JP7290328B2 - 卵パックの移載ロボットシステム、およびそれを用いた収納方法 - Google Patents
卵パックの移載ロボットシステム、およびそれを用いた収納方法 Download PDFInfo
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Description
1…ロボットヘッド
11、13、14…把持部
2…ロボットアーム
3…制御部
P…卵パック
R…ロールインナー(移動式ラック)
R1…折り畳み式の棚板
R2…突起
Claims (5)
- 手前側に引き出された使用状態と、使用状態から上方に突出するように折り畳まれて奥側に位置する収納状態との間で状態変更可能である折り畳み式の棚板を複数段備えたラックに対して、使用状態である前記棚板の上方で且つ収納状態である前記棚板の下方に卵パックを積み重ねて配置するロボットシステムであって、
卵パックの天面側を把持する把持部を備えたロボットヘッドと、
前記ロボットヘッドの位置姿勢を変更可能なロボットアームと、
前記ロボットヘッドとロボットアームの動きを制御する制御部と、を備え、
前記ロボットヘッドは前記ロボットアームの先端に取り付けられており、
前記制御部は、少なくとも、収納状態である前記棚板の下方に積み重ねられて配置される卵パックのうち当該棚板に最も近い卵パックを配置する場合に、前記ロボットアームの先端が前記把持部で把持される卵パックの重心よりも当該棚板から離れた側にずれた位置になるように当該卵パックを把持して、収納状態である前記棚板の下方の空間に当該卵パックを配置する、ロボットシステム。 - 前記ロボットアームの先端は、前記ロボットヘッドの前記把持部が設けられた面の反対側に取り付けられており、
前記制御部は、少なくとも、収納状態である前記棚板の下方に積み重ねられて配置される卵パックのうち当該棚板に最も近い卵パックを配置する場合に、卵パックの前記天面を上方に向けた状態で、前記棚板の下方の空間に卵パックをスライド移動させる、請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットアームとして、
一端が前記ロボットヘッドに回動可能に接続された第1アームと、
一端が前記第1アームの他端に対して回動可能に接続された第2アームと、を備え、
前記ロボットアームの先端である前記第1アームの一端は、前記ロボットヘッドの前記把持部が設けられた面の反対側に取り付けられており、
前記制御部は、少なくとも、収納状態である前記棚板の下方に積み重ねられて配置される卵パックのうち当該棚板に最も近い卵パックを配置する場合に、卵パックの前記天面を上方に向けた状態で、前記第1アームと前記第2アームのなす角を増大し、前記第1アームと前記ロボットヘッドのなす角を減少する、請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記制御部は、収納状態である前記棚板の下方に卵パックを配置し、当該棚板が展開されて使用状態になった後で、当該棚板の上面に卵パックを配置するように、前記ロボットアーム及び前記ロボットヘッドを制御する、請求項1~3のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 手前側に引き出された使用状態と、使用状態から上方に突出するように折り畳まれて奥側に位置する収納状態との間で状態変更可能である折り畳み式の棚板を複数段備えたラックに対して、使用状態である前記棚板の上方で且つ収納状態である前記棚板の下方に卵パックを積み重ねて配置し、ラックに複数段に積まれた状態の卵パックを生産する方法であって、
卵パックを把持する把持部を備え、ロボットアームの先端に取り付けられたロボットヘッドが届く範囲に前記ラックを配置するステップと、
少なくとも、収納状態である前記棚板の下方に積み重ねられて配置される卵パックのうち当該棚板に最も近い卵パックを配置する場合に、前記ロボットヘッドで、前記ロボットアームの先端が前記把持部で把持される卵パックの重心よりも当該棚板から離れた側にずれた位置になるように当該卵パックの天面側を把持するステップと、
前記ロボットヘッドで把持した卵パックを、収納状態である前記棚板の下方の空間に配置するステップと、
を備える、ラックに複数段に積まれた状態の卵パックを生産する方法。
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