｙ６も
感知する。
・制繭１ユニット１２に接続される。第１図に示された
ように１後方のプログラミング取手１３は３つの債交軸
Ｘｈ、Ｙｈ及びｚｈ′ＩｋＰＩ！ｃ知し、一方、前方の
プログラミング取手１４は一つの直＃ｌｌ軸Ｙｖ 及
びＹｚ を感知すると共に１信号Ｙ９゜及びＹｖｕか
ら導出されるガン１１の長手軸に対する回転運動Ｙ６も
感知する。
第一図には、後方のプログラミング取手の実施例が長平
方向断面図の形卵で示されている。取手１３は中空の内
部コア２ｏを有し、この内部コア２０は上端７ランゾ２
０＾を有し、このフランジはネジやゲルト等によって口
？ツ）ｌＯＫＩｉ定される。コア２００周りには取手の
股部２１があり、この股部２１は好ましくは可撓性であ
り、３つの軸ＸＪＹｆｉ及びｚｈにおいてコア２ｏに対
して変位できる。各軸における動きを感知するため個体
の壁センサが設けられており、各センサは各センサの通
常の状態即ち静的状態を確立するバネを有している。セ
ンサ２３ＸはＸ軸に対して設けられたものであり、この
センサは取手１３の外壁とコア２０との間に挿入され、
そしてこのセンサ２３Ｘに対して直径方向に対向して取
手の外壁とコア２０との間にバネ２２Ｘが挿入され、こ
のバネはセンサ２３Ｘが配！されている取手１３の外壁
に向ってコア２０を押しやるように働く。Ｙ方向の動き
を感知するためにセンサ２３Ｘに直交する位＃に対応セ
ンサ２３Ｙが取り付けられており、これもＸ＃のバネ２
２×に対応する／４ネを有している。２方向の動きを感
知するためコア２０の下端にはセンサ２３Ｚが設けられ
ており、このセンサは取手１３の下端を閉じるエンドキ
ャップとコア２０との間に挿入される。ノ１ネ２２Ｚは
コア２０に対してエンドキャップを通常下方に押しやり
、センサ２３ＺＩＣ対する通常位置即ち静的な位置を確
立する。取手の外壁１３には保安スイッチ２４がをり付
けられており、このスイッチはデツトマン（放すと切れ
る）スイッチのように機能し、オペレータの手がスイッ
チ２４を作動させるような取手１３上の位置にない限り
デ四グラ電ング装買が働かないよ５になっている。
方向断面図の形卵で示されている。取手１３は中空の内
部コア２ｏを有し、この内部コア２０は上端７ランゾ２
０＾を有し、このフランジはネジやゲルト等によって口
？ツ）ｌＯＫＩｉ定される。コア２００周りには取手の
股部２１があり、この股部２１は好ましくは可撓性であ
り、３つの軸ＸＪＹｆｉ及びｚｈにおいてコア２ｏに対
して変位できる。各軸における動きを感知するため個体
の壁センサが設けられており、各センサは各センサの通
常の状態即ち静的状態を確立するバネを有している。セ
ンサ２３ＸはＸ軸に対して設けられたものであり、この
センサは取手１３の外壁とコア２０との間に挿入され、
そしてこのセンサ２３Ｘに対して直径方向に対向して取
手の外壁とコア２０との間にバネ２２Ｘが挿入され、こ
のバネはセンサ２３Ｘが配！されている取手１３の外壁
に向ってコア２０を押しやるように働く。Ｙ方向の動き
を感知するためにセンサ２３Ｘに直交する位＃に対応セ
ンサ２３Ｙが取り付けられており、これもＸ＃のバネ２
２×に対応する／４ネを有している。２方向の動きを感
知するためコア２０の下端にはセンサ２３Ｚが設けられ
ており、このセンサは取手１３の下端を閉じるエンドキ
ャップとコア２０との間に挿入される。ノ１ネ２２Ｚは
コア２０に対してエンドキャップを通常下方に押しやり
、センサ２３ＺＩＣ対する通常位置即ち静的な位置を確
立する。取手の外壁１３には保安スイッチ２４がをり付
けられており、このスイッチはデツトマン（放すと切れ
る）スイッチのように機能し、オペレータの手がスイッ
チ２４を作動させるような取手１３上の位置にない限り
デ四グラ電ング装買が働かないよ５になっている。
各センナ及びスイッチ２４は、第一図に１３＾Ｘ。
１３＾ｙ１１３＾２及び２４Ａで示された７本以上のワ
イヤによりグログラミング・制御装＃に接続される。第
二図には９本の信号ラインが示されているが、各センサ
及びスイッチの第２端子に共通基準を確立するように７
本以上の更に別の信号ラインを設けてもよいことが理解
されよう。
イヤによりグログラミング・制御装＃に接続される。第
二図には９本の信号ラインが示されているが、各センサ
及びスイッチの第２端子に共通基準を確立するように７
本以上の更に別の信号ラインを設けてもよいことが理解
されよう。
スイッチ２４はそのライン２４＾と基準電位との間の接
続を開いたり閉じたりするようＶＣ働き、一方、各セン
ナはその各々の制御ラインに可変信号を与え、このライ
ンに層われる電圧又はＩＩ流がセンサの相対的な位置を
指示するようにする。
続を開いたり閉じたりするようＶＣ働き、一方、各セン
ナはその各々の制御ラインに可変信号を与え、このライ
ンに層われる電圧又はＩＩ流がセンサの相対的な位置を
指示するようにする。
第３図は前方の取手１４の実施例を示している。
この取手１４は中空の内部コア３０を有し、この内部コ
ア３０は上端フランツ３０ａを有し、この７ランジはゲ
ルトやネジ等によってガン１１に固定される。３つのバ
ネ−センサ対が設けられており、即ちＹｏ 軸に対して
はバネ３２ｙｏ及びセンサ３３ｙｏ、Ｙ、 軸に灼し
てはバネ３２ｙｕ及びセンサ３３ｙｕ、そしてｚｖ 軸
に対してはバネ３２ｚｖ及びセンサ３３ｚｖが設けられ
ている。
ア３０は上端フランツ３０ａを有し、この７ランジはゲ
ルトやネジ等によってガン１１に固定される。３つのバ
ネ−センサ対が設けられており、即ちＹｏ 軸に対して
はバネ３２ｙｏ及びセンサ３３ｙｏ、Ｙ、 軸に灼し
てはバネ３２ｙｕ及びセンサ３３ｙｕ、そしてｚｖ 軸
に対してはバネ３２ｚｖ及びセンサ３３ｚｖが設けられ
ている。
ｚｖ 軸のセンサはコア３０と、取手１４の下端を閉
じるエンドキャップとの間に配置されていて、取手１４
の長手軸に対する動きを感知する。センサ３３ｙｏ及び
３３ｙｕは、第３図の紙面に直角な軸に対するねじれな
いしけ回動を感知する。各センサは、ライン１４ ａｙ
ｏ、 １４ ａｙｕ及び１４ａｚｖを含む制御ライン
１４によってプログラミング・制御ユニット１２に接続
される。
じるエンドキャップとの間に配置されていて、取手１４
の長手軸に対する動きを感知する。センサ３３ｙｏ及び
３３ｙｕは、第３図の紙面に直角な軸に対するねじれな
いしけ回動を感知する。各センサは、ライン１４ ａｙ
ｏ、 １４ ａｙｕ及び１４ａｚｖを含む制御ライン
１４によってプログラミング・制御ユニット１２に接続
される。
２１１３図には示されていないが、取手１４には、取手
１３のスイッチ２４と同権のデツトマンスイッチが設け
られるのが好ましい。このスイッチ３４がＦ／図に示さ
れている。
１３のスイッチ２４と同権のデツトマンスイッチが設け
られるのが好ましい。このスイッチ３４がＦ／図に示さ
れている。
作動に際し、プログラミング段階中に、取手１３及び１
４は、第１図に示されたようにロボット１０及びスプレ
ーガン１１０連当な場所に接続される。所望ならば、制
御ユニット１２をオンにした時であって且つ取手を握る
前に、自動ゼロバランスがとられる。第４レータはλつ
の取手を握り、保安スイッチ２４及び３４を押し、口〆
ットの駆動装置を作動させる。スイッチ２４及び３４の
いずれかを放すと、ロボット駆動装置が作動不能にされ
る。
４は、第１図に示されたようにロボット１０及びスプレ
ーガン１１０連当な場所に接続される。所望ならば、制
御ユニット１２をオンにした時であって且つ取手を握る
前に、自動ゼロバランスがとられる。第４レータはλつ
の取手を握り、保安スイッチ２４及び３４を押し、口〆
ットの駆動装置を作動させる。スイッチ２４及び３４の
いずれかを放すと、ロボット駆動装置が作動不能にされ
る。
オペレータはプログラミング取手を把持し、仕事サイク
ルを実行するように取手を動かし、ロゼツトアーム及び
スプレーガンを所望のやり方で動かす◇このプロセス中
にオイレータが取手の股部２１及び３１に与える力によ
り取手１３の３＠のセンサ２３及び取手１４の３個のセ
ンサ３３が相対的に動かされ、これらに対応する信号ラ
インを鮭て制御ユニット１２に信号が送られる。それら
の信号はオ（レータが種々の取手に与える力の方向に対
応するものである。これらの信号に某いて、ユニット１
２はロゼツトのモータ作動装置を制御し、ロゼツトのモ
ータ駆動装置は、オイレータがグログラミング取手に与
えた力の方向に対応する動きをロゼツトアーム及びスプ
レーガンに実行させるように制御される。ロボットアー
ム及びスプレーガンの動きはロゼツト組立体の通常のモ
ータ作動装！によって制御されるので、オイレータはグ
ログラミング取手に過大な力を与える必要がない。同時
に、動きのシーケンスがロゼツト１０のメモリに柳準的
なやり方で記憶され、これによりロゼツトがプログラミ
ングされる０ 上Ｉ’したｆｌｌｔ示プロセスは、スプレーガンから塗
料を放射せずに行なうこともできるし、或いは塗料を放
射しつつ行なうこともできる。徒者の場合には、塗料弁
をトリガするスイッチが前方の取手１４に配！されてい
て、塗料の放射が所望される時にこのスイッチが操作さ
れる。プログラミングが終ると、取手１３及び１４は口
？ットアーム及びスプレーガンから檀り外すことがでキ
、フログラミング取手とユニット１２との間の制御ライ
ンが遮断される。
ルを実行するように取手を動かし、ロゼツトアーム及び
スプレーガンを所望のやり方で動かす◇このプロセス中
にオイレータが取手の股部２１及び３１に与える力によ
り取手１３の３＠のセンサ２３及び取手１４の３個のセ
ンサ３３が相対的に動かされ、これらに対応する信号ラ
インを鮭て制御ユニット１２に信号が送られる。それら
の信号はオ（レータが種々の取手に与える力の方向に対
応するものである。これらの信号に某いて、ユニット１
２はロゼツトのモータ作動装置を制御し、ロゼツトのモ
ータ駆動装置は、オイレータがグログラミング取手に与
えた力の方向に対応する動きをロゼツトアーム及びスプ
レーガンに実行させるように制御される。ロボットアー
ム及びスプレーガンの動きはロゼツト組立体の通常のモ
ータ作動装！によって制御されるので、オイレータはグ
ログラミング取手に過大な力を与える必要がない。同時
に、動きのシーケンスがロゼツト１０のメモリに柳準的
なやり方で記憶され、これによりロゼツトがプログラミ
ングされる０ 上Ｉ’したｆｌｌｔ示プロセスは、スプレーガンから塗
料を放射せずに行なうこともできるし、或いは塗料を放
射しつつ行なうこともできる。徒者の場合には、塗料弁
をトリガするスイッチが前方の取手１４に配！されてい
て、塗料の放射が所望される時にこのスイッチが操作さ
れる。プログラミングが終ると、取手１３及び１４は口
？ットアーム及びスプレーガンから檀り外すことがでキ
、フログラミング取手とユニット１２との間の制御ライ
ンが遮断される。
第９図及び第Ｓ図は、前方のプログラミング取手１４と
して使用される取手の別の実施例を示している。第９図
及び第Ｓ図の取手は、取手の股部４１によって取り巻か
れた内部コア４０を有している。コア４０と股部４１の
内面との間には板バネ４２が挿入されており、板バネ４
２には／対のワイする計４３が取り付けられている。こ
れらの歪計には信号ライン１４ ａｙｏ及び１４ ｓｙ
ｕが取り付けられており、股部４１とコア４０との間に
加えられた力により生じる板バネ４２の撓みに応答して
ゾログラミング・制御ユニツ） １２に信号が送られる
。２−に対して／対の板バネ４４が設けられており、こ
れらの板バネ４４はコア４０とスプレーガン１１のハウ
ジングとの間に同定され、これらの板バネに仰り付けら
れた歪計は信号ライン１４ ａｘ によってゾログラ
ミング・制御’ｌｌ＋ユニット１２に接続され、板バネ
対４４の撓みに応じた信号が送られる。保安スイッチ４
５が取手にをり付けられており、津料弁作動スイッチ４
６も取手に取り付けられている。これら二つのスイッチ
は更に別の制御ライン（図示せず）によってプログラミ
ング−制御ユニット１２に接続される。
して使用される取手の別の実施例を示している。第９図
及び第Ｓ図の取手は、取手の股部４１によって取り巻か
れた内部コア４０を有している。コア４０と股部４１の
内面との間には板バネ４２が挿入されており、板バネ４
２には／対のワイする計４３が取り付けられている。こ
れらの歪計には信号ライン１４ ａｙｏ及び１４ ｓｙ
ｕが取り付けられており、股部４１とコア４０との間に
加えられた力により生じる板バネ４２の撓みに応答して
ゾログラミング・制御ユニツ） １２に信号が送られる
。２−に対して／対の板バネ４４が設けられており、こ
れらの板バネ４４はコア４０とスプレーガン１１のハウ
ジングとの間に同定され、これらの板バネに仰り付けら
れた歪計は信号ライン１４ ａｘ によってゾログラ
ミング・制御’ｌｌ＋ユニット１２に接続され、板バネ
対４４の撓みに応じた信号が送られる。保安スイッチ４
５が取手にをり付けられており、津料弁作動スイッチ４
６も取手に取り付けられている。これら二つのスイッチ
は更に別の制御ライン（図示せず）によってプログラミ
ング−制御ユニット１２に接続される。
第７図及び第３図に示された取手の作動は上ｌ！Ｉピと
同様であるが、第２図及び第３図について述べたセンサ
とは異なり歪計を用いて力応答信号が供給される。
同様であるが、第２図及び第３図について述べたセンサ
とは異なり歪計を用いて力応答信号が供給される。
第９図及び第Ｓ図の取手を用いた時には、コつの信号Ｙ
Ｏ及びＹＵの和及び差によって軸５及び６の動きが測定
される。一つの信号の和は消線方向の力に応答し、一方
、一つの信号の差はトルク１１ＦＩＩち回転力に応答す
る。装置のプログラミング操作を開始する時には、信号
ＹＯ及びＹＵの静的な値が測定され、その和及び差が両
方ともゼロに等しくなるように各信号に修正が加えられ
る。ゼロ点信号を発生することは、装置の調整を著しく
容易にするという効果がある。
Ｏ及びＹＵの和及び差によって軸５及び６の動きが測定
される。一つの信号の和は消線方向の力に応答し、一方
、一つの信号の差はトルク１１ＦＩＩち回転力に応答す
る。装置のプログラミング操作を開始する時には、信号
ＹＯ及びＹＵの静的な値が測定され、その和及び差が両
方ともゼロに等しくなるように各信号に修正が加えられ
る。ゼロ点信号を発生することは、装置の調整を著しく
容易にするという効果がある。
本発明は上記した地平の実施例に限定されるものではな
い。例えば、一つの取手の各々により複数個の種々のロ
ゼツト継手を制御することもできろ。更に、センサは、
与えられた力に応じて制御信号を発生することが重要で
あるに遣ぎないので、いかなる所望の形式のものでもよ
い。制御信号は、当業者に明らかなように榛準的なコン
ピュータやプロセッサによって評価することができる。
い。例えば、一つの取手の各々により複数個の種々のロ
ゼツト継手を制御することもできろ。更に、センサは、
与えられた力に応じて制御信号を発生することが重要で
あるに遣ぎないので、いかなる所望の形式のものでもよ
い。制御信号は、当業者に明らかなように榛準的なコン
ピュータやプロセッサによって評価することができる。
これを行なう一実施例が第６図に示されている。
第６図を説明すれば、取手によって送られたアナログ信
号は先ず増巾され、限界値が確堅される・増巾された信
号は次いでデジタル信号に変換され、マルチプレクサを
経てグログラミングコンピュータへ送られ、ここでデジ
タル信号からｏ７ツトの座枦への変換が行なわれる。第
１図に示された取手構成の場合には、ロデット座槓への
変換が糖７図に示されたように＃Ｉ単に行なわれる。第
７図に示されたように、信号Ｙｌｉ及びＺｖは軸＾１及
びＡ４のモータ作動装ｆｌＫｉ’［接指定することがで
きる。信号ｘｈ及びｚｈは、軸Ａ２及びＡ３に対する角
度ψ２及びψ、のサイン及びコサインに関連してこれら
軸に対するモータ作動装置の制御信号を、形成する。信
号の和Ｙｖｏ＋Ｙｖｕは軸Ａ５に対する指令変数を形成
し、そして信号の差Ｙｖ０−Ｙｖυは軸＾６のまわりで
の回転運動に対する指令＃数を形成する。駆動信号は割
布１信号としてロポツ）Ｋ送られ、全ての被駆動軸に対
して制御を果たす。
号は先ず増巾され、限界値が確堅される・増巾された信
号は次いでデジタル信号に変換され、マルチプレクサを
経てグログラミングコンピュータへ送られ、ここでデジ
タル信号からｏ７ツトの座枦への変換が行なわれる。第
１図に示された取手構成の場合には、ロデット座槓への
変換が糖７図に示されたように＃Ｉ単に行なわれる。第
７図に示されたように、信号Ｙｌｉ及びＺｖは軸＾１及
びＡ４のモータ作動装ｆｌＫｉ’［接指定することがで
きる。信号ｘｈ及びｚｈは、軸Ａ２及びＡ３に対する角
度ψ２及びψ、のサイン及びコサインに関連してこれら
軸に対するモータ作動装置の制御信号を、形成する。信
号の和Ｙｖｏ＋Ｙｖｕは軸Ａ５に対する指令変数を形成
し、そして信号の差Ｙｖ０−Ｙｖυは軸＾６のまわりで
の回転運動に対する指令＃数を形成する。駆動信号は割
布１信号としてロポツ）Ｋ送られ、全ての被駆動軸に対
して制御を果たす。
同時に１信号はロボットのメモリに書き込まれる。
即ち、メモリはプログラミングされる。プログラムの選
択、速度の選択、始動、及び器具の制御等に対する論理
素子も、故障の場合に停止を行なう保安回路と共に設ゆ
られる。
択、速度の選択、始動、及び器具の制御等に対する論理
素子も、故障の場合に停止を行なう保安回路と共に設ゆ
られる。
特許請求の範囲に規定された本発明の新知な特徴から逸
脱せずに本発明の装置に種々の変史及び
脱せずに本発明の装置に種々の変史及び
第１図は本発明を税関するための装雪全体を示す費略図
、 １８２図は一３軸愛位用のプログラミング取手の長手方
向断ｆｆ１ｌ’２１゜ 第３図は第一図の取手の変形態様を示す図、第９図はプ
ログラミング取手の更に別の変形態様を示す図、 旭左図は第９図の取手の正面図、 第６図は信号処理を示す機能ブロック図、そして １１７図は取手の信号をロボットの座禅に賛換する作動
を示す機能ブロック図である。 １０・・・・・・ロボット、 ＾１〜＾６・曲・軸、
１１・・・・・・塗装スプレーガン、 １２・・・・・・プログラミング・制御ユニット、１３
．１４・・曲取手、 ２０，３０・・−・・中空の内部
：ｙ ７．２０＾、３ｏト・曲上端７ランジ、２１・・
・・・・股部、 ２２，３２・・間バネ、２３．３３
・・・・・・センサ、 ２４・・・・・・＆ｆスイッ
チ。 ＦＩＧ、 ２ ＦＩＧ−３ ＦＩＧ、 ４ ＦＩＧ、 ５
、 １８２図は一３軸愛位用のプログラミング取手の長手方
向断ｆｆ１ｌ’２１゜ 第３図は第一図の取手の変形態様を示す図、第９図はプ
ログラミング取手の更に別の変形態様を示す図、 旭左図は第９図の取手の正面図、 第６図は信号処理を示す機能ブロック図、そして １１７図は取手の信号をロボットの座禅に賛換する作動
を示す機能ブロック図である。 １０・・・・・・ロボット、 ＾１〜＾６・曲・軸、
１１・・・・・・塗装スプレーガン、 １２・・・・・・プログラミング・制御ユニット、１３
．１４・・曲取手、 ２０，３０・・−・・中空の内部
：ｙ ７．２０＾、３ｏト・曲上端７ランジ、２１・・
・・・・股部、 ２２，３２・・間バネ、２３．３３
・・・・・・センサ、 ２４・・・・・・＆ｆスイッ
チ。 ＦＩＧ、 ２ ＦＩＧ−３ ＦＩＧ、 ４ ＦＩＧ、 ５
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１） プログラム式メモリからの電、艶出力信号で
制御されるモータ作動装置によって運動シーケンスを実
行するような連続作動口ゲットに対し、グログラミング
段階中に口？ットを所望のやり方で手で動かし、このプ
ログラミング段階中の運動シーケンスを電り信号の形態
でメモリに記憶スるようにしてプログラミングを行なう
方法において、複数個のセンサを有する＠／の取手を上
記ロゲットの成る位置に取り付け、神数個のセンサを有
する第コの取手を上記ロボットの別の位置に増り付け、
上Ｆの取手により所望の運動シーケンスを行なうように
上記ロデットを動かし、上記の取手内のセンサから導出
された信号をロゲットのモータ作動装置へ直結し、これ
と同時に、上記信号をプログラミング信号として記憶さ
せることを特命とするグログラミング方法。 （２） 各取手のセンサは、３つの独立した軸に対す
る動きを感知する特許請求の範囲第（１１項に記載の方
法。 （３）上Ｐセンサにより発生される信号の若干は和の信
号であるが、少なくとも７つの信号は差の信号である特
許請求の範囲第（１）項に記載の方法。 （４） プログラミングプロセス中に発生される信号
は限界値と比較され、限界値を獣えるのに応答してロデ
ットの動きが停止される特許請求の範囲第（１）項に記
載の方法。 （５１上記取手は取り外し可能に取り付けられる特許請
求の範囲第（１１項に記載の方法。 （６）オペレータが取手を放した時にロゲットの動弾を
止める特許請求の範囲第（１）項に記載の方法。 （７）取手を把持する前にセンサにより発生される信号
の初期ゼロ点補正を行なう特許請求の範囲第（１）項に
記載の方法。 （１３＋ ７’ログラミング・制御装置の出力を単／
の共有ラインを経てロゲットに送り、ロゼツト制御手段
を用いて、ロボットのモータ作動装置及びロボット制御
手段のメモリへ制御信号を供給する特許請求の範囲第（
１１項に記載の方法。 （９）特許請求の範囲第（１１項に記載の方法を実施す
る装置において、ロボット及び／又は該口〆ットに支持
された器具に取り付けることのできる一つの取手を備え
、各々の上記取手は、内部コアと、この内部コアに対し
位置変位できる取手殻部と、この殻部の位置変位に対抗
する少なくとも７つのバネと、上記取手殻部２１の位ｔ
Ｗ！変化に応答する少なくとも７つのセンサ２３と、プ
ログラミング・制御ユニットとを有し、該ユニットの入
力は信号ラインを経て取手のセンサに接続され、骸ユニ
ットの出力は制債１ラインを経て口がットのモータ作動
装置に接続されると共にラインを経てロボット制御手段
のメモリに接続されてこのメモリに書き込みデータを送
ることを特徴とする装置。 Ｑｌ デジタル制御式の弁に対して作動する空気駆動
式のモータ作動装置に対し、上記のグログラミング・制
御１ユニットはアナログ−デジタルコンバータを含み、
上記ユニットの出力制御ラインは上記モータ作動装置の
弁に接続される特許請求の範囲第（９）項に記載の装置
。 ０１）各取手は保安スイッチを有し、２つの保安スイッ
チを直列に接続する手段を更に備えた特許請求の範囲第
（９）項に記載の林！。 （１２上記取手は、ロボット及び／又は腟口がットに支
持された器具に取り外し可能に固定される特許請求の範
囲第（９）項に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19823211992 DE3211992A1 (de) | 1982-03-31 | 1982-03-31 | Verfahren und vorrichtung zum programmieren eines roboters, insbesondere farbspritzroboters |
| DE32119925 | 1982-03-31 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58181598A true JPS58181598A (ja) | 1983-10-24 |
Family
ID=6159885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58056769A Pending JPS58181598A (ja) | 1982-03-31 | 1983-03-31 | ロボツトをプログラミングする方法及び装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58181598A (ja) |
| DE (1) | DE3211992A1 (ja) |
| IT (1) | IT1163194B (ja) |
| SE (1) | SE8301697L (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO1989002811A1 (en) * | 1987-09-22 | 1989-04-06 | Fanuc Ltd | Apparatus for controlling industrial robot |
| CN109732567A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-10 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种机械臂的手持示教方法和装置 |
| JP2019093539A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボット操作装置 |
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| FR2582245A1 (fr) * | 1985-05-24 | 1986-11-28 | Etud Rech Meca Automat Centre | Auxiliaire de commande a six degres de liberte avec rappel automatique en position de reference destine a l'apprentissage de trajectoire dans l'espace des coordonnees generalisees ou operationnelles des robots manipulateurs et des ensembles mecaniques polyarticules |
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- 1982-03-31 DE DE19823211992 patent/DE3211992A1/de not_active Withdrawn
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1983
- 1983-03-28 SE SE8301697A patent/SE8301697L/xx not_active Application Discontinuation
- 1983-03-30 IT IT20363/83A patent/IT1163194B/it active
- 1983-03-31 JP JP58056769A patent/JPS58181598A/ja active Pending
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| DE3211992A1 (de) | 1983-10-06 |
| IT8320363A0 (it) | 1983-03-30 |
| SE8301697D0 (sv) | 1983-03-28 |
| IT1163194B (it) | 1987-04-08 |
| IT8320363A1 (it) | 1984-09-30 |
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