JP2017170586A5 - - Google Patents
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Claims (10)
- 複数の第1可動部と第2可動部とを有するハンドを含むロボットによって、前記ハンドを用いて把持されるエンドエフェクターであって、
前記第2可動部の第1方向への移動によって操作される操作部と、
前記操作部の操作によって作動する作動部と、
を備えることを特徴とするエンドエフェクター。 - 前記第1可動部が挿入される凹部が設けられている、請求項1に記載のエンドエフェクター。
- 前記第1可動部は、指部であり、
前記第2可動部は、掌部である、請求項1または2に記載のエンドエフェクター。 - 前記凹部の内側面は、
前記第1方向に隙間を介して互いに対向する第1部分および第2部分と、
前記第1方向と直交する第2方向と交差する第3部分と、
前記第1方向と前記第2方向との両方と直交する第3方向と交差する第4部分と、
を含む、請求項1から3のいずれか一項に記載のエンドエフェクター。 - 前記ロボットが前記エンドエフェクターを把持する際に、前記ロボットによって検出され、前記ハンドの位置決めに用いられる目印部をさらに備える、請求項1から4のいずれか一項に記載のエンドエフェクター。
- 前記凹部が形成された本体部をさらに備え、
前記凹部は、4つ形成され、
4つの前記凹部は、前記第1方向に沿って視た際に、前記本体部の中心を囲んで配置されている、請求項1から5のいずれか一項に記載のエンドエフェクター。 - 前記操作部は、シリンダーである、請求項1から6のいずれか一項に記載のエンドエフェクター。
- 請求項1から7のいずれか一項に記載のエンドエフェクターを把持するロボットであって、
アームと、
前記アームに設けられたハンドと、
を備え、
前記ハンドは、
前記凹部に挿入される複数の第1可動部と、
前記第1方向に移動し、前記操作部を操作する第2可動部と、
を有することを特徴とするロボット。 - 前記第1可動部は、前記凹部に嵌め合わされる嵌合部を有する、請求項8に記載のロボット。
- 請求項8または9に記載のロボットのロボット制御装置であって、
前記第1可動部を前記凹部に挿入させて前記エンドエフェクターを把持させ、
前記第2可動部を前記第1方向に移動させて前記操作部を操作するように前記ロボットを制御することを特徴とするロボット制御装置。
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