JP7164860B2 - コンテナ清掃システム、コンテナ清掃方法、および折り畳み式コンテナの清掃方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施の形態に係るコンテナ清掃システム全体を示す上面図である。
図1に示すように、コンテナ清掃システム1000は、ロボットアーム装置100、コンテナ移動装置200、コンテナ組み立て装置300、吸引装置400、清掃部材交換部500、および安全防塵カバー600を備えている。
図2に示すようにコンテナ700は、矩形の底面710と、複数の側壁面720、730、740、750と、樹脂製のパレット760と、上蓋770と、を備えている。
上蓋770の一方向の側面には、留め具771が設けられている。
図4に示すように、ロボットアーム装置100は、把持機構110、第一旋回部120、第一可動部130、第一アーム部140、第二可動部150、第二アーム部160、第三可動部170、第二旋回部180、および固定脚部190を備えている。
第二可動部150は、第一アーム部140を垂直方向に首振り可動させるためのものであり、モーターなどの動作により、第一アーム部140を任意の角度に傾斜させることができる。把持機構110は、第一可動部130および第二可動部150の動作により任意の角度で各部材を把持することができる。
図5に示すように、把持機構110は、清掃部材510を把持するための2つのチャック部111と、コンテナ700の側壁面などを把持するための2つのクランプ部115と、チャック部111およびクランプ部115が固定される本体部119と、を備えている。
クランプ部115が有するクランプ体116は、例えば合成樹脂などで側面視がT字に形成されたものであり、屈曲した部分にコンテナ700の側壁面などが2つのクランプ体116の間に引っ掛けられて把持される。
図6に示すように、チャック部111は、一対のクランプ体112、水平伸縮機構113A、垂直伸縮機構113B、および取付感知部114を備えている。
清掃部材510を把持する際にクランプ体112は、水平方向に伸縮させる例えばシリンダーのような水平伸縮機構113Aの収縮動作によって互いに近づいて、クランプ体112の間に清掃部材510の一部を挟んで把持する。
図7に示すようにコンテナ移動装置200は、搬入口210より矢印方向に搬入された折り畳まれた状態のコンテナ700を、任意の位置まで移動を可能とするためのものである。
ベルト部230は、移動するコンテナ巾の一対のベルトで設けられており、制御部によって制御されたモーター駆動部240に連結され、一定のスピードで移動または停止することができ、ベルト部230に載せられたコンテナ700を任意の位置まで移動させることができる。
上蓋取外し機構310は、一対のクランプ体311、伸縮機構312、上蓋支持体313、可動部314、および本体支持部315を備えている。
コンテナ移動装置200の任意の位置でコンテナ700が停止すると、コンテナ組み立て装置300がコンテナ700に備えられた留め具771および固定突起711によるロックを解除する。次に可動部314が動作することで、待機位置で待機していた上蓋支持体313が回転し、およそ上蓋支持体313が水平になる位置で停止する。
枠体側支持体324は、支持枠体321のそれぞれの上枠に設けられる側壁面を支持するための例えば合成樹脂などで形成された板状の支持体である。
なお、ここでは便宜上、コンテナ移動装置200に搬入されたコンテナ700の内、搬入口210の側壁面を側壁面720、搬出口がわの側壁面を740、他の側壁面を側壁面730、750として説明する。
図8に示すように、コンテナ組み立て装置300は、側壁面を起立させる順番を判別するための側壁面起立順判別センサー330を備えている。
折り畳まれた状態のコンテナ700は、コンテナ移動装置200の任意の位置でコンテナ700が停止すると、コンテナ組み立て装置300が有する留め具解除機構325が、コンテナ700に備えられた留め具771および固定突起711によるロックを解除する。
固定突起方向判定センサー340は、固定突起711が通過する高さで設置され、コンテナ700よりも突出した状態で搬入される固定突起711を監視する。固定突起711が検知された場合、そのままコンテナ移動装置200によりコンテナ700が進行しても、問題なく留め具解除機構325は留め具771および固定突起711によるロックを解除することができる。
図9に示すように、ロボットアーム装置100が備える把持機構110は、側壁面の起立時には、クランプ部115を伸縮させて側壁面を支持しながらロボットアーム装置100の動きによって起立させる。
図10に示すように、ロボットアーム装置100が備える把持機構110は、側壁面を折り畳む時には、クランプ部115を伸縮させて側壁面を支持しながらロボットアーム装置100の動きによって折り畳む。
図11に示すように、把持機構110は、ロボットアーム装置100の動きによって清掃部材交換部500に設置され、把持機構110の動作によって交換ユニット520にセットされた清掃部材510を把持する。
図12に示すように、清掃部材510は、把持部511、清掃面512、取替クロス513を備えている。
図13に示すように、把持機構110は、清掃部材510を把持するための2つのチャック部111と、コンテナ700の側壁面などを把持するための2つのクランプ部115と、チャック部111およびクランプ部115が固定される本体部119と、を備えており、清掃部材510が有する把持部511がチャック部111に把持される。
図14に示すように、チャック部111は、一対のクランプ体112、水平伸縮機構113A、垂直伸縮機構113B、および取付感知部114を備えており、清掃部材510が有する把持部511が一対のクランプ体112に把持される。
図15に示すように、把持機構110は、2つの清掃部材510を把持している。
長方形の清掃面を有する2つの清掃部材510は、長手方向が平行になるように把持機構110によって把持されている。ここではコンテナ700が有するひとつの側壁面720を例にして説明する。
図16に示すように、吸引装置400は、吸引ノズル410、吸引ホース部420、接続部430、および支柱部440を備えている。
接続部430は、吸引ホース部420と、図示しない安全防塵カバー600の外側に設けられた集塵機などの吸引機構とを接続するためのものである。
図17に示すように、把持機構110は、ロボットアーム装置100の動きによって、2つの清掃部材510を把持した状態で吸引装置400が有する支柱部440に固定された吸引ノズル410を把持する。
図18に示すように、吸引ノズル410は、吸引ノズル410を把持機構110に把持させるための把持部411を備えている。
このように、把持機構110は、清掃部材510とクランプ体116とによって吸引ノズル410を把持することができる。
図19に示すように、把持機構110によって把持された吸引ノズル410を利用して、コンテナ700に形成された隅部に拭き寄せられた不純物を吸引することができる。
図20に示すように、清掃部材交換部500は、清掃部材510と、清掃部材510を複数保持することができる交換ユニット520と、交換ユニット520を格納する交換ユニット格納部530と、を備えている。
交換ユニット格納部530は、安全防塵カバー600の外部と連結された交換ユニット520を格納するためのものであり、交換ユニット520を交換ユニット格納部530に挿入することで、清掃部材510が安全防塵カバー600の内側に格納される。
110 把持機構
111 チャック部
115 クランプ部
200 コンテナ移動装置
210 搬入口
220 搬出口
300 コンテナ組み立て装置
310 上蓋取外し機構
320 側壁面支持機構
325 留め具解除機構
330、331、332 側壁面起立順判別センサー
340 固定突起方向判定センサー
400 吸引装置
410 吸引ノズル
420 吸引ホース部
500 清掃部材交換部
510 清掃部材
520 交換ユニット
530 交換ユニット格納部
600 安全防塵カバー
700 コンテナ
710 底面
711 固定突起
720、730、740、750 側壁面
760 パレット
770 上蓋
771 留め具
1000 コンテナ清掃システム
Claims (17)
- プリフォームを収容するコンテナを構成する壁面に付着した不純物を除去するコンテナ清掃システムにおいて、
先端に部材を把持する把持機構を備えたロボットアームと、
前記ロボットアームに把持され、不純物を前記壁面の隅部に拭き寄せて清掃するための清掃部材と、
前記ロボットアームに把持され、前記清掃部材によって隅部に寄せられた不純物を吸引するための吸引手段と、
を備えることを特徴とするコンテナ清掃システム。 - 前記コンテナは、向かい合う側壁面同士が交互に内側に折りたたまれる折り畳み機構を有しており、
前記ロボットアームの先端は、
前記側壁面を支持しながら起立させる側壁支持クランプ、
を備えることを特徴とする請求項1記載のコンテナ清掃装置。 - 前記起立させた側壁面を起立させた状態で支持するための起立側壁面支持機構、
を備えることを特徴とする請求項2記載のコンテナ清掃システム。 - 前記側壁面が折り畳まれた順番を検知するための折り畳み順検知手段、
を備えることを特徴とする請求項2記載のコンテナ清掃システム。 - 前記折り畳み順検知手段は、
前記折り畳まれた側壁面上端部より外側位置に設けられた側壁面検知手段、
を備え
前記側壁面検知手段が検知した側壁面の有無により折り畳まれた順番を検知すること、
を特徴とする請求項4記載のコンテナ清掃システム。 - 前記折り畳み機構を備えたコンテナは、
折り畳まれた側壁面を覆って、底面と留め具で連結固定される上蓋を備え、
前記留め具を解除する留め具解除機構と、
前記上蓋に覆われた前記折り畳まれた側壁面から前記上蓋を取り外すための上蓋取外し機構と、
を備えることを特徴とする請求項2記載のコンテナ清掃システム。 - 前記留め具を有する面の搬入方向を検知する搬入方向検知手段、
を備えることを特徴とする請求項6記載のコンテナ清掃システム。 - 前記側壁支持クランプは、
対向する位置に設けられる少なくとも2つの支持クランプを備え、
前記側壁面の折り畳み時に一方の支持クランプが前記側壁面を傾斜させ、
他方の支持クランプが傾斜された前記側壁面を支持しながら、前記側壁面を折り畳まれること、
を特徴とする請求項2記載のコンテナ清掃システム。 - 前記清掃部材は、
平行した複数の清掃面を備え、
前記清掃面の長手方向に対して垂直方向に移動しながら拭寄作業を行なうこと、
を特徴とする請求項1記載のコンテナ清掃システム。 - 前記清掃面は、
取外し交換可能な繊維体に覆われていること、
を特徴とする請求項9記載のコンテナ清掃システム。 - 前記繊維体は、
前記不純物を静電気力で吸着する素材で設けられていること、
を特徴とする請求項10記載のコンテナ清掃システム。 - 前記清掃部材を複数保持するストック機構を備えること、
を特徴とする請求項1記載のコンテナ清掃システム。 - 前記ストック機構は、
一組の前記清掃部材を一単位とする交換ユニットを複数備え、
前記ロボットアームは、
前記交換ユニットが在籍した位置で、前記清掃部材を把持すること、
を特徴とする請求項12記載のコンテナ清掃システム。 - 前記清掃部材は、
前記壁面の外側を清掃するための外側壁面清掃部材と、
前記壁面の内側を清掃するための内側壁面清掃部材と、
が別々に設けられ、
清掃する部位によって前記ロボットアームが任意の清掃部材を把持して作業を行なうこと、
を特徴とする請求項1記載のコンテナ清掃システム。 - 不純物の侵入および作業員の進入を防ぐための安全防塵カバー、
を備えることを特徴とする請求項1記載のコンテナ清掃システム。 - プリフォームを収容するコンテナを構成する壁面に付着した不純物を除去するコンテナの清掃方法において、
先端に部材を把持する把持機構を備えたロボットアームが、清掃部材を把持して不純物を前記壁面の隅部に拭き寄せて清掃する工程と、
前記ロボットアームが、吸引手段を把持して前記清掃部材によって隅部に寄せられた不純物を吸引する工程と、
を備えることを特徴とするコンテナの清掃方法。 - 向かい合う側壁面同士が交互に内側に折りたたまれる折り畳み機構と、前記折り畳まれた側壁面を覆って、底面と留め具で連結固定される上蓋を有するプリフォームを収容するコンテナに付着した不純物を除去する折り畳み式コンテナの清掃方法において、
留め具解除機構が、前記留め具を解除する工程と、
ロボットアームに把持された清掃部材が、前記上蓋の外側面に付着した不純物を前記上蓋外側の角部に拭き寄せる工程と、
上蓋取外し機構が、前記上蓋を取り外す工程と、
前記ロボットアームに把持された前記清掃部材が、1つの折り畳まれた側壁面の外側面に付着した不純物を前記側壁面外側の角部に拭き寄せる工程と、
側壁支持クランプが、前記清掃部材によって不純物が取り除かれた前記1つの折り畳まれた側壁面を起立させる工程と、
前記清掃部材が、前記起立した側壁面の内側面に付着した不純物を前記側壁面内側の隅部に拭き寄せる工程と、
前記ロボットアームに把持された吸引手段が、前記隅部に拭き寄せられた不純物を吸引する工程と、
を備えることを特徴とする折り畳み式コンテナの清掃方法。
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