WO2024089813A1

WO2024089813A1 - ロボット

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Publication number: WO2024089813A1
Application number: PCT/JP2022/039970
Authority: WO
Inventors: 佳宏白川; 直史吉田; 泰弘山下; 宗石川; 友汰松本; 匡隆由村
Original assignee: 株式会社Fuji
Priority date: 2022-10-26
Filing date: 2022-10-26
Publication date: 2024-05-02

Abstract

ロボットは、アーム部を有するロボット本体と、ロボット本体に設けられると共に操作者により操作され、ロボット本体を停止させるための停止ボタンと、を備える。

Description

ロボット

　本明細書は、ロボットについて開示する。

　従来、多関節アームを備えるロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

国際公開第２０２２／１８０７９５号公報

　アームを備えるロボットにおいては、アームに予期しない動作が生じた際に、ロボット周辺で作業する操作者がロボットをより安全に停止できるようにすることが望ましい。

　本開示は、操作者がロボットを安全に停止できるようにすることを主目的とする。

　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

　本開示のロボットは、
　アーム部を有するロボット本体と、
　前記ロボット本体に設けられると共に操作者により操作され、前記ロボット本体を停止させるための停止ボタンと、
　を備えることを要旨とする。

　この本開示のロボットでは、アーム部を有するロボット本体を停止させるための停止ボタンを、ロボット本体に設けることとしている。これにより、ロボット本体（アーム部）に予期しない動作が生じた際には、操作者は、直ちに停止ボタンを操作することが可能となり、ロボットをより安全に停止させることができる。

本実施形態のロボットシステムの外観斜視図である。ロボットの概略構成図である。手先部を含むロボットの部分拡大図である。停止ボタンの配置位置を示す説明図である。超音波プローブを人体に当てる様子を示す説明図である。他の実施形態に係る停止ボタンの配置位置を示す説明図である。他の実施形態に係る停止ボタンの配置位置を示す説明図である。

　次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。

　図１は、本実施形態のロボットシステム１０の外観斜視図である。図２は、ロボット２０の概略構成図である。図３は、手先部６０を含むロボット２０の部分拡大図である。なお、図１中、前後方向がＸ軸であり、左右方向がＹ軸方向であり、上下方向がＺ軸方向である。

　本実施形態のロボットシステム１０は、図１，図２に示すように、多関節のロボットアーム２１を有するロボット２０と、フットスイッチ９１と、タブレット端末９３と、を備える。

　ロボットシステム１０は、図１～図３に示すように、ロボットアーム２１の手先に超音波診断装置１００の超音波プローブ１０１を保持し、超音波プローブ１０１を人体の体表面に当てて移動するようにロボット２０を制御することにより、超音波診断装置１００に人体の超音波エコー画像を取得させる。ロボットシステム１０は、例えばカテーテル手術などの手術時の超音波エコーガイドとして用いられる。カテーテルのガイドワイヤを操作する操作者（術者）は、ロボット２０に指示して超音波プローブ１０１を人体（患者）の体表面に当て、得られる超音波エコー画像からガイドワイヤの先端と血管との位置関係を認識しながら、ガイドワイヤを進めることで、ガイドワイヤを正確に血管の閉塞部位や狭窄部位の中央を通すことができる。操作者は、事前準備として、ロボットアーム２１を手動操作し、ロボットアーム２１に保持された超音波プローブ１０１を患者に当てて取得される超音波エコー画像を確認しつつ、手術中に再現したいポイント（画像）を決定してロボット２０（ロボット制御装置８０）に登録するダイレクトティーチングを行なう。

　超音波診断装置１００は、図１に示すように、超音波プローブ１０１と、超音波プローブ１０１とケーブル１０２を介して接続された超音波診断装置本体１１０と、を備える。超音波診断装置本体１１０は、超音波プローブ１０１からの受信信号を処理して超音波エコー画像を生成し、超音波エコー画像を画像表示部１１３に表示させる。

　ロボット２０は、図１，図２に示すように、基台２５と、基台２５上に設置されたロボットアーム２１と、ロボットアーム２１の先端部に取り付けられる手先部６０と、手動操作によりロボットアーム２１の高さを調整する高さ調整機構４５と、ロボットアーム２１を制御するロボット制御装置８０と、操作パネル９０と、停止ボタン７７と、を備える。

　基台２５の裏面の四隅には、図１，図２に示すように、ストッパ付きのキャスター２６が取り付けられている。ロボット２０は、キャスター２６により自由に移動させることが可能である。また、基台２５の裏面の複数箇所（例えば３箇所）には、レバー２７を押し下げることにより鉛直下方向に突出してロボット２０を移動不能にロック（固定）するロック部２８が設けられている。

　ロボットアーム２１は、本実施形態では、７軸の多関節アームであり、図１，図２に示すように、第１アーム２２と第２アーム２３とベース２４と第１アーム駆動装置３５と第２アーム駆動装置３６と姿勢保持装置３７と回転３軸機構５０とを有する。

　第１アーム２２の基端部は、上下方向（Ｚ軸方向）に延在する第１関節軸３１を介してベース２４に連結されている。第１アーム駆動装置３５は、モータとエンコーダとアンプとを備える。第１アーム駆動装置３５のモータの回転軸は、図示しない減速機を介して第１関節軸３１に接続されている。第１アーム駆動装置３５は、モータにより第１関節軸３１を回転駆動することにより、第１関節軸３１を支点に第１アーム２２を水平面（ＸＹ平面）に沿って回動（旋回）させる。

　第２アーム２３の基端部は、上下方向に延在する第２関節軸３２を介して第１アーム２２の先端部に連結されている。第２アーム駆動装置３６は、モータとエンコーダとアンプとを備える。第２アーム駆動装置３６のモータの回転軸は、図示しない減速機を介して第２関節軸３２に接続されている。第２アーム駆動装置３６は、モータにより第２関節軸３２を回転駆動することにより、第２関節軸３２を支点に第２アーム２３を水平面に沿って回動（旋回）させる。

　ベース２４は、図２に示すように、基台２５上に設置された昇降装置４０により、基台２５に対して昇降可能に設けられている。昇降装置４０は、ベース２４に固定された第１スライダ４１と、上下方向に延出して第１スライダ４１の移動をガイドする第１ガイド部材４２と、上下方向に延出すると共に第１スライダ４１に固定されたボールねじナット（図示せず）に螺合される第１ボールねじ軸４３（昇降軸）と、第１ボールねじ軸４３を回転駆動する昇降用駆動装置４４と、を備える。昇降用駆動装置４４は、モータとエンコーダとアンプとを備える。昇降装置４０は、昇降用駆動装置４４のモータにより第１ボールねじ軸４３を回転駆動することにより、第１スライダ４１に固定されたベース２４を第１ガイド部材４２に沿って上下に移動させる。

　高さ調整機構４５は、図２に示すように、昇降装置４０の第１ガイド部材４２に固定された第２スライダ４６と、基台２５に固定されると共に上下方向に延出して第２スライダ４６の移動をガイドする第２ガイド部材４７と、上下方向に延出すると共に第２スライダ４６に固定されたボールねじナット（図示せず）に螺合される第２ボールねじ軸４８（昇降軸）と、動力伝達機構（傘歯車）を介して第２ボールねじ軸４８に連結された回転ハンドル４９と、を備える。高さ調整機構４５は、回転ハンドル４９の手動操作により第２ボールねじ軸４８を回転駆動することにより、第２スライダ４６に固定された昇降装置４０の第１ガイド部材４２を第２ガイド部材４７に沿って上下に移動させる。ロボットアーム２１の基端は、ベース２４に固定され、当該ベース２４は、第１ガイド部材４２に支持されているから、高さ調整機構４５により第１ガイド部材４２を上下に移動させることで、ロボットアーム２１の高さを調整することができる。これにより、例えば、超音波診断の患者が横たわるベッドの高さに応じてロボットアーム２１の高さを調整することができる。

　回転３軸機構５０は、図１，図２に示すように、上下方向に延在する姿勢保持用軸３３を介して第２アーム２３の先端部に連結されている。回転３軸機構５０は、互いに直交する第１回転軸５１，第２回転軸５２および第３回転軸５３と、第１回転軸５１を回転させる第１回転装置５５と、第２回転軸５２を回転させる第２回転装置５６と、手先部６０が連結される第３回転軸５３を回転させる手先駆動装置としての第３回転装置５７と、を備える。第１回転軸５１は、姿勢保持用軸３３に対して直交姿勢で支持されている。第２回転軸５２は、第１回転軸５１に対して直交姿勢で支持されている。第３回転軸５３は、第２回転軸５２に対して直交姿勢で支持されている。第１回転装置５５、第２回転装置５６および第３回転装置５７は、それぞれモータとエンコーダとアンプとを有する。

　第３回転装置５７（手先駆動装置）は、図３に示すように、第２回転軸５２が連結されると共に第２回転軸５２に対して直交方向に延出するように第３回転軸５３を回転可能に支持する筐体５４や、第３回転軸５３を回転駆動するモータ、力覚センサ、操作ハンドル７６、停止ボタン７７等を備える。なお、力覚センサは、ロボットアーム２１の第３回転軸５３に取り付けられ、モータからの動力を第３回転軸５３（手先部６０）に伝達すると共に、手先部６０や操作ハンドル７６に加わる外力としてＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸の各軸方向に作用する力成分と各軸周りに作用するトルク成分とを検出する。

　筐体５４は、図３に示すように、それぞれ周方向につながる第１面５４ｂ、第２面５４ｔ、第３面５４ｒおよび第４面５４ｆを有する箱形の部材である。第２回転軸５２は、筐体５４の第３面５４ｒに連結される。第３回転軸５３は、第３面５４ｒに対して直交する第１面５４ｂから外方へ延出するように筐体５４に対して回転可能に支持され、モータにより回転駆動される。ここで、ロボットアーム２１が基準姿勢の状態（図２に示す姿勢状態）において、第１面５４ｂは下面（下部）となり、第２面５４ｔは上面（上部）となり、第３面５４ｒは背面（背部）となり、第４面５４ｆは前面（前部）となる。筐体５４の第２面５４ｔ（上面）には、図３，図４に示すように、操作ハンドル７６や停止ボタン７７が配置される。操作ハンドル７６は、ダイレクトティーチングにおいて、ロボットアーム２１に保持された超音波プローブ１０１を操作者が手動操作する際に、操作者により把持されるものである。

　停止ボタン７７は、ロボットアーム２１が基準姿勢にある状態で上面となる第２面５４ｔに配置される。停止ボタン７７は、図４に示すように、筐体５４の第２面５４ｔに対して平行な押下面７７１を有し、操作者が手（例えば、指や手のひら）で押下面７７１を押下することにより、ロボットアーム２１の一時停止を指示することが可能な押しボタンスイッチである。本実施形態では、停止ボタン７７は、図４に示すように、押下していない状態で押下面７７１が第２面５４ｔに対して所定量Ｌ飛び出すように突出する突出型の押しボタンスイッチして構成されている。

　手先部６０は、第３回転軸５３の先端部に取り付けられる。手先部６０は、第３回転軸５３に連結される基部６１と、第３回転軸５３と同軸になるように超音波プローブ１０１を保持する保持部６２と、操作者により把持される部分である把持部６３と、を有する。保持部６２は、基部６１の一方の表面に設けられた保持具を有し、当該保持具により超音波プローブ１０１を保持する。把持部６３は、例えば、ダイレクトティーチングにおいて、ロボットアーム２１に保持された超音波プローブ１０１を操作者が手で動かす際に、当該操作者により把持される。把持部６３は、基部６１の保持部６２が設けられた一方の表面とは反対側の他方の表面に設けられ、当該他方の表面から外側に凸状（例えば、凸曲面状）に突出するように形成されている。把持部６３における凸状部（凸曲面部）の頂部には、ダイレクトティーチングにおいて操作者によるロボットアーム２１の手動操作を許可するためのダイレクトティーチングスイッチ７１が設けられている。

　本実施形態のロボット２０は、第１アーム駆動装置３５と第２アーム駆動装置３６と昇降装置４０とによるＸ軸方向，Ｙ軸方向およびＺ軸方向の３方向の並進運動と、回転３軸機構５０によるＸ軸回り（ピッチング），Ｙ軸回り（ローリング）およびＺ軸回り（ヨーイング）の３方向の回転運動との組み合わせにより、ロボットアーム２１を動作させる。これにより、ロボット２０は、超音波プローブ１０１をＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸の各軸方向（正逆両方向）に移動させると共に各軸周り（正逆両回転方向）に回転させることができる。

　姿勢保持装置３７は、第１アーム２２および第２アーム２３の姿勢によらず回転３軸機構５０の姿勢（第１回転軸５１の向き）を一定の向きに保持するものである。姿勢保持装置３７は、モータとエンコーダとアンプとを備える。モータの回転軸は、図示しない減速機を介して姿勢保持用軸３３に接続されている。姿勢保持装置３７は、第１回転軸５１の軸方向が常時、左右方向（Ｘ軸方向）となるように第１関節軸３１の回転角度と第２関節軸３２の回転角度とに基づいて姿勢保持用軸３３の目標回転角度を設定し、姿勢保持用軸３３が目標回転角度となるようにモータを駆動制御する。これにより、３方向の並進運動の制御と３方向の回転運動の制御とをそれぞれ独立して行なうことが可能となり、制御が容易となる。

　操作パネル９０は、ロボットシステム１０に関する各種情報を表示すると共にロボットシステム１０に対する各種指示を入力可能なタッチパネル式のディスプレイである。操作パネル９０は、本実施形態では、ロボット２０の昇降装置４０やロボット制御装置８０が収容された筐体２９の上面に設置されている。

　フットスイッチ９１は、図１に示すように、操作者による踏み込みによってオンするペダルスイッチであり、ケーブルを介してロボット２０のロボット制御装置８０に接続される。本実施形態では、フットスイッチ９１は、横方向に並ぶ４つのスイッチ（第１スイッチ９１１，第２スイッチ９１２，第３スイッチ９１３および第４スイッチ９１４）を有する。

　タブレット端末９３は、ＣＰＵやＲＯＭ，ＲＡＭ，ストレージ（ＳＳＤ）を含む制御装置と、各種情報を表示すると共に操作者による入力操作が可能なタッチパネル式のディスプレイと、通信部と、を備える。タブレット端末９３は、無線通信によりロボット２０のロボット制御装置８０と通信可能に接続される。本実施形態では、タブレット端末９３は、操作パネル９０を無線通信によって当該タブレット端末９３から遠隔操作することができるリモートディスクトップ機能を有する。

　ロボット制御装置８０は、ロボット制御部や監視部、Ｉ／Ｏ部、通信部、記憶部などを備える。ロボット制御部は、ＣＰＵやＲＯＭ，ＲＡＭ、周辺回路などを含み、ロボットアーム２１の各軸のモータを制御する。監視部は、Ｉ／Ｏ部や通信部、アンプ、エンコーダを含む各センサ部、ダイレクトティーチングスイッチ７１等の各部の状態を監視するものである。Ｉ／Ｏ部は、Ｉ／Ｏポートであり、センサ部からの検出信号を入力したり、操作パネル９０からの操作信号を入力したり、操作パネル９０への表示信号を出力したりする。通信部は、有線または無線によりロボット制御装置８０と外部機器（フットスイッチ９１やタブレット端末９３等）と通信を行ない、各種信号やデータのやり取りを行なう。

　ロボット２０は、ロボットステータスとして、制御オフと制御オンとロボットオンとを有する。制御オフは、ロボット制御部８１がロボットアーム２１（モータ）を制御不能にアンプへの電源供給を停止した状態である。制御オンは、ロボット制御部がロボットアーム２１を制御可能にアンプへ電源供給している状態である。この状態では、ロボットアーム２１を直接触ってその姿勢を変えることが可能である。ロボットオンは、制御オン状態からロボット制御部がアンプに制御信号を出力してロボットアーム２１を制御している状態である。ロボットステータスは、作業者の指示に基づいて変更されると共に、監視部の監視結果に基づいて変更される。

　こうして構成されたロボットシステム１０では、ロボット２０の動作モードとして、ダイレクトティーチングモードや、ダイレクトティーチングモードで記録したポイントを再生する再生モードなどを有する。

　ダイレクトティーチングモードでは、操作者が手先部６０の把持部６３や操作ハンドル７６等を把持して力を加えることでロボットアーム２１を直接に操作することができ、操作者が少ない力で操作が可能となるように力が加わる方向に各軸のモータによるアシスト力を発生させるモードである。ダイレクトティーチングモードは、ダイレクトティーチングスイッチ７１がオンしている間のみ実行される。ダイレクトティーチングスイッチ７１がオフされると、モータによるアシストが停止されるため、操作者は、ロボットアーム２１を手動で操作することが困難となる。ダイレクトティーチングモードにおいて、操作者（術者）は、ロボットアーム２１を手動操作し、ロボットアーム２１に保持された超音波プローブ１０１を患者に当てて取得される超音波エコー画像を確認しつつ、手術中に再現したいポイント（画像）を決定してロボット制御装置８０の記憶部に登録することができる（ポイント登録）。ポイント登録は、操作パネル９０やリモート接続したタブレット端末９３を操作して行なうことができる他、フットスイッチ９１（例えば第１スイッチ９１１）を踏み込むことによっても行なうことができる。これにより、操作者がロボットアーム２１を手動操作して操作者の両手が塞がっていても、ポイント登録の操作を確実に行なうことが可能となる。

　再生モードは、登録したポイントを再生するモードである。手術中にポイント再生を実行することにより、ポイント毎の超音波エコー画像が自動で取得され、術者は、画像を見ながらカテーテルを操作することができる。術者は、操作パネル９０やリモート接続したタブレット端末９３を操作したり、フットスイッチ９１を踏み込み操作したりすることにより現ポイントから次ポイントあるいは前ポイントにポイントを移動させることができる。例えば、術者は、フットスイッチ９１の第３スイッチ９１３を踏み込むことで現ポイントから次ポイントへポイントを移動させることができ、フットスイッチ９１の第２スイッチ９１２を踏み込むことで現ポイントから前ポイントへ移動させることができる。再生モードは、ダイレクトティーチングスイッチ７１がオフされている状態で実行される。

　ここで、ロボット制御装置８０は、操作者により停止ボタン７７が押下されると、再生モードを維持しつつ、ロボットアーム２１の動作を一時停止させる。再生モードは維持されるから、ロボット制御装置８０は、操作者による操作パネル９０やフットスイッチ９１等の操作によりポイント再生が指示されると、ポイント再生を再開させる。上述したように、停止ボタン７７は、ロボットアーム２１が基準姿勢にある状態で上面となる第２面５４ｔに配置され、押下面７７１が第２面５４ｔに対して所定量Ｌ飛び出すように突出する突出型の押しボタンスイッチとして構成されている。したがって、ロボットアーム２１に予期しない動作が発生した場合においても、操作者は、停止ボタン７７を素早く探ることができ、停止ボタン７７を押下してロボットアーム２１の動作を一時停止させることが可能である。

　また、図６に示すように、ロボットアーム２１が基準姿勢にある状態で筐体５４の前面となる第４面５４ｆに停止ボタン１７７を配置することもできる。しかし、この場合、図５に示すように、超音波プローブ１０１を人体の内腿に当てるようなロボットアーム２１の姿勢に対しては、筐体５４の第４面５４ｆが人体の両太腿の間に隠れ、操作者が停止ボタン１７７を押下することが困難となる。本実施形態では、停止ボタン７７は、筐体５４の第２面５４ｔに配置されるため、ロボットアーム２１の上記姿勢に対しても、操作者は、停止ボタン７７を問題なく押下することが可能である。勿論、ロボットアーム２１が上記姿勢とならない態様でロボットシステム１０が運用される場合には、筐体５４の第４面５４ｆに停止ボタン１７７を配置することも好適である。

　さらに、図７に示すように、ロボットアーム２１が基準姿勢にある状態で筐体５４の背面となる第３面５４ｒに停止ボタン２７７を配置することも好適である。

　また、ロボットアーム２１の水平旋回する関節軸（第１関節軸３１や第２関節軸３２、姿勢保持用軸３３）のハウジング上面部分に、停止ボタンを配置することもできる。

　ここで、実施形態の主要な要素と請求の範囲に記載した本開示の主要な要素との対応関係について説明する。即ち、本実施形態のロボットアーム２１が本開示のアーム部に相当し、ロボット２０（停止ボタン７７を除く）がロボット本体に相当し、停止ボタン７７が停止ボタンに相当する。また、筐体５４が筐体に相当し、手先部６０が手先部に相当する。また、第１面５４ｂが第１面に相当し、第２面５４ｔが第２面に相当し、第３面５４ｒが第３面に相当し、第４面５４ｆが第４面に相当する。また、操作パネル９０やフットスイッチ９１、タブレット端末９３が操作部に相当する。

　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

　例えば、上述した実施形態では、ロボット制御装置８０は、停止ボタン７７が押下されると、再生モードを維持しつつ、ロボットアーム２１の動作を一時停止させるものとし、操作者の操作（操作パネル９０やフットスイッチ９１等の操作）によりポイント再生を再開するものとした。しかし、ロボット制御装置８０は、停止ボタン７７が押下されると、ロボットアーム２１の動作を非常停止させ、ステータスを安全状態（制御オフ）に移行させてもよい。また、ロボット２０が安全状態に移行すると、ロボット２０を通常状態に復帰させるために、安全状態を解除するための専用の操作が必要とされてもよい。また、ロボットアーム２１には、水平旋回する軸（第１関節軸３１，第２関節軸３２および姿勢保持用軸３３）を除いた各軸に対して機械ブレーキ（例えば、ディスクブレーキ）が取り付けられ、当該機械ブレーキは、対応するモータの動作の停止により作動するように構成されてもよい。この場合、ロボットアーム２１には、機械ブレーキの作動を手動で解除するためのブレーキレバーを設け、操作者がブレーキレバーを操作することで、機械ブレーキの作動を解除できるようにしてもよい。これにより、ロボット２０が安全状態に移行したり何らかの原因により電源が遮断されたりしても、操作者は、機械ブレーキを手動により解除し、ロボットアーム２１を動かして安全な位置に退避させることが可能となる。

　また、上述した実施形態では、ロボット２０は、３方向の並進運動と３方向の回転運動とが可能な７軸の多関節ロボットとして構成されるものとした。しかし、軸の数はいくつであっても構わない。また、ロボット２０は、いわゆる垂直多関節ロボットや水平多関節ロボットなどにより構成されてもよい。

　以上説明したように、本開示のロボットでは、アーム部を有するロボット本体を停止させるための停止ボタンを、ロボット本体に設けることとしている。これにより、ロボット本体（アーム部）に予期しない動作が生じた際には、操作者は、直ちに停止ボタンを操作することが可能となり、ロボットをより安全に停止させることができる。

　こうした本開示のロボットにおいて、前記ロボット本体は、前記アーム部の先端部分に連結された筐体と、前記筐体に設けられた手先部と、を有し、前記停止ボタンは、前記筐体の表面に設けられてもよい。こうすれば、操作者が押し易い場所に停止ボタンを配置することができるため、操作者は、予期しない場面で停止ボタンを確実に操作することができる。この場合、前記筐体は、前記ロボット本体が基準姿勢にある状態において、下部と、上部と、背部と、前部と、を有し、前記アーム部は、前記筐体の前記背部に連結され、前記手先部は、前記筐体の前記下部に設けられ、前記停止ボタンは、前記筐体の前記上部、前記背部または前記前部に設けられてもよい。または、前記筐体は、前記ロボット本体が基準姿勢にある状態において、下面となる第１面と、上面となる第２面と、背面となる第３面と、前面となる第４面と、を有し、前記アーム部は、前記筐体の前記第３面に連結され、前記手先部は、前記筐体の前記第１面に設けられ、前記停止ボタンは、前記筐体の前記第２面、前記第３面または前記第４面に設けられてもよい。あるいは、前記筐体は、前記手先部が設けられる第１面と、前記第１面に相対する第２面と、前記アーム部が連結されると共に前記第１面に直交する第３面と、前記第３面に相対する第４面と、を有し、前記停止ボタンは、前記筐体の前記第２面、前記第３面または前記第４面に設けられてもよい。

　また、前記停止ボタンは、前記筐体の表面から外方へ突出する突出型の押しボタンであってもよい。こうすれば、操作者が停止ボタンをより操作し易くすることができる。

　また、本開示のロボットにおいて、操作者により操作され、ダイレクトティーチングにおいて記録されたポイントの再生を指示する操作部を有し、前記停止ボタンにより前記ロボット本体を停止させた状態で前記操作部が操作されると、前記ポイントの再生を再開させてもよい。こうすれば、安全性を確保しつつ、ポイントの再生の動作を円滑に行なうことができる。

　また、本開示のロボットにおいて、前記停止ボタンは、前記ロボットを非常停止させる非常停止ボタンであってもよい。不測の事態が生じた際に、ロボットを安全状態に移行させる等、安全性をより向上させることができる。

　本明細書では、出願当初の請求項６において「請求項２に記載のロボット」を「請求項２ないし５いずれか１項に記載のロボット」に変更した技術思想や出願当初の請求項８において「請求項１ないし６いずれか１項に記載のロボット」を「請求項１ないし７いずれか１項に記載のロボット」に変更した技術思想も開示されている。

　本開示は、ロボットの製造産業などに利用可能である。

　１０　ロボットシステム、２０　ロボット、２１　ロボットアーム、２２　第１アーム、２３　第２アーム、２４　ベース、２５　基台、２６　キャスター、２７　レバー、２８　ロック部、２９　筐体、３１　第１関節軸、３２　第２関節軸、３３　姿勢保持用軸、３５　第１アーム駆動装置、３６　第２アーム駆動装置、３７　姿勢保持装置、４０　昇降装置、４１　第１スライダ、４２　第１ガイド部材、４３　第１ボールねじ軸、４４　昇降用駆動装置、４５　高さ調整機構、４６　第２スライダ、４７　第２ガイド部材、４８　第２ボールねじ軸、４９　回転ハンドル、５０　回転３軸機構、５１　第１回転軸、５２　第２回転軸、５３　第３回転軸、５４　筐体、５４ｂ　第１面、５４ｔ　第２面、５４ｒ　第３面、５４ｆ　第４面、５５　第１回転装置、５６　第２回転装置、５７　第３回転装置、６０　手先部、６１　基部、６２　保持部、６３　把持部、７１　ダイレクトティーチングスイッチ、７６　操作ハンドル、７７，１７７，２７７　停止ボタン、８０　ロボット制御装置、８１　ロボット制御部、９０　操作パネル、９１　フットスイッチ、９３　タブレット端末、１００　超音波診断装置、１０１　超音波プローブ、１０２　ケーブル、１１０　超音波診断装置本体、１１３　画像表示部、７７１　押下面、９１１　第１スイッチ、９１２　第２スイッチ、９１３　第３スイッチ、９１４　第４スイッチ。

Claims

　アーム部を有するロボット本体と、
　前記ロボット本体に設けられると共に操作者により操作され、前記ロボット本体を停止させるための停止ボタンと、
　を備えるロボット。
　請求項１に記載のロボットであって、
　前記ロボット本体は、前記アーム部の先端部分に連結された筐体と、前記筐体に設けられた手先部と、を有し、
　前記停止ボタンは、前記筐体の表面に設けられている、
　ロボット。
　請求項２に記載のロボットであって、
　前記筐体は、前記ロボット本体が基準姿勢にある状態において、下部と、上部と、背部と、前部と、を有し、
　前記アーム部は、前記筐体の前記背部に連結され、
　前記手先部は、前記筐体の前記下部に設けられ、
　前記停止ボタンは、前記筐体の前記上部、前記背部または前記前部に設けられている、
　ロボット。
　請求項２に記載のロボットであって、
　前記筐体は、前記ロボット本体が基準姿勢にある状態において、下面となる第１面と、上面となる第２面と、背面となる第３面と、前面となる第４面と、を有し、
　前記アーム部は、前記筐体の前記第３面に連結され、
　前記手先部は、前記筐体の前記第１面に設けられ、
　前記停止ボタンは、前記筐体の前記第２面、前記第３面または前記第４面に設けられている、
　ロボット。
　請求項２に記載のロボットであって、
　前記筐体は、前記手先部が設けられる第１面と、前記第１面に相対する第２面と、前記アーム部が連結されると共に前記第１面に直交する第３面と、前記第３面に相対する第４面と、を有し、
　前記停止ボタンは、前記筐体の前記第２面、前記第３面または前記第４面に設けられている、
　ロボット。
　請求項２に記載のロボットであって、
　前記停止ボタンは、前記筐体の表面から外方へ突出する突出型の押しボタンである、
　ロボット。
　請求項１ないし６いずれか１項に記載のロボットであって、
　操作者により操作され、ダイレクトティーチングにおいて記録されたポイントの再生を指示する操作部を有し、
　前記停止ボタンにより前記ロボット本体を停止させた状態で前記操作部が操作されると、前記ポイントの再生を再開させる、
　ロボット。
　請求項１ないし６いずれか１項に記載のロボットであって、
　前記停止ボタンは、前記ロボットを非常停止させる非常停止ボタンである、
　ロボット。