JP2006150105A5 - - Google Patents

Claims (4)

1. 少なくとも２自由度を有しており作業対象物に接触する作業部と、
   術者が把持可能な第１の操作部と、
   前記第１の操作部に取り付けられ、前記作業部の前記２自由度方向の動作を制御するための第２の操作部と、
   一端側に前記作業部が接続され、他端側に前記第１の操作部が接続され、前記作業部を少なくとも２自由度方向に駆動するための駆動力を発生する複数のモータを有する駆動力発生部と、
   前記第１の操作部に取り付けられ、前記第２の操作部とは異なる方向に前記作業部の動作を制御するための第３の操作部と、を具備し、
   前記第２の操作部は、
   それぞれが前記第１の操作部の長手方向に沿って設けられ、それぞれが前記作業部の前記２自由度方向の少なくとも一方向の動作を制御可能で、前記術者が前記第１の操作部を把持した方の手の指で操作を行うための第１および第２のダイヤルを有し、
   前記第１のダイヤルは、その回転方向が前記第２のダイヤルの回転方向とは直交する向きに配置されることを特徴とする医療用マニピュレータ。
2. 前記第１の操作部の一端側に配置されて術者が把持する把持部を有し、
   前記第１および第２のダイヤルは、前記第１の操作部の他端側に配置されることを特徴とする請求項１に記載の医療用マニピュレータ。
3. 前記第１のダイヤルは、前記第２のダイヤルよりも前記第１の操作部の他端に近い側に配置され、
   前記第１のダイヤルの回転方向は、前記第２の操作部の短手方向に略平行であり、
   前記第２のダイヤルの回転方向は、前記第２の操作部の長手方向に略平行であることを特徴とする請求項２に記載の医療用マニピュレータ。
4. 前記第１の操作部は、
   前記作業部が接続されるとともに、前記第３の操作部が取り付けられる第１面と、
   前記第１面の反対側に配置され前記第２の操作部が取り付けられる第２面と、を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の医療用マニピュレータ。