JP7162370B2 - 鶏卵容器輸送台車の棚開放装置および鶏卵パック自動載置システム - Google Patents
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Description
本発明は、鶏卵容器輸送台車の棚開放装置および鶏卵パック自動載置システムに関する。
鶏卵を詰めたパックをスーパーなどの小売り事業者へ輸送するために、搬送用ラックが使用されている。例えば、ヨシダエルシス株式会社製の鶏卵パック専用輸送ロールボックスや、株式会社三栄製作所製の原卵台車（ロールラック）がある。また、特許文献１は、鶏卵を収容するケースを搬送する搬送用ラックを記載している。
上記搬送用ラックは、複数段の棚が折り畳み可能となっており、奥行方向でコンパクトに収納可能な設計である。
上記搬送用ラックは、複数段の棚が折り畳み可能となっており、奥行方向でコンパクトに収納可能な設計である。
特許文献１の輸送用ラックは、背部フレームと側部フレームとがヒンジを介して連結されており、すべての棚板をその中央で中折れさせて背面フレーム側に折りたたむことで、側部フレームを背部フレーム側に折り畳んでコンパクトになる。
上記輸送用ラックに鶏卵パックを積み込む作業は、輸送用ラックの折り曲げられていた棚板を元に戻してから（開放してから）行われていた。
しかし、全ての棚板を元に戻すと、積み込みしていくに従い直上の棚板が邪魔となり、積み込み作業に必要な程度の間隔が必要となるため、パックの積み込み充填率が低下することがある。この充填率を高くするために、直上の棚板を元に戻さずに折り畳まれた状態で行えばよいが、人手作業の場合には、直上の棚板を戻す作業を忘れる可能性もある。
また、ロボットアームで鶏卵パックを輸送用ラックに自動で積み込むことも考えられるが、複数段の棚板が折り畳まれておらず元に戻っている場合には、ロボットアームの作業スペースとして直上の棚板が邪魔になる。上記と同様に、直上の棚板を元に戻さずに折り畳まれた状態で積み込み作業を行えばよいが、人手で棚板を元に戻すことは、作業を一時中断することになるため、作業効率が低下する。
そして、発明者等の知る限り、輸送用ラックの棚板を自動的に元に戻す装置は存在していない。
しかし、全ての棚板を元に戻すと、積み込みしていくに従い直上の棚板が邪魔となり、積み込み作業に必要な程度の間隔が必要となるため、パックの積み込み充填率が低下することがある。この充填率を高くするために、直上の棚板を元に戻さずに折り畳まれた状態で行えばよいが、人手作業の場合には、直上の棚板を戻す作業を忘れる可能性もある。
また、ロボットアームで鶏卵パックを輸送用ラックに自動で積み込むことも考えられるが、複数段の棚板が折り畳まれておらず元に戻っている場合には、ロボットアームの作業スペースとして直上の棚板が邪魔になる。上記と同様に、直上の棚板を元に戻さずに折り畳まれた状態で積み込み作業を行えばよいが、人手で棚板を元に戻すことは、作業を一時中断することになるため、作業効率が低下する。
そして、発明者等の知る限り、輸送用ラックの棚板を自動的に元に戻す装置は存在していない。
そこで、本発明の目的は、折畳棚を自動で開放する（折畳状態を元の状態（棚状態）に戻す）ことができる、棚開放装置を提供する。
また、パック載置用のロボットアームの動作に連動して、折畳棚を自動開放することができる、棚開放装置を提供する。
また、鶏卵容器輸送台車を自動で棚開放装置へ導入し、パック載置後に棚開放装置から導出する送込装置と、棚開放装置と（およびロボットアームと）を有する鶏卵パック自動載置システムを提供する。
また、パック載置用のロボットアームの動作に連動して、折畳棚を自動開放することができる、棚開放装置を提供する。
また、鶏卵容器輸送台車を自動で棚開放装置へ導入し、パック載置後に棚開放装置から導出する送込装置と、棚開放装置と（およびロボットアームと）を有する鶏卵パック自動載置システムを提供する。
本発明の棚開放装置は、
背面と前面と両側面を形成しているフレーム本体と、
前記フレーム本体の背面側で、上下方向に可動する棚開放ユニット（１４）と、
前記棚開放ユニット（１４）を上下に駆動する棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）と、
前記棚開放ユニット（１４）に設けられる傾斜形成部（１５、１５１）（例えば、吸引手段）であって、鶏卵容器輸送台車の載置レール（例えば、互いに対向する一対のレール）の一方端（手前と対向する奥側）にある折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を（例えば、上方向にヒンジを中折れの頂部として２つに折り畳まれた状態の棚）、当該載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする、傾斜形成部（１５、１５１）と、
前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる）ために、当該中折れの隙間に挿入される第一予備開放部（１７）と、
前記第一予備開放部（１７）で中折れの開きが大きくなった状態で、前記折畳棚のヒンジを挟んで前方側（ヒンジ位置よりも前方側）の底面（前方棚板部）に接する位置または底面に接する近傍（例えば、底面より下方でかつ底面からの隙間が２ｃｍ以内）に挿入される、第二予備開放部（２７）と、
前記第一、第二予備開放部（１７、２７）で中折れの開き状態を保持して、前記傾斜形成部（１５、１５１）による傾斜作用を解除した後（吸引開放後）、前方へ前記折畳棚を押し出し、前記載置レールに当該折畳棚を載置させる押出部（１６）と、
を備える。
背面と前面と両側面を形成しているフレーム本体と、
前記フレーム本体の背面側で、上下方向に可動する棚開放ユニット（１４）と、
前記棚開放ユニット（１４）を上下に駆動する棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）と、
前記棚開放ユニット（１４）に設けられる傾斜形成部（１５、１５１）（例えば、吸引手段）であって、鶏卵容器輸送台車の載置レール（例えば、互いに対向する一対のレール）の一方端（手前と対向する奥側）にある折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を（例えば、上方向にヒンジを中折れの頂部として２つに折り畳まれた状態の棚）、当該載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする、傾斜形成部（１５、１５１）と、
前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる）ために、当該中折れの隙間に挿入される第一予備開放部（１７）と、
前記第一予備開放部（１７）で中折れの開きが大きくなった状態で、前記折畳棚のヒンジを挟んで前方側（ヒンジ位置よりも前方側）の底面（前方棚板部）に接する位置または底面に接する近傍（例えば、底面より下方でかつ底面からの隙間が２ｃｍ以内）に挿入される、第二予備開放部（２７）と、
前記第一、第二予備開放部（１７、２７）で中折れの開き状態を保持して、前記傾斜形成部（１５、１５１）による傾斜作用を解除した後（吸引開放後）、前方へ前記折畳棚を押し出し、前記載置レールに当該折畳棚を載置させる押出部（１６）と、
を備える。
前記棚開放装置は、前記棚開放ユニット（１４）に設けられる少なくとも１つの矯正クランプ（２８）であって、鶏卵容器輸送台車の少なくとも１つの側面フレームに当接あるいは把持して、鶏卵容器輸送台車の背面フレームに対して一対の側面フレームが所定位置関係（背面フレームに対し一対の側面フレームが垂直となる位置関係）となるように矯正する、矯正クランプ（２８）を備えていてもよい。
前記矯正クランプ（２８）を駆動する矯正クランプ用駆動部２８２（例えばエアシリンダー、電動シリンダーなど）を備えていてもよい。
矯正クランプ（２８）は、鶏卵容器輸送台車の側面フレームの外側から、側面フレームに向かって伸縮する構成でもよい。矯正クランプ（２８）は、横長の矩形状の当接部を備えていてもよい。前記当接部は、その一部または全部が弾性体で構成されていてもよい。
前記矯正クランプ（２８）を駆動する矯正クランプ用駆動部２８２（例えばエアシリンダー、電動シリンダーなど）を備えていてもよい。
矯正クランプ（２８）は、鶏卵容器輸送台車の側面フレームの外側から、側面フレームに向かって伸縮する構成でもよい。矯正クランプ（２８）は、横長の矩形状の当接部を備えていてもよい。前記当接部は、その一部または全部が弾性体で構成されていてもよい。
前記第二予備開放部（２７）は、前記棚開放ユニット（１４）に設けられる棒状のピン（２７１）と、前記折畳棚のヒンジを挟んで前方側（ヒンジ位置よりも前方側）の底面（前方棚板部）に接する位置または底面に接する近傍（例えば、底面より下方でかつ底面からの隙間が２ｃｍ以内）に挿入するように、前記ピン（２７１）を駆動するピン用駆動部（例えばエアシリンダー、電動シリンダーなど）を備えていてもよい。
前記第二予備開放部（２７）は、前記矯正クランプ（２８）に対し、上または下方向に設けられていてもよい。
前記第二予備開放部（２７）および／または前記矯正クランプ（２８）は、前記第一予備開放部（１７）よりも、前方に設けられていてもよい。
前記第二予備開放部（２７）は、前記矯正クランプ（２８）に対し、上または下方向に設けられていてもよい。
前記第二予備開放部（２７）および／または前記矯正クランプ（２８）は、前記第一予備開放部（１７）よりも、前方に設けられていてもよい。
前記棚開放装置は、制御部を有し、
前記制御部は、
前記棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）に指令し、前記棚開放ユニット（１４）の上下移動を制御し、
前記傾斜形成部（１５、１５１）に指令し、折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように制御し、
前記第一予備開放部（１７）に指令し、中折れの隙間に（棒状を）挿入することで、傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするように制御し、
前記第二予備開放部（２７）に指令し、前記第一予備開放部（１７）によって中折れの鋭角の開き状態が大きくなった状態で、前記折畳棚のヒンジを挟んで前方側（ヒンジ位置よりも前方側）の底面（前方棚板部）に接する位置または底面に接する近傍（例えば、底面より下方でかつ底面からの隙間が２ｃｍ以内）に（棒状を）挿入することで、前記鋭角の開き状態が維持されるように制御し
前記押出部（１６）に指令し、前方へ前記折畳棚を押し出し、前記載置レールに当該折畳棚を載置させる（開放するあるいは展開する）ように制御してもよい。
前記制御部は、前記傾斜形成部に指令し、傾斜状態あるいは片持ち状態を解除するように制御し、次いで、前記第一予備開放部（１７）に指令し、中折れの隙間に挿入した状態を解除し（棒状を原点位置へ戻し）、次いで、前記第二予備開放部（２７）に指令し、鋭角の開き状態が維持を解除し（棒状を原点位置へ戻し）、前記鋭角の開きが大きい状態で折畳棚の前方端が載置レールに載置されるように制御してもよい。
前記制御部は、
前記棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）に指令し、前記棚開放ユニット（１４）の上下移動を制御し、
前記傾斜形成部（１５、１５１）に指令し、折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように制御し、
前記第一予備開放部（１７）に指令し、中折れの隙間に（棒状を）挿入することで、傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするように制御し、
前記第二予備開放部（２７）に指令し、前記第一予備開放部（１７）によって中折れの鋭角の開き状態が大きくなった状態で、前記折畳棚のヒンジを挟んで前方側（ヒンジ位置よりも前方側）の底面（前方棚板部）に接する位置または底面に接する近傍（例えば、底面より下方でかつ底面からの隙間が２ｃｍ以内）に（棒状を）挿入することで、前記鋭角の開き状態が維持されるように制御し
前記押出部（１６）に指令し、前方へ前記折畳棚を押し出し、前記載置レールに当該折畳棚を載置させる（開放するあるいは展開する）ように制御してもよい。
前記制御部は、前記傾斜形成部に指令し、傾斜状態あるいは片持ち状態を解除するように制御し、次いで、前記第一予備開放部（１７）に指令し、中折れの隙間に挿入した状態を解除し（棒状を原点位置へ戻し）、次いで、前記第二予備開放部（２７）に指令し、鋭角の開き状態が維持を解除し（棒状を原点位置へ戻し）、前記鋭角の開きが大きい状態で折畳棚の前方端が載置レールに載置されるように制御してもよい。
前記制御部は、
鶏卵パック移送手段（ロボットアーム）で、前記折畳棚および／または鶏卵パック（ＥＰ）の上に、鶏卵パック（ＥＰ）を積み上げる際に（例えば、最上段の鶏卵パック（ＥＰ）を積み上げる際に）、前記傾斜形成部（１５、１５１）に指令し、折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態（折畳棚を後方に傾斜させた状態）にするように制御してもよい。
例えば、最上段となる鶏卵パック（ＥＰ）を積み上げる際に、折畳棚を後方に傾斜させた状態とすることで、折畳棚とそれより下方の鶏卵パックとの間にスペースを確保でき、ロボットアームおよび吸着ハンド部の動作干渉を低減できる。
鶏卵パック移送手段（ロボットアーム）で、前記折畳棚および／または鶏卵パック（ＥＰ）の上に、鶏卵パック（ＥＰ）を積み上げる際に（例えば、最上段の鶏卵パック（ＥＰ）を積み上げる際に）、前記傾斜形成部（１５、１５１）に指令し、折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態（折畳棚を後方に傾斜させた状態）にするように制御してもよい。
例えば、最上段となる鶏卵パック（ＥＰ）を積み上げる際に、折畳棚を後方に傾斜させた状態とすることで、折畳棚とそれより下方の鶏卵パックとの間にスペースを確保でき、ロボットアームおよび吸着ハンド部の動作干渉を低減できる。
前記制御部は、前記矯正クランプ用駆動部に指令し、前記矯正クランプ（２８）が、鶏卵容器輸送台車の少なくとも１つの側面フレームに当接あるいは把持することで、鶏卵容器輸送台車の背面フレームに対して一対の側面フレームが所定位置関係（背面フレームに対し一対の側面フレームが垂直となる位置関係）となるように制御してもよい。
前記押出部（１６）は、１つでもよく、複数であってもよい。前記押出部（１６）の先端（１６１）は弾性部材を有していてもよい。
前記第一予備開放部（１７）は、棚開放ユニット（１４）から前方へ延設される第一支柱（１７１）と、第一支柱（１７１）の柱軸方向の回転にしたがって回転する第二支柱（１７２）とを有していてもよい。
前記第二支柱（１７２）は棒状で、弾性部材が周囲に設けられていてもよい。
前記第二支柱（１７２）の先端が垂直下方を向き、前記吸引部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れ状態（ヒンジ方向）に向かって、第二支柱（１７２）の先端が、回転軸周りに９０度回転して中折れ状態の折畳棚に挿入し、中折れの鋭角の開き状態を広げる。
前記第一予備開放部（１７）は、棚開放ユニット（１４）から前方へ延設される第一支柱（１７１）と、第一支柱（１７１）の柱軸方向の回転にしたがって回転する第二支柱（１７２）とを有していてもよい。
前記第二支柱（１７２）は棒状で、弾性部材が周囲に設けられていてもよい。
前記第二支柱（１７２）の先端が垂直下方を向き、前記吸引部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れ状態（ヒンジ方向）に向かって、第二支柱（１７２）の先端が、回転軸周りに９０度回転して中折れ状態の折畳棚に挿入し、中折れの鋭角の開き状態を広げる。
前記棚開放装置は、鶏卵容器輸送台車のフレームまたは一部に当接あるいは把持して、鶏卵容器輸送台車の動きを抑制するストッパあるいはクランプを有していてもよい。前記ストッパは、前記棚開放装置の背面フレーム、側面フレーム、前面フレームおよび／または棚開放ユニットに設けられていてもよい。前記ストッパあるいはクランプは、その先端が弾性部材で構成されていてもよい。前記ストッパあるいはクランプを駆動する駆動部（例えばエアシリンダー、電動シリンダーなど）を有していてもよい。
前記棚開放装置は、搬送されている鶏卵容器輸送台車を構成する一部を検知する停止位置検知部（Ｓ２）を１つ以上有していてもよい。前記停止位置検知部が鶏卵容器輸送台車を検知した場合に、前記制御部が前記ストッパあるいはクランプに指令し、鶏卵容器輸送台車を停止させるように駆動されてもよい。
前記棚開放装置は、搬送されている鶏卵容器輸送台車を構成する一部を検知する停止位置検知部（Ｓ２）を１つ以上有していてもよい。前記停止位置検知部が鶏卵容器輸送台車を検知した場合に、前記制御部が前記ストッパあるいはクランプに指令し、鶏卵容器輸送台車を停止させるように駆動されてもよい。
前記棚開放装置は、前記棚開放ユニット（１４）の所定位置を検出する検出部を１つ以上有していてもよい。前記検出部が前記棚開放ユニット（１４）の上下位置を検出した場合に、前記制御部が前記棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）に指令し、駆動を開始あるいは停止してもよい。
前記棚開放ユニット（１４）は、前記折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を検出する折畳棚検出部を１つ以上有していてもよい。前記折畳棚検出部が前記折畳棚を検出した場合に、前記制御部が前記棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）に指令し、駆動を開始あるいは停止してもよい。
前記棚開放ユニット（１４）は、前記折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を検出する折畳棚検出部を１つ以上有していてもよい。前記折畳棚検出部が前記折畳棚を検出した場合に、前記制御部が前記棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）に指令し、駆動を開始あるいは停止してもよい。
前記棚開放装置は、前記折畳棚が開放された状態であるか否か、および開放された状態の折畳棚の高さ方向位置を検出する棚開放検出部（Ｓ３）を１つ以上有していてもよい。
前記制御部は、前記押出部の作動後で、前記棚開放検出部（Ｓ３）が開放された状態の前記折畳棚（の位置）を検出しなかった場合に警報を出力する構成でもよい。
前記制御部は、前記押出部の作動後で、前記棚開放検出部（Ｓ３）が開放された状態の前記折畳棚（の位置）を検出しなかった場合に警報を出力する構成でもよい。
他の発明の棚開放装置は、
背面と前面と両側面を形成しているフレーム本体と、
前記フレーム本体の背面側で、上下方向に可動する棚開放ユニット（１４）と、
前記棚開放ユニット（１４）を上下に駆動する棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）と、
前記棚開放ユニット（１４）に設けられる傾斜形成部（１５、１５１）（例えば、吸引手段）であって、鶏卵容器輸送台車の載置レール（例えば、互いに対向する一対のレール）の一方端（手前と対向する奥側）にある折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を（例えば、上方向にヒンジを中折れの頂部として２つに折り畳まれた状態の棚）、当該載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする、傾斜形成部（１５、１５１）と、
前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚を前方にむかって折畳み状態を、吸着手段または係止手段で開放するための開放制御部（不図示）と、を備える。
前記開放制御部は、
前記吸着手段を備える移送手段に指令し、前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の平面部を吸着手段で吸着させ、
前記傾斜形成部（１５、１５１）の前記折畳棚への作用を停止し、
前記吸着手段を備える移送手段に指令し、前記吸着手段で吸着している状態の前記折畳棚を前方へ移動し、載置レールの上に置くように各要素（傾斜形成部、吸着手段、移送手段）を制御してもよい。
吸着手段は、例えば、負圧吸着、磁石吸着が可能な手段で構成される。
前記開放制御部は、
前記係止手段を備える移送手段に指令し、前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の被係止部（前方側のフレームの一部、被係止物、棒状フレームなど）を前記係止手段で係止し（例えば、フックで引掛け、チャックで掴み）、
前記傾斜形成部（１５、１５１）の前記折畳棚への作用を停止し、
前記係止手段を備える移送手段に指令し、前記係止手段で係止している状態の前記折畳棚を前方へ移動し、載置レールの上に置くように各要素（傾斜形成部、係止手段、移送手段）を制御してもよい。
前記棚開放装置は、吸着手段を備える移送手段および／または係止手段を備える移送手段を備えていてもよく、別システムの移送手段へ指令をして利用する構成であってもよい。
前記棚開放装置は、鶏卵パック（ＥＰ）を鶏卵容器輸送台車の折畳棚に載置するためのロボットアームおよびそのハンドを備えていてもよく、ロボットアームおよびそのハンドが前記移送手段を兼ねていてもよい。
吸着手段または係止手段の動作の前に、傾斜形成部で折畳棚を傾斜状態あるいは片持ち上げ状態したことで、吸着手段または係止手段の動作範囲を広く確保でき、鶏卵パックとの接触を抑制できる。
傾斜形成部により折畳棚を定位置に固定することで、折畳棚の変形による初期位置のずれ（折畳棚が移動手段側へ前のめりになるなど）を解消し、より安定して吸着または係止を行える。
背面と前面と両側面を形成しているフレーム本体と、
前記フレーム本体の背面側で、上下方向に可動する棚開放ユニット（１４）と、
前記棚開放ユニット（１４）を上下に駆動する棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）と、
前記棚開放ユニット（１４）に設けられる傾斜形成部（１５、１５１）（例えば、吸引手段）であって、鶏卵容器輸送台車の載置レール（例えば、互いに対向する一対のレール）の一方端（手前と対向する奥側）にある折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を（例えば、上方向にヒンジを中折れの頂部として２つに折り畳まれた状態の棚）、当該載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする、傾斜形成部（１５、１５１）と、
前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚を前方にむかって折畳み状態を、吸着手段または係止手段で開放するための開放制御部（不図示）と、を備える。
前記開放制御部は、
前記吸着手段を備える移送手段に指令し、前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の平面部を吸着手段で吸着させ、
前記傾斜形成部（１５、１５１）の前記折畳棚への作用を停止し、
前記吸着手段を備える移送手段に指令し、前記吸着手段で吸着している状態の前記折畳棚を前方へ移動し、載置レールの上に置くように各要素（傾斜形成部、吸着手段、移送手段）を制御してもよい。
吸着手段は、例えば、負圧吸着、磁石吸着が可能な手段で構成される。
前記開放制御部は、
前記係止手段を備える移送手段に指令し、前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の被係止部（前方側のフレームの一部、被係止物、棒状フレームなど）を前記係止手段で係止し（例えば、フックで引掛け、チャックで掴み）、
前記傾斜形成部（１５、１５１）の前記折畳棚への作用を停止し、
前記係止手段を備える移送手段に指令し、前記係止手段で係止している状態の前記折畳棚を前方へ移動し、載置レールの上に置くように各要素（傾斜形成部、係止手段、移送手段）を制御してもよい。
前記棚開放装置は、吸着手段を備える移送手段および／または係止手段を備える移送手段を備えていてもよく、別システムの移送手段へ指令をして利用する構成であってもよい。
前記棚開放装置は、鶏卵パック（ＥＰ）を鶏卵容器輸送台車の折畳棚に載置するためのロボットアームおよびそのハンドを備えていてもよく、ロボットアームおよびそのハンドが前記移送手段を兼ねていてもよい。
吸着手段または係止手段の動作の前に、傾斜形成部で折畳棚を傾斜状態あるいは片持ち上げ状態したことで、吸着手段または係止手段の動作範囲を広く確保でき、鶏卵パックとの接触を抑制できる。
傾斜形成部により折畳棚を定位置に固定することで、折畳棚の変形による初期位置のずれ（折畳棚が移動手段側へ前のめりになるなど）を解消し、より安定して吸着または係止を行える。
他の発明の鶏卵パック自動載置システムは、
鶏卵容器輸送台車（３）を自動で棚開放装置（１）へ導入し、鶏卵パック（ＥＰ）を載置後に棚開放装置（１）から導出する送込装置（２）と、棚開放装置（１）と、ロボットアームとを有する。
鶏卵容器輸送台車（３）を自動で棚開放装置（１）へ導入し、鶏卵パック（ＥＰ）を載置後に棚開放装置（１）から導出する送込装置（２）と、棚開放装置（１）と、ロボットアームとを有する。
（実施形態１）
実施形態１に係る鶏卵パック自動載置システムについて説明する。
図１は、鶏卵パック自動載置システムの全体構成を示す。
送込装置２は、第二、第三、第四折畳棚３２２、３２３、３２４が中折れ状態になっており、一番下の第一折畳棚３２１が開放された状態の鶏卵容器輸送台車３を自動搬送して棚開放装置１へ導入し、所定数の鶏卵パックＥＰが積載された後に棚開放装置１から導出する。送込装置２は、台車を乗せて移動させるレール式コンベアなどの搬送手段（不図示）と、棚開放装置１へ送り込む前に設けたられた待機位置を検知する待機検知部Ｓ１とを有する。鶏卵容器輸送台車３が待機検知部Ｓ１で検知される位置までにくると、搬送手段が停止し、鶏卵容器輸送台車３を待機位置で停止させる。棚開放装置１に鶏卵容器輸送台車３がない状態となれば、待機位置で待っている（あるいは待機せずにそのまま）鶏卵容器輸送台車３が送り込まれる。棚開放装置１で、鶏卵容器輸送台車３に鶏卵パックＥＰが所定個数積まれたら、棚開放装置１から搬送方向下流へ鶏卵容器輸送台車３が排出される。
棚開放装置１は、第一折畳棚３２１にロボットアーム（不図示）で所定数の鶏卵パックＥＰを積載した後で、第二折畳棚３２２を自動開放する。次いで、棚開放装置１は、第二折畳棚３２２にロボットアーム（不図示）で所定数の鶏卵パックＥＰを積載した後で、第三折畳棚３２３を自動開放する。第四折畳棚３２４の自動開放も同様である。詳細は後述する。
ロボットアーム（不図示）は、アーム先端に吸着部を備える。吸着部（不図示）は、ベルトコンベア（不図示）で搬送されてきた、複数の鶏卵パックＥＰの上面を吸着保持し、鶏卵容器輸送台車３の第一、第二、第三、第四折畳棚の上に移送して積んでいく。
実施形態１に係る鶏卵パック自動載置システムについて説明する。
図１は、鶏卵パック自動載置システムの全体構成を示す。
送込装置２は、第二、第三、第四折畳棚３２２、３２３、３２４が中折れ状態になっており、一番下の第一折畳棚３２１が開放された状態の鶏卵容器輸送台車３を自動搬送して棚開放装置１へ導入し、所定数の鶏卵パックＥＰが積載された後に棚開放装置１から導出する。送込装置２は、台車を乗せて移動させるレール式コンベアなどの搬送手段（不図示）と、棚開放装置１へ送り込む前に設けたられた待機位置を検知する待機検知部Ｓ１とを有する。鶏卵容器輸送台車３が待機検知部Ｓ１で検知される位置までにくると、搬送手段が停止し、鶏卵容器輸送台車３を待機位置で停止させる。棚開放装置１に鶏卵容器輸送台車３がない状態となれば、待機位置で待っている（あるいは待機せずにそのまま）鶏卵容器輸送台車３が送り込まれる。棚開放装置１で、鶏卵容器輸送台車３に鶏卵パックＥＰが所定個数積まれたら、棚開放装置１から搬送方向下流へ鶏卵容器輸送台車３が排出される。
棚開放装置１は、第一折畳棚３２１にロボットアーム（不図示）で所定数の鶏卵パックＥＰを積載した後で、第二折畳棚３２２を自動開放する。次いで、棚開放装置１は、第二折畳棚３２２にロボットアーム（不図示）で所定数の鶏卵パックＥＰを積載した後で、第三折畳棚３２３を自動開放する。第四折畳棚３２４の自動開放も同様である。詳細は後述する。
ロボットアーム（不図示）は、アーム先端に吸着部を備える。吸着部（不図示）は、ベルトコンベア（不図示）で搬送されてきた、複数の鶏卵パックＥＰの上面を吸着保持し、鶏卵容器輸送台車３の第一、第二、第三、第四折畳棚の上に移送して積んでいく。
（鶏卵容器輸送台車）
次いで、鶏卵容器輸送台車３について説明する。一般的に流通されている鶏卵容器輸送台車は、例えば、従来技術で示したヨシダエルシス株式会社製の鶏卵パック専用輸送ロールボックス、株式会社三栄製作所製の原卵台車（ロールラック）、特許文献１の搬送する搬送用ラックである。これらに共通する構成は、底面フレームと背面フレームと両側面フレームと中折れ式の折畳棚（棚板と称することもある。）を有する。
図２Ａに示す、鶏卵容器輸送台車３は、底面フレーム３３と、側面視でＬ字状に底面フレーム３３と固定される背面フレーム３４と、折り畳み可能なように、背面フレーム３３とヒンジ（不図示）で連結される第一側面フレーム３１と第二側面フレーム（不図示）を有する。底面フレーム３３は、その４角にそれぞれ自由回転する車輪が設けられている。
次いで、鶏卵容器輸送台車３について説明する。一般的に流通されている鶏卵容器輸送台車は、例えば、従来技術で示したヨシダエルシス株式会社製の鶏卵パック専用輸送ロールボックス、株式会社三栄製作所製の原卵台車（ロールラック）、特許文献１の搬送する搬送用ラックである。これらに共通する構成は、底面フレームと背面フレームと両側面フレームと中折れ式の折畳棚（棚板と称することもある。）を有する。
図２Ａに示す、鶏卵容器輸送台車３は、底面フレーム３３と、側面視でＬ字状に底面フレーム３３と固定される背面フレーム３４と、折り畳み可能なように、背面フレーム３３とヒンジ（不図示）で連結される第一側面フレーム３１と第二側面フレーム（不図示）を有する。底面フレーム３３は、その４角にそれぞれ自由回転する車輪が設けられている。
第一側面フレーム３１には、その下から順に所定間隔を設けて第一側板３１１、第二側板３１２、第三側板３１３、第四側板３１４がフレームの幅方向（垂直方向と直交する背面から前面へ向かう方向）に設けられる。
第一側板３１１、第二側板３１２、第三側板３１３、第四側板３１４は、そのそれぞれの底辺から鶏卵容器輸送台車３の内部に向かって直角（略直角）に延設される第一載置レール３１１１、第二載置レール３１２１、第三載置レール３１３１、第四載置レール３１４１が設けられる。第一側板３１１、第二側板３１２、第三側板３１３、第四側板３１４のそれぞれに対向する第二側面フレーム（不図示）にも同様の対向する側板および載置レールが設けられる。
第一側板３１１、第二側板３１２、第三側板３１３、第四側板３１４は、そのそれぞれの底辺から鶏卵容器輸送台車３の内部に向かって直角（略直角）に延設される第一載置レール３１１１、第二載置レール３１２１、第三載置レール３１３１、第四載置レール３１４１が設けられる。第一側板３１１、第二側板３１２、第三側板３１３、第四側板３１４のそれぞれに対向する第二側面フレーム（不図示）にも同様の対向する側板および載置レールが設けられる。
対向する一対の載置レールの背面側の端部（背面フレーム３４の側）に、折畳棚の一方端が軸支されて回転可能に連結されており、折畳棚はその中央部のヒンジ（例えば、第四折畳棚３２４の第四ヒンジ３２４１）で中折れ可能に構成されている。
図２Ａでは、第一折畳棚３２１が第一載置レール３１１１に開放された状態であり、鶏卵パックＥＰがすでに所定数積まれた状態である。第二折畳棚３２２、第三折畳棚３２３、第四折畳棚３２４は、それぞれ中折れ状態であり、折畳状態位置Ｐ１に置かれている。
各折畳棚の前面先端と背面先端は、斜め上方向に延設されている。これにより、鶏卵パックＥＰの背面方向、前面方向への動きを規制できる。また、後述する第一予備開放部の第二支柱の挿入時の進行方向ガイドとしても機能可能である。
図２Ａでは、第一折畳棚３２１が第一載置レール３１１１に開放された状態であり、鶏卵パックＥＰがすでに所定数積まれた状態である。第二折畳棚３２２、第三折畳棚３２３、第四折畳棚３２４は、それぞれ中折れ状態であり、折畳状態位置Ｐ１に置かれている。
各折畳棚の前面先端と背面先端は、斜め上方向に延設されている。これにより、鶏卵パックＥＰの背面方向、前面方向への動きを規制できる。また、後述する第一予備開放部の第二支柱の挿入時の進行方向ガイドとしても機能可能である。
（棚開放装置）
棚開放装置１は、背面部１２と前面部１１と両側面（不図示）を形成しているフレーム本体１０と、フレーム本体１０の背面部１２側で、上下方向に可動する棚開放ユニット１４と、棚開放ユニット１４を上下に駆動する棚開放ユニット駆動部１３と駆動ベルト１３１（歯付ベルト、チェーンでもよい）と、棚開放ユニット１４に設けられる吸引駆動部１５とその先端に設けられる吸引パット１５１を備える。
棚開放ユニット１４は、本体フレーム１４１と、本体フレーム１４１から前方に設けられた前方フレーム１４２とを備える。本体フレーム１４１には、吸引駆動部１５と、第一予備開放部１７が設けられている。また、背面固定用クランプ１２７を駆動するクランプ駆動部１２８が設けられている。
棚開放装置１は、背面部１２と前面部１１と両側面（不図示）を形成しているフレーム本体１０と、フレーム本体１０の背面部１２側で、上下方向に可動する棚開放ユニット１４と、棚開放ユニット１４を上下に駆動する棚開放ユニット駆動部１３と駆動ベルト１３１（歯付ベルト、チェーンでもよい）と、棚開放ユニット１４に設けられる吸引駆動部１５とその先端に設けられる吸引パット１５１を備える。
棚開放ユニット１４は、本体フレーム１４１と、本体フレーム１４１から前方に設けられた前方フレーム１４２とを備える。本体フレーム１４１には、吸引駆動部１５と、第一予備開放部１７が設けられている。また、背面固定用クランプ１２７を駆動するクランプ駆動部１２８が設けられている。
吸引駆動部１５で前方向へ駆動される吸引パット１５１は、折畳状態位置Ｐ１で中折れ状態にある折畳棚に当接して吸引し、後方に引くことで、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
図２Ａにおいて、棚開放ユニット駆動部１３は、第二折畳棚３２２に対向する位置で、停止され（不図示のセンサで停止位置を検知してもよい）、吸引駆動部１５が斜め下方前方に伸び、吸引パッド１５１が第二折畳棚３２２（背面棚板部３２２ｒ）に吸着し（不図示の真空ポンプで吸引してもよい）、吸引駆動部１５が斜め上方背面に後退する（戻る）ことで、第二載置レール３１２１に対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
図２Ａにおいて、棚開放ユニット駆動部１３は、第二折畳棚３２２に対向する位置で、停止され（不図示のセンサで停止位置を検知してもよい）、吸引駆動部１５が斜め下方前方に伸び、吸引パッド１５１が第二折畳棚３２２（背面棚板部３２２ｒ）に吸着し（不図示の真空ポンプで吸引してもよい）、吸引駆動部１５が斜め上方背面に後退する（戻る）ことで、第二載置レール３１２１に対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
第一予備開放部１７は、傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる）ために、当該中折れの隙間に挿入される。
図２Ｂ、２Ｃにおいて、第一予備開放部１７は、棚開放ユニット１４から前方へ延設される第一支柱１７１と、第一支柱１７１の柱軸方向の回転にしたがって回転する第二支柱１７２とを有する。第二支柱１７２は棒状で、弾性部材が周囲に設けられていてもよい。第二支柱１７２の先端は原点位置では垂直下方を向いている。予備開放動作において、吸引パット１５１の動きで傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある第二折畳棚３２２の中折れ状態（第二ヒンジ３２２１の方向）に向かって、少なくとも第二支柱１７２の一部あるいは先端が、第一支柱１７１の回転に従って９０度回転し中折れ状態の第二折畳棚３２２に挿入され、中折れの鋭角の開き角度が大きく広がる。このとき、第二折畳棚３２２の前面側先端３２２２の位置は、背面から前面へ移動し、かつ第二載置レール３１２１には接触せず、浮いている状態である。
第二支柱１７２の側面（第二折畳棚３２２の前方棚板部３２２ｆの底面に接する面）に傾斜面１７３が設けられている。この傾斜面の傾斜角の設定に対応して中折れの鋭角の開き角度が設定可能となっている。
図２Ｂ、２Ｃにおいて、第一予備開放部１７は、棚開放ユニット１４から前方へ延設される第一支柱１７１と、第一支柱１７１の柱軸方向の回転にしたがって回転する第二支柱１７２とを有する。第二支柱１７２は棒状で、弾性部材が周囲に設けられていてもよい。第二支柱１７２の先端は原点位置では垂直下方を向いている。予備開放動作において、吸引パット１５１の動きで傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある第二折畳棚３２２の中折れ状態（第二ヒンジ３２２１の方向）に向かって、少なくとも第二支柱１７２の一部あるいは先端が、第一支柱１７１の回転に従って９０度回転し中折れ状態の第二折畳棚３２２に挿入され、中折れの鋭角の開き角度が大きく広がる。このとき、第二折畳棚３２２の前面側先端３２２２の位置は、背面から前面へ移動し、かつ第二載置レール３１２１には接触せず、浮いている状態である。
第二支柱１７２の側面（第二折畳棚３２２の前方棚板部３２２ｆの底面に接する面）に傾斜面１７３が設けられている。この傾斜面の傾斜角の設定に対応して中折れの鋭角の開き角度が設定可能となっている。
第二予備開放部２７は、棚開放ユニット１４の本体フレーム１４１から前方に設けられた前方フレーム１４２に、棒状のピン２７１と、ピン２７１を原点位置から進出するまたは原点位置へ戻す（後退させる）ピン用駆動部２７２と備える（図２Ｆ参照）。
図２Ｂおよび図２Ｃ（ａ）において、ピン２７１は、第二折畳棚３２２の第二ヒンジ３２２１を挟んで前方側の底面（前方棚板部３２２ｆ）に接する位置に進出し挿入される。
図２Ｂおよび図２Ｃ（ａ）において、ピン２７１は、第二折畳棚３２２の第二ヒンジ３２２１を挟んで前方側の底面（前方棚板部３２２ｆ）に接する位置に進出し挿入される。
図２Ｃの状態遷移図（ｂ）において、まず、吸引パッド１５１が第二折畳棚３２２（背面棚板部３２２ｒ）から外れる。本実施形態では吸引を停止し、吸引パッド１５１が原点位置へ戻る、原点位置に戻った吸引パッド１５１を破線で示す。次いで、第一支柱１７１が逆回転し、第二支柱１７２を原点位置に戻す。原点位置に戻った第一支柱１７１、第二支柱１７２を破線で示す。状態遷移図（ｃ）に示すように、第二折畳棚３２２の前方側の底面（前方棚板部３２２ｆ）がピン２７１に沿って支持されながら滑り、前面側先端３２２２が浮いた状態から落ちて第二載置レール３１２１に接触した状態となる。
次いで、ピン２７１を後退させ、原点位置へ戻す。
次いで、ピン２７１を後退させ、原点位置へ戻す。
図２Ｄにおいて、押出部１６は、第一、第二予備開放部１７、２７で中折れの開き状態が大きくなっている第二折畳棚３２２に対し、吸引パット１５１による傾斜作用を解除した後（吸引開放後）、棚開放ユニット１４側から前方へ第二折畳棚３２２を押し出し、第二載置レール３１２１に第二折畳棚３２２を平らに載置させる。このとき、第二折畳棚３２２の前面側先端３２２２は、第二載置レール３１２１に接触しながら滑るように動くことが好ましい。
図２Ｅにおいて、第二折畳棚３２２は、第二載置レール３１２１に平らに置かれた状態を示す。
押出部１６は、一つでもよく、複数であってもよい。押出部１６の先端１６１は弾性部材を有する。押出部１６は、例えばエアシリンダー、電動シリンダーなどで構成される。
図２Ｅにおいて、第二折畳棚３２２は、第二載置レール３１２１に平らに置かれた状態を示す。
押出部１６は、一つでもよく、複数であってもよい。押出部１６の先端１６１は弾性部材を有する。押出部１６は、例えばエアシリンダー、電動シリンダーなどで構成される。
棚開放装置１は、折畳棚が開放された状態であるか否か、および開放された状態の折畳棚の高さ方向位置を検出する棚開放検出部Ｓ３を１つ以上有する（少なくとも１つ有する）。
図２Ｅにおいて、棚開放検出部Ｓ３は、背面部１２の上端から前方向に向かって延設されて、下方の折畳棚の存在およびその距離を検知する。棚開放検出部Ｓ３は折畳棚が中折れ状態で、背面側に折りたたまれている状態のときは検知しないが、平らに開放されたときは検知するように構成されている。
図２Ｅにおいて、棚開放検出部Ｓ３は、背面部１２の上端から前方向に向かって延設されて、下方の折畳棚の存在およびその距離を検知する。棚開放検出部Ｓ３は折畳棚が中折れ状態で、背面側に折りたたまれている状態のときは検知しないが、平らに開放されたときは検知するように構成されている。
棚開放装置１は、送り込まれてくる鶏卵容器輸送台車３の停止と排出、予備開放動作、開放動作を制御する制御部（不図示）を有する。
制御部は、棚開放ユニット駆動部１３に指令し、棚開放ユニット１４の上下移動を制御する。また、制御部は、吸引駆動部１５に指令し、折畳状態位置Ｐ１で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように制御する。また、制御部は、第一予備開放部１７に指令し、中折れの隙間に（棒状の第二支柱１７２を）挿入することで、傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするように制御する。
また、制御部は、ピン用駆動部２７２に指令し、第二支柱１７２によって中折れの開きが大きくなった状態で、折畳棚のヒンジを挟んで前方側の底面（前方棚板部）に接する位置にピン２７１を挿入することで、鋭角の開き状態が維持されるように制御する。
また、制御部は、押出部１６に指令し、背面側から前方へ折畳棚を押し出し、載置レールに折畳棚を載置させるように制御する。
制御部は、押出部１６の作動後で、棚開放検出部Ｓ３が開放された状態の折畳棚（の位置）を検出しなかった場合に警報を出力してもよい。
制御部は、棚開放ユニット駆動部１３に指令し、棚開放ユニット１４の上下移動を制御する。また、制御部は、吸引駆動部１５に指令し、折畳状態位置Ｐ１で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように制御する。また、制御部は、第一予備開放部１７に指令し、中折れの隙間に（棒状の第二支柱１７２を）挿入することで、傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするように制御する。
また、制御部は、ピン用駆動部２７２に指令し、第二支柱１７２によって中折れの開きが大きくなった状態で、折畳棚のヒンジを挟んで前方側の底面（前方棚板部）に接する位置にピン２７１を挿入することで、鋭角の開き状態が維持されるように制御する。
また、制御部は、押出部１６に指令し、背面側から前方へ折畳棚を押し出し、載置レールに折畳棚を載置させるように制御する。
制御部は、押出部１６の作動後で、棚開放検出部Ｓ３が開放された状態の折畳棚（の位置）を検出しなかった場合に警報を出力してもよい。
棚開放装置１は、鶏卵容器輸送台車３のフレームに当接あるいは把持して、鶏卵容器輸送台車３の動きを抑制するストッパあるいはクランプを有することが好ましい。
図１において、一対のクランプ１２１（第一ストッパともいう。）は、両側面に設けられており、図２Ａにおいて、第二ストッパ１２２は、前面部１１に設けられており、第三ストッパ（不図示）は背面部１２に設けられている。一対のクランプ１２１、第二ストッパ１２２、第三ストッパ（不図示）は、その先端が弾性部材で構成されており、鶏卵容器輸送台車３のフレームに当接される。一対のクランプ１２１、第二ストッパ１２２、第三ストッパ（不図示）を駆動する駆動部は、例えばエアシリンダー、電動シリンダーなどである。
図１において、棚開放装置１または送込装置２は、搬送されている鶏卵容器輸送台車３を構成する一部を検知する停止位置検知部Ｓ２を１つ以上有する。停止位置検知部Ｓ２が鶏卵容器輸送台車３を検知した場合に、制御部（不図示）が一対のクランプ１２１、第二ストッパ１２２、第三ストッパ（不図示）に指令し、各要素を突出させて鶏卵容器輸送台車３のフレームに当接させ、その動きを固定する。
図１において、一対のクランプ１２１（第一ストッパともいう。）は、両側面に設けられており、図２Ａにおいて、第二ストッパ１２２は、前面部１１に設けられており、第三ストッパ（不図示）は背面部１２に設けられている。一対のクランプ１２１、第二ストッパ１２２、第三ストッパ（不図示）は、その先端が弾性部材で構成されており、鶏卵容器輸送台車３のフレームに当接される。一対のクランプ１２１、第二ストッパ１２２、第三ストッパ（不図示）を駆動する駆動部は、例えばエアシリンダー、電動シリンダーなどである。
図１において、棚開放装置１または送込装置２は、搬送されている鶏卵容器輸送台車３を構成する一部を検知する停止位置検知部Ｓ２を１つ以上有する。停止位置検知部Ｓ２が鶏卵容器輸送台車３を検知した場合に、制御部（不図示）が一対のクランプ１２１、第二ストッパ１２２、第三ストッパ（不図示）に指令し、各要素を突出させて鶏卵容器輸送台車３のフレームに当接させ、その動きを固定する。
一対のクランプ１２１によって、棚開放ユニット１４と鶏卵容器輸送台車３との相対的な動きを固定する。一対のクランプ１２１は、棚開放ユニット１４に設けられていてもよく、フレーム本体１０の両側面に設けられていてもよい。
棚開放ユニット１４は、各折畳棚の最上段奥側にロボットアームで鶏卵パックＥＰを置く際の荷崩れ防止用の可動式パックガイド１８１が設けられている。可動式パックガイド１８１は、エアシリンダーあるいは電動シリンダーで駆動され、鶏卵パック積上げの安定性向上に寄与する。
棚開放装置１は、棚開放ユニット１４の所定位置を検出する検出部を１つ以上有することが好ましい。検出部が棚開放ユニット１４の上下位置を検出した場合に、制御部が棚開放ユニット駆動部１３に指令し、駆動を開始あるいは停止する。別実施形態として、棚開放ユニット１４は、折畳状態位置Ｐ１で中折れ状態にある折畳棚を検出する折畳棚検出部を１つ以上有していてもよい。折畳棚検出部が折畳棚を検出した場合に、制御部が棚開放ユニット駆動部１３に指令し、駆動を開始あるいは停止してもよい。
（動作フロー）
図３Ａは、一連の動作を示す。
まず、送込装置２のコンベア運転を開始する（＃１）。棚開放装置１に送り込まれて、鶏卵容器輸送台車３（台車３ともいう。）がセンサＳ２で検知される（＃２）。次いで、ストッパ（不図示）を駆動する（＃３）。コンベアを停止し、台車３をストッパ（不図示）で停止する（＃４）。次いで、上方にある棚開放ユニット１４を所定位置まで下降する（＃５）。
台車３の背面フレームに対し側面から一対の背面固定用クランプ１２７（図２Ｆ参照）で棚開放ユニット１４と台車３との相対的動きを固定する（＃６）。次いで、ロボットアームで第一折畳棚に、鶏卵パックＥＰをと積み付けする（＃７）。第一折畳棚への所定数の積み付けが完了したら、棚開放動作が行われる（＃８）。この動作は後述する。
折畳棚が開放されて、棚の高さを棚開放検知部Ｓ３で検知し、棚高さ異常の有無が判断される（＃９）。異常がなければ、残折畳棚の有無が確認される（＃１０）。残折畳棚があれば、積み付けが継続される。折畳棚の全てに積み付けが完了したら（残棚がない状態であれば）、台車３を搬出する動作へ移る（＃１１）。
クランプとストッパが解除される（＃１２）。コンベアを駆動し、台車３を搬出する（＃１３）。次の待機している台車３の有無を確認する（＃１３）。台車３が待機していれば、棚開放装置１に送られて、上記の動作を繰り返し、台車３が無ければ終了する。
図３Ａは、一連の動作を示す。
まず、送込装置２のコンベア運転を開始する（＃１）。棚開放装置１に送り込まれて、鶏卵容器輸送台車３（台車３ともいう。）がセンサＳ２で検知される（＃２）。次いで、ストッパ（不図示）を駆動する（＃３）。コンベアを停止し、台車３をストッパ（不図示）で停止する（＃４）。次いで、上方にある棚開放ユニット１４を所定位置まで下降する（＃５）。
台車３の背面フレームに対し側面から一対の背面固定用クランプ１２７（図２Ｆ参照）で棚開放ユニット１４と台車３との相対的動きを固定する（＃６）。次いで、ロボットアームで第一折畳棚に、鶏卵パックＥＰをと積み付けする（＃７）。第一折畳棚への所定数の積み付けが完了したら、棚開放動作が行われる（＃８）。この動作は後述する。
折畳棚が開放されて、棚の高さを棚開放検知部Ｓ３で検知し、棚高さ異常の有無が判断される（＃９）。異常がなければ、残折畳棚の有無が確認される（＃１０）。残折畳棚があれば、積み付けが継続される。折畳棚の全てに積み付けが完了したら（残棚がない状態であれば）、台車３を搬出する動作へ移る（＃１１）。
クランプとストッパが解除される（＃１２）。コンベアを駆動し、台車３を搬出する（＃１３）。次の待機している台車３の有無を確認する（＃１３）。台車３が待機していれば、棚開放装置１に送られて、上記の動作を繰り返し、台車３が無ければ終了する。
図３Ｂは、棚開放動作を示す。
まず、吸引パッド１５１が、折畳棚へ向かって前進し（＃８０１）、背面側の折畳棚を吸着する（＃８０２）。吸引パッド１５１が、中間位置まで後退する（＃８０３）。第一予備開放部１７による動作を行いやすくする。
第一予備開放部１７の動作（第二支柱１７２の回転進入）および第二予備開放部２７の動作（ピン２７１の進出）が実行される（＃８０４）。中折れの開き状態を大きくする。吸引パッド１５１の吸着が解除される（＃８０５）。第一予備開放部１７（第二支柱１７２）が原点復帰し、次いで第二予備開放部２７（ピン２７１）が原点復帰する（＃８０６）。次いで、押出部１６が所定位置まで前進し（＃８０７）、その後、後退する（＃８０８）。背面固定用クランプ１２７を戻し（＃８０９）、棚開放検出部Ｓ３で棚高さを確認する（＃８１０）。
棚高さが正常であれば、２段目の積み込みが行われ（＃８１１）、棚開放ユニット１４を３段目の折畳棚の位置へ移動する（＃８１２）。２段目と同様に３段目および４段目も実行され、４段目が終了したら、棚開放ユニット１４を原点へ移動する。
棚高さが異常であれば、積み込みを停止し（＃８２０）、折畳棚の開放を人で行うか否かを判断する（＃８２１）。人で行うと判断したら人が、折畳棚の中折れ位置を修正したり、手動で開放したりして修正し（＃８２２）、異常を解除し運転を再開する（＃８２３）。
人で棚開放を行わないと判断した場合は、装置１から搬出するように動作させる（＃８２４）。
まず、吸引パッド１５１が、折畳棚へ向かって前進し（＃８０１）、背面側の折畳棚を吸着する（＃８０２）。吸引パッド１５１が、中間位置まで後退する（＃８０３）。第一予備開放部１７による動作を行いやすくする。
第一予備開放部１７の動作（第二支柱１７２の回転進入）および第二予備開放部２７の動作（ピン２７１の進出）が実行される（＃８０４）。中折れの開き状態を大きくする。吸引パッド１５１の吸着が解除される（＃８０５）。第一予備開放部１７（第二支柱１７２）が原点復帰し、次いで第二予備開放部２７（ピン２７１）が原点復帰する（＃８０６）。次いで、押出部１６が所定位置まで前進し（＃８０７）、その後、後退する（＃８０８）。背面固定用クランプ１２７を戻し（＃８０９）、棚開放検出部Ｓ３で棚高さを確認する（＃８１０）。
棚高さが正常であれば、２段目の積み込みが行われ（＃８１１）、棚開放ユニット１４を３段目の折畳棚の位置へ移動する（＃８１２）。２段目と同様に３段目および４段目も実行され、４段目が終了したら、棚開放ユニット１４を原点へ移動する。
棚高さが異常であれば、積み込みを停止し（＃８２０）、折畳棚の開放を人で行うか否かを判断する（＃８２１）。人で行うと判断したら人が、折畳棚の中折れ位置を修正したり、手動で開放したりして修正し（＃８２２）、異常を解除し運転を再開する（＃８２３）。
人で棚開放を行わないと判断した場合は、装置１から搬出するように動作させる（＃８２４）。
（実施形態２）
実施形態２に係る鶏卵パック自動載置システムについて説明する。実施形態２の棚開放装置は、実施形態１の構成に加えて、さらに、台車３の側面フレームを矯正するための矯正クランプ２８を備える。図２Ｇでは、一方の矯正クランプ２８のみを示しているが、本実施形態では、対向する位置にもう一方の矯正クランプを有しており、一対の矯正クランプを構成している。
実施形態２に係る鶏卵パック自動載置システムについて説明する。実施形態２の棚開放装置は、実施形態１の構成に加えて、さらに、台車３の側面フレームを矯正するための矯正クランプ２８を備える。図２Ｇでは、一方の矯正クランプ２８のみを示しているが、本実施形態では、対向する位置にもう一方の矯正クランプを有しており、一対の矯正クランプを構成している。
一対の矯正クランプ２８は、鶏卵容器輸送台車３の一対の左右側面フレームに両側から当接して、鶏卵容器輸送台車３の背面フレームに対して一対の左右側面フレームが、背面フレームに対し一対の左右側面フレームが垂直となる位置関係となるように矯正する。これにより前方へ行くほど、左右の側面フレームが広がらないようにできる。
一対の矯正クランプ２８は、棚開放ユニット１４の本体フレーム１４１から前方に設けられたフレーム１４２に、横長の矩形状の当接部２８１と、当接部２８１を原点位置から進出するまたは原点位置へ戻す（後退させる）矯正クランプ用駆動部２８２とを備える。
矯正クランプ２８は、鶏卵容器輸送台車３の側面フレームの外側から、側面フレームに向かって当接部２８１が進出する構成である。当接部２８１は、その表面層が弾性体で構成され、側面フレームと接触することで側面フレームのゆがみを矯正する。
矯正クランプ２８は、第二予備開放部２７に対し上方向に設けられている。第二予備開放部２７および矯正クランプ２８は、第一予備開放部１７よりも、前方に設けられている。
制御部は、矯正クランプ用駆動部２８２に指令し、矯正クランプ２８の一対の当接部２８１が鶏卵容器輸送台車３の一対の側面フレームに当接することで、鶏卵容器輸送台車３の背面フレームに対して一対の側面フレームが、背面フレームに対して垂直（実質的な垂直関係も含む）となる位置関係となるように制御する。
一対の矯正クランプ２８は、棚開放ユニット１４の本体フレーム１４１から前方に設けられたフレーム１４２に、横長の矩形状の当接部２８１と、当接部２８１を原点位置から進出するまたは原点位置へ戻す（後退させる）矯正クランプ用駆動部２８２とを備える。
矯正クランプ２８は、鶏卵容器輸送台車３の側面フレームの外側から、側面フレームに向かって当接部２８１が進出する構成である。当接部２８１は、その表面層が弾性体で構成され、側面フレームと接触することで側面フレームのゆがみを矯正する。
矯正クランプ２８は、第二予備開放部２７に対し上方向に設けられている。第二予備開放部２７および矯正クランプ２８は、第一予備開放部１７よりも、前方に設けられている。
制御部は、矯正クランプ用駆動部２８２に指令し、矯正クランプ２８の一対の当接部２８１が鶏卵容器輸送台車３の一対の側面フレームに当接することで、鶏卵容器輸送台車３の背面フレームに対して一対の側面フレームが、背面フレームに対して垂直（実質的な垂直関係も含む）となる位置関係となるように制御する。
（動作フロー）
実施形態１と異なる動作を説明する。
まず、送込装置２のコンベア運転を開始する（＃１）。棚開放装置１に送り込まれて、鶏卵容器輸送台車３（台車３ともいう。）がセンサＳ２で検知される（＃２）。次いで、ストッパ（不図示）を駆動する（＃３）。コンベアを停止し、台車３をストッパ（不図示）で停止する（＃４）。次いで、上方にある棚開放ユニット１４を所定位置まで下降する（＃５）。
台車３の背面フレームに対し側面から一対の背面固定用クランプ１２７（図２Ｆ参照）で棚開放ユニット１４と台車３との相対的動きを固定する（＃６）。
次いで、ロボットアームで第一折畳棚に、鶏卵パックＥＰを積み付けする（＃７）。第一折畳棚への所定数の積み付けが完了したら、棚開放動作が行われる（＃８）。
実施形態１と異なる動作を説明する。
まず、送込装置２のコンベア運転を開始する（＃１）。棚開放装置１に送り込まれて、鶏卵容器輸送台車３（台車３ともいう。）がセンサＳ２で検知される（＃２）。次いで、ストッパ（不図示）を駆動する（＃３）。コンベアを停止し、台車３をストッパ（不図示）で停止する（＃４）。次いで、上方にある棚開放ユニット１４を所定位置まで下降する（＃５）。
台車３の背面フレームに対し側面から一対の背面固定用クランプ１２７（図２Ｆ参照）で棚開放ユニット１４と台車３との相対的動きを固定する（＃６）。
次いで、ロボットアームで第一折畳棚に、鶏卵パックＥＰを積み付けする（＃７）。第一折畳棚への所定数の積み付けが完了したら、棚開放動作が行われる（＃８）。
次に、棚開放動作を示す。
実施形態と異なる点について説明する。
まず、一対の矯正クランプ２８の当接部２８１を台車３の側面フレームに当てて左右側面フレームのゆがみを矯正する。次いで、吸引パッド１５１が、折畳棚へ向かって前進し（＃８０１）、背面側の折畳棚を吸着する（＃８０２）。吸引パッド１５１が、中間位置まで後退する（＃８０３）。第一予備開放部１７による動作を行いやすくする。
第一予備開放部１７の動作（第二支柱１７２の回転進入）および第二予備開放部２７の動作（ピン２７１の進出）が実行される（＃８０４）。中折れの開き状態を大きくする。吸引パッド１５１の吸着が解除される（＃８０５）。第一予備開放部１７（第二支柱１７２）が原点復帰し、次いで第二予備開放部２７（ピン２７１）が原点復帰する（＃８０６）。次いで、押出部１６が所定位置まで前進し（＃８０７）、次いで、矯正クランプ２８（当接部２８１）が原点復帰し、この原点復帰と一部重複したタイミングでまたはその前あるいはその後に押出部１６が後退する（＃８０８）。背面固定用クランプ１２７を戻し（＃８０９）、棚開放検出部Ｓ３で棚高さを確認する（＃８１０）。
実施形態と異なる点について説明する。
まず、一対の矯正クランプ２８の当接部２８１を台車３の側面フレームに当てて左右側面フレームのゆがみを矯正する。次いで、吸引パッド１５１が、折畳棚へ向かって前進し（＃８０１）、背面側の折畳棚を吸着する（＃８０２）。吸引パッド１５１が、中間位置まで後退する（＃８０３）。第一予備開放部１７による動作を行いやすくする。
第一予備開放部１７の動作（第二支柱１７２の回転進入）および第二予備開放部２７の動作（ピン２７１の進出）が実行される（＃８０４）。中折れの開き状態を大きくする。吸引パッド１５１の吸着が解除される（＃８０５）。第一予備開放部１７（第二支柱１７２）が原点復帰し、次いで第二予備開放部２７（ピン２７１）が原点復帰する（＃８０６）。次いで、押出部１６が所定位置まで前進し（＃８０７）、次いで、矯正クランプ２８（当接部２８１）が原点復帰し、この原点復帰と一部重複したタイミングでまたはその前あるいはその後に押出部１６が後退する（＃８０８）。背面固定用クランプ１２７を戻し（＃８０９）、棚開放検出部Ｓ３で棚高さを確認する（＃８１０）。
（実施形態３）
実施形態３に係る鶏卵パック自動載置システムについて説明する。実施形態３の棚開放装置は、実施形態２の棚開放装置１と同様の装置であるが、押出部１６および第一予備開放部１７、第二予備開放部２７を備えていてもよく備えていなくてもよい。
ロボットアーム５０は、その先端のハンドに吸着手段５１を備える。ロボットアーム５０は、鶏卵パックの天面を吸着手段５１で吸着して、鶏卵パックを折畳棚および鶏卵パックの上に、鶏卵パックを積み上げるための鶏卵パック移送手段である。
実施形態３に係る鶏卵パック自動載置システムについて説明する。実施形態３の棚開放装置は、実施形態２の棚開放装置１と同様の装置であるが、押出部１６および第一予備開放部１７、第二予備開放部２７を備えていてもよく備えていなくてもよい。
ロボットアーム５０は、その先端のハンドに吸着手段５１を備える。ロボットアーム５０は、鶏卵パックの天面を吸着手段５１で吸着して、鶏卵パックを折畳棚および鶏卵パックの上に、鶏卵パックを積み上げるための鶏卵パック移送手段である。
開放制御部（不図示）の指令に応じて、吸引駆動部１５で前方向へ駆動される吸引パット１５１は、折畳状態位置で中折れ状態にある折畳棚に当接して吸引し、後方に引くことで、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
図４Ａにおいて、吸引駆動部１５が斜め下方前方に伸び、吸引パッド１５１が第二折畳棚３２２（背面棚板部）に吸着し（不図示の真空ポンプで吸引してもよい）、吸引駆動部１５が斜め上方背面に後退する（戻る）ことで、第二載置レール３１２１に対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
次いで、開放制御部は、吸着手段５１を備えるロボットアーム５０に指令し、吸引駆動部１５および吸引パット１５１によって傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある第二折畳棚３２２の平面部（前方棚板部３２２ｆ）を吸着手段５１で吸着させる。
次いで、開放制御部は、吸引パット１５１による第二折畳棚３２２に対する吸着固定を停止する。吸引パッド１５１は原位置に戻る。
次いで、図４Ｂに示すように、開放制御部は、吸着手段５１を備えるロボットアーム５０に指令し、吸着手段５１で吸着している状態の第二折畳棚３２２を前方へ移動させる。次いで、図４Ｃに示すように、第二折畳棚３２２を載置レール３１２１の上に置く。次いで、ロボットアーム５０は、第二折畳棚３２２から吸着手段５１を外し、第二折畳棚３２２の上に、吸着手段５１で鶏卵パックを積み込む。
図４Ａにおいて、吸引駆動部１５が斜め下方前方に伸び、吸引パッド１５１が第二折畳棚３２２（背面棚板部）に吸着し（不図示の真空ポンプで吸引してもよい）、吸引駆動部１５が斜め上方背面に後退する（戻る）ことで、第二載置レール３１２１に対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
次いで、開放制御部は、吸着手段５１を備えるロボットアーム５０に指令し、吸引駆動部１５および吸引パット１５１によって傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある第二折畳棚３２２の平面部（前方棚板部３２２ｆ）を吸着手段５１で吸着させる。
次いで、開放制御部は、吸引パット１５１による第二折畳棚３２２に対する吸着固定を停止する。吸引パッド１５１は原位置に戻る。
次いで、図４Ｂに示すように、開放制御部は、吸着手段５１を備えるロボットアーム５０に指令し、吸着手段５１で吸着している状態の第二折畳棚３２２を前方へ移動させる。次いで、図４Ｃに示すように、第二折畳棚３２２を載置レール３１２１の上に置く。次いで、ロボットアーム５０は、第二折畳棚３２２から吸着手段５１を外し、第二折畳棚３２２の上に、吸着手段５１で鶏卵パックを積み込む。
（実施形態４）
実施形態４に係る鶏卵パック自動載置システムについて説明する。実施形態４の棚開放装置は、実施形態２の棚開放装置１と同様の装置であるが、押出部１６および第一予備開放部１７、第二予備開放部２７を備えていてもよく備えていなくてもよい。
ロボットアーム５０は、その先端のハンドに吸着手段５１とフック５４を備える。ロボットアーム５０は、鶏卵パックＥＰの天面を吸着手段５１で吸着して、鶏卵パックを折畳棚および鶏卵パックの上に、鶏卵パックを積み上げるための鶏卵パック移送手段である。
実施形態４に係る鶏卵パック自動載置システムについて説明する。実施形態４の棚開放装置は、実施形態２の棚開放装置１と同様の装置であるが、押出部１６および第一予備開放部１７、第二予備開放部２７を備えていてもよく備えていなくてもよい。
ロボットアーム５０は、その先端のハンドに吸着手段５１とフック５４を備える。ロボットアーム５０は、鶏卵パックＥＰの天面を吸着手段５１で吸着して、鶏卵パックを折畳棚および鶏卵パックの上に、鶏卵パックを積み上げるための鶏卵パック移送手段である。
開放制御部（不図示）の指令に応じて、吸引駆動部１５で前方向へ駆動される吸引パット１５１は、折畳状態位置で中折れ状態にある折畳棚に当接して吸引し、後方に引くことで、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
図５Ａにおいて、吸引駆動部１５が斜め下方前方に伸び、吸引パッド１５１が第二折畳棚３２２（背面棚板部）に吸着し（不図示の真空ポンプで吸引してもよい）、吸引駆動部１５が斜め上方背面に後退する（戻る）ことで、第二載置レール３１２１に対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
次いで、開放制御部は、フック５４を備えるロボットアーム５０に指令し、吸引駆動部１５および吸引パット１５１によって傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある第二折畳棚３２２の前方棚板部３２２ｆの先端の棒状フレーム３２２４をフック５４で引掛ける。
次いで、開放制御部は、吸引パット１５１による第二折畳棚３２２に対する吸着固定を停止する。吸引パッド１５１は原位置に戻る。
次いで、図５Ｂに示すように、ロボットアーム５０に指令し、フック５４で引掛けている状態の第二折畳棚３２２を前方へ移動し、図５Ｃのように、第二折畳棚３２２を載置レール３１２１の上に置く。次いで、ロボットアーム５０は、第二折畳棚３２２からフック５４を外し、第二折畳棚３２２の上に、吸着手段５１で鶏卵パックＥＰを積み込む。
図５Ａにおいて、吸引駆動部１５が斜め下方前方に伸び、吸引パッド１５１が第二折畳棚３２２（背面棚板部）に吸着し（不図示の真空ポンプで吸引してもよい）、吸引駆動部１５が斜め上方背面に後退する（戻る）ことで、第二載置レール３１２１に対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
次いで、開放制御部は、フック５４を備えるロボットアーム５０に指令し、吸引駆動部１５および吸引パット１５１によって傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある第二折畳棚３２２の前方棚板部３２２ｆの先端の棒状フレーム３２２４をフック５４で引掛ける。
次いで、開放制御部は、吸引パット１５１による第二折畳棚３２２に対する吸着固定を停止する。吸引パッド１５１は原位置に戻る。
次いで、図５Ｂに示すように、ロボットアーム５０に指令し、フック５４で引掛けている状態の第二折畳棚３２２を前方へ移動し、図５Ｃのように、第二折畳棚３２２を載置レール３１２１の上に置く。次いで、ロボットアーム５０は、第二折畳棚３２２からフック５４を外し、第二折畳棚３２２の上に、吸着手段５１で鶏卵パックＥＰを積み込む。
別実施形態として、フック５４に替わり、ロボットアーム５０はそのハンドに把持手段を備え、この把持手段で前方棚板部３２２ｆの先端の棒状フレーム３２２４を掴むように構成されていてもよい。
上記実施形態１、２、３、４において、制御部および／または開放制御部は、プロセッサやメモリなどのハードウエアと、制御内容を記述するプログラムとの協働で実現されていてもよく、専用回路、ファームウエアの組み合わせで実現されていてもよく、クラウド型、オンプレミス型のサーバや、汎用コンピュータで実現されていてもよい。
制御部および／または開放制御部は、送込装置と、棚開放装置と、ロボットアームとの一連の動きを制御してもよく、別々コントローラがそれぞれを制御し、お互いに必要なデータや指令を通信していてもよい。
ロボットアームは、多軸ロボットでもよく、スカラーロボット、協働ロボットでもよい。
第一折畳棚に所定数の鶏卵パックが積まれたら、棚開放装置１によって第二折畳棚が自動的に開放される。ロボットアームが第二折畳棚に所定数の鶏卵パックを積み込んだら、棚開放装置１によって第三折畳棚が自動的に開放される。ロボットアームが第三折畳棚に所定数の鶏卵パックを積み込んだら、棚開放装置１によって第四折畳棚が自動的に開放される。このように一連の動きが制御される。
上記実施形態において、傾斜形成部（１５、１５１）は、吸引駆動部１５と吸引パット１５１とで構成されていたが、これらが一つでも良く複数でもよい。また、傾斜形成部は、この構成に限定されず、例えば、折畳棚の側面を挟持する手段で傾斜させるようにしてもよい。
制御部および／または開放制御部は、送込装置と、棚開放装置と、ロボットアームとの一連の動きを制御してもよく、別々コントローラがそれぞれを制御し、お互いに必要なデータや指令を通信していてもよい。
ロボットアームは、多軸ロボットでもよく、スカラーロボット、協働ロボットでもよい。
第一折畳棚に所定数の鶏卵パックが積まれたら、棚開放装置１によって第二折畳棚が自動的に開放される。ロボットアームが第二折畳棚に所定数の鶏卵パックを積み込んだら、棚開放装置１によって第三折畳棚が自動的に開放される。ロボットアームが第三折畳棚に所定数の鶏卵パックを積み込んだら、棚開放装置１によって第四折畳棚が自動的に開放される。このように一連の動きが制御される。
上記実施形態において、傾斜形成部（１５、１５１）は、吸引駆動部１５と吸引パット１５１とで構成されていたが、これらが一つでも良く複数でもよい。また、傾斜形成部は、この構成に限定されず、例えば、折畳棚の側面を挟持する手段で傾斜させるようにしてもよい。
１ 棚開放装置
１０ フレーム本体
１１ 前面部
１２ 背面部
１２１ クランプ（一対の側面クランプ）
１２２ 第二ストッパ（第二クランプ）
１２７ 背面固定用クランプ（一対のクランプ）
１３ 駆動部
１３１ 駆動ベルト（あるいは歯付ベルト）
１４ 棚開放ユニット
１５ 吸引駆動部
１５１ 吸引パッド
１６ 押出部
１６１ 押出先端弾性部
１７ 第一予備開放部
２７ 第二予備開放部
２８ 矯正クランプ
２ 送込装置
３ 鶏卵容器輸送台車
３１ 第一側面フレーム（一対の側面フレーム）
３１１ 第一側板
３１２ 第二側板
３１３ 第三側板
３１４ 第四側板
３１１１ 第一載置レール
３１１２ 第二載置レール
３１１３ 第三載置レール
３１１４ 第四載置レール
３２１ 第一折畳棚
３２２ 第二折畳棚
３２２４ 棒状フレーム
３２３ 第三折畳棚
３２４ 第四折畳棚
５０ ロボットアーム
５１ 吸着手段
５４ フック
Ｓ１ 第一センサ
Ｓ２ 第二センサ
Ｓ３ 第三センサ
ＥＰ 鶏卵パック
１０ フレーム本体
１１ 前面部
１２ 背面部
１２１ クランプ（一対の側面クランプ）
１２２ 第二ストッパ（第二クランプ）
１２７ 背面固定用クランプ（一対のクランプ）
１３ 駆動部
１３１ 駆動ベルト（あるいは歯付ベルト）
１４ 棚開放ユニット
１５ 吸引駆動部
１５１ 吸引パッド
１６ 押出部
１６１ 押出先端弾性部
１７ 第一予備開放部
２７ 第二予備開放部
２８ 矯正クランプ
２ 送込装置
３ 鶏卵容器輸送台車
３１ 第一側面フレーム（一対の側面フレーム）
３１１ 第一側板
３１２ 第二側板
３１３ 第三側板
３１４ 第四側板
３１１１ 第一載置レール
３１１２ 第二載置レール
３１１３ 第三載置レール
３１１４ 第四載置レール
３２１ 第一折畳棚
３２２ 第二折畳棚
３２２４ 棒状フレーム
３２３ 第三折畳棚
３２４ 第四折畳棚
５０ ロボットアーム
５１ 吸着手段
５４ フック
Ｓ１ 第一センサ
Ｓ２ 第二センサ
Ｓ３ 第三センサ
ＥＰ 鶏卵パック
Claims (3)
- 上下方向に可動し、折り畳み棚を開放するための棚開放装置であって、
上下方向に可動できる、少なくとも１つの矯正クランプであって、鶏卵容器輸送台車の少なくとも１つの側面フレームに当接あるいは把持し鶏卵容器輸送台車の一対の側面フレームを矯正する、矯正クランプを備える、棚開放装置。 - 鶏卵容器輸送台車のフレームまたは一部に当接あるいは把持して、鶏卵容器輸送台車の動きを抑制するストッパあるいはクランプを備える、請求項１に記載の棚開放装置。
- 鶏卵容器輸送台車を自動で棚開放装置へ導入し、鶏卵パックを載置後に棚開放装置から導出する送込装置と、
請求項１または２に記載の棚開放装置と、
ロボットアームと、を有する、鶏卵パック自動載置システム。
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|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|---|
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