JP2017100194A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 第１の板体と、第２の板体と、第３の板体と、第４の板体と、を有し、前記第１の板体と前記第２の板体とが第１の部位で連結し、前記第２の板体と前記第３の板体とが第２の部位で連結し、前記第３の板体と前記第４の板体とが第３の部位で連結し、前記第４の板体と前記第１の板体とが第４の部位で連結した箱体を成形するロボットであって、
   第１のアームと、第２のアームと、前記第１のアームに設けられた第１の当接部と、前記第２のアームに設けられた第２の当接部と、制御部と、を備え、
   前記第１の板体と前記第２の板体とが成す第１の角度が、前記第２の板体と前記第３の板体とが成す第２の角度よりも大きい場合、
   前記制御部は、
   前記第１のアームを動かして前記第４の部位に前記第１の当接部を当接させ、前記第２のアームを動かして前記第２の部位に前記第２の当接部を当接させた後、前記第１アームを動かして前記第２の板体に前記第２の当接部を当接させ、前記第４の板体に前記第１の当接部を当接させる、
   ロボット。
2. 前記第１の当接部と前記第２の当接部とがそれぞれ平面であり、
   前記制御部は、
   前記第１の当接部の面と前記第２の当接部の面とを平行にし、前記第１のアームを動かして前記第４の部位に前記第１の当接部を当接させ、前記第２のアームを動かして前記第２の部位に前記第２の当接部を当接させる、
   請求項１に記載のロボット。
3. 前記制御部は、
   前記第４の部位に前記第１の当接部が当接し、前記第２の部位に前記第２の当接部が当接した状態で、前記第１のアームを動かして前記第３の板体から前記第１の板体に向かう第１の方向ならびに前記第３の部位から前記第２の部位に向かう第２の方向へ前記第４の部位を押す、
   請求項１または請求項２に記載のロボット。
4. 前記制御部は、
   前記第１のアームを動かして前記第４の部位を前記第１の方向ならびに前記第２の方向へ押した後、前記第１のアームを動かして前記第４の部位を前記第２の方向へ押す、
   請求項３に記載のロボット。
5. 前記制御部は、
   前記第１のアームを動かして前記第４の部位を前記第２の方向へ押した後、前記第２のアームに設けられた第２の把持部によって前記箱体を把持し、前記第１のアームを動かして前記第１の角度を固定する治具を前記箱体に押し当てる、
   請求項４に記載のロボット。
6. 第１のアームと、第２のアームと、前記第１のアームに設けられた第１の当接部と、前記第２のアームに設けられた第２の当接部と、を備えたロボットを制御して、
   第１の板体と、第２の板体と、第３の板体と、第４の板体と、を有し、前記第１の板体と前記第２の板体とが第１の部位で連結し、前記第２の板体と前記第３の板体とが第２の部位で連結し、前記第３の板体と前記第４の板体とが第３の部位で連結し、前記第４の板体と前記第１の板体とが第４の部位で連結した箱体を成形する制御装置であって、
   前記第１の板体と前記第２の板体とが成す第１の角度が、前記第２の板体と前記第３の板体とが成す第２の角度よりも大きい場合、
   前記第１のアームを動かして前記第４の部位に前記第１の当接部を当接させ、前記第２のアームを動かして前記第２の部位に前記第２の当接部を当接させた後、前記第１のアームを動かして前記第２の板体に前記第２の当接部を当接させ、前記第４の板体に前記第１の当接部を当接させる、
   制御装置。