WO2024089814A1 - ロボットおよびロボットのカバー取付方法 - Google Patents

ロボットおよびロボットのカバー取付方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2024089814A1
WO2024089814A1 PCT/JP2022/039971 JP2022039971W WO2024089814A1 WO 2024089814 A1 WO2024089814 A1 WO 2024089814A1 JP 2022039971 W JP2022039971 W JP 2022039971W WO 2024089814 A1 WO2024089814 A1 WO 2024089814A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot
switch
housing
cover
cable
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/039971
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
佳宏 白川
直史 吉田
泰弘 山下
宗 石川
友汰 松本
匡隆 由村
Original Assignee
株式会社Fuji
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社Fuji filed Critical 株式会社Fuji
Priority to PCT/JP2022/039971 priority Critical patent/WO2024089814A1/ja
Publication of WO2024089814A1 publication Critical patent/WO2024089814A1/ja

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B46/00—Surgical drapes
    • A61B46/10—Surgical drapes specially adapted for instruments, e.g. microscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path

Definitions

  • This specification discloses a robot and a method for attaching a cover to the robot.
  • Robots with multi-jointed arms are known (see, for example, Patent Document 1).
  • the primary objective of this disclosure is to prevent the cable of a switch attached to the hand from being damaged by the movement of the arm when the arm is covered and used with a cover.
  • the robot of the present disclosure is An arm portion; A housing connected to a tip portion of the arm portion; A hand portion provided on the housing; A switch provided on the hand portion; a cable having one end connected to the switch and the other end connected to the housing; a guide member fixed to a position on the hand tip closer to the housing than the switch, the guide member guiding one end of the cable to the switch;
  • the gist of the invention is to provide the following:
  • the switch cable is prevented from being restrained by the restraining device together with the cover, and the cable can be prevented from being damaged by the movement of the arm part.
  • the cover attachment method disclosed herein can achieve the same effects as the robot disclosed herein.
  • FIG. 1 is an external perspective view of a robot system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a robot.
  • FIG. 2 is a partial enlarged view of the robot including the hand portion.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram showing how a sterile cover is placed on the hand of the robot.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram showing how a sterilized cover placed over a hand tip is tied with a restraining device.
  • FIG. 1 is an external perspective view of the robot system 10 of this embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the robot 20.
  • FIG. 3 is a partially enlarged view of the robot 20 including the hand unit 60.
  • the front-to-back direction is the X-axis
  • the left-to-right direction is the Y-axis
  • the up-down direction is the Z-axis.
  • the robot system 10 of this embodiment includes a robot 20 having a multi-joint robot arm 21.
  • the robot system 10 holds the ultrasonic probe 101 of the ultrasonic diagnostic device 100 at the tip of the robot arm 21, and controls the robot 20 to move while placing the ultrasonic probe 101 on the surface of the human body, thereby making the ultrasonic diagnostic device 100 acquire ultrasonic echo images of the human body.
  • the robot system 10 is used as an ultrasonic echo guide during surgery, such as catheter surgery.
  • the operator (surgeon) who operates the catheter guide wire instructs the robot 20 to place the ultrasonic probe 101 on the surface of the human body (patient), and while recognizing the positional relationship between the tip of the guide wire and the blood vessel from the obtained ultrasonic echo image, advances the guide wire, thereby allowing the guide wire to pass accurately through the center of the occlusion or stenosis of the blood vessel.
  • the operator manually operates the robot arm 21, places the ultrasonic probe 101 held by the robot arm 21 on the patient, and while checking the acquired ultrasonic echo image, determines the points (images) to be reproduced during surgery and performs direct teaching to register them in the robot 20 (robot control device 80).
  • the ultrasound diagnostic device 100 includes an ultrasound probe 101 and an ultrasound diagnostic device main body 110 connected to the ultrasound probe 101 via a cable 102.
  • the ultrasound diagnostic device main body 110 processes the received signal from the ultrasound probe 101 to generate an ultrasound echo image, and displays the ultrasound echo image on an image display unit 113.
  • the robot 20 includes a base 25, a robot arm 21 mounted on the base 25, a hand 60 attached to the tip of the robot arm 21, a height adjustment mechanism 45 for manually adjusting the height of the robot arm 21, a robot control device 80 for controlling the robot arm 21, and an operation panel 90 for displaying various information and allowing the operator to input information.
  • casters 26 with stoppers are attached to the four corners of the back surface of the base 25.
  • the robot 20 can be moved freely by the casters 26.
  • locking parts 28 are provided at multiple points (e.g., three points) on the back surface of the base 25, which protrude vertically downward when a lever 27 is pressed down to lock (fix) the robot 20 so that it cannot move.
  • the robot arm 21 is a seven-axis articulated arm, and as shown in Figures 1 and 2, has a first arm 22, a second arm 23, a base 24, a first arm driver 35, a second arm driver 36, a position holding device 37, and a three-axis rotating mechanism 50.
  • the base end of the first arm 22 is connected to the base 24 via a first joint shaft 31 that extends in the vertical direction (Z-axis direction).
  • the first arm driving device 35 includes a motor, an encoder, and an amplifier.
  • the rotation shaft of the motor of the first arm driving device 35 is connected to the first joint shaft 31 via a reduction gear (not shown).
  • the first arm driving device 35 rotates (pivots) the first arm 22 along a horizontal plane (XY plane) with the first joint shaft 31 as a fulcrum.
  • the base end of the second arm 23 is connected to the tip end of the first arm 22 via a second joint shaft 32 that extends in the vertical direction.
  • the second arm drive device 36 includes a motor, an encoder, and an amplifier.
  • the rotating shaft of the motor of the second arm drive device 36 is connected to the second joint shaft 32 via a reduction gear (not shown).
  • the second arm drive device 36 rotates (pivots) the second arm 23 along a horizontal plane with the second joint shaft 32 as a fulcrum by driving the second joint shaft 32 to rotate with the motor.
  • the base 24 is provided so that it can be raised and lowered relative to the base 25 by a lifting device 40 installed on the base 25.
  • the lifting device 40 includes a first slider 41 fixed to the base 24, a first guide member 42 that extends in the vertical direction to guide the movement of the first slider 41, a first ball screw shaft 43 (lifting shaft) that extends in the vertical direction and is screwed into a ball screw nut (not shown) fixed to the first slider 41, and a lifting drive device 44 that rotates the first ball screw shaft 43.
  • the lifting drive device 44 includes a motor, an encoder, and an amplifier. The lifting device 40 moves the base 24 fixed to the first slider 41 up and down along the first guide member 42 by rotating the first ball screw shaft 43 using the motor of the lifting drive device 44.
  • the height adjustment mechanism 45 includes a second slider 46 fixed to the first guide member 42 of the lifting device 40, a second guide member 47 fixed to the base 25 and extending in the vertical direction to guide the movement of the second slider 46, a second ball screw shaft 48 (lifting shaft) extending in the vertical direction and screwed into a ball screw nut (not shown) fixed to the second slider 46, and a rotating handle 49 connected to the second ball screw shaft 48 via a power transmission mechanism (bevel gear).
  • the height adjustment mechanism 45 moves the first guide member 42 of the lifting device 40 fixed to the second slider 46 up and down along the second guide member 47 by manually operating the rotating handle 49 to rotate the second ball screw shaft 48.
  • the base end of the robot arm 21 is fixed to the base 24, which is supported by the first guide member 42. Therefore, the height of the robot arm 21 can be adjusted by moving the first guide member 42 up and down using the height adjustment mechanism 45. This allows the height of the robot arm 21 to be adjusted according to the height of a bed on which a patient for ultrasound diagnosis lies, for example.
  • the three-axis rotating mechanism 50 is connected to the tip of the second arm 23 via the attitude-maintaining shaft 33 extending in the vertical direction.
  • the three-axis rotating mechanism 50 includes a first rotating shaft 51, a second rotating shaft 52, and a third rotating shaft 53 that are perpendicular to one another, a first rotating device 55 that rotates the first rotating shaft 51, a second rotating device 56 that rotates the second rotating shaft 52, and a third rotating device 57 as a hand drive device that rotates the third rotating shaft 53 to which the hand 60 is connected.
  • the first rotating shaft 51 is supported in an orthogonal position relative to the attitude-maintaining shaft 33.
  • the second rotating shaft 52 is supported in an orthogonal position relative to the first rotating shaft 51.
  • the third rotating shaft 53 is supported in an orthogonal position relative to the second rotating shaft 52.
  • the first rotating device 55, the second rotating device 56, and the third rotating device 57 each have a motor, an encoder, and an amplifier.
  • the third rotation device 57 (hand drive device) includes a housing 54 to which the second rotation shaft 52 is connected and which rotatably supports the third rotation shaft 53 so as to extend perpendicularly to the second rotation shaft 52, a motor fixed in the housing 54 for rotating the third rotation shaft 53, a force sensor, an operating handle 66, a stop button 67, etc.
  • the operating handle 66 is disposed on the surface of the housing 54 opposite to the surface from which the third rotation shaft 53 extends (top surface in FIG. 2), and is held by the operator when the operator manually operates the ultrasonic probe 101 held by the robot arm 21 in direct teaching.
  • the stop button 67 is disposed on the surface of the housing 54 opposite to the surface of the housing 54 opposite to the surface from which the third rotation shaft 53 extends (top surface in FIG. 2), and is used by the operator to temporarily stop the operation of the robot arm 21 when an unexpected operation occurs in the robot arm 21.
  • the force sensor is attached to the third rotating shaft 53 of the robot arm 21, and transmits power from the motor to the third rotating shaft 53 (hand end portion 60), while detecting the force components acting in the directions of the X-axis, Y-axis, and Z-axis as well as the torque components acting around each axis as external forces acting on the hand end portion 60 and the operating handle 66.
  • the hand portion 60 is attached to the tip of the third rotation shaft 53.
  • the hand portion 60 has a base portion 61, a holding portion 62 that holds the ultrasound probe 101 so as to be coaxial with the third rotation shaft 53, and a gripping portion 63 that is the portion that is gripped by the operator.
  • the base 61 is a plate-shaped member and is removably attached to the third rotating shaft 53 by a snap lock 74.
  • the hand portion 60 (base 61) may be attached to the third rotating shaft 53 by other fasteners (e.g., ratchet-type fasteners, screws, etc.).
  • the holding portion 62 has holders 621, 622 attached to one surface of the base 61, and holds the ultrasonic probe 101 with the holders 621, 622.
  • the holder 621 has a pair of support walls 621s that support the ultrasonic probe 101 from both sides, and a plate-shaped pressing member 621p that spans from one support wall 621s to the other support wall 621s and presses and holds the ultrasonic probe 101 against the base 61.
  • One side of the pressing member 621p is rotatably attached to one support wall 621s via a hinge, and the other side on the opposite side is detachably fixed to the other support wall 621s with a fixing device (e.g., a snap lock).
  • the holder 622 is formed by a pair of supports that support from both sides a stepped portion of the ultrasonic probe 101 that is narrower on the base side than the portion held by the holding portion 62.
  • the holders 621 and 622 are each detachably attached to the base 61 by a fastening member such as a screw S.
  • multiple types of holders 621 and 622 are available, and they can be replaced with ones suitable for holding the ultrasonic probe 101 according to the shape and dimensions of the ultrasonic probe 101 being used. This makes it possible to accommodate a variety of ultrasonic probes 101.
  • the holders 621 and 622 may be used in conjunction with an adapter according to the shape and dimensions of the ultrasonic probe 101.
  • the gripping portion 63 is gripped by an operator when the operator manually moves the ultrasonic probe 101 held by the robot arm 21 during, for example, direct teaching.
  • the gripping portion 63 is provided on the other surface opposite to the surface on which the holding portion 62 of the base 61 is provided, and is formed so as to protrude outward in a convex shape from the other surface.
  • the gripping portion 63 is formed by a convex curved surface as shown in FIG. 3, but may be formed in any shape such as a rod shape, a hemisphere shape, a rectangular parallelepiped shape, or a cube shape as long as the shape is such that the operator can grasp it.
  • a direct teaching switch 71 is provided at the top of the convex portion (convex curved surface portion) of the gripping portion 63 to allow the operator to manually operate the robot arm 21 during direct teaching.
  • the direct teaching switch 71 is configured as a three-position enable switch.
  • the direct teaching switch 71 is not limited to a three-position enable switch, and may be another type of switch, such as a normal two-position switch.
  • One end of a cable 72 is connected to a terminal of the direct teaching switch 71.
  • a cable guide 73 that guides one end of the cable 72 to the direct teaching switch 71 is fixed to the other surface of the base 61 of the hand 60, which is closer to the housing 54 than the grip 63.
  • One end of the cable 72 is fixed to the cable guide 73 by a cable tie or the like.
  • the other end of the cable 72 is connected to a wiring that runs from the housing 54 along the robot arm 21 to the robot control device 80.
  • a connector 621 is provided at the other end of the cable 72, and is connected to a connector provided on the housing 54 in a removable manner. Therefore, by unlocking the snap lock 74 and pulling out the connector 621, the hand 60 can be easily separated from the housing 54, improving maintainability.
  • the robot 20 of this embodiment operates the robot arm 21 by a combination of translational motion in three directions, the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction, by the first arm driving device 35, the second arm driving device 36, and the lifting device 40, and rotational motion in three directions, around the X-axis (pitching), around the Y-axis (rolling), and around the Z-axis (yawing), by the three-axis rotation mechanism 50.
  • This allows the robot 20 to move the ultrasound probe 101 in each of the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions (both forward and reverse directions) and rotate it around each axis (both forward and reverse rotation directions).
  • the attitude holding device 37 holds the attitude of the three-axis rotating mechanism 50 (the orientation of the first rotating shaft 51) in a constant orientation regardless of the orientation of the first arm 22 and the second arm 23.
  • the attitude holding device 37 includes a motor, an encoder, and an amplifier.
  • the rotating shaft of the motor is connected to the attitude holding shaft 33 via a reducer (not shown).
  • the attitude holding device 37 sets a target rotation angle of the attitude holding shaft 33 based on the rotation angle of the first joint shaft 31 and the rotation angle of the second joint shaft 32 so that the axial direction of the first rotating shaft 51 is always in the left-right direction (X-axis direction), and drives and controls the motor so that the attitude holding shaft 33 is at the target rotation angle. This makes it possible to control the translational motion in three directions and the rotational motion in three directions independently, making control easier.
  • the robot 20 of this embodiment configured in this manner is used in surgery (catheter surgery) as described above. For this reason, during surgery, it is required to cover the ultrasound diagnostic device 100, including the robot arm 21 and the ultrasound probe 101, with a sterile cover.
  • the sterile cover attachment work is performed as follows. That is, the operator covers the entire robot 20, including the hand portion 60 and the robot arm 21, with a transparent or semi-transparent sterile cover C1, and covers the entire ultrasound diagnostic device 100, including the ultrasound probe 101 and the cable 102, with a transparent or semi-transparent sterile cover C2. Next, the operator attaches the ultrasound probe 101 to the hand portion 60 (holding portion 62) (see FIG. 4).
  • the operator uses restraints B (e.g., rubber bands, hook-and-loop fasteners, etc.) to tie and fix the part of the sterile cover C1 that covers the hand portion 60 (see FIG. 5).
  • restraints B e.g., rubber bands, hook-and-loop fasteners, etc.
  • the sterile cover C1 around the hand portion 60 is prevented from loosening, and the sterile cover C1 does not get in the way when the surgeon grasps the grip portion 63 of the hand portion 60 or presses the direct teaching switch 71 provided on the grip portion 63.
  • the direct teaching switch 71 and the housing 54 are connected in a loose state with the cable 72 outside the robot arm 21. Therefore, if the operator makes a mistake in the installation position of the restraint B, the cable 72 will be restrained by the restraint B.
  • the hand portion 60 is rotated by the third rotation device 57 (hand drive device) provided in the housing 54. If the cable 72 is restrained, the cable 72 may be pulled by the drive of the hand portion 60 and interfere with a structure (such as a snap lock 74) between the grip portion 63 and the housing 54, causing the cable 72 to be damaged or broken.
  • a cable guide 73 is provided on the base 61 of the hand portion 60 to guide one end of the cable 61 to the direct teaching switch 71, and the operator attaches the restraint B to the part where the cable 72 is guided by the cable guide 73.
  • the sterilized cover C1 is marked with a mark (line L) that indicates the attachment position of the restraining device B. This allows the operator to easily recognize where to attach the sterilized cover C1.
  • the robot arm 21 of this embodiment corresponds to the arm section of the present disclosure
  • the housing 54 corresponds to the housing
  • the direct teaching switch 71 corresponds to the switch
  • the cable 72 corresponds to the cable
  • the cable guide 73 corresponds to the cable guide.
  • the sterilization cover C1 corresponds to the cover
  • the restraint B corresponds to the restraint.
  • the connector 721 corresponds to the connector.
  • the snap lock 74 corresponds to the fixing device.
  • the holders 621 and 622 correspond to the holders.
  • the robot 20 is configured as a seven-axis articulated robot capable of translational movement in three directions and rotational movement in three directions.
  • the number of axes can be any number.
  • the robot 20 may also be configured as a so-called vertical articulated robot or horizontal articulated robot.
  • the switch may be a direct teaching switch that is operated by the operator when performing direct teaching.
  • the robot of the present disclosure may be provided with a cover that is installed to cover at least the housing and the hand, and a restraining device that is attached to the cover at a position between the switch and the cable guide to restrain the cover. This can prevent the cover from loosening.
  • the cover may be provided with a mark indicating the attachment position of the restraining device. This makes it easier to attach the restraining device.
  • the other end of the cable may be provided with a connector that can be inserted into and removed from the housing.
  • the hand may be removably attached to a shaft extending from the housing by a fastener. This makes maintenance of the hand easier.
  • the hand may have a holder to which an ultrasonic probe is removably attached and which holds the ultrasonic probe, and the holder may be replaceable in shape to match the shape of the ultrasonic probe. In this way, it is possible to accommodate a variety of ultrasonic probes using a simple method.
  • this disclosure is in the form of a robot, it can also be in the form of a method for attaching a cover to a robot.
  • This disclosure can be used in the robot manufacturing industry, etc.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)

Abstract

ロボットは、アーム部と、アーム部の先端部分に連結された筐体と、筐体に設けられた手先部と、手先部に設けられたスイッチと、一端がスイッチに接続されると共に他端が筐体に接続されたケーブルと、手先部のスイッチよりも筐体側の位置に固定されケーブルの一端をスイッチに導くケーブルガイドと、を備える。また、少なくとも筐体と手先とを覆うように設置されるカバーと、当該カバーのスイッチとケーブルガイドとの間の位置に取り付けられてカバーを拘束する拘束具と、を、該ロボットに取り付けることができる。

Description

ロボットおよびロボットのカバー取付方法
　本明細書は、ロボットおよびロボットのカバー取付方法について開示する。
　従来、多関節のアーム部を有するロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。
国際公開第２０２２／１８０７９５号公報
　ロボットを医療機器として使用する場合、滅菌カバーをロボットに被せて使用することが求められる。しかし、ロボットの手先部にスイッチが設けられると共にスイッチに接続されたケーブルが外部に露出したロボットにおいては、被せた滅菌カバーを拘束具で拘束する際に、ケーブルも一緒に拘束される場合が生じる。この場合、アーム部の動作によりケーブルがロボットの他の構造物と干渉し、ケーブルを損傷させたり断線させたりするおそれがある。
　本開示は、アーム部を有するロボットにおいて、カバーを被せて使用する際に、手先部に設けられたスイッチのケーブルがアーム部の動作により損傷等するのを防止することを主目的とする。
　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本開示のロボットは、
　アーム部と、
　前記アーム部の先端部分に連結された筐体と、
　前記筐体に設けられた手先部と、
　前記手先部に設けられたスイッチと、
　一端が前記スイッチに接続されると共に他端が前記筐体に接続されたケーブルと、
　前記手先部の前記スイッチよりも前記筐体側の位置に固定され、前記ケーブルの一端を前記スイッチに導くガイド部材と、
　を備えることを要旨とする。
　この本開示のロボットでは、被せたカバーのスイッチとケーブルガイドとの間を拘束具で拘束することにより、スイッチのケーブルがカバーと一緒に拘束具で拘束されるのを抑制し、ケーブルがアーム部の動作により損傷等するのを防止することができる。
　本開示のカバーの取付方法では、本開示のロボットと同様の効果を奏することができる。
本実施形態のロボットシステムの外観斜視図である。 ロボットの概略構成図である。 手先部を含むロボットの部分拡大図である。 ロボットの手先部に滅菌カバーを被せる様子を示す説明図である。 手先部に被せた滅菌カバーを拘束具で縛る様子を示す説明図である。
　次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
　図１は、本実施形態のロボットシステム１０の外観斜視図である。図２は、ロボット２０の概略構成図である。図３は、手先部６０を含むロボット２０の部分拡大図である。なお、図１中、前後方向がＸ軸であり、左右方向がＹ軸方向であり、上下方向がＺ軸方向である。
　本実施形態のロボットシステム１０は、図１，図２に示すように、多関節のロボットアーム２１を有するロボット２０を備える。
　ロボットシステム１０は、図１～図３に示すように、ロボットアーム２１の手先に超音波診断装置１００の超音波プローブ１０１を保持し、超音波プローブ１０１を人体の体表面に当てて移動するようにロボット２０を制御することにより、超音波診断装置１００に人体の超音波エコー画像を取得させる。ロボットシステム１０は、例えばカテーテル手術などの手術時の超音波エコーガイドとして用いられる。カテーテルのガイドワイヤを操作する操作者（術者）は、ロボット２０に指示して超音波プローブ１０１を人体（患者）の体表面に当て、得られる超音波エコー画像からガイドワイヤの先端と血管との位置関係を認識しながら、ガイドワイヤを進めることで、ガイドワイヤを正確に血管の閉塞部位や狭窄部位の中央を通すことができる。操作者は、事前準備として、ロボットアーム２１を手動操作し、ロボットアーム２１に保持された超音波プローブ１０１を患者に当てて取得される超音波エコー画像を確認しつつ、手術中に再現したいポイント（画像）を決定してロボット２０（ロボット制御装置８０）に登録するダイレクトティーチングを行なう。
　超音波診断装置１００は、図１に示すように、超音波プローブ１０１と、超音波プローブ１０１とケーブル１０２を介して接続された超音波診断装置本体１１０と、を備える。超音波診断装置本体１１０は、超音波プローブ１０１からの受信信号を処理して超音波エコー画像を生成し、超音波エコー画像を画像表示部１１３に表示させる。
　ロボット２０は、図１，図２に示すように、基台２５と、基台２５上に設置されたロボットアーム２１と、ロボットアーム２１の先端部に取り付けられる手先部６０と、手動操作によりロボットアーム２１の高さを調整する高さ調整機構４５と、ロボットアーム２１を制御するロボット制御装置８０と、各種情報を表示すると共に操作者による入力操作が可能な操作パネル９０と、を備える。
　基台２５の裏面の四隅には、図１，図２に示すように、ストッパ付きのキャスター２６が取り付けられている。ロボット２０は、キャスター２６により自由に移動させることが可能である。また、基台２５の裏面の複数箇所（例えば３箇所）には、レバー２７を押し下げることにより鉛直下方向に突出してロボット２０を移動不能にロック（固定）するロック部２８が設けられている。
　ロボットアーム２１は、本実施形態では、７軸の多関節アームであり、図１，図２に示すように、第１アーム２２と第２アーム２３とベース２４と第１アーム駆動装置３５と第２アーム駆動装置３６と姿勢保持装置３７と回転３軸機構５０とを有する。
　第１アーム２２の基端部は、上下方向（Ｚ軸方向）に延在する第１関節軸３１を介してベース２４に連結されている。第１アーム駆動装置３５は、モータとエンコーダとアンプとを備える。第１アーム駆動装置３５のモータの回転軸は、図示しない減速機を介して第１関節軸３１に接続されている。第１アーム駆動装置３５は、モータにより第１関節軸３１を回転駆動することにより、第１関節軸３１を支点に第１アーム２２を水平面（ＸＹ平面）に沿って回動（旋回）させる。
　第２アーム２３の基端部は、上下方向に延在する第２関節軸３２を介して第１アーム２２の先端部に連結されている。第２アーム駆動装置３６は、モータとエンコーダとアンプとを備える。第２アーム駆動装置３６のモータの回転軸は、図示しない減速機を介して第２関節軸３２に接続されている。第２アーム駆動装置３６は、モータにより第２関節軸３２を回転駆動することにより、第２関節軸３２を支点に第２アーム２３を水平面に沿って回動（旋回）させる。
　ベース２４は、図２に示すように、基台２５上に設置された昇降装置４０により、基台２５に対して昇降可能に設けられている。昇降装置４０は、ベース２４に固定された第１スライダ４１と、上下方向に延出して第１スライダ４１の移動をガイドする第１ガイド部材４２と、上下方向に延出すると共に第１スライダ４１に固定されたボールねじナット（図示せず）に螺合される第１ボールねじ軸４３（昇降軸）と、第１ボールねじ軸４３を回転駆動する昇降用駆動装置４４と、を備える。昇降用駆動装置４４は、モータとエンコーダとアンプとを備える。昇降装置４０は、昇降用駆動装置４４のモータにより第１ボールねじ軸４３を回転駆動することにより、第１スライダ４１に固定されたベース２４を第１ガイド部材４２に沿って上下に移動させる。
　高さ調整機構４５は、図２に示すように、昇降装置４０の第１ガイド部材４２に固定された第２スライダ４６と、基台２５に固定されると共に上下方向に延出して第２スライダ４６の移動をガイドする第２ガイド部材４７と、上下方向に延出すると共に第２スライダ４６に固定されたボールねじナット（図示せず）に螺合される第２ボールねじ軸４８（昇降軸）と、動力伝達機構（傘歯車）を介して第２ボールねじ軸４８に連結された回転ハンドル４９と、を備える。高さ調整機構４５は、回転ハンドル４９の手動操作により第２ボールねじ軸４８を回転駆動することにより、第２スライダ４６に固定された昇降装置４０の第１ガイド部材４２を第２ガイド部材４７に沿って上下に移動させる。ロボットアーム２１の基端は、ベース２４に固定され、当該ベース２４は、第１ガイド部材４２に支持されているから、高さ調整機構４５により第１ガイド部材４２を上下に移動させることで、ロボットアーム２１の高さを調整することができる。これにより、例えば、超音波診断の患者が横たわるベッドの高さに応じてロボットアーム２１の高さを調整することができる。
　回転３軸機構５０は、図１，図２に示すように、上下方向に延在する姿勢保持用軸３３を介して第２アーム２３の先端部に連結されている。回転３軸機構５０は、互いに直交する第１回転軸５１，第２回転軸５２および第３回転軸５３と、第１回転軸５１を回転させる第１回転装置５５と、第２回転軸５２を回転させる第２回転装置５６と、手先部６０が連結される第３回転軸５３を回転させる手先駆動装置としての第３回転装置５７と、を備える。第１回転軸５１は、姿勢保持用軸３３に対して直交姿勢で支持されている。第２回転軸５２は、第１回転軸５１に対して直交姿勢で支持されている。第３回転軸５３は、第２回転軸５２に対して直交姿勢で支持されている。第１回転装置５５、第２回転装置５６および第３回転装置５７は、それぞれモータとエンコーダとアンプとを有する。
　第３回転装置５７（手先駆動装置）は、図２，図３に示すように、第２回転軸５２が連結されると共に第２回転軸５２に対して直交方向に延出するように第３回転軸５３を回転可能に支持する筐体５４や、筐体５４内に固定され第３回転軸５３を回転駆動するモータ、力覚センサ、操作ハンドル６６、停止ボタン６７等を備える。操作ハンドル６６は、筐体５４の第３回転軸５３が延出される面とは反対側の面（図２中、上面）に配置され、ダイレクトティーチングにおいて、ロボットアーム２１に保持された超音波プローブ１０１を操作者が手動操作する際に、操作者により把持されるものである。停止ボタン６７は、筐体５４の上記反対側の面（図２中、上面）に配置され、ロボットアーム２１に予期しない動作が発生した際に操作者の操作によりロボットアーム２１の動作を一時的に停止させるためのものである。力覚センサは、ロボットアーム２１の第３回転軸５３に取り付けられ、モータからの動力を第３回転軸５３（手先部６０）に伝達すると共に、手先部６０や操作ハンドル６６に加わる外力としてＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸の各軸方向に作用する力成分と各軸周りに作用するトルク成分とを検出する。
　手先部６０は、第３回転軸５３の先端部に取り付けられる。手先部６０は、基部６１と、第３回転軸５３と同軸になるように超音波プローブ１０１を保持する保持部６２と、操作者により把持される部分である把持部６３と、を有する。
　基部６１は、プレート状の部材であり、パッチン錠７４により第３回転軸５３に着脱可能に取り付けられている。なお、手先部６０（基部６１）は、他の固定具（例えば、ラチェット式固定具や、ねじ等）により第３回転軸５３に取り付けられてもよい。
　保持部６２は、基部６１の一方の表面に取り付けられた保持具６２１，６２２を有し、当該保持具６２１，６２２によって超音波プローブ１０１を保持する。保持具６２１は、超音波プローブ１０１を両サイドから支持する一対の支持壁６２１ｓと、一方の支持壁６２１ｓから他方の支持壁６２１ｓに架け渡され超音波プローブ１０１を基部６１に押さえ付けて保持する板状の押さえ部材６２１ｐと、を有する。押さえ部材６２１ｐは、一辺側が一方の支持壁６２１ｓにヒンジを介して回動可能に取り付けられると共に、反対側の他辺側が他方の支持壁６２１ｓに固定具（例えば、パッチン錠）により係脱可能に固定される。保持具６２２は、超音波プローブ１０１の保持部６２で保持される部分よりも根元側の縮幅した段差部分を両サイドから支持する一対の支持注により形成される。保持具６２１，６２２は、それぞれねじＳ等の締結部材により基部６１に対して着脱可能に取り付けられる。さらに、保持具６２１，６２２は、複数種類用意されており、使用する超音波プローブ１０１の形状や寸法に合わせて当該超音波プローブ１０１を保持するのに適したものに取り換えることもできる。これにより、多様な超音波プローブ１０１に対応することができる。なお、超音波プローブ１０１を保持するために、保持具６２１，６２２に超音波プローブ１０１の形状や寸法に応じたアダプターを併用してもよい。
　把持部６３は、例えば、ダイレクトティーチングにおいて、ロボットアーム２１に保持された超音波プローブ１０１を操作者が手で動かす際に、当該操作者により把持される。把持部６３は、基部６１の保持部６２が設けられた一方の表面とは反対側の他方の表面に設けられ、当該他方の表面から外側に凸状に突出するように形成されている。本実施形態では、把持部６３は、図３に示すように、凸曲面により形成されるが、操作者が把持可能な形状であれば、例えば棒状や半球状、直方体状、立方体状など如何なる形状により形成されてもよい。また、把持部６３における凸状部（凸曲面部）の頂部には、ダイレクトティーチングにおいて操作者によるロボットアーム２１の手動操作を許可するためのダイレクトティーチングスイッチ７１が設けられている。
　ダイレクトティーチングスイッチ７１は、本実施形態では、３ポジションのイネーブルスイッチとして構成される。なお、ダイレクトティーチングスイッチ７１は、３ポジションイネーブルスイッチに限定されるものではなく、通常の２ポジションスイッチ等の他のタイプのスイッチであってもよい。ダイレクトティーチングスイッチ７１の端子には、ケーブル７２の一端が接続される。手先部６０の基部６１における上記他方の表面であって把持部６３よりも筐体５４側には、ケーブル７２の一端部をダイレクトティーチングスイッチ７１に導くケーブルガイド７３が固定されている。ケーブル７２の一端部は、結束バンド等によりケーブルガイド７３に固定される。ケーブル７２の他端部は、筐体５４からロボットアーム２１に沿ってロボット制御装置８０につながる配線と接続される。本実施形態では、ケーブル７２の他端部には、コネクタ６２１が設けられており、筐体５４に設けられたコネクタに対して抜き差し可能に接続される。このため、パッチン錠７４を解錠すると共にコネクタ６２１を引き抜くことで、筐体５４から手先部６０を容易に切り離すことができ、メンテナンス性を向上させることができる。
　本実施形態のロボット２０は、第１アーム駆動装置３５と第２アーム駆動装置３６と昇降装置４０とによるＸ軸方向，Ｙ軸方向およびＺ軸方向の３方向の並進運動と、回転３軸機構５０によるＸ軸回り（ピッチング），Ｙ軸回り（ローリング）およびＺ軸回り（ヨーイング）の３方向の回転運動との組み合わせにより、ロボットアーム２１を動作させる。これにより、ロボット２０は、超音波プローブ１０１をＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸の各軸方向（正逆両方向）に移動させると共に各軸周り（正逆両回転方向）に回転させることができる。
　姿勢保持装置３７は、第１アーム２２および第２アーム２３の姿勢によらず回転３軸機構５０の姿勢（第１回転軸５１の向き）を一定の向きに保持するものである。姿勢保持装置３７は、モータとエンコーダとアンプとを備える。モータの回転軸は、図示しない減速機を介して姿勢保持用軸３３に接続されている。姿勢保持装置３７は、第１回転軸５１の軸方向が常時、左右方向（Ｘ軸方向）となるように第１関節軸３１の回転角度と第２関節軸３２の回転角度とに基づいて姿勢保持用軸３３の目標回転角度を設定し、姿勢保持用軸３３が目標回転角度となるようにモータを駆動制御する。これにより、３方向の並進運動の制御と３方向の回転運動の制御とをそれぞれ独立して行なうことが可能となり、制御が容易となる。
　こうして構成された本実施形態のロボット２０は、上述したように、手術（カテーテル手術）に用いられる。このため、手術に際しては、ロボットアーム２１や超音波プローブ１０１を含む超音波診断装置１００に滅菌カバーを被せることが求められる。滅菌カバーの取付作業は、以下のようにして行なわれる。すなわち、作業者は、手先部６０とロボットアーム２１とを含むロボット２０全体に透明あるいは半透明の滅菌カバーＣ１を被せると共に、超音波プローブ１０１とケーブル１０２とを含む超音波診断装置１００全体に透明あるいは半透明の滅菌カバーＣ２を被せる。次に、作業者は、超音波プローブ１０１を手先部６０（保持部６２）に装着する（図４参照）。そして、作業者は、拘束具Ｂ（例えば、ゴムバンドや面ファスナ等）を用いて滅菌カバーＣ１の手先部６０が覆われる部分を縛って固定する（図５参照）。滅菌カバーＣ１の手先部６０が覆われる部分を縛ることで、手先部６０周辺の滅菌カバーＣ１の弛みを防止し、術者が手先部６０の把持部６３を把持したり把持部６３に設けられたダイレクトティーチングスイッチ７１を押下したりする際に、滅菌カバーＣ１が邪魔にならないようにすることができる。
　ここで、本実施形態では、図４に示すように、ダイレクトティーチングスイッチ７１と筐体５４との間は、ロボットアーム２１の外側でケーブル７２が弛んだ状態で接続されている。このため、作業者が拘束具Ｂの取付位置を誤ると、拘束具Ｂでケーブル７２が拘束されてしまう。上述したように、手先部６０は、筐体５４に設けられた第３回転装置５７（手先駆動装置）により回転駆動されるため、ケーブル７２が拘束されてしまうと、手先部６０の駆動によりケーブル７２が引っ張られて把持部６３と筐体５４との間の構造物（パッチン錠７４等）と干渉し、ケーブル７２を破損させたり断線させたりするおそれがある。そこで、本実施形態では、手先部６０の基部６１にケーブル６１の一端部をダイレクトティーチングスイッチ７１へガイドするケーブルガイド７３を設け、作業者は、ケーブルガイド７３によってケーブル７２がガイドされている部分に拘束具Ｂを取り付けるようにする。これにより、ケーブルガイド７３と筐体５４との間で拘束具Ｂによりケーブル７２が拘束されるのを回避し、手先部６０の駆動に伴うケーブル７２の破損や断線を防止することができる。本実施形態では、滅菌カバーＣ１には、拘束具Ｂの取付位置を示す印（ラインＬ）が付されている。これにより、作業者は、滅菌カバーＣ１を何処に取り付ければよいかを容易に認識することができる。
　ここで、実施形態の主要な要素と請求の範囲に記載した本開示の主要な要素との対応関係について説明する。即ち、本実施形態のロボットアーム２１が本開示のアーム部に相当し、筐体５４が筐体に相当し、ダイレクトティーチングスイッチ７１がスイッチに相当し、ケーブル７２がケーブルに相当し、ケーブルガイド７３がケーブルガイドに相当する。滅菌カバーＣ１がカバーに相当し、拘束具Ｂが拘束具に相当する。また、コネクタ７２１がコネクタに相当する。また、パッチン錠７４が固定具に相当する。また、保持具６２１，６２２が保持具に相当する。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、ロボット２０は、３方向の並進運動と３方向の回転運動とが可能な７軸の多関節ロボットとして構成されるものとした。しかし、軸の数はいくつであっても構わない。また、ロボット２０は、いわゆる垂直多関節ロボットや水平多関節ロボットなどにより構成されてもよい。
　以上説明したように、本開示のロボットでは、被せたカバーのスイッチとケーブルガイドとの間を拘束具で拘束することにより、スイッチのケーブルがカバーと一緒に拘束具で拘束されるのを抑制し、ケーブルがアーム部の動作により損傷等するのを防止することができる。ここで、前記スイッチは、ダイレクトティーチングを実行する際に操作者により操作されるダイレクトティーチングスイッチであってもよい。
　こうした本開示のロボットにおいて、少なくとも前記筐体と前記手先とを覆うように設置されるカバーと、前記カバーの前記スイッチと前記ケーブルガイドとの間の位置に取り付けられて前記カバーを拘束する拘束具と、を備えてもよい。こうすれば、カバーの弛みを防止することができる。この場合、前記カバーには、前記拘束具の取付位置を示す印が設けられてもよい。こうすれば、拘束具の取り付けがより容易となる。
　また、本開示のロボットにおいて、前記ケーブルの他端には、前記筐体に抜き差し可能なコネクタが設けられてもよい。この場合、前記手先部は、前記筐体から延びる軸に固定具により着脱可能に取り付けられてもよい。こうすれば、手先部のメンテナンスがより容易となる。
　また、本開示のロボットにおいて、前記手先部は、超音波プローブが着脱可能に取り付けられて前記超音波プローブを保持する保持具を有し、前記保持具は、前記超音波プローブの形状に応じた形状に取り換え可能であってもよい。こうすれば、簡易な手法により多様な超音波プローブに対応することができる。
　また、本開示では、ロボットの形態としたが、ロボットのカバー取付方法の形態とすることもできる。
　本明細書では、出願当初の請求項４において「請求項１に記載のロボット」を「請求項１ないし３いずれか１項に記載のロボット」に変更した技術思想や出願当初の請求項７において「請求項１ないし４いずれか１項に記載のロボット」を「請求項１ないし６いずれか１項に記載のロボット」に変更した技術思想も開示されている。
　本開示は、ロボットの製造産業などに利用可能である。
　１０　ロボットシステム、２０　ロボット、２１　ロボットアーム、２２　第１アーム、２３　第２アーム、２４　ベース、２５　基台、２６　キャスター、２７　レバー、２８　ロック部、３１　第１関節軸、３２　第２関節軸、３３　姿勢保持用軸、３５　第１アーム駆動装置、３６　第２アーム駆動装置、３７　姿勢保持装置、４０　昇降装置、４１　第１スライダ、４２　第１ガイド部材、４３　第１ボールねじ軸、４４　昇降用駆動装置、４５　高さ調整機構、４６　第２スライダ、４７　第２ガイド部材、４８　第２ボールねじ軸、４９　回転ハンドル、５０　回転３軸機構、５１　第１回転軸、５２　第２回転軸、５３　第３回転軸、５４　筐体、５４ｂ　第１面、５４ｔ　第２面、５４ｒ　第３面、５４ｆ　第４面、５５　第１回転装置、５６　第２回転装置、５７　第３回転装置、６０　手先部、６１　基部、６２　保持部、６３　把持部、７１　ダイレクトティーチングスイッチ、７２　ケーブル、７３　ケーブルガイド、７４　パッチン錠、７６　操作ハンドル、７７　停止ボタン、８０　ロボット制御装置、９０　操作パネル、１００　超音波診断装置、１０１　超音波プローブ、１０２　ケーブル、１１０　超音波診断装置本体、１１３　画像表示部、６２１，６２２　保持具、６２１ｓ　支持壁、６２１ｐ　押さえ部材、Ｓ　ねじ、７２１　コネクタ、Ｃ１，Ｃ２　滅菌カバー、Ｂ　拘束具。

Claims (8)

  1. 　アーム部と、
    　前記アーム部の先端部分に連結された筐体と、
    　前記筐体に設けられた手先部と、
    　前記手先部に設けられたスイッチと、
    　一端が前記スイッチに接続されると共に他端が前記筐体に接続されたケーブルと、
    　前記手先部の前記スイッチよりも前記筐体側の位置に固定され、前記ケーブルの一端を前記スイッチに導くケーブルガイドと、
    　を備えるロボット。
  2. 　請求項１に記載のロボットであって、
    　少なくとも前記筐体と前記手先とを覆うように設置されるカバーと、
    　前記カバーの前記スイッチと前記ケーブルガイドとの間の位置に取り付けられて前記カバーを拘束する拘束具と、
    　を備えるロボット。
  3. 　請求項２に記載のロボットであって、
    　前記カバーには、前記拘束具の取付位置を示す印が設けられている、
    　ロボット。
  4. 　請求項１に記載のロボットであって、
    　前記スイッチは、ダイレクトティーチングを実行する際に操作者により操作されるダイレクトティーチングスイッチである、
    　ロボット。
  5. 　請求項１ないし４いずれか１項に記載のロボットであって、
    　前記ケーブルの他端には、前記筐体に抜き差し可能なコネクタが設けられている、
    　ロボット。
  6. 　請求項５に記載のロボットであって、
    　前記手先部は、前記筐体から延びる軸に固定具により着脱可能に取り付けられる、
    　ロボット。
  7. 　請求項１ないし４いずれか１項に記載のロボットであって、
    　前記手先部は、超音波プローブが着脱可能に取り付けられて前記超音波プローブを保持する保持具を有し、
    　前記保持具は、前記超音波プローブの形状に応じた形状に取り換え可能である、
    　ロボット。
  8. 　アーム部と、前記アーム部の先端部分に連結された筐体と、前記筐体に設けられた手先部と、前記手先部に設けられたスイッチと、一端が前記スイッチに接続されると共に他端が前記筐体に接続されたケーブルと、前記手先の前記スイッチよりも前記筐体側の位置に、前記ケーブルの一端を前記スイッチに導くケーブルガイドと、を備えるロボットにカバーを取り付けるカバー取付方法であって、
    　少なくとも前記筐体と前記手先部とを覆うように前記カバーを取り付け、
    　前記カバーの前記スイッチと前記ケーブルガイドとの間の位置に拘束具を取り付けて、前記カバーを拘束する、
    　ロボットのカバー取付方法。
PCT/JP2022/039971 2022-10-26 2022-10-26 ロボットおよびロボットのカバー取付方法 WO2024089814A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2022/039971 WO2024089814A1 (ja) 2022-10-26 2022-10-26 ロボットおよびロボットのカバー取付方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2022/039971 WO2024089814A1 (ja) 2022-10-26 2022-10-26 ロボットおよびロボットのカバー取付方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024089814A1 true WO2024089814A1 (ja) 2024-05-02

Family

ID=90830394

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2022/039971 WO2024089814A1 (ja) 2022-10-26 2022-10-26 ロボットおよびロボットのカバー取付方法

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2024089814A1 (ja)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60163108A (ja) * 1984-02-03 1985-08-26 Hitachi Ltd ロボツトの直接教示装置
JPH11186360A (ja) * 1997-12-25 1999-07-09 Dainippon Screen Mfg Co Ltd 基板搬送教示用の治具、基板搬送装置、及び搬送教示システム
JP2005123261A (ja) * 2003-10-14 2005-05-12 Yaskawa Electric Corp 教示治具
US20190099232A1 (en) * 2017-10-04 2019-04-04 Mako Surgical Corp. Sterile Drape Assembly For Surgical Robot
US20190151037A1 (en) * 2017-11-17 2019-05-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument sterile adapter with optical coupler
WO2020056353A1 (en) * 2018-09-13 2020-03-19 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Food-safe, washable, thermally-conductive robot cover
US20200188050A1 (en) * 2017-08-16 2020-06-18 Covidien Lp Robotic surgical systems and drapes for covering components of robotic surgical systems
JP2020530363A (ja) * 2017-08-10 2020-10-22 プロセプト バイオロボティクス コーポレイション 外科手術ドレープ
WO2022153478A1 (ja) * 2021-01-15 2022-07-21 株式会社Fuji 力覚センサ、協働ロボット及びロボット

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60163108A (ja) * 1984-02-03 1985-08-26 Hitachi Ltd ロボツトの直接教示装置
JPH11186360A (ja) * 1997-12-25 1999-07-09 Dainippon Screen Mfg Co Ltd 基板搬送教示用の治具、基板搬送装置、及び搬送教示システム
JP2005123261A (ja) * 2003-10-14 2005-05-12 Yaskawa Electric Corp 教示治具
JP2020530363A (ja) * 2017-08-10 2020-10-22 プロセプト バイオロボティクス コーポレイション 外科手術ドレープ
US20200188050A1 (en) * 2017-08-16 2020-06-18 Covidien Lp Robotic surgical systems and drapes for covering components of robotic surgical systems
US20190099232A1 (en) * 2017-10-04 2019-04-04 Mako Surgical Corp. Sterile Drape Assembly For Surgical Robot
US20190151037A1 (en) * 2017-11-17 2019-05-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument sterile adapter with optical coupler
WO2020056353A1 (en) * 2018-09-13 2020-03-19 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Food-safe, washable, thermally-conductive robot cover
WO2022153478A1 (ja) * 2021-01-15 2022-07-21 株式会社Fuji 力覚センサ、協働ロボット及びロボット

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111084661B (zh) 手术辅助装置、以及记录介质
US6889116B2 (en) Manipulator
KR102160691B1 (ko) 수술 기구 매니퓰레이터 양태들
JP5130228B2 (ja) 最小侵襲医療手技を実行するためのロボット手術システム
CN110859584B (zh) 内窥镜适配器、机器人手术系统、将内窥镜安装于机械臂的方法
US9333041B2 (en) Surgical manipulator
EP2135637B1 (en) Multi-component telepresence system
US20230000572A1 (en) Surgical system and method of controlling surgical manipulator arm
US20200129250A1 (en) Robotic surgical cart
US20200129251A1 (en) Omni-directional wheels for a robotic surgical cart
JP2023532977A (ja) 外科用ロボット位置決めシステム並びに関連する装置及び方法
JP2020065904A (ja) 手術支援装置
WO2024089814A1 (ja) ロボットおよびロボットのカバー取付方法
JP2020065910A (ja) 手術支援装置
US11717366B2 (en) Medical manipulator
KR20200075534A (ko) 수술 로봇 장치와 수술 로봇 장치의 구동 방법
WO2024089816A1 (ja) ロボット
WO2024089813A1 (ja) ロボット
WO2023195150A1 (ja) ロボット装置
WO2023112732A1 (ja) ロボットシステム及び座標統合方法
CN217040293U (zh) 手术机器人从端操纵装置
WO2024089815A1 (ja) ロボット
WO2022230826A1 (ja) ロボットシステム
CN113017835B (zh) 用于手术工具组件的线缆张紧装置
JP6827517B2 (ja) 医療用マニピュレータ