JP2019034412A - ロボットを操作するハンドルを備えたロボット用操作装置 - Google Patents
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Description
ハンドル支持部は少なくとも一つのハンドルを支持しており、少なくとも一つのハンドルからなるハンドル構造は、両手で握って力が加えられる少なくとも二つの力点を有し、二つの力点に作用する力の合力がセンサにより検出されるようにした、ロボット用操作装置が提供される。
図1は第一実施形態のロボット用操作装置を備えたロボットの一例を示した斜視図である。図2は、図1に示されたロボット用操作装置を拡大して示した斜視図である。
以下、そのようなスイッチについて図3および図4を参照して説明する。
次に、第二実施形態について説明する。但し、ここでは、第一実施形態と同じ構成要素については同一の符号を使用して説明を割愛する。よって、第一実施形態の構成要素に対して異なる点のみを以下に述べる。
第二実施形態においては、図5に示されるように、環状のハンドル16Cがハンドル支持部17によって支持されている。ハンドル支持部17は環状のハンドル16Cの中心に配置されている。また、環状のハンドル16Cは、延長部材29を介してハンドル支持部17と一体的に設けられている。
なお、図5に示される一点鎖線Aは、前述の第一実施形態と同様に、力センサ15の力の入力軸の延長線Aを表している。
次に、第三実施形態について説明する。但し、ここでは、第一実施形態と同じ構成要素については同一の符号を使用して説明を割愛する。よって、第一実施形態の構成要素に対して異なる点のみを以下に述べる。
第三実施形態においては、図6に示されるように、棒形の四つのハンドル16D、16E、16F、16Gがそれぞれハンドル支持部17の側方に突出するように、各ハンドル16D、16E、16F、16Gはハンドル支持部17と一体的に設けられている。
次に、第四実施形態について説明する。但し、ここでは、第一実施形態と同じ構成要素については同一の符号を使用して説明を割愛する。よって、第一実施形態の構成要素に対して異なる点のみを以下に述べる。
第四実施形態においては、図7に示されるように、L字形の二つのハンドル16H、16Iがそれぞれハンドル支持部17の両側に設けられている。これら二つのハンドル16H、16Iは互いに平行でかつ同じ方向に延びている。そして、略U字状のハンドル態様をなすように、各ハンドル16H、16Iはハンドル支持部17と一体的に設けられている。
12 アーム部
13 ロボット操作用装置
15 力センサ
15a 力センサの側面
16A〜16I ハンドル
17 ハンドル支持部
18 ロボット制御装置
21A〜21D 動作許可スイッチ
22 速度変更スイッチ
23 動作モード切替スイッチ
24 教示スイッチ
25 非常停止スイッチ
26 ワーク
27 ハンド部
28 ハンド開閉スイッチ
29 延長部材
30 ブラケット
Claims (8)
- 制御装置(18)により制御される産業用ロボット(11)のアーム部(12)の先端部に取付けられていて力もしくはモーメントを検出するセンサ(15)と、前記アーム部(12)の先端部に前記センサ(15)を介して設けられたハンドル支持部(17)と、を備え、前記センサ(15)により検出された力もしくはモーメントを電気信号として前記制御装置(18)に送信することにより、前記センサ(15)により検出された力もしくはモーメントの方向と大きさに従って前記アーム部(12)の先端部を移動させるロボット用操作装置(13)において、
前記ハンドル支持部(17)は少なくとも一つのハンドル(16A〜16I)を支持しており、前記少なくとも一つのハンドル(16A〜16I)からなるハンドル構造は、両手で握って力が加えられる少なくとも二つの力点を有し、前記二つの力点に作用する力の合力が前記センサ(15)により検出されるようにした、ロボット用操作装置。 - 前記ハンドル(16A〜16I)にはスイッチ(21A〜21D)が設けられており、前記スイッチが押された場合にのみ、前記アーム部(12)の先端部を移動させられるようにする、請求項1に記載のロボット用操作装置。
- 前記少なくとも二つの力点の近傍にそれぞれスイッチ(21A〜21D)が設けられており、二つの前記スイッチが同時に押された場合にのみ、前記アーム部(12)の先端部を移動させられるようにする、請求項1または2に記載のロボット用操作装置。
- 前記二つの力点のうちの一方の力点から前記センサ(15)の力の入力軸の延長線(A)に下した垂線の長さと、前記二つの力点のうちの他方の力点から前記センサ(15)の力の入力軸の延長線(A)に下した垂線の長さとが互いに略等しいようにした、請求項1から3のいずれか一項に記載のロボット用操作装置。
- 前記ロボット用操作装置(13)は、前記アーム部(12)の先端部を移動させるときの前記アーム部(12)の先端部の速度を変更する速度変更スイッチ(22)を備え、前記速度変更スイッチ(22)が押された場合に所定の速度指令値を前記制御装置(18)に送るようにする、請求項1から4のいずれか一項に記載のロボット用操作装置。
- 前記ロボット用操作装置(13)は、前記アーム部(12)の先端部を移動させるときの動作モードを変更する動作モード切替スイッチ(23)を備え、前記動作モード切替スイッチ(23)が押された場合には、前記動作モードを並進動作、回転動作、あるいは並進回転動作に変更する指令を前記制御装置(18)に送るようにする、請求項1から5のいずれか一項に記載のロボット用操作装置。
- 前記ロボット用操作装置(13)は、前記アーム部(12)の動作を前記制御装置(18)に教示する教示スイッチ(24)を備え、前記教示スイッチ(24)が押された場合、前記アーム部(12)の動作の教示を行う指令を前記制御装置(18)に送るようにする、請求項1から6のいずれか一項に記載のロボット用操作装置。
- 前記ロボット用操作装置(13)は、前記センサ(15)に取付けられていてワーク(26)を把持するハンド部(27)と、前記ハンド部(27)の開閉を行うハンド開閉スイッチ(28)と、を備え、前記ハンド開閉スイッチ(28)が押された場合にハンド動作指令を前記制御装置(18)に送るようにする、請求項1から7のいずれか一項に記載のロボット用操作装置。
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