JPH10181869A - ピッキング装置 - Google Patents
ピッキング装置Info
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- JPH10181869A JPH10181869A JP33999396A JP33999396A JPH10181869A JP H10181869 A JPH10181869 A JP H10181869A JP 33999396 A JP33999396 A JP 33999396A JP 33999396 A JP33999396 A JP 33999396A JP H10181869 A JPH10181869 A JP H10181869A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 多種類の物品の仕分け時間を短縮し、かつ仕
分けミスをなくして多種類の物品の仕分け作業の効率を
上げることができるピッキング装置を提供する。 【解決手段】 弁当供給用トート２内のパック詰め弁当
２ａを人手を使用しないで自動的に集品トート１２に入
れることができる。この場合、アンケース部６の吸着・
把持手段５及びピッキング部１０の吸着手段９で吸着す
るパック詰め弁当２ａの数をコントロールすることによ
り、集品トート１２に所望数のパック詰め弁当２ａを入
れることができる。また、アンケース部６、搬送コンベ
ア８及びピッキング部１０を集品トート搬送コンベア１
３に沿って複数台並設することにより、多種類のパック
詰め弁当２ａをそれぞれ種類別毎に仕分けして集品トー
ト１２に入れることができる。
分けミスをなくして多種類の物品の仕分け作業の効率を
上げることができるピッキング装置を提供する。 【解決手段】 弁当供給用トート２内のパック詰め弁当
２ａを人手を使用しないで自動的に集品トート１２に入
れることができる。この場合、アンケース部６の吸着・
把持手段５及びピッキング部１０の吸着手段９で吸着す
るパック詰め弁当２ａの数をコントロールすることによ
り、集品トート１２に所望数のパック詰め弁当２ａを入
れることができる。また、アンケース部６、搬送コンベ
ア８及びピッキング部１０を集品トート搬送コンベア１
３に沿って複数台並設することにより、多種類のパック
詰め弁当２ａをそれぞれ種類別毎に仕分けして集品トー
ト１２に入れることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多種類のパック詰
め弁当などの部品を仕分けるピッキング装置に関する。
め弁当などの部品を仕分けるピッキング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、おかず等の仕出し料理や弁当をパ
ック詰めにしたもの（以下、「パック詰め弁当」とい
う）がスーパーマーケットやコンビニエンスストア等で
販売されている。そして、これらの店頭には利用者の好
みに合わせるために多種類のパック詰め弁当が用意され
ている。このパック詰め弁当は、製造工場でパック詰め
された後、多種類のパック詰め弁当の中から、配達先毎
の伝票やリストに合わせて数種類のものが取り出されて
（以下「ピッキング」という）配達用のケースに詰め込
まれる。
ック詰めにしたもの（以下、「パック詰め弁当」とい
う）がスーパーマーケットやコンビニエンスストア等で
販売されている。そして、これらの店頭には利用者の好
みに合わせるために多種類のパック詰め弁当が用意され
ている。このパック詰め弁当は、製造工場でパック詰め
された後、多種類のパック詰め弁当の中から、配達先毎
の伝票やリストに合わせて数種類のものが取り出されて
（以下「ピッキング」という）配達用のケースに詰め込
まれる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、多種類のパッ
ク詰め弁当の中から、配達先毎の伝票やリストに合わせ
て数種類のものをピッキングして配達用のケースに詰込
む作業を、作業者が伝票やリストを見ながら人手で行っ
ているので、詰込み作業が繁雑になり詰込みミスが発生
したり、詰込み作業に多くの時間がかかるという問題が
ある。
ク詰め弁当の中から、配達先毎の伝票やリストに合わせ
て数種類のものをピッキングして配達用のケースに詰込
む作業を、作業者が伝票やリストを見ながら人手で行っ
ているので、詰込み作業が繁雑になり詰込みミスが発生
したり、詰込み作業に多くの時間がかかるという問題が
ある。
【０００４】従って、本発明の目的は上記従来技術が有
する問題を解消し、パック詰め弁当のケースへの詰込み
ミスをなくし、かつパック詰め弁当のケースへの詰込み
時間を短縮することができるピッキング装置を提供する
ことを目的としたものである。
する問題を解消し、パック詰め弁当のケースへの詰込み
ミスをなくし、かつパック詰め弁当のケースへの詰込み
時間を短縮することができるピッキング装置を提供する
ことを目的としたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１は、物品が収納される物品供給用トート、少
なくとも１段の前記物品供給用トートを所定の吸着位置
まで持ち上げる昇降手段及び前記吸着位置で前記物品を
吸着し、所定の移載位置まで移動し、解放する吸着・把
持手段を有する少なくとも１つのアンケース部と、一端
が前記アンケース部に隣接され、前記移載位置で解放さ
れた物品を所定のピッキング位置まで搬送する少なくと
も１つの搬送コンベアと、前記搬送コンベアの他端に隣
接され、前記ピッキング位置まで搬送されたきた物品を
吸着し、所定の集品位置まで移動し、解放する吸着手段
を有する少なくとも１つのピッキング部と、前記ピッキ
ング部に隣接され、前記集品位置で解放された物品を収
納する集品トートを搬送する集品トート搬送コンベアと
を具備したことを特徴とする。
に請求項１は、物品が収納される物品供給用トート、少
なくとも１段の前記物品供給用トートを所定の吸着位置
まで持ち上げる昇降手段及び前記吸着位置で前記物品を
吸着し、所定の移載位置まで移動し、解放する吸着・把
持手段を有する少なくとも１つのアンケース部と、一端
が前記アンケース部に隣接され、前記移載位置で解放さ
れた物品を所定のピッキング位置まで搬送する少なくと
も１つの搬送コンベアと、前記搬送コンベアの他端に隣
接され、前記ピッキング位置まで搬送されたきた物品を
吸着し、所定の集品位置まで移動し、解放する吸着手段
を有する少なくとも１つのピッキング部と、前記ピッキ
ング部に隣接され、前記集品位置で解放された物品を収
納する集品トートを搬送する集品トート搬送コンベアと
を具備したことを特徴とする。
【０００６】昇降手段で吸着位置まで持ち上げた物品供
給用トート内の物品をアンケース部の吸着・把持手段で
吸着し、この吸着した物品を移載位置まで移動して吸着
・把持から解放する。そして、吸着・把持手段から解放
した物品を搬送コンベアでピッキング位置まで搬送す
る。ピッキング位置まで搬送された物品をピッキング部
の吸着手段で吸着し、集品位置まで移動して吸着手段か
ら解放する。次に、集品トート搬送コンベアで集品位置
まで搬送した集品トート内に吸着手段から解放した物品
を入れ、この物品を受入れた集品トートを所定位置まで
搬送する。
給用トート内の物品をアンケース部の吸着・把持手段で
吸着し、この吸着した物品を移載位置まで移動して吸着
・把持から解放する。そして、吸着・把持手段から解放
した物品を搬送コンベアでピッキング位置まで搬送す
る。ピッキング位置まで搬送された物品をピッキング部
の吸着手段で吸着し、集品位置まで移動して吸着手段か
ら解放する。次に、集品トート搬送コンベアで集品位置
まで搬送した集品トート内に吸着手段から解放した物品
を入れ、この物品を受入れた集品トートを所定位置まで
搬送する。
【０００７】したがって、物品供給用トート内の物品を
人手を使用しないで自動的に集品トートに入れることが
できる。この場合、アンケース部の吸着・把持手段及び
ピッキング部の吸着手段で吸着する物品数をコントロー
ルすることにより、集品トートに所望数の物品を入れる
ことができる。また、アンケース部、搬送コンベア及び
ピッキング部を集品トート搬送コンベアに沿って複数台
並設することにより、多種類の物品をそれぞれ種類別毎
に仕分けして集品トートに入れることができる。
人手を使用しないで自動的に集品トートに入れることが
できる。この場合、アンケース部の吸着・把持手段及び
ピッキング部の吸着手段で吸着する物品数をコントロー
ルすることにより、集品トートに所望数の物品を入れる
ことができる。また、アンケース部、搬送コンベア及び
ピッキング部を集品トート搬送コンベアに沿って複数台
並設することにより、多種類の物品をそれぞれ種類別毎
に仕分けして集品トートに入れることができる。
【０００８】請求項２は、さらに、前記アンケース部に
隣接され、前記物品供給用トートに収納された物品が取
り出されて空になった物品供給用トートを順次搬送して
回収する少なくとも１つの空トート回収コンベアを有
し、前記吸着・把持手段が、前記物品供給用トートに収
納された物品が取り出されて空になった最上段の物品供
給用トートを順次把持して前記空トート回収コンベア上
の回収位置まで移動し、解放するものであることを特徴
とする。
隣接され、前記物品供給用トートに収納された物品が取
り出されて空になった物品供給用トートを順次搬送して
回収する少なくとも１つの空トート回収コンベアを有
し、前記吸着・把持手段が、前記物品供給用トートに収
納された物品が取り出されて空になった最上段の物品供
給用トートを順次把持して前記空トート回収コンベア上
の回収位置まで移動し、解放するものであることを特徴
とする。
【０００９】物品を取り出して空になった最上段の物品
供給用トートをアンケース部の吸着・把持手段で把持し
て回収位置まで移動し、空の物品供給用トートを空トー
ト回収コンベアに載せて回収する。したがって、空の物
品供給用トートを人手を使用しないで回収することがで
きるので、空の物品供給用トートを効率よく回収するこ
とができる。
供給用トートをアンケース部の吸着・把持手段で把持し
て回収位置まで移動し、空の物品供給用トートを空トー
ト回収コンベアに載せて回収する。したがって、空の物
品供給用トートを人手を使用しないで回収することがで
きるので、空の物品供給用トートを効率よく回収するこ
とができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下添付図に基づいて本発明に係
るピッキング装置の一実施の形態を詳説する。図１は本
発明のピッキング装置を示す斜視図、図２は図１のＡ−
Ａ線断面図、図３は図１のＢ−Ｂ線断面図である。図１
に示すように、ピッキング装置１は、弁当供給用トート
２を積載するドーリ２２と、ドーリ２２を吸着位置Ｈ１
（図４参照）まで持ち上げる昇降手段であるリフタ３
と、弁当供給用トート２内の弁当２ａを吸着し、また空
の弁当供給用トート２を把持する吸着・把持手段５とを
備えたアンケース部６と、吸着・把持手段５から解放し
た弁当２ａをピッキング位置Ｐ３（図４参照）まで搬送
する搬送コンベア８と、ピッキング位置Ｐ３まで搬送し
た弁当２ａを吸着するピッキング吸着手段９を備えたピ
ッキング部１０と、ピッキング吸着手段９から解放した
弁当２ａを受入れる集品トート１２を集品位置Ｐ４（図
７参照）まで搬送する搬送集品トート搬送コンベア１３
と、さらに、アンケース部６の吸着・把持手段５で把持
した空の弁当供給用トート２を回収する空トート回収コ
ンベア１５とからなる。
るピッキング装置の一実施の形態を詳説する。図１は本
発明のピッキング装置を示す斜視図、図２は図１のＡ−
Ａ線断面図、図３は図１のＢ−Ｂ線断面図である。図１
に示すように、ピッキング装置１は、弁当供給用トート
２を積載するドーリ２２と、ドーリ２２を吸着位置Ｈ１
（図４参照）まで持ち上げる昇降手段であるリフタ３
と、弁当供給用トート２内の弁当２ａを吸着し、また空
の弁当供給用トート２を把持する吸着・把持手段５とを
備えたアンケース部６と、吸着・把持手段５から解放し
た弁当２ａをピッキング位置Ｐ３（図４参照）まで搬送
する搬送コンベア８と、ピッキング位置Ｐ３まで搬送し
た弁当２ａを吸着するピッキング吸着手段９を備えたピ
ッキング部１０と、ピッキング吸着手段９から解放した
弁当２ａを受入れる集品トート１２を集品位置Ｐ４（図
７参照）まで搬送する搬送集品トート搬送コンベア１３
と、さらに、アンケース部６の吸着・把持手段５で把持
した空の弁当供給用トート２を回収する空トート回収コ
ンベア１５とからなる。
【００１１】リフタ３は、床部に固定した基盤１８と、
基盤１８に昇降リンク１９を介して連結した昇降台２０
（図４参照）と、昇降台２０に回転自在に連結したボー
ルねじ２１と、ボールねじ２１の下端部（すなわち床部
の下側）に連結した駆動モータ（図示せず）とからな
る。このリフタ３は、駆動モータが時計回り方向や反時
計回り方向に一定量回転することにより昇降台２０を一
定量昇降することができる。リフタ３の昇降台２０には
弁当供給用トート２を複数段重ねたドーリ２２が載せら
れ、このドーリ２２は矩形状の載置台２３と、載置台２
３の４隅に設けられた車輪２４からなる。
基盤１８に昇降リンク１９を介して連結した昇降台２０
（図４参照）と、昇降台２０に回転自在に連結したボー
ルねじ２１と、ボールねじ２１の下端部（すなわち床部
の下側）に連結した駆動モータ（図示せず）とからな
る。このリフタ３は、駆動モータが時計回り方向や反時
計回り方向に一定量回転することにより昇降台２０を一
定量昇降することができる。リフタ３の昇降台２０には
弁当供給用トート２を複数段重ねたドーリ２２が載せら
れ、このドーリ２２は矩形状の載置台２３と、載置台２
３の４隅に設けられた車輪２４からなる。
【００１２】アンケース部６は、リフタ３を囲むように
床部に立設した前支柱２５及び後支柱２６と、前支柱２
５の上端間に掛け渡した前梁２７と、後支柱２６の上端
間に掛け渡した後梁２８と、前梁２７の左端部と後梁２
８の左端部に掛け渡したロッドレスシリンダ３０と、前
梁２７の右端部と後梁２８の右端部に掛け渡したガイド
レール３１と、ロッドレスシリンダ３０及びガイドレー
ル３１に連結したスライダ３２と、スライダ３２に取り
付けた昇降シリンダ３３と、昇降シリンダ３３のピスト
ンロッド３３ａに取り付けた吸着・把持手段５とからな
る。
床部に立設した前支柱２５及び後支柱２６と、前支柱２
５の上端間に掛け渡した前梁２７と、後支柱２６の上端
間に掛け渡した後梁２８と、前梁２７の左端部と後梁２
８の左端部に掛け渡したロッドレスシリンダ３０と、前
梁２７の右端部と後梁２８の右端部に掛け渡したガイド
レール３１と、ロッドレスシリンダ３０及びガイドレー
ル３１に連結したスライダ３２と、スライダ３２に取り
付けた昇降シリンダ３３と、昇降シリンダ３３のピスト
ンロッド３３ａに取り付けた吸着・把持手段５とからな
る。
【００１３】吸着・把持手段５は、図２に示すように、
ピストンロッド３３ａの下端部に取り付けた断面コの字
形のカバー３５と、カバー３５に取り付けて真空室３６
を形成するケース３７と、ケース３７の４隅に設けて真
空室３６に連通した連結ロッド３８と、連結ロッド３８
の先端に取り付けた吸着パッド３９と、カバー３５の左
右の折曲片３５ａにそれぞれ取り付けた把持シリンダ４
０とからなる。この吸着・把持手段５は、真空室３６に
連結した図示しない真空ポンプを駆動することにより吸
着パッド３９でパック詰め弁当２ａを真空吸着する。ま
た、吸着・把持手段５は、把持シリンダ４０のピストン
ロッド４０ａを伸縮することにより、弁当供給用トート
２を把持したり、把持を解放する。
ピストンロッド３３ａの下端部に取り付けた断面コの字
形のカバー３５と、カバー３５に取り付けて真空室３６
を形成するケース３７と、ケース３７の４隅に設けて真
空室３６に連通した連結ロッド３８と、連結ロッド３８
の先端に取り付けた吸着パッド３９と、カバー３５の左
右の折曲片３５ａにそれぞれ取り付けた把持シリンダ４
０とからなる。この吸着・把持手段５は、真空室３６に
連結した図示しない真空ポンプを駆動することにより吸
着パッド３９でパック詰め弁当２ａを真空吸着する。ま
た、吸着・把持手段５は、把持シリンダ４０のピストン
ロッド４０ａを伸縮することにより、弁当供給用トート
２を把持したり、把持を解放する。
【００１４】搬送コンベア８は、上流側８ａをアンケー
ス部６の前支柱２５間の移載位置Ｐ１に配置し、下流側
８ｂを後述するピッキング部１０の後支柱４５間のピッ
キング位置Ｐ３に配置したものである。
ス部６の前支柱２５間の移載位置Ｐ１に配置し、下流側
８ｂを後述するピッキング部１０の後支柱４５間のピッ
キング位置Ｐ３に配置したものである。
【００１５】ピッキング部１０は、床部に立設した前支
柱４６及び後支柱４５と、前支柱４６の上端間に掛け渡
した前梁４７と、後支柱４５の上端間に掛け渡した後梁
４８と、前梁４７の左端部と後梁４８の左端部に掛け渡
したロッドレスシリンダ４９と、前梁４６の右端部と後
梁４５の右端部に掛け渡したガイドレール５０と、ロッ
ドレスシリンダ４９及びガイドレール５０に連結したス
ライダ５１と、スライダ５１に取り付けた昇降シリンダ
５２と、昇降シリンダ５２のピストンロッド５２ａに取
り付けた吸着手段９とからなる。
柱４６及び後支柱４５と、前支柱４６の上端間に掛け渡
した前梁４７と、後支柱４５の上端間に掛け渡した後梁
４８と、前梁４７の左端部と後梁４８の左端部に掛け渡
したロッドレスシリンダ４９と、前梁４６の右端部と後
梁４５の右端部に掛け渡したガイドレール５０と、ロッ
ドレスシリンダ４９及びガイドレール５０に連結したス
ライダ５１と、スライダ５１に取り付けた昇降シリンダ
５２と、昇降シリンダ５２のピストンロッド５２ａに取
り付けた吸着手段９とからなる。
【００１６】吸着手段９は、図３に示すように、ピスト
ンロッド５２ａの下端部に取り付けて真空室５３を形成
するケース５４と、ケース５４の４隅に設けて真空室５
３に連通した連結ロッド５５と、連結ロッド５５の先端
に取り付けた吸着パッド５６とからなる。この吸着手段
９は、真空室に連結した図示しない真空ポンプを駆動す
ることにより吸着パッド５６でパック詰め弁当２ａを真
空吸着する。
ンロッド５２ａの下端部に取り付けて真空室５３を形成
するケース５４と、ケース５４の４隅に設けて真空室５
３に連通した連結ロッド５５と、連結ロッド５５の先端
に取り付けた吸着パッド５６とからなる。この吸着手段
９は、真空室に連結した図示しない真空ポンプを駆動す
ることにより吸着パッド５６でパック詰め弁当２ａを真
空吸着する。
【００１７】集品トート搬送コンベア１３は、搬送コン
ベア８の下流側端部８ｂに隣接して、略直交するように
配設されている。この集品トート搬送コンベア１３は、
吸着パッド５６から解放した弁当２ａを受入れる集品ト
ート１２を集品位置Ｐ４まで搬送した後、集品位置Ｐ４
から運搬車両まで搬送する。空トート回収コンベア１５
は、上流側端部１５ａが回収位置Ｐ５に位置し、回収位
置Ｐ５において吸着・把持手段５の把持シリンダ４０か
ら解放された空の弁当供給用トート２を受けとり回収位
置まで搬送する。
ベア８の下流側端部８ｂに隣接して、略直交するように
配設されている。この集品トート搬送コンベア１３は、
吸着パッド５６から解放した弁当２ａを受入れる集品ト
ート１２を集品位置Ｐ４まで搬送した後、集品位置Ｐ４
から運搬車両まで搬送する。空トート回収コンベア１５
は、上流側端部１５ａが回収位置Ｐ５に位置し、回収位
置Ｐ５において吸着・把持手段５の把持シリンダ４０か
ら解放された空の弁当供給用トート２を受けとり回収位
置まで搬送する。
【００１８】次に、本発明に係るピッキング装置１のア
ンケース部６の作用を図４〜図９に基づいて説明する。
図４は本発明に係るピッキング装置の第１作用説明図で
ある。先ず、リフタ３の昇降台２０に弁当供給用トート
２を複数段積み重ねたドーリ２２を載せ、図示しない駆
動モータを時計回り方向一定量回転することにより昇降
台２０を一定量昇降する。これにより、複数段積み重ね
た弁当供給用トート２がドーリ２２とともに上昇して、
最上段の弁当供給用トート２を搬送コンベア８及び空ト
ート回収コンベア１５と面一の位置に位置決めする。
ンケース部６の作用を図４〜図９に基づいて説明する。
図４は本発明に係るピッキング装置の第１作用説明図で
ある。先ず、リフタ３の昇降台２０に弁当供給用トート
２を複数段積み重ねたドーリ２２を載せ、図示しない駆
動モータを時計回り方向一定量回転することにより昇降
台２０を一定量昇降する。これにより、複数段積み重ね
た弁当供給用トート２がドーリ２２とともに上昇して、
最上段の弁当供給用トート２を搬送コンベア８及び空ト
ート回収コンベア１５と面一の位置に位置決めする。
【００１９】次に、アンケース部６の昇降シリンダ３３
のピストンロッド３３ａを伸ばして吸着・把持手段５の
吸着パッド３９をパック詰め弁当２ａの上面に押し付け
る。この状態で、図示しない真空ポンプを駆動すること
により吸着パッド３９でパック詰め弁当２ａを真空吸着
する。次いで、昇降シリンダ３３のピストンロッド３３
ａを収縮して吸着パッド３９に吸着したパック詰め弁当
２ａを矢印ａ方向に上昇する（図５も参照）。
のピストンロッド３３ａを伸ばして吸着・把持手段５の
吸着パッド３９をパック詰め弁当２ａの上面に押し付け
る。この状態で、図示しない真空ポンプを駆動すること
により吸着パッド３９でパック詰め弁当２ａを真空吸着
する。次いで、昇降シリンダ３３のピストンロッド３３
ａを収縮して吸着パッド３９に吸着したパック詰め弁当
２ａを矢印ａ方向に上昇する（図５も参照）。
【００２０】図６は本発明に係るピッキング装置の第２
作用説明図である。アンケース部６のロッドレスシリン
ダ３０を作動させて昇降シリンダ３３及び吸着パッド３
９を介してパック詰め弁当２ａを矢印ｂ方向の移載位置
Ｐ１まで移動する。次に、昇降シリンダ３３のピストン
ロッド３３ａを伸ばしてパック詰め弁当２ａが搬送コン
ベア８の搬送面に載るまでパック詰め弁当２ａを矢印ｃ
方向に下降する。この状態で吸着パッド３９によるパッ
ク詰め弁当２ａの真空吸着を解除する。これにより、パ
ック詰め弁当２ａが搬送コンベア８の搬送面に載置され
る。
作用説明図である。アンケース部６のロッドレスシリン
ダ３０を作動させて昇降シリンダ３３及び吸着パッド３
９を介してパック詰め弁当２ａを矢印ｂ方向の移載位置
Ｐ１まで移動する。次に、昇降シリンダ３３のピストン
ロッド３３ａを伸ばしてパック詰め弁当２ａが搬送コン
ベア８の搬送面に載るまでパック詰め弁当２ａを矢印ｃ
方向に下降する。この状態で吸着パッド３９によるパッ
ク詰め弁当２ａの真空吸着を解除する。これにより、パ
ック詰め弁当２ａが搬送コンベア８の搬送面に載置され
る。
【００２１】図７は本発明に係るピッキング装置の第３
作用説明図である。アンケース部６のロッドレスシリン
ダ３０を作動させて昇降シリンダ３３及び吸着・把持手
段５を矢印ｄ方向の待機位置Ｐ２まで移動する。一方、
搬送コンベア８に載置したパック詰め弁当は搬送コンベ
アにより矢印方向のピッキング位置まで搬送される。次
に、図８に示すように，弁当供給用トート２が空になる
と、吸着・把持手段５の把持シリンダ４０のピストンロ
ッド４０ａを伸縮してピストンロッド４０ａで弁当供給
用トート２の両側部を押圧する。これにより、吸着・把
持手段５は空の弁当供給用トート２を把持する。
作用説明図である。アンケース部６のロッドレスシリン
ダ３０を作動させて昇降シリンダ３３及び吸着・把持手
段５を矢印ｄ方向の待機位置Ｐ２まで移動する。一方、
搬送コンベア８に載置したパック詰め弁当は搬送コンベ
アにより矢印方向のピッキング位置まで搬送される。次
に、図８に示すように，弁当供給用トート２が空になる
と、吸着・把持手段５の把持シリンダ４０のピストンロ
ッド４０ａを伸縮してピストンロッド４０ａで弁当供給
用トート２の両側部を押圧する。これにより、吸着・把
持手段５は空の弁当供給用トート２を把持する。
【００２２】図９は本発明に係るピッキング装置の第４
作用説明図である。アンケース部６に備えた昇降シリン
ダ３３のピストンロッド３３ａを収縮して空の弁当供給
用トート２を矢印ｅ方向に上昇する。次に、ロッドレス
シリンダ３０を作動させて昇降シリンダ３３及び吸着・
把持手段５を介して空の弁当供給用トート２を矢印ｆ方
向の回収位置Ｐ５まで移動する。次いで、昇降シリンダ
３３のピストンロッド３３ａを伸ばして空の弁当供給用
トート２を空トート回収コンベア１５の搬送面に載るま
で空の弁当供給用トート２を下降する。この状態で把持
シリンダ４０のピストンロッド４０ａを収縮して空の弁
当供給用トート２の把持を解除する。これにより、空の
弁当供給用トート２が空トート回収コンベア１５の搬送
面に載置される。
作用説明図である。アンケース部６に備えた昇降シリン
ダ３３のピストンロッド３３ａを収縮して空の弁当供給
用トート２を矢印ｅ方向に上昇する。次に、ロッドレス
シリンダ３０を作動させて昇降シリンダ３３及び吸着・
把持手段５を介して空の弁当供給用トート２を矢印ｆ方
向の回収位置Ｐ５まで移動する。次いで、昇降シリンダ
３３のピストンロッド３３ａを伸ばして空の弁当供給用
トート２を空トート回収コンベア１５の搬送面に載るま
で空の弁当供給用トート２を下降する。この状態で把持
シリンダ４０のピストンロッド４０ａを収縮して空の弁
当供給用トート２の把持を解除する。これにより、空の
弁当供給用トート２が空トート回収コンベア１５の搬送
面に載置される。
【００２３】なお、リフタ３の駆動モータを時計回り方
向一定量回転することにより昇降台２０を矢印ｇ方向に
一定量昇降する。これにより、弁当供給用トート２がド
ーリ２２とともに上昇して２段目の弁当供給用トート２
を搬送コンベア８及び空トート回収コンベア１５と面一
の位置に位置決めする。次いで、アンケース部６のロッ
ドレスシリンダ３０を作動させて昇降シリンダ３３及び
吸着・把持手段５を待機位置Ｐ２まで移動して、上述し
た工程を順次繰り返す。
向一定量回転することにより昇降台２０を矢印ｇ方向に
一定量昇降する。これにより、弁当供給用トート２がド
ーリ２２とともに上昇して２段目の弁当供給用トート２
を搬送コンベア８及び空トート回収コンベア１５と面一
の位置に位置決めする。次いで、アンケース部６のロッ
ドレスシリンダ３０を作動させて昇降シリンダ３３及び
吸着・把持手段５を待機位置Ｐ２まで移動して、上述し
た工程を順次繰り返す。
【００２４】次に、本発明に係るピッキング装置１のピ
ッキング部１０の作用を図６、図７及び図９に基づいて
説明する。図６において、ピッキング部１０の昇降シリ
ンダ５２のピストンロッド５２ａを伸ばして吸着手段９
の吸着パッド５６をパック詰め弁当２ａの上面に押し付
ける。この状態で、図示しない真空ポンプを駆動するこ
とにより吸着パッド５６でパック詰め弁当２ａを真空吸
着する。次いで、昇降シリンダ５２のピストンロッド５
２ａを収縮して吸着パッド５６に吸着したパック詰め弁
当２ａを矢印ｊ方向に上昇する（図３も参照）。
ッキング部１０の作用を図６、図７及び図９に基づいて
説明する。図６において、ピッキング部１０の昇降シリ
ンダ５２のピストンロッド５２ａを伸ばして吸着手段９
の吸着パッド５６をパック詰め弁当２ａの上面に押し付
ける。この状態で、図示しない真空ポンプを駆動するこ
とにより吸着パッド５６でパック詰め弁当２ａを真空吸
着する。次いで、昇降シリンダ５２のピストンロッド５
２ａを収縮して吸着パッド５６に吸着したパック詰め弁
当２ａを矢印ｊ方向に上昇する（図３も参照）。
【００２５】図７において、ピッキング部１０のロッド
レスシリンダ４９を作動させて昇降シリンダ５２及び吸
着パッド５６を介してパック詰め弁当２ａを矢印ｋ方向
の集品位置Ｐ４まで移動する。次に、昇降シリンダ５２
のピストンロッド５２ａを伸ばしてパック詰め弁当２ａ
が集品トート１２内に収納するまでパック詰め弁当２ａ
を矢印ｍ方向に下降する。この状態で吸着パッド５６に
よるパック詰め弁当２ａの真空吸着を解除する。これに
より、パック詰め弁当２ａが集品トート１２内に収納さ
れる。
レスシリンダ４９を作動させて昇降シリンダ５２及び吸
着パッド５６を介してパック詰め弁当２ａを矢印ｋ方向
の集品位置Ｐ４まで移動する。次に、昇降シリンダ５２
のピストンロッド５２ａを伸ばしてパック詰め弁当２ａ
が集品トート１２内に収納するまでパック詰め弁当２ａ
を矢印ｍ方向に下降する。この状態で吸着パッド５６に
よるパック詰め弁当２ａの真空吸着を解除する。これに
より、パック詰め弁当２ａが集品トート１２内に収納さ
れる。
【００２６】図９において、ピッキング部１０の昇降シ
リンダ５２のピストンロッド５２ａを収縮して吸着手段
９を矢印ｎ方向に上昇する。次に、ロッドレスシリンダ
４９を作動させて昇降シリンダ５２を介して吸着手段９
を矢印ｑ方向のピッキング位置Ｐ３まで移動する。次い
で、昇降シリンダ５２のピストンロッド５２ａを伸ばし
て吸着パッド５６がパック詰め弁当２ａの表面に到達す
るまで吸着パッド５６を矢印ｒ方向に下降する。以下、
上述した工程を順次繰り返す。
リンダ５２のピストンロッド５２ａを収縮して吸着手段
９を矢印ｎ方向に上昇する。次に、ロッドレスシリンダ
４９を作動させて昇降シリンダ５２を介して吸着手段９
を矢印ｑ方向のピッキング位置Ｐ３まで移動する。次い
で、昇降シリンダ５２のピストンロッド５２ａを伸ばし
て吸着パッド５６がパック詰め弁当２ａの表面に到達す
るまで吸着パッド５６を矢印ｒ方向に下降する。以下、
上述した工程を順次繰り返す。
【００２７】図４〜図９の作用説明図で説明したよう
に、本発明に係るピッキング装置１によれば、弁当供給
用トート２内のパック詰め弁当２ａを人手を使用しない
で自動的に集品トート１２に収納することができるの
で、アンケース部６の吸着・把持手段５及びピッキング
部１０の吸着手段９に吸着するパック詰め弁当２ａの数
をコントロールすることにより、集品トート１２に所望
数のパック詰め弁当２ａを収納することができる。ま
た、アンケース部６、搬送コンベア８及びピッキング部
１０を集品トート搬送コンベア１３に沿って複数台並設
することにより、多種類のパック詰め弁当２ａをそれぞ
れ種類毎に仕分けして集品トート１２に収納することが
できる。
に、本発明に係るピッキング装置１によれば、弁当供給
用トート２内のパック詰め弁当２ａを人手を使用しない
で自動的に集品トート１２に収納することができるの
で、アンケース部６の吸着・把持手段５及びピッキング
部１０の吸着手段９に吸着するパック詰め弁当２ａの数
をコントロールすることにより、集品トート１２に所望
数のパック詰め弁当２ａを収納することができる。ま
た、アンケース部６、搬送コンベア８及びピッキング部
１０を集品トート搬送コンベア１３に沿って複数台並設
することにより、多種類のパック詰め弁当２ａをそれぞ
れ種類毎に仕分けして集品トート１２に収納することが
できる。
【００２８】前記実施の態様では、本発明のピッキング
装置でパック詰め弁当を仕分ける場合を説明したが、こ
れに限らず、本発明のピッキング装置をパック詰め弁当
以外の物品に適用してもよい。
装置でパック詰め弁当を仕分ける場合を説明したが、こ
れに限らず、本発明のピッキング装置をパック詰め弁当
以外の物品に適用してもよい。
【００２９】
【発明の効果】以上述べたように、請求項１によるピッ
キング装置によれば、物品供給用トート内の物品を人手
を使用しないで自動的に集品トートに入れることができ
る。この場合、アンケース部の吸着・把持手段及びピッ
キング部の吸着手段で吸着する物品数をコントロールす
ることにより、集品トートに所望数の物品を入れること
ができる。また、アンケース部、搬送コンベア及びピッ
キング部を集品トート搬送コンベアに沿って複数台並設
することにより、多種類の物品をそれぞれ種類別毎に仕
分けして集品トートに入れることができる。これによ
り、多種類の物品の仕分け時間を短縮することや、仕分
けミスをなくすことができるので、多種類の物品の仕分
け作業の効率を上げることができる。
キング装置によれば、物品供給用トート内の物品を人手
を使用しないで自動的に集品トートに入れることができ
る。この場合、アンケース部の吸着・把持手段及びピッ
キング部の吸着手段で吸着する物品数をコントロールす
ることにより、集品トートに所望数の物品を入れること
ができる。また、アンケース部、搬送コンベア及びピッ
キング部を集品トート搬送コンベアに沿って複数台並設
することにより、多種類の物品をそれぞれ種類別毎に仕
分けして集品トートに入れることができる。これによ
り、多種類の物品の仕分け時間を短縮することや、仕分
けミスをなくすことができるので、多種類の物品の仕分
け作業の効率を上げることができる。
【００３０】請求項２は、物品を取り出して空になった
最上段の物品供給用トートをアンケース部の吸着・把持
手段で把持して回収位置まで移動し、空の物品供給用ト
ートを空トート回収コンベアに載せて回収する。したが
って、空の物品供給用トートを人手を使用しないで回収
することができるので、空の物品供給用トートを効率よ
く回収することができる。
最上段の物品供給用トートをアンケース部の吸着・把持
手段で把持して回収位置まで移動し、空の物品供給用ト
ートを空トート回収コンベアに載せて回収する。したが
って、空の物品供給用トートを人手を使用しないで回収
することができるので、空の物品供給用トートを効率よ
く回収することができる。
【図１】本発明のピッキング装置を示す斜視図。
【図２】図１のＡ−Ａ線断面図。
【図３】図１のＢ−Ｂ線断面図。
【図４】本発明に係るピッキング装置の第１作用説明
図。
図。
【図５】本発明に係るアンケーサ部の吸着・把持手段に
よる吸着状態を示す作用説明図。
よる吸着状態を示す作用説明図。
【図６】本発明に係るピッキング装置の第２作用説明
図。
図。
【図７】本発明に係るピッキング装置の第３作用説明
図。
図。
【図８】本発明に係るアンケーサ部の吸着・把持手段に
よる把持状態を示す作用説明図。
よる把持状態を示す作用説明図。
【図９】本発明に係るピッキング装置の第４作用説明
図。
図。
１ ピッキング装置 ２ 物品供給用トート（弁当供給用トート） ２ａ 物品（パック詰め弁当） ３ リフタ ５ 吸着・把持手段 ６ アンケース部 ８ 搬送コンベア ９ 吸着手段 １０ ピッキング部 １２ 集品トート １３ 集品トート搬送コンベア １５ 空トート回収コンベア ２２ ドーリ Ｈ１ 吸着位置 Ｐ１ 移載位置 Ｐ２ 待機位置 Ｐ３ ピッキング位置 Ｐ４ 集品位置 Ｐ５ 回収位置
Claims (2)
- 【請求項１】 物品（２ａ）が収納される物品供給用ト
ート（２）、少なくとも１段の前記物品供給用トート
（２）を所定の吸着位置（Ｈ１）まで持ち上げる昇降手
段（３）及び前記吸着位置（Ｈ１）で前記物品（２ａ）
を吸着し、所定の移載位置（Ｐ１）まで移動し、解放す
る吸着・把持手段（５）を有する少なくとも１つのアン
ケース部（６）と、 一端が前記アンケース部（６）に隣接され、前記移載位
置（Ｐ１）で解放された物品を所定のピッキング位置
（Ｐ３）まで搬送する少なくとも１つの搬送コンベア
（８）と、 前記搬送コンベア（８）の他端に隣接され、前記ピッキ
ング位置（Ｐ３）まで搬送されたきた物品を吸着し、所
定の集品位置（Ｐ４）まで移動し、解放する吸着手段
（９）を有する少なくとも１つのピッキング部（１０）
と、 前記ピッキング部（１０）に隣接され、前記集品位置
（Ｐ４）で解放された物品を収納する集品トート（１
２）を搬送する集品トート搬送コンベア（１３）とを具
備したことを特徴とするピッキング装置（１）。 - 【請求項２】 さらに、前記アンケース部（６）に隣接
され、前記物品供給用トート（２）に収納された物品
（２ａ）が取り出されて空になった物品供給用トートを
順次搬送して回収する少なくとも１つの空トート回収コ
ンベア（１５）を有し、 前記吸着・把持手段（５）が、前記物品供給用トート
（２）に収納された物品（２ａ）が取り出されて空にな
った最上段の物品供給用トートを順次把持して前記空ト
ート回収コンベア（１５）上の回収位置（Ｐ５）まで移
動し、解放するものであることを特徴とする請求項１記
載のピッキング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33999396A JPH10181869A (ja) | 1996-12-19 | 1996-12-19 | ピッキング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33999396A JPH10181869A (ja) | 1996-12-19 | 1996-12-19 | ピッキング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10181869A true JPH10181869A (ja) | 1998-07-07 |
Family
ID=18332727
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33999396A Pending JPH10181869A (ja) | 1996-12-19 | 1996-12-19 | ピッキング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10181869A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101142433B1 (ko) * | 2009-10-26 | 2012-05-08 | 한종길 | 컨베이어에 제품을 이송하는 자동 피킹 시스템 |
| CN104649023A (zh) * | 2015-02-06 | 2015-05-27 | 广东五星太阳能股份有限公司 | 平板集热器单工位自动下线码垛机 |
| KR20160020563A (ko) * | 2013-06-17 | 2016-02-23 | 오카도 이노베이션 리미티드 | 주문 처리를 위한 시스템 및 방법 |
| CN106742307A (zh) * | 2016-12-21 | 2017-05-31 | 昆明昆船物流信息产业有限公司 | 一种箱皮自动暂存和拣选供料系统和方法 |
| CN109264391A (zh) * | 2018-09-25 | 2019-01-25 | 苏州晟成光伏设备有限公司 | 机器人分档机 |
| JP2019094083A (ja) * | 2017-11-21 | 2019-06-20 | 株式会社町田予防衛生研究所 | ラベル貼付装置 |
| JP2020147337A (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-17 | 富士電機株式会社 | 搬送装置 |
| CN113828538A (zh) * | 2020-10-15 | 2021-12-24 | 泉州华中科技大学智能制造研究院 | 一种胶合板等级分选产线及使用方法 |
| CN115285684A (zh) * | 2022-08-29 | 2022-11-04 | 南京佳力普医药科技有限公司 | 一种输液软袋（瓶）用分拣系统 |
-
1996
- 1996-12-19 JP JP33999396A patent/JPH10181869A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101142433B1 (ko) * | 2009-10-26 | 2012-05-08 | 한종길 | 컨베이어에 제품을 이송하는 자동 피킹 시스템 |
| KR20160020563A (ko) * | 2013-06-17 | 2016-02-23 | 오카도 이노베이션 리미티드 | 주문 처리를 위한 시스템 및 방법 |
| US11453552B2 (en) | 2013-06-17 | 2022-09-27 | Ocado Innovation Limited | Systems and methods for order processing |
| US11851276B2 (en) | 2013-06-17 | 2023-12-26 | Ocado Innovation Limited | Systems and methods for order processing |
| CN104649023A (zh) * | 2015-02-06 | 2015-05-27 | 广东五星太阳能股份有限公司 | 平板集热器单工位自动下线码垛机 |
| CN106742307A (zh) * | 2016-12-21 | 2017-05-31 | 昆明昆船物流信息产业有限公司 | 一种箱皮自动暂存和拣选供料系统和方法 |
| CN106742307B (zh) * | 2016-12-21 | 2023-12-12 | 昆船智能技术股份有限公司 | 一种箱皮自动暂存和拣选供料系统和方法 |
| JP2019094083A (ja) * | 2017-11-21 | 2019-06-20 | 株式会社町田予防衛生研究所 | ラベル貼付装置 |
| CN109264391A (zh) * | 2018-09-25 | 2019-01-25 | 苏州晟成光伏设备有限公司 | 机器人分档机 |
| JP2020147337A (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-17 | 富士電機株式会社 | 搬送装置 |
| CN113828538A (zh) * | 2020-10-15 | 2021-12-24 | 泉州华中科技大学智能制造研究院 | 一种胶合板等级分选产线及使用方法 |
| CN115285684A (zh) * | 2022-08-29 | 2022-11-04 | 南京佳力普医药科技有限公司 | 一种输液软袋（瓶）用分拣系统 |
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