JP7468156B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、搬送装置に関し、特に、物品を容器に収容して搬送する搬送装置に関する。

所定の容器に収容された物品を移送して他の容器に収容し、該他の容器を搬送する装置として、例えば、特許文献１に開示される搬送装置が提案されている。特許文献１の搬送装置は、物品が収容された供給用容器を持ち上げるリフタと、搬出用容器を搬送する搬送コンベアとを備えている。

また、特許文献１の搬送装置は、リフタと搬送コンベアとの間に移送手段を備えている。移送手段は、リフタと搬送コンベアとの間に設けられるコンベアと、コンベアのリフタ側に設けられて供給用容器内の物品を吸着する吸着手段と、コンベアの搬送コンベア側に設けられてコンベア上の物品を吸着する吸着手段とを備えている。かかる搬送装置では、後者の吸着手段によって、吸着した物品が搬送コンベア上の搬出容器に収納される。また、リフタに載せられた供給用容器内の物品がなくなると、該供給用容器は把持手段によって回収コンベアに移送され、回収コンベアの駆動によって回収位置に搬送される。

特開平１０－１８１８６９号公報

特許文献１のような搬送装置では、搬出容器に物品を収納する時間を短縮して搬送効率を高めることが要求される一方、物品が取り出されて空になった供給用容器の回収も効率化する要請がある。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、空になった元容器の回収効率を高めることができる搬送装置を提供することを目的の一つとする。

本発明における一態様の搬送装置は、元容器に収容された物品を移送して搬出容器に収容する搬送装置において、所定方向に延出し、該延出する方向を搬送方向として前記元容器を搬送する第１元容器搬送路及び第２元容器搬送路と、前記第１元容器搬送路及び前記第２元容器搬送路にて搬送される前記元容器から前記搬出容器に物品を移送可能な移送部と、を備え、前記第２元容器搬送路は、前記第１元容器搬送路の上方に配設され、該第１元容器搬送路と重なる領域に、物品を移送する前記移送部が通過可能な開口部が形成され、該開口部を通過した前記移送部が前記第１元容器搬送路に搬送される前記元容器から物品を移送可能に設けられていることを特徴とする。

本発明によれば、第２元容器搬送路が第１元容器搬送路の上方に重なりつつ開口部を有している。これにより、上方の第１元容器搬送路だけでなく開口部を通じて下方の第２元容器搬送路からも移送部によって物品を移送でき、開口部を閉塞しないようにしつつ元容器を上下に重ねて配置することで、空になった元容器の回収時間の短縮化を図ることができる。

実施の形態に係る搬送装置の概略斜視図である。 図１の右側面図である。 図１の正面図である。 段ばらし部を省略した図１の左側面図である。 図１の平面図である。 上側製品番重コンベアの平面図である。 図７Ａは、変形例に係る出荷番重コンベアの部分平面図であり、図７Ｂは、図７Ａの一部構成を省略したＡ－Ａ線断面図であり、図７Ｃは、補助ローラを説明するための図７Ｂと同様の断面図である。 実施の形態の搬送装置における搬送の流れを示すタイムチャートである。 比較例における製品番重の搬送の流れを説明するための概略図である。 実施の形態における製品番重の搬送の流れの説明するための概略図である。 実施の形態における製品番重の搬送の流れの説明するための概略図である。

以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、下記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施できるものである。以下の図においては、説明の便宜上、一部の構成を省略することがある。また、以下の説明において、特に明示しない限り、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」は、各図において矢印で示した方向を基準として用いる。但し、以下の実施の形態での各構成の向きは、一例にすぎず、任意の向きに変更することができる。

図１は、実施の形態に係る搬送装置の概略斜視図である。図１に示すように、搬送装置１は、元容器としての製品番重Ｔ１が多段に重ねて搬入される段ばらし部２と、段ばらし部２から供給される製品番重Ｔ１を右から左方向に搬送する製品番重搬送部３とを備えている。また、搬送装置１は、搬出容器としての出荷番重Ｔ２を後から前方へ搬送する出荷番重搬送部４と、物品Ｗを保持して移送可能な移送部５と、物品Ｗを検出するための検出部６とを備えている。

特に限定されるものでないが、本実施の形態では、搬送対象となる物品Ｗを、弁当や惣菜等の調理品が収容された容器とし、利用者の把持等によって変形が生じる可撓性を有するものとする。また、段ばらし部２に搬入される製品番重Ｔ１には、複数の物品Ｗが収容される。図１や図６では、一例として、物品Ｗが製品番重Ｔ１の３箇所位置に２段ずつ重ねて収容されている場合を図示したが、これに限られるものでなく、２箇所或いは４箇所以上の位置に複数段重ねて収容してもよい。

本実施の形態において、製品番重Ｔ１及び出荷番重Ｔ２は、同一形態に形成されており、底壁及び周壁を備えて上部を開放する形状に設けられている。また、本実施の形態では、搬送装置１において、製品番重Ｔ１及び出荷番重Ｔ２は、上から見て短辺及び長辺を有する概略長方形状に形成され、各番重Ｔ１、Ｔ２の短辺が前後方向と平行に、長辺が左右方向と平行に配設されている。

図２は、図１の右側面図であり、図３は、図１の正面図である。段ばらし部２は、不図示の筐体によって囲われ、該筐体の右側（図２の紙面手前側）には不図示の搬入扉が設けられる。図１に加え、図２及び図３にも示すように、段ばらし部２は、製品番重Ｔ１が複数段積みされて配置される上昇分離機構２１と、上昇分離機構２１の下方に配設されたセット用台車２２及びコンベア２３とを備えている。セット用台車２２は床面（不図示）を走行し、コンベア２３は床面より若干上方に離れた位置に配設され、セット用台車２２によって搬送装置１の外部から複数段積みされた製品番重Ｔ１がコンベア２３上に運搬される。なお、コンベア２３の左側には、製品番重Ｔ１を上昇分離機構２１に受け渡した後のセット用台車２２を右側に押し込むプッシャ（不図示）を設置してもよい。

上昇分離機構２１では、セット用台車２２に複数段積みされた製品番重Ｔ１全てを保持してからコンベア２３上に載置する。そして、上昇分離機構２１は、コンベア２３上に段積みされた製品番重Ｔ１のうち、最下段の製品番重Ｔ１から１段ずつばらして製品番重搬送部３に供給可能に構成される。なお、各図面において、上昇分離機構２１は、簡略化して図示しており、詳細な構成の図示、説明は省略する。

製品番重搬送部３は、上部に製品番重Ｔ１が載置されて左右方向に延出する下側製品番重コンベア（第１元容器搬送路）３１及び上側製品番重コンベア（第２元容器搬送路）３２と、各製品番重コンベア３１、３２と段ばらし部２との間に設けられたリフタ搬送機構３３とを備えている。各製品番重コンベア３１、３２は、不図示の筐体やフレームによって床面から所定距離離れた高さ位置に支持される。各製品番重コンベア３１、３２は、延出方向となる右から左に向かう方向に製品番重Ｔ１を搬送するよう駆動され、かかる方向が各製品番重コンベア３１、３２での搬送方向に設定される。下側製品番重コンベア３１の延出方向と、上側製品番重コンベア３２の延出方向とは平行とされる。

各製品番重コンベア３１、３２の搬送方向は、製品番重Ｔ１の長辺の延出方向と平行に設定される。言い換えると、各製品番重コンベア３１、３２の幅（前後幅）は製品番重Ｔ１の短辺長さより若干大きく形成され、各製品番重コンベア３１、３２の搬送方向と製品番重Ｔ１の長辺の延出方向とが揃うように製品番重Ｔ１が載置及び搬送される。

各製品番重コンベア３１、３２において、それらの右端側領域（搬送方向上流側領域）に製品番重Ｔ１が搬送された状態で、該製品番重Ｔ１に収容された物品Ｗが移送部５で取り出される。ここで、各製品番重コンベア３１、３２の右端側領域は、製品番重Ｔ１の取出位置とされ、該取出位置は製品番重Ｔ１の左右幅より大きく設定される。また、各製品番重コンベア３１、３２において、それらの左端側領域（搬送方向下流側領域）に製品番重Ｔ１が搬送されると、該製品番重Ｔ１は不図示の回収機構や作業者によって回収される。

リフタ搬送機構３３は、製品番重Ｔ１が載置されるリフタ用コンベア３４と、リフタ用コンベア３４を昇降させるシリンダ３５と、シリンダ３５におけるロッド３５ａの先端とリフタ用コンベア３４とを連結する連結体３６とを備えている。リフタ搬送機構３３は、シリンダ３５の駆動によってリフタ用コンベア３４を昇降させ、また、リフタ用コンベア３４を任意の上下位置にて位置決め可能に設けられる。具体的には、リフタ搬送機構３３は、下側製品番重コンベア３１、上側製品番重コンベア３２、段ばらし部２のコンベア２３及び後述する出荷番重コンベア４１のそれぞれと同一高さに位置決め可能とされる。従って、段ばらし部２のコンベア２３から図１、３にて二点鎖線で図示する位置のリフタ用コンベア３４に製品番重Ｔ１を左方向に搬送することができる。かかる搬送後、リフタ用コンベア３４及び製品番重Ｔ１を上昇し、リフタ用コンベア３４から下側製品番重コンベア３１、上側製品番重コンベア３２及び出荷番重コンベア４１に製品番重Ｔ１を左方向に搬送することができる。ここにおいて、段ばらし部２及びリフタ搬送機構３３によって供給装置が構成される。

図４は、段ばらし部を省略した図１の左側面図である。図１及び２に加え、図４に示すように、出荷番重搬送部４は、上部に出荷番重Ｔ２が載置されて所定方向となる前後方向に延出する出荷番重コンベア（搬出容器搬送路）４１を備えている。出荷番重コンベア４１は、本実施の形態では延出方向に３分割された構造とされる。また、出荷番重コンベア４１は、不図示の筐体やフレームによって床面から所定距離離れた高さ位置であって、図４に加えて図１及び図３にも示すように、下側製品番重コンベア３１より下方に配設される。言い換えると、下側製品番重コンベア３１及び上側製品番重コンベア３２は出荷番重コンベア４１の上方にて立体的に配設される。

図５は、図１の平面図である。図４及び図５に示すように、出荷番重コンベア４１は、延出方向となる後ろから前に向かう方向に出荷番重Ｔ２を搬送するよう駆動され、かかる方向が出荷番重コンベア４１での搬送方向に設定される。また、出荷番重コンベア４１の延出方向及び搬送方向と各製品番重コンベア３１、３２の延出方向及び搬送方向とは、上方から見て概略直交する方向に交差するよう異なって配設されている。しかも、各製品番重コンベア３１、３２と出荷番重コンベア４１とは異なる高さとして立体的に配設されるので、それらは立体的に交差する位置に配設される。

出荷番重コンベア４１の搬送方向は、出荷番重Ｔ２の短辺の延出方向と平行に設定される。言い換えると、出荷番重コンベア４１の幅（左右幅）は出荷番重Ｔ２の長辺長さに対して若干異なる大きさに形成され、出荷番重コンベア４１の搬送方向と出荷番重Ｔ２の短辺の延出方向とが揃うように出荷番重Ｔ２が載置及び搬送される。各製品番重コンベア３１、３２で搬送される製品番重Ｔ１及び出荷番重コンベア４１で搬送される出荷番重Ｔ２の上から見た向きは同一とされる（図５参照）。

出荷番重コンベア４１にて、各製品番重コンベア３１、３２との交差位置に対し搬送方向となる前方に隣り合う位置が仕分先位置４１Ａとされる。仕分先位置４１Ａは、各図面にて図示した出荷番重Ｔ２のうち、括弧書きで符号「４１Ａ」を併記した出荷番重Ｔ２の位置とされる。

なお、出荷番重コンベア４１の上流側となる前端側では、不図示の供給機構や作業者によって出荷番重Ｔ２が供給され、下流側となる後端側では、不図示の回収機構や作業者によって出荷番重Ｔ２が回収される。また、出荷番重コンベア４１を搬送方向に延長し、他の搬送装置１を併設して設けてもよい。

図６は、上側製品番重コンベアの平面図である。図５に加え、図６に示すように、上側製品番重コンベア３２の右端側領域となる取出位置を含む領域には開口部３２ａが形成される。開口部３２ａは、各製品番重コンベア３１、３２が上下に重なる領域に形成される。上側製品番重コンベア３２の延出方向（左右方向）での開口部３２ａの長さは、製品番重Ｔ１の左右長さより大きく形成され、取出位置に製品番重Ｔ１が配置された状態で、該製品番重Ｔ１の左側からはみ出す大きさに設けられる。開口部３２ａの形成領域では、前後両側のフレーム部分に片持ち支持されるローラ３２ｂが設けられ、前後のローラ３２ｂの間の領域が開口部３２ａとされる。かかるローラ３２ｂに製品番重Ｔ１の前後両端側が載置されて支持され、また、前後のローラ３２ｂの少なくとも一方を駆動することで載置された製品番重Ｔ１を搬送することができる。

移送部５は、本実施の形態では２台設けられ、図示省略したが床面上に設置されるベースによって支持される。２台の移送部５は、出荷番重コンベア４１における仕分先位置４１Ａの左右両側であって、各製品番重コンベア３１、３２の前方近傍に配設される。よって、２台の移送部５は、仕分先位置４１Ａ及び各製品番重コンベア３１、３２の取出位置の両方に対して近傍となる位置に配設される。

移送部５は、物品Ｗを上方から保持する保持部５１と、保持部５１を直交三軸方向及び回転方向に移動する移動機構５２とを備えている。保持部５１は、物品Ｗを保持できる限りにおいて、種々の構成を採用でき、物品Ｗの上面を吸着する機構や、物品Ｗを挟んで把持する機構等が例示できる。移動機構５２は、複数のリンクを連結したアームを有する６軸多関節ロボットで構成されるが、シリンダや直動モータ、リニアモータ、送りねじ構造等を組み合わせた機構としてもよい。

移送部５は、保持部５１で物品Ｗを保持してから移動機構５２を駆動することで、物品Ｗを移送可能に設けられる。具体的には、移送部５は、上側製品番重コンベア３２に搬送されて取出位置に配置された製品番重Ｔ１から、出荷番重コンベア４１にて搬送されて仕分先位置４１Ａに位置する出荷番重Ｔ２へ物品Ｗを移送可能とされる（図４の太線矢印参照）。また、移送部５は、移動機構５２の駆動によって、上側製品番重コンベア３２の開口部３２ａに保持部５１及び移動機構５２自体を通過させることができる。これにより、移送部５は、開口部３２ａを通過して下側製品番重コンベア３１の取出位置に配置された製品番重Ｔ１から物品Ｗを保持して取り出し、仕分先位置４１Ａの出荷番重Ｔ２へ物品Ｗを移送可能とされる。このように、移送部５は、下側製品番重コンベア３１及び上側製品番重コンベア３２と出荷番重コンベア４１とが立体的に交差する位置及びその周りにて物品Ｗを移送することができる。

検出部６は、カメラ等の撮像手段によってそれぞれ構成される収容状態検出部６１及び保持状態検出部６２を備えている。収容状態検出部６１は、不図示の筐体やフレームによって上側製品番重コンベア３２における取出位置の上方に支持される。収容状態検出部６１は、各製品番重コンベア３１、３２における製品番重Ｔ１に収容された物品Ｗを撮像し、その物品Ｗの収容数及び収容位置を取得するための撮像データを出力する。

保持状態検出部６２においても不図示の筐体やフレームによって支持される。保持状態検出部６２は、前後方向において出荷番重コンベア４１の仕分先位置４１Ａと各製品番重コンベア３１、３２との間に配設され（図５参照）、上下方向においても、それらの間に配設される（図４参照）。保持状態検出部６２は、移送部５による移送にて製品番重Ｔ１から出荷番重Ｔ２へ通過中の物品Ｗを下方から撮像し、その物品Ｗの向きや姿勢を取得するための撮像データを出力する。

次いで、本実施の形態の搬送装置１における基本動作について説明する。先ず、図３に示すように、段ばらし部２にて、上昇分離機構２１によって最下段の製品番重Ｔ１から１段ずつばらし、該製品番重Ｔ１をコンベア２３から下方で待機するリフタ用コンベア３４に搬送して位置決めする。その後、リフタ搬送機構３３におけるシリンダ３５を駆動し、上側製品番重コンベア３２の高さ位置までリフタ用コンベア３４及び製品番重Ｔ１を上昇した後、リフタ用コンベア３４及び上側製品番重コンベア３２を駆動する。この駆動によって、製品番重Ｔ１がリフタ用コンベア３４から上側製品番重コンベア３２に搬送されて取出位置に達した状態で製品番重Ｔ１の搬送を停止して位置決めする。

これと前後して、下側製品番重コンベア３１の取出位置にも製品番重Ｔ１を搬送する。該搬送においても、上側製品番重コンベア３２への搬送と同様、段ばらし部２のコンベア２３からリフタ用コンベア３４に製品番重Ｔ１を搬送し、それらを下側製品番重コンベア３１の高さ位置まで上昇する。そして、リフタ用コンベア３４から下側製品番重コンベア３１に製品番重Ｔ１が搬送されて取出位置に達した状態で製品番重Ｔ１の搬送を停止して位置決めする。

各製品番重コンベア３１、３２に搬送された後、製品番重Ｔ１における物品Ｗを収容状態検出部６１によって撮像する。

一方、出荷番重搬送部４では、出荷番重コンベア４１にて出荷番重Ｔ２を仕分先位置４１Ａまで搬送してから位置決めする。

このように製品番重Ｔ１及び出荷番重Ｔ２を位置決めした後、収容状態検出部６１の撮像結果に応じ、２台の移送部５によって物品Ｗを製品番重Ｔ１から出荷番重Ｔ２に移送する。この移送では、図４の太線矢印で示すように、移動機構５２が取出し動作Ｍ１、搬送動作Ｍ２、詰込み動作Ｍ３、戻り動作Ｍ４を行う。

順に説明すると、移動機構５２が取出し動作Ｍ１することで、製品番重Ｔ１の上方となる初期位置から保持部５１を移動し、製品番重Ｔ１内の物品Ｗに保持部５１が接触する。この接触と略同時に保持部５１が吸着等によって物品Ｗを保持する。かかる保持完了後、移動機構５２が搬送動作Ｍ２することで、保持部５１に保持された物品Ｗを出荷番重Ｔ２の上方位置に移送する。

移動機構５２の搬送動作Ｍ２完了後、移動機構５２が詰込み動作Ｍ３することで、保持部５１に保持された物品Ｗを出荷番重Ｔ２の内部に移送して収容する。この収容と略同時に保持部５１の吸着停止等によって物品Ｗの保持を解除し、物品Ｗの移送が完了する。かかる移送完了後、移動機構５２が戻り動作Ｍ４することで、製品番重Ｔ１の上方となる初期位置に保持部５１を移動する。上述した各動作Ｍ１～Ｍ４を１回ずつ順に行うことが、移送部５の１サイクルの移送動作とされる。

移動機構５２による搬送動作Ｍ２の間に、移送中の物品Ｗが保持状態検出部６２で下方から撮像され、かかる撮像結果に応じて移動機構５２の駆動を制御することで保持された物品Ｗの向きや姿勢が補正される。これにより、出荷番重Ｔ２への物品Ｗの移送不良や収容不良が発生することが回避可能となる。

出荷番重Ｔ２への物品Ｗの移送は、収容される物品Ｗが所定の要求数に達するまで、上述した各動作Ｍ１～Ｍ４が繰り返し行われる。仕分先位置４１Ａの出荷番重Ｔ２に要求数の物品Ｗを移送すると、仕分先位置４１Ａでの出荷番重Ｔ２の位置決めを解除して搬出し、仕分先位置４１Ａに空となる新たな出荷番重Ｔ２を搬送して位置決めする。

なお、段ばらし部２に搬入された製品番重Ｔ１をそのまま出荷番重コンベア４１を経て搬出する場合、リフタ搬送機構３３におけるシリンダ３５の駆動にて出荷番重コンベア４１の高さ位置にリフタ用コンベア３４及び製品番重Ｔ１を設定する。その後、リフタ用コンベア３４を駆動して製品番重Ｔ１を左方向に移動し、出荷番重コンベア４１に物品Ｗが収容された製品番重Ｔ１を供給することができる。出荷番重コンベア４１では、供給された製品番重Ｔ１を出荷番重Ｔ２として取り扱って搬送する。

かかる出荷番重コンベア４１における製品番重Ｔ１の移送の円滑化を図る構成として、図７Ａ及び図７Ｂに示す構成を採用することができる。図７Ａは、変形例に係る出荷番重コンベアの部分平面図であり、図７Ｂは、図７Ａの一部構成を省略したＡ－Ａ線断面図である。

図７Ａ及び図７Ｂに示す出荷番重コンベア４１は、出荷番重Ｔ２を搬送方向となる前方へ搬送するための複数の主ローラ４１ａに加え、隣り合う主ローラ４１ａの間に設けられる補助ローラ４１ｂを備えている。かかる補助ローラ４１ｂの設置位置は、出荷番重コンベア４１におけるリフタ用コンベア３４（図６参照）の左側に対向する一部領域となる。

補助ローラ４１ｂは、軸線方向が前後方向に向けられ、その上部にリフタ用コンベア３４から移送される製品番重Ｔ１が載置される。また、補助ローラ４１ｂは、回転駆動によって上部の製品番重Ｔ１を左方向に移送可能とされる。

補助ローラ４１ｂの外周は、円周面４１ｃと、円周面４１ｃの一部を前後方向に切断するように形成された平面４１ｄとを備えて形状とされる。補助ローラ４１ｂの平面４１ｄは、上向きとされたときに、主ローラ４１ａの上端より低い位置に配置される。これにより、補助ローラ４１ｂの平面４１ｄを上向きとすることで、主ローラ４１ａによって搬送される出荷番重Ｔ２の下面と補助ローラ４１ｂとを非接触にすることができる。

一方、図７Ｃに示すように、補助ローラ４１ｂの円周面４１ｃは、上向きとされると、主ローラ４１ａの上端より高い位置に配置される。これにより、補助ローラ４１ｂの平面４１ｄが上部から外れた回転位置では、主ローラ４１ａ上の製品番重Ｔ１の下面に接触し、補助ローラ４１ｂの回転駆動で製品番重Ｔ１に左方向の駆動力を付与することができる。

なお、出荷番重コンベア４１において、補助ローラ４１ｂの設置の有無は任意であり、リフタ用コンベア３４の駆動によって、出荷番重コンベア４１に製品番重Ｔ１を移送可能であれば、補助ローラ４１ｂを省略してもよい。

搬送装置１は、制御装置８を更に備えている（図３のみ図示）。制御装置８は、中央処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶装置を含むコンピュータ等によって構成され、搬送装置１全体を制御する。制御装置８は、記憶装置に記憶されるプログラムや搬送計画のデータに基づき、段ばらし部２、製品番重搬送部３、出荷番重搬送部４、移送部５の駆動を制御する。制御装置８による搬送制御によって、記憶装置に記憶される搬送計画通りに出荷番重Ｔ２への物品Ｗの移送、製品番重Ｔ１及び出荷番重Ｔ２の搬送が実施される。また、制御装置８は、検出部６での検出結果に基づき、移送部５における物品Ｗの移送動作を調整するよう制御する。

続いて、本実施の形態における各製品番重コンベア３１、３２における製品番重Ｔ１の搬送の流れについて、移送部５による物品Ｗの移送を含めて図８のタイムチャートを参照して説明する。図８は、実施の形態の搬送装置における搬送の流れを示すタイムチャートである。

図８のタイムチャートによる各番重Ｔ１、Ｔ２の搬送及び物品Ｗの移送の条件を、以下のように設定している。なお、以下の各条件は一例に過ぎないものであり、物品Ｗや移送部５のスペック等に応じて種々の変更が可能である。

全ての製品番重Ｔ１に８個の物品Ｗが収容されており、全ての出荷番重Ｔ２に４個の物品Ｗを移送することとする。従って、２台の移送部５にて２サイクルの移送動作が実施されると、出荷番重Ｔ２に４個の物品Ｗが移送されて搬出され、新たな出荷番重Ｔ２が搬送される。また、２台の移送部５にて４サイクルの移送動作が実施されると、製品番重Ｔ１の８個の物品Ｗが全て無くなって空になり、空の製品番重Ｔ１及び物品Ｗが収容される新たな製品番重Ｔ１が搬送される。

移送部５の移動機構５２における各動作Ｍ１～Ｍ４の動作時間は以下のようになる。図８のタイムチャートでは、動作時間に応じて矢印の長さを変えており、各動作の矢印上に動作時間の秒数を記載している。
取出し動作Ｍ１：３．６秒
搬送動作Ｍ２ ：２．７秒
詰込み動作Ｍ３：３．６秒
戻り動作Ｍ４ ：１．８秒

出荷番重コンベア４１にて、仕分先位置４１Ａから物品Ｗを移送済みの出荷番重Ｔ２を搬出しつつ、空の出荷番重Ｔ２を仕分先位置４１Ａに搬送する搬送時間、すなわち、出荷番重Ｔ２の入れ替えに要する搬送時間を１５．３秒とする。出荷番重Ｔ２の入れ替えを開始するタイミングは、各出荷番重Ｔ２にて最後に搬送される物品Ｗに対する詰込み動作Ｍ３の完了後となる。よって、その直後の戻り動作Ｍ４と出荷番重Ｔ２の入れ替えとは同時に進行される。

また、出荷番重Ｔ２の入れ替え中、製品番重Ｔ１では、次に物品Ｗを移送するための取出し動作Ｍ１、搬送動作Ｍ２も同時に進行される。よって、出荷番重Ｔ２の入れ替え直前の詰込み動作Ｍ３の完了から、次に物品Ｗを移送するための取出し動作Ｍ１の開始までの待ち時間は７．２秒となる（図８のタイムチャートにて点線矢印で図示）。出荷番重Ｔ２に４個の物品Ｗを移送し、次の出荷番重Ｔ２に物品Ｗの移送を開始するまでの時間が３０．６秒となる。

製品番重Ｔ１の搬送は、物品Ｗの取出し動作Ｍ１中に停止することが条件となり、言い換えると、搬送動作Ｍ２、詰込み動作Ｍ３、戻り動作Ｍ４中は、製品番重Ｔ１の移送を同時に進行できる。

図９は、比較例における製品番重の搬送の流れを説明するための概略図であり、図１０及び図１１は、実施の形態における製品番重の搬送の流れの説明するための概略図である。比較例は、上記実施の形態の上側製品番重コンベア３２を省略した構成となり、実施の形態と同様の構成については、同一符号を用いる。図９及び図１０において、製品番重Ｔ１を横長の長方形で示し、該製品番重Ｔ１に収容される物品Ｗを破線の長方形で示す。物品Ｗ内に括弧書きで示した数値は、物品Ｗの搬送される順番を示し、以下の説明において、かかる順番で移送される物品Ｗを「物品（ｎ）」と記載する場合がある（ｎは順番となる数値）。なお、製品番重Ｔ１には物品Ｗが８個収容されるので、各順番での物品Ｗは、その半数の４個分を示す。

図９から図１１に示すように、製品番重Ｔ１の搬送の説明において、各製品番重コンベア３１、３２の上述した取出位置より搬送方向上流側（右側）に隣接する位置を、「待機位置」とする。待機位置は、リフタ用コンベア３４上とされる。また、各製品番重コンベア３１、３２の取出位置より下流側に隣接する左端側領域を、「回収位置」とする。

製品番重Ｔ１の搬送方向（右から左方向）にて順に、待機位置、取出位置、回収位置が設定される。待機位置から取出位置への製品番重Ｔ１の搬送時間を１５．３秒とし、取出位置から回収位置への製品番重Ｔ１の搬送時間も同様に１５．３秒とする。

ここで、比較例での製品番重Ｔ１の搬送について説明する。図８のタイムチャートにおいて、比較例においても、移送部５の動作タイミングは、実施の形態と同じサイクルが繰り返され、出荷番重Ｔ２の搬送タイミングも実施の形態と同じとなる。比較例における製品番重Ｔ１の搬送について、暫定として図９の状態Ｓ１で示した状態から開始する場合を説明する。

図９の状態Ｓ１では、下側製品番重コンベア３１の取出位置に、物品（１）及び物品（２）が収容される製品番重Ｔ１が配置され、該製品番重Ｔ１から物品Ｗの移送を開始する。また、状態Ｓ１では、下側製品番重コンベア３１と同じ高さにリフタ用コンベア３４が配置され、待機位置に物品（３）及び物品（４）が収容される製品番重Ｔ１が位置する。

状態Ｓ１の製品番重Ｔ１から物品（１）を移送後に図９の状態Ｓ２となり、状態Ｓ２にて物品（２）の最後の取出し動作Ｍ１の完了後、空の製品番重Ｔ１を新たな製品番重Ｔ１に入れ替える。そのため、図９の状態Ｓ３に示すように、待機位置の新たな製品番重Ｔ１を取出位置に搬送すると同時に、取出位置における空の製品番重Ｔ１を回収位置に搬送する。ここで、比較例にあっては、物品（２）の取出し動作Ｍ１の完了後から空の製品番重Ｔ１を回収位置に搬送する搬送時間を１５．３秒とする。

その後、図９における状態Ｓ３の製品番重Ｔ１から物品（３）を移送した後、状態Ｓ４の製品番重Ｔ１から物品（４）を移送する。状態Ｓ４での取出位置における新たな製品番重Ｔ１の物品（４）の取出し動作Ｍ１の完了後、取出位置における空の製品番重Ｔ１を回収位置に搬送する搬送時間も１５．３秒となる。なお、待機位置の新たな製品番重Ｔ１を取出位置に搬送する搬送時間も１５．３秒となり、取出位置から回収位置への搬送と同じタイミングとされる。

続いて、実施の形態での製品番重Ｔ１の搬送について説明する。図１０に示すように、実施の形態では、上下の製品番重コンベア３１、３２の両方を利用して製品番重Ｔ１を搬送する。実施の形態における製品番重Ｔ１の搬送について、比較例との対比を考慮し、暫定として図１０の状態Ｓ１で示した状態から開始する場合を説明する。図１０の状態Ｓ１においても、下側製品番重コンベア３１の取出位置に、物品（１）及び物品（２）が収容される製品番重Ｔ１が配置され、該製品番重Ｔ１から物品Ｗの移送を開始する。状態Ｓ１では、上側製品番重コンベア３２と同じ高さにリフタ用コンベア３４が配置され、待機位置に物品（３）及び物品（４）が収容される製品番重Ｔ１が位置する。

かかる状態Ｓ１から、移送部５（図１０では不図示）によって製品番重Ｔ１の右側（搬送方向上流側）に位置する物品（１）を移送する。この移送では、上側製品番重コンベア３２の開口部３２ａに移送部５の移動機構５２及び保持部５１（図１０では不図示、図１参照）が通過して物品（１）を保持及び移送するようになる。

物品（１）の最後の取出し動作Ｍ１の完了後、図１０の状態Ｓ２で示すように、下側製品番重コンベア３１において、製品番重Ｔ１を取出位置と回収位置との間の中間となる位置（以下、「中間位置」とする）まで搬送する。かかる搬送の搬送時間は、１５．３秒の半分の７．６５秒になり、取出し動作Ｍ１の後の搬送動作Ｍ２、詰込み動作Ｍ３及び戻り動作Ｍ４の進行時間中（８．１秒、図８参照）に中間位置への製品番重Ｔ１の搬送が完了する。

物品（１）の最後の取出し動作Ｍ１の完了後においては、上側製品番重コンベア３２において、待機位置から取出位置への製品番重Ｔ１の搬送も同時に進行される（状態Ｓ２参照）。かかる搬送の搬送時間は１５．３秒となる。図８のタイムチャートでは、上側製品番重コンベア３２での搬送と、下側製品番重コンベア３１での搬送とを同時に開始したが、上側製品番重コンベア３２の搬送を開始するタイミングを遅らせてもよい。また、上側製品番重コンベア３２にて待機位置から取出位置に製品番重Ｔ１を搬送した後、段ばらし部２（図１０では不図示）を介してリフタ用コンベア３４に新たな製品番重Ｔ１を供給する。そして、状態Ｓ２に示すように、下側製品番重コンベア３１と同じ高さにリフタ用コンベア３４が配置され、待機位置に物品（５）及び物品（６）が収容される製品番重Ｔ１が位置する。

状態Ｓ２にて、上側製品番重コンベア３２の開口部３２ａは、下側製品番重コンベア３１における中間位置の製品番重Ｔ１の上方にも形成される。よって、上側製品番重コンベア３２の取出位置に製品番重Ｔ１があっても、中間位置の製品番重Ｔ１の物品（２）を移送部５で移送することができる。

図８のタイムチャートに示すように、物品（１）の移送を完了してから待ち時間７．２秒経過後、物品（２）を移送する。状態Ｓ２における物品（２）は、下側製品番重コンベア３１における中間位置の製品番重Ｔ１の左側（搬送方向下流側）に位置する。物品（２）の移送においても、上側製品番重コンベア３２の開口部３２ａに移送部５の移動機構５２及び保持部５１が通過し、物品（２）を保持及び移送するようになる。

物品（２）の最後の取出し動作Ｍ１の完了後、図１０の状態Ｓ３で示すように、下側製品番重コンベア３１において、製品番重Ｔ１を中間位置から回収位置まで搬送する。かかる搬送の搬送時間は、１５．３秒の半分の７．６５秒となり、取出し動作Ｍ１の後の搬送動作Ｍ２、詰込み動作Ｍ３及び戻り動作Ｍ４の進行時間中（８．１秒、図８参照）に回収位置への製品番重Ｔ１の搬送が完了する。

物品（２）の最後の取出し動作Ｍ１の完了後においては、上側製品番重コンベア３２において、取出位置の製品番重Ｔ１が中間位置に搬送される（状態Ｓ３参照）。かかる搬送は、搬送時間が７．６５秒となり、図８のタイムチャートに示すように、下側製品番重コンベア３１での製品番重Ｔ１の搬送と同時に進行される。

また、物品（２）の最後の取出し動作Ｍ１の完了後においては、下側製品番重コンベア３１において、物品（５）及び物品（６）が収容される待機位置の製品番重Ｔ１が取出位置に搬送される（状態Ｓ３参照）。かかる搬送の搬送時間は１５．３秒となる。

図８のタイムチャートに示すように、物品（２）の移送を完了してから待ち時間４秒経過後、上側製品番重コンベア３２の製品番重Ｔ１から物品（３）及び物品（４）を移送する。物品（３）は、中間位置の製品番重Ｔ１の右側（搬送方向上流側）に位置し、物品（４）は、該製品番重Ｔ１の左側（搬送方向下流側）に位置する。物品（３）の最後の取出し動作Ｍ１の完了後を図１１の状態Ｓ４で示すが、状態Ｓ４は状態Ｓ３から中間位置及び取出位置の製品番重Ｔ１を搬送せずに停止したままとする。

なお、下側製品番重コンベア３１にて待機位置から取出位置に製品番重Ｔ１を搬送した後、段ばらし部２（図１０では不図示）を介してリフタ用コンベア３４に新たな製品番重Ｔ１を供給する。そして、状態Ｓ４に示すように、上側製品番重コンベア３２と同じ高さにリフタ用コンベア３４が配置され、待機位置に物品（７）及び物品（８）が収容される製品番重Ｔ１が位置する。

物品（４）の最後の取出し動作Ｍ１の完了後、図１１の状態Ｓ１で示すように、上側製品番重コンベア３２において、製品番重Ｔ１を中間位置から回収位置まで搬送する。かかる搬送の搬送時間は、１５．３秒の半分の７．６５秒となり、取出し動作Ｍ１の後の搬送動作Ｍ２、詰込み動作Ｍ３及び戻り動作Ｍ４の進行時間中（８．１秒、図８参照）に回収位置への製品番重Ｔ１の搬送が完了する。

上述した製品番重Ｔ１の搬送にて、図１０に示す状態Ｓ１から、図１１に示す次の状態Ｓ１までの一連の搬送を１サイクルとし、該サイクルが複数回行われることで、順次、出荷番重Ｔ２へ物品Ｗを移送して搬出することができる。

このような実施の形態によれば、上側製品番重コンベア３２が下側製品番重コンベア３１の上方に重なりつつ開口部３２ａを有しているので、両方の製品番重コンベア３１、３２で搬送される製品番重Ｔ１から移送部５によって物品Ｗを移送することができる。また、実施の形態では、上述のように開口部３２ａを閉塞しないようにしつつ各製品番重コンベア３１、３２の取出位置及び中間位置に製品番重Ｔ１を配置している。これにより、比較例では、各製品番重Ｔ１での最後の取出し動作Ｍ１の完了後、回収位置までの搬送時間が１５．３秒であったが、実施の形態では、その搬送時間を半分の７．６５秒に短縮することができる（図８のタイムチャートの「ｔ」参照）。このように空になった製品番重Ｔ１の回収時間の短縮化を図ることで、回収した製品番重Ｔ１を再利用して段ばらし部２への製品番重Ｔ１を短時間で供給可能となり、また、出荷番重コンベア４１への出荷番重Ｔ２を短時間で供給可能となる。

また、下側製品番重コンベア３１と上側製品番重コンベア３２とが上下に重なりつつ平行に延出するので、床面に沿う方向での設置スペースが拡大されることを回避してコンパクト化を実現することができる。

また、開口部３２ａの左右長さを製品番重Ｔ１の左右長さより大きく形成したので、製品番重Ｔ１で開口部３２ａの全部を閉塞することを防止できる。これにより、開口部３２ａの閉塞されていない部分から移送部５を介して下側製品番重コンベア３１の物品Ｗを移送でき、上下に位置する製品番重Ｔ１からの搬送のバリエーションを増やすことができる。

また、上記実施の形態は、リフタ用コンベア３４から出荷番重コンベア４１に製品番重Ｔ１を供給し、該製品番重Ｔ１を出荷番重Ｔ２として搬出可能としている。これにより、出荷番重Ｔ２での物品Ｗの要求数と製品番重Ｔ１の物品Ｗの収容数とが同じ場合、製品番重搬送部３及び移送部５を用いることなく、出荷番重Ｔ２として搬出でき、搬送効率を向上させることができる。

本発明の実施の形態は上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。更には、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。従って、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。

上記実施の形態では、支持する物品Ｗを調理品用の容器としたが、移送部５によって移送できる物品であれば何ら限定されるものでない。例えば、サンドイッチやパン、弁当等の他の食品、各種の電気機器、装置、それらの部品としたり、弁当容器以外の箱やトレイによって梱包されたものとしたりしてもよい。更に、物品Ｗにおいて、保持部５１による保持箇所は、上面に限られず、物品Ｗの側面や縁部、下面から側面に亘って形成される凹凸部分、傾斜部分、突出部分等とすることができる。

また、搬出容器及び元容器として番重Ｔ１、Ｔ２を用いた場合を説明したが、これに限られるものでなく、収容する物品等に応じて種々の容器を用いることができる。また、各番重Ｔ１、Ｔ２に収容される物品Ｗは上下に重ねた状態としても重ねていない状態としてもよい。

また、移送部５の保持部５１による物品Ｗの最大保持個数は２個以上にする等、変更してもよい。

また、製品番重コンベア３１及び出荷番重コンベア４１の延出方向は、湾曲する方向としてもよく、上から見たときの交差角度は、９０°以外の角度に変更してもよい。

また、移送部５の設置位置は、床面に限定されずに天井や筐体（不図示）としてもよく、移送部５の設置数は２台に限定されず、１台あるいは３台以上としてもよい。

１ 搬送装置
２ 段ばらし部２（供給装置）
３１ 下側製品番重コンベア（第１元容器搬送路）
３２ 上側製品番重コンベア（第２元容器搬送路）
３２ａ 開口部
３３ リフタ搬送機構（供給装置）
４１ 出荷番重コンベア（搬出容器搬送路）
５ 移送部
Ｔ１ 製品番重（元容器）
Ｔ２ 出荷番重（搬出容器）
Ｗ 物品

Claims (4)

1. 元容器に収容された物品を移送して搬出容器に収容する搬送装置において、
   所定方向に延出し、該延出する方向を搬送方向として前記元容器を搬送する第１元容器搬送路及び第２元容器搬送路と、
   前記第１元容器搬送路及び前記第２元容器搬送路にて搬送される前記元容器から前記搬出容器に物品を移送可能な移送部と、を備え、
   前記第２元容器搬送路は、前記第１元容器搬送路の上方に配設され、該第１元容器搬送路と重なる領域に、物品を移送する前記移送部が通過可能な開口部が形成され、該開口部を通過した前記移送部が前記第１元容器搬送路に搬送される前記元容器から物品を移送可能に設けられていることを特徴とする搬送装置。
2. 前記第２元容器搬送路は、前記第１元容器搬送路の延出する方向と平行に延出することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記第２元容器搬送路の延出方向における前記開口部の長さは、該延出方向における前記元容器の長さより大きく形成されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
4. 所定方向に延出し、該延出する方向を搬送方向として前記搬出容器を搬送する搬出容器搬送路と、
   前記搬出容器搬送路に物品を収容した前記元容器を供給する供給装置とを更に備え、
   前記搬出容器搬送路は、前記供給装置から供給された前記元容器を前記搬出容器として搬送することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の搬送装置。

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