JP2017100194A - ロボットおよび制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】簡易に箱体を組み立てることができるロボットなどを提供する。【解決手段】第１のアームと、第２のアームと、を備え、第１の板体と、第２の板体と、第３の板体と、第４の板体と、を有し、前記第１の板体と前記第２の板体とが第１の部位で連結し、前記第２の板体と前記第３の板体とが第２の部位で連結し、前記第３の板体と前記第４の板体とが第３の部位で連結し、前記第４の板体と前記第１の板体とが第４の部位で連結した箱体を成形するロボット。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボットおよび制御方法に関する。

ロボットにより箱を組み立てる作業が行われている。
例えば、特許文献１に記載のロボットシステムでは、ロボットは、箱材を吸着するハンドと、当該ハンドが取り付けられ当該ハンドに吸着された当該箱材を所定の方向に移動させながら当該箱材の組立を行うロボット本体とを含む。当該ロボットシステムでは、例えば、所定の回胴軸まわりに回胴可能にフレームに連結されたアーム部の先端に、吸着部が配置されている。当該吸着部は、エアシリンダーにより、当該回胴軸まわりに回動されるように構成されている（特許文献１の請求項１、段落００２０など参照）。

特開２０１４−１２４７９８号公報

従来のロボットでは、箱を組み立てる作業を行う際に、エアを用いて箱材を吸着することで、箱材を固定すること、あるいは、箱材を起こすことが行われている。
しかしながら、従来のロボットでは、箱を組み立てる作業を行う際に、エアあるいはシリンダーなどのように、複雑な配線あるいは複雑な配管を有する周辺装置が必要であった。

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、第１のアームと、第２のアームと、を備え、第１の板体と、第２の板体と、第３の板体と、第４の板体と、を有し、前記第１の板体と前記第２の板体とが第１の部位で連結し、前記第２の板体と前記第３の板体とが第２の部位で連結し、前記第３の板体と前記第４の板体とが第３の部位で連結し、前記第４の板体と前記第１の板体とが第４の部位で連結した箱体を成形するロボットであって、前記第１の板体と前記第２の板体とが成す第１の角度が、前記第２の板体と前記第３の板体とが成す第２の角度よりも大きい場合、前記第１の角度が前記箱体が畳まれた状態の角度であるときの状態を第１の状態とし、前記第１の角度が前記箱体が畳まれた状態の角度よりも小さい状態を第２の状態とした場合、前記第４の部位に前記第１のアームに設けられた第１の当接部を当接させ、前記第２の部位に前記第２のアームに設けられた第２の当接部を当接させ、前記第１の状態から前記第２の状態にするように、当該ロボットの関節にトルクを与える、ロボットである。
この構成により、ロボットでは、箱体が畳まれた状態から、箱体が有する第１の板体〜第４の板体の部分を起こす。これにより、ロボットでは、簡易に箱体を組み立てることができる。

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記箱体が畳まれた状態の角度は１８０度である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、箱体が畳まれた状態から、箱体が有する第１の板体〜第４の板体の部分を起こす。これにより、ロボットでは、簡易に箱体を組み立てることができる。

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１の当接部と前記第２の当接部とがそれぞれ平面であり、前記第１の当接部の面と前記第２の当接部の面とを平行にし、前記第４の部位に前記第１の当接部を当接させ、前記第２の部位に前記第２の当接部を当接させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１の当接部の面と第２の当接部の面とを平行にして、箱体が有する第１の板体〜第４の板体の部分を起こす。これにより、ロボットでは、簡易に箱体を組み立てることができる。

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１の状態から前記第２の状態にするために、前記第４の部位に前記第１の当接部を当接させ、前記第２の部位に前記第２の当接部を当接させた状態で、前記第１のアームによって、前記第３の板体から前記第１の板体に向かう第１の方向ならびに前記第３の部位から前記第２の部位に向かう第２の方向へ前記第４の部位を押す、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１の当接部および第２の当接部により所定の方向へ押すことで、箱体が有する第１の板体〜第４の板体の部分を起こす。これにより、ロボットでは、簡易に箱体を組み立てることができる。

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１のアームによって、前記第４の部位を前記第１の方向ならびに前記第２の方向へ押した後、前記第４の部位を前記第２の方向へ押す、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１の当接部および第２の当接部により所定の方向へ押した後に他の所定の方向へ押すことで、箱体が有する第１の板体〜第４の板体の部分を起こす。これにより、ロボットでは、簡易に箱体を組み立てることができる。

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１のアームによって前記第４の部位を前記第２の方向へ押した後、前記第２のアームに設けられた第２の把持部によって前記箱体を把持し、前記第１のアームによって前記第１の角度を固定する治具を前記箱体に押し当てる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、箱体が有する第１の板体〜第４の板体の部分を起こした後に、所定の治具を箱体に押し当てる。これにより、ロボットでは、組み立てた箱体を治具で固定することができる。

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、第１のアームと、第２のアームと、を備えたロボットを制御して、第１の板体と、第２の板体と、第３の板体と、第４の板体と、を有し、前記第１の板体と前記第２の板体とが第１の部位で連結し、前記第２の板体と前記第３の板体とが第２の部位で連結し、前記第３の板体と前記第４の板体とが第３の部位で連結し、前記第４の板体と前記第１の板体とが第４の部位で連結した箱体を成形する制御方法であって、前記第１の板体と前記第２の板体とが成す第１の角度が、前記第２の板体と前記第３の板体とが成す第２の角度よりも大きい場合、前記第１の角度が前記箱体が畳まれた状態の角度であるときの状態を第１の状態とし、前記第１の角度が前記箱体が畳まれた状態の角度であるよりも小さい状態を第２の状態とした場合、前記第４の部位に前記第１のアームに設けられた第１の当接部を当接させ、前記第２の部位に前記第２のアームに設けられた第２の当接部を当接させ、前記第１の状態から前記第２の状態にするように、前記ロボットの関節にトルクを与える、ロボットの制御方法である。
この構成により、ロボットの制御方法では、ロボットにより、箱体が畳まれた状態から、箱体が有する第１の板体〜第４の板体の部分を起こす。これにより、ロボットの制御方法では、ロボットにより、簡易に箱体を組み立てることができる。

以上のように、本発明に係るロボットおよび制御方法によれば、箱体が畳まれた状態から、箱体が有する第１の板体〜第４の板体の部分を起こす。これにより、本発明に係るロボットおよび制御方法では、簡易に箱体を組み立てることができる。

本発明の一実施形態に係るロボットシステムにおけるロボットの概略的な構成例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る制御装置の概略的な構成例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る組み立て前の箱材の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る完成した箱の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る治具（第１の治具）の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る治具（第２の治具）の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る治具（第３の治具）の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る治具（第４の治具）の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る治具（第５の治具）の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより第１の箱材部が畳まれた状態から起こされた状態に動かす作業の原理を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより第１の箱材部が畳まれた状態から起こされた状態に動かす作業の原理を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより第１の箱材部が畳まれた状態から起こされた状態に動かす作業の原理を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより第１の箱材部が畳まれた状態から起こされた状態に動かす作業の原理を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより治具を用いて第１の箱材部のタックに折り目を付ける作業の原理を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第１の作業）の処理の手順の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第１の作業における箱材の起立）の処理の手順の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第１の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第１の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第１の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第１の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第１の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第１の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第１の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第１の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第１の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第１の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第１の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第１の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第２の作業）の処理の手順の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第２の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第２の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第２の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第２の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第３の作業）の処理の手順の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第３の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第３の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第３の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第３の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第３の作業）の過程を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットにより行われる作業（第３の作業）の過程を示す図である。

本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

［箱材と箱について］
本実施形態では、ロボットシステムにより箱材から箱を組み立てる。
本実施形態では、説明の便宜上、箱が完成していない状態の材料を「箱材」と呼び、箱が完成した状態を「箱」と呼ぶが、箱が完成しているか否かが相違する（つまり、見た目の形状が相違する）だけで物体としては同じものである。

［ロボットシステムの概要］
本実施形態に係るロボットシステムは、ロボットと、その周辺物を含む。当該周辺物は、例えば、治具、テーブル、撮像部である。また、当該周辺物は、箱材（または、完成した箱）を含んでもよい。また、当該周辺物は、作業で使用される他の物を含んでもよい。
なお、本実施形態では、撮像部は、ロボットと一体として備えられているが、ロボットとは別体で備えられてもよい。
また、テーブルは、治具の一種として捉えられてもよい。

［ロボットの概要］
図１は、本発明の一実施形態に係るロボットシステムにおけるロボット１の概略的な構成例を示す図である。
ロボット１は、上部にある頭部と、中央部にある胴体部と、下部にある台部（台の部分）と、胴体部に設けられた腕部を備える。
ロボット１は、腕部として２本の腕（アーム）を有する双碗のロボットである。

ロボット１は、一方の腕側の構成として、第１のマニピュレーターＭＮＰ１と、第１の力センサー３１−１と、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を備える。これらは一体化され、本実施形態では、第１のマニピュレーターＭＮＰ１と第１のエンドエフェクターＥＮＤ１との間に第１の力センサー３１−１を備える。
ロボット１は、他方の腕側の構成として、第２のマニピュレーターＭＮＰ２と、第２の力センサー３１−２と、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２を備える。これらは一体化され、本実施形態では、第２のマニピュレーターＭＮＰ２と第２のエンドエフェクターＥＮＤ２との間に第２の力センサー３１−２を備える。

ここで、本実施形態では、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１として、ハンドが用いられている。当該ハンドは、４本の爪（指と呼ばれてもよい）と、第１の掌４１−１を備える。第１の掌４１−１は平らな面を有する。当該ハンドは、第１の掌４１−１を支える支柱を有しており、当該ハンドの外部に現れる当該支柱の長さが延び縮みすることで、第１の掌４１−１の平らな面での押し付けまたは引っ張りが可能である。なお、図１の例では、４本の爪のうちの１本に符号（爪４２−１）を付してある。
また、本実施形態では、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２として、ハンドが用いられている。当該ハンドは、４本の爪（指と呼ばれてもよい）と、第２の掌４１−２を備える。第２の掌４１−２は平らな面を有する。当該ハンドは、第２の掌４１−２を支える支柱を有しており、当該ハンドの外部に現れる当該支柱の長さが延び縮みすることで、第２の掌４１−２の平らな面での押し付けまたは引っ張りが可能である。なお、図１の例では、４本の爪のうちの１本に符号（爪４２−２）を付してある。

本実施形態では、一方の腕側の構成（エンドエフェクターＥＮＤ１が取り付けられたマニピュレーターＭＮＰ１）により７軸の自由度の動作を行うことが可能であり、他方の腕側の構成（エンドエフェクターＥＮＤ２が取り付けられたマニピュレーターＭＮＰ２）により７軸の自由度の動作を行うことが可能であるが、他の構成例として、６軸以下または８軸以上の自由度の動作を行う構成が用いられてもよい。
ここで、アームは、７軸の自由度で動作する場合、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増えることによって、例えば、動作が滑らかになり、当該アームの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、アームが７軸の自由度で動作する場合、当該アームの制御は、アームが８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。このような理由から、本実施形態では、好ましい一例として、７軸の自由度で動作するアームが用いられている。

本実施形態では、ロボット１は、一方の腕側（エンドエフェクターＥＮＤ１が取り付けられたマニピュレーターＭＮＰ１の側）に７軸の関節（アクチュエーター）を備えており、これらの各関節にトルクを与えることにより、当該一方の腕側の動作を行う。同様に、ロボット１は、他方の腕側（エンドエフェクターＥＮＤ２が取り付けられたマニピュレーターＭＮＰ２の側）に７軸の関節（アクチュエーター）を備えており、これらの各関節にトルクを与えることにより、当該他方の腕側の動作を行う。
また、本実施形態では、胴体部は、腰の部分で、１軸の自由度で回転することが可能な構成である。

また、ロボット１は、頭部の左右のそれぞれに設けられた２個の撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２）と、第１のマニピュレーターＭＮＰ１の所定部位に設けられた撮像部（第３の撮像部２１−１）と、第２のマニピュレーターＭＮＰ２の所定部位に設けられた撮像部（第４の撮像部２１−２）を備える。
それぞれの撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）あるいはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等を用いたカメラである。
第１の撮像部１１−１および第２の撮像部１１−２は、それぞれ、頭部の動きに応じて動かされる。
第３の撮像部２１−１および第４の撮像部２１−２は、それぞれ、第１のマニピュレーターＭＮＰ１および第２のマニピュレーターＭＮＰ２のそれぞれの動きに応じて動かされる。

また、ロボット１は、制御装置５１を備える。本実施形態では、ロボット１は、台部の内部に制御装置５１を備える。
制御装置５１は、ロボット１の動作を制御する。制御装置５１は、例えば、第１のマニピュレーターＭＮＰ１および第２のマニピュレーターＭＮＰ２の動作を制御する。さらに、ロボット１の腰などの部分の動作が可能な構成では、制御装置５１は当該腰などの部分の動作を制御する。
本実施形態では、第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１および第４の撮像部２１−２のそれぞれは、画像を撮像して、撮像された画像の情報を制御装置５１に送信（出力）する。また、第１の力センサー３１−１および第２の力センサー３１−２のそれぞれは、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１および第２のエンドエフェクターＥＮＤ２のそれぞれに作用する力およびモーメントを検出して、検出結果の情報を制御装置５１に送信（出力）する。制御装置５１は、これらの情報を受信（入力）し、受信された情報を、ロボット１の動作を制御する際に、使用することが可能である。
ここで、第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２、第１の力センサー３１−１および第２の力センサー３１−２のそれぞれと制御装置５１とは回線を介して接続されており、当該回線を介して情報を通信することが可能である。

本実施形態では、第１のマニピュレーターＭＮＰ１の位置および姿勢、第２のマニピュレーターＭＮＰ２の位置および姿勢、および各撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）により撮像される画像について、座標系のキャリブレーションが行われている。

本実施形態では、制御装置５１は、あらかじめ設定された動作制御プログラムにしたがって、ロボット１の動作を制御する。制御装置５１は、ロボット１の動作を実現するために必要な各種の情報を、ロボット１（本体）に対して教示する。
具体例として、制御装置５１は、各マニピュレーター（第１のマニピュレーターＭＮＰ１および第２のマニピュレーターＭＮＰ２）の動作を制御することで、各エンドエフェクター（第１のエンドエフェクターＥＮＤ１および第２のエンドエフェクターＥＮＤ２）により物体を把持すること、各エンドエフェクターにより把持された物体を移動させること、各エンドエフェクターにより把持された物体を所定位置に載置して離す（把持を解除する）こと、各エンドエフェクターにより把持された物体を加工（例えば、穴開けなど）すること、などが可能である。

ここで、本実施形態では、制御装置５１がロボット１の内部に備えられる場合を示したが、他の構成例として、制御装置５１はロボット１とは別体で備えられてもよく、この構成では、制御装置５１とロボット１とは有線のケーブルまたは無線により接続される。

図２は、本発明の一実施形態に係る制御装置５１の概略的な構成例を示すブロック図である。
制御装置５１は、入力部１１１と、出力部１１２と、記憶部１１３と、制御部１１４を備える。制御部１１４は、情報取得部１３１と、ロボット動作決定部１３２と、ロボット動作制御部１３３を備える。

入力部１１１は、外部から情報を入力する。例えば、入力部１１１は、ユーザーにより操作される操作部を有し、操作部の操作に応じた情報を入力してもよく、また、外部の装置から出力された情報を入力してもよい。入力部１１１は、例えば、各撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）から出力された画像（撮像画像）の情報を入力し、各力センサー（力センサー３１−１、力センサー３１−２）から出力された検出結果の情報を入力する。
出力部１１２は、外部へ情報を出力する。例えば、出力部１１２は、表示画面を有し、当該表示画面に情報を出力してもよく、また、外部の装置へ情報を出力してもよい。出力部１１２は、例えば、各撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）に動作の指示を与える情報を出力してもよく、各力センサー（力センサー３１−１、力センサー３１−２）に動作の指示を与える情報を出力してもよい。

記憶部１１３は、情報を記憶する。例えば、記憶部１１３は、動作制御プログラム、および各種のパラメーターなどを記憶する。
制御部１１４は、ロボット１に関する各種の制御を行う。例えば、制御部１１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサーを備え、記憶部１１３に記憶された動作制御プログラムを実行することにより、各種の制御を行う。

情報取得部１３１は、情報を取得する。例えば、情報取得部１３１は、入力部１１１により入力された情報を取得すること、および、記憶部１１３により記憶された情報を取得することが可能である。情報取得部１３１は、例えば、各撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）から出力された画像（撮像画像）の情報、および各力センサー（力センサー３１−１、力センサー３１−２）から出力された検出結果の情報を取得することが可能である。また、情報取得部１３１は、例えば、記憶部１１３に記憶されたパラメーターなどの情報を取得することが可能である。
ロボット動作決定部１３２は、ロボット１により行う動作（ロボット動作）を決定する。この場合、ロボット動作決定部１３２は、情報取得部１３１により取得された情報に基づいて、ロボット１により行う動作を決定してもよい。
ロボット動作制御部１３３は、ロボット動作決定部１３２により決定されたロボット動作を実現するように、ロボット１の動作を制御する。

ここで、本実施形態では、２本のアーム（腕）を備える双腕ロボットが用いられるが、他の構成例として、１本のアーム（腕）を備える単腕ロボットが用いられてもよい。また、複数の単腕ロボットが用いられてもよい。また、ロボットは、例えば、パラレルリンクロボットであってもよく、直交軸ロボットであってもよく、単軸ロボットであってもよく、スカラロボットであってもよい。

［箱材および箱の例］
図３は、本発明の一実施形態に係る組み立て前の箱材２０１の一例を示す図である。図３の例では、箱材２０１は略平面状に畳まれた状態にある。
図４は、本発明の一実施形態に係る完成した箱２０１Ａの一例を示す図である。箱２０１Ａは、箱材２０１を折ることで生成される箱である。
図３に示される箱材２０１は、第１の箱材部１００１と、第２の箱材部１００２と、第３の箱材部１００３と、第１の箱材部１００１と第２の箱材部１００２とを接続する板状の第１の接続部２４１と、第１の箱材部１００１と第３の箱材部１００３とを接続する板状の第２の接続部２４２を備える。
第１の箱材部１００１から第１の箱１００１Ａが生成され、第２の箱材部１００２から第２の箱１００２Ａが生成され、第３の箱材部１００３から第３の箱１００３Ａが生成される。第１の箱１００１Ａの一面と第２の箱１００２Ａの一面とが第１の接続部２４１を介して接続され、第１の箱１００１Ａの当該一面と第３の箱１００３Ａの一面とが第２の接続部２４２を介して接続される。

第１の箱材部１００１は、筒状の胴体を有し、当該筒状の２個の開口部のそれぞれに差し込み式のフタを有する形状であり、いわゆるキャラメル箱の一種である。
当該筒状の胴体は、４個の板状の面を有し、これらが接続されていて筒状を形成している。これら４個の板状の面を、接続された順に、第１の面、第２の面、第３の面、第４の面と呼ぶと、完成した箱１００１Ａでは、第１の面と第３の面とが対向し、第２の面と第４の面とが対向する。第１の面と第３の面とは同じ形状であり、第２の面と第４の面とは同じ形状である。本実施形態では、第１の面と第３の面は正方形であり、第２の面と第４の面は当該正方形の一辺と同じ長さの辺とそれより短い長さの辺を持つ長方形である。
当該差し込み式のフタは、それぞれの開口部において、第１の面に接続された板状の面を有し、当該面はいわゆるタックの一種である。当該面は、第１の面に近い１個の面と、第１の面から遠い他の１個の面とが接続されて構成されている。第１の面に近い１個の面は、開口部と略同じ形状である。第１の面に近い１個の面と比べて、第１の面から遠い他の１個の面は小さい。
また、当該差し込み式のフタは、それぞれの開口部において、第２の面および第４の面のそれぞれに接続された板状の面（１個の開口部について計２個の面）を有し、当該面はいわゆるフラップの一種である。

図３の例では、畳まれた箱材２０１の一方の面の側の外観を示してある。図３の例では、第１の箱材部１００１の構成部として、面２１１、２１２、２１３、２１４、２１５、２１６、２１７、２１８を示してある。例えば、面２１１は第１の面であり、面２１２が第２の面であり、面２１３および面２１４がタックであり、面２１５がフラップであり、面２１６および面２１７がタックであり、面２１８がフラップである。
なお、畳まれた箱材２０１の他方の面（反対の面）の側の外観については、図示を省略するが、上記において本実施形態に係る第１の箱材部１００１を説明した通りの面を有する。

第２の箱材部１００２は、第１の箱材部１００１と同様に、筒状の胴体を有し、当該筒状の２個の開口部のそれぞれに差し込み式のフタを有する形状であり、いわゆるキャラメル箱の一種である。
第２の箱材部１００２は、第１の箱材部１００１と比べて、全体的にサイズが小さく、また、上記した第１の面に相当する面が長方形である点を除いて、第１の箱材部１００１と同様な形状である。第２の箱材部１００２では、上記した第１の面に相当する長方形の面における短い方の辺にタックが設けられており開口部となっている。また、本実施形態では、第２の箱材部１００２における上記した第１の面に相当する長方形の面における長い方の辺の長さが、第１の箱材部１００１における正方形の第１の面の一辺の長さと等しい。

図３の例では、畳まれた箱材２０１の一方の面の側の外観を示してある。図３の例では、第２の箱材部１００２の構成部として、面２２１、２２２、２２３、２２４、２２５、２２６、２２７を示してある。例えば、面２２３および２２４がタックであり、面２２５および面２２６がタックであり、面２２７がフラップである。
なお、畳まれた箱材２０１の他方の面（反対の面）の側の外観については、図示を省略するが、上記において本実施形態に係る第２の箱材部１００２を説明した通りの面を有する。

第３の箱材部１００３は、第２の箱材部１００２と同じ形状を有しており、すなわち、筒状の胴体を有し、当該筒状の２個の開口部のそれぞれに差し込み式のフタを有する形状であり、いわゆるキャラメル箱の一種である。
図３の例では、畳まれた箱材２０１の一方の面の側の外観を示してある。図３の例では、第２の箱材部１００３の構成部として、面２３１、２３２、２３３、２３４、２３５、２３６、２３７を示してある。例えば、面２３４および２３５がタックであり、面２３６および面２３７がタックであり、面２３３がフラップである。
なお、畳まれた箱材２０１の他方の面（反対の面）の側の外観については、図示を省略するが、上記において本実施形態に係る第３の箱材部１００３を説明した通りの面を有する。

ここで、本実施形態に係る箱材２０１では、第１の箱材部１００１における第３の面の一方の開口部の側の辺と、第２の箱材部１００２における第３の面に相当する面の開口部ではない一方の側の辺とが、第１の接続部２４１を介して接続されている。本実施形態では、第１の接続部２４１は、長方形であり、第１の箱材１００１におけるタックのうちの第１の面に近い１個の面と同じ形状である。
なお、第１の接続部２４１は、例えば、第１の箱材１００１における第３の面と第２の箱材１００２における第３の面に相当する面との一方または両方と一体であってもよい。

同様に、本実施形態に係る箱材２０１では、第１の箱材部１００１における第３の面の他方の開口部の側の辺と、第３の箱材部１００３における第３の面に相当する面の開口部ではない一方の側の辺とが、第２の接続部２４２を介して接続されている。本実施形態では、第２の接続部２４２は、長方形であり、第１の箱材１００１におけるタックのうちの第１の面に近い１個の面と同じ形状である。
なお、第２の接続部２４２は、例えば、第１の箱材１００１における第３の面と第３の箱材１００３における第３の面に相当する面との一方または両方と一体であってもよい。

なお、箱材部２０１における任意の面に、必要に応じて、穴、あるいは、切り欠きなどが設けられてもよい。

［治具の例］
図５は、本発明の一実施形態に係る治具（第１の治具３１１）の一例を示す図である。
第１の治具３１１は、略同一の形状の面が厚みを持った形状を有する。当該略同一の形状の面は、長方形の部分と、当該長方形の長辺の両端のそれぞれから直交する同じ向きに突起した部分（両端の２個の突起部分）と、当該長方形の長辺の中央から両端の突起部分とは逆向きに直交する突起した部分（中央の１個の突起部分）から構成される。本実施形態では、中央の１個の突起部分が、ロボット１により把持される。

図６は、本発明の一実施形態に係る治具（第２の治具３２１）の一例を示す図である。
第２の治具３２１は、略同一の形状の面が厚みを持った形状を有する。当該略同一の形状の面は、Ｌ字状の面である。本実施形態では、Ｌ字状が有する互いに直交する２個の板状の面のうちの一方が、ロボット１により把持される。なお、Ｌ字状が有する互いに直交する２個の板状の面の長さ（互いに直交する方向に延びる長さ）としては、本実施形態では、異なるが、他の構成例として、同じであってもよい。

図７は、本発明の一実施形態に係る治具（第３の治具３３１）の一例を示す図である。
第３の治具３３１は、略同一の形状の面が厚みを持った形状を有する。当該略同一の形状の面は、Ｌ字状に近いが、Ｌ字状の凹部が曲面になっている面である。本実施形態では、このような略Ｌ字状が有する互いに略直交する２個の板状の面のうちの一方が、ロボット１により把持される。
本例では、第３の治具３３１は、ヘラの部分とスロープの部分を持つ滑り台のような形状を有している。

図８は、本発明の一実施形態に係る治具（第４の治具３４１）の一例を示す図である。
第４の治具３４１は、略同一の形状の面が厚みを持った形状と、当該面から当該厚みの一方の向きに突起した部分とを有する。当該略同一の形状の面は、長方形の部分と、当該長方形の長辺の両端のそれぞれから直交する同じ向きに突起した部分（両端の２個の突起部分）から構成される。また、当該面から当該厚みの一方の向きに突起した部分は、当該長方形の長辺の中央から突起した部分（中央の１個の突起部分）から構成される。本実施形態では、中央の１個の突起部分が、ロボット１により把持される。

図９は、本発明の一実施形態に係る治具（第５の治具３５１）の一例を示す図である。
第５の治具３５１は、厚みを持ったブロック状の部分と、当該ブロック状の部分に接続された長方形状の部分とを有する。当該長方形状の部分は、薄い板状であり、当該ブロック状の部分から、当該長方形状の長手方向に延びている。本実施形態では、当該ブロック状の部分が、ロボット１により把持される。

［ロボットにより行われる作業の原理の説明］
図１０〜図１３を参照して、ロボット１により、第１の箱材部１００１が畳まれた状態から起こされた状態に動かす作業の原理を説明する。
図１０、図１１、図１２、図１３は、それぞれ、本発明の一実施形態に係るロボット１により第１の箱材部１００１が畳まれた状態から起こされた状態に動かす作業の原理を説明するための図である。

図１０〜図１３は、第１の箱材部１００１が有する第１の面４０１（第１の板体）、第２の面４０２（第２の板体）、第３の面４０３（第３の板体）および第４の面４０４（第４の板体）について、これらの面４０１〜４０４に垂直な断面を示してある。本例では、この断面は、平行四辺形（長方形あるいは正方形でもよい）となっている。また、図１１〜図１３は、第１の掌４１−１および第２の掌４１−２について、同様な断面を示してある。本例では、図１１から図１３への順で、作業の過程の時間的な流れを示してある。
図１０〜図１３の説明では、第３の面４０３が下側に配置されているのに対して、第１の面４０１が上側に配置されているとし、また、第４の面４０４が左側に配置されているのに対して、第２の面４０２が右側に配置されているとする。

第１の面４０１と第２の面４０２とを接続（連結）する辺（第１の部位）を第１の辺４１１と呼び、第２の面４０２と第３の面４０３とを接続（連結）する辺（第２の部位）を第２の辺４１２と呼び、第３の面４０３と第４の面４０４とを接続（連結）する辺（第３の部位）を第３の辺４１３と呼び、第４の面４０４と第１の面４０１とを接続（連結）する辺（第４の部位）を第４の辺４１４と呼ぶ。
第１の面４０１と第２の面４０２とが成す角度を第１の角度θ１と呼び、第２の面４０２と第３の面４０３とが成す角度を第２の角度θ２と呼び、第３の面４０３と第４の面４０４とが成す角度を第３の角度θ３と呼び、第４の面４０４と第１の面４０１とが成す角度を第４の角度θ４と呼ぶ。
なお、図１０〜図１３では、第１の箱材部１００１が有する第１の面４０１、第２の面４０２、第３の面４０３および第４の面４０４と、第１の辺４１１、第２の辺４１２、第３の辺４１３および第４の辺４１４以外の構成部については、図示を省略してある。

図１０には、第１の箱材部１００１が折り畳まれた状態に近い状態を示してある。
第１の箱材部１００１が完全に折り畳まれた状態では、第１の角度θ１および第３の角度θ３が１８０度（または、約１８０度）であり、第２の角度θ２および第４の角度θ４が０度（または、約０度）である。図１０には、第１の箱材部１００１が少し起こされた状態を示してある。
本例では、第１の箱材部１００１の第３の面４０３は、移動しないように固定されているとする。

図１１には、ロボット１が、第１の掌４１−１および第２の掌４１−２を第１の箱材部１００１に当接させた（度あたりさせた）状態を示してある。
本例では、第１の掌４１−１は第４の辺４１４に当接させられており、第２の掌４１−２は第２の辺４１２に当接させられている。ロボット１は、第２の掌４１−２の位置および姿勢を固定したまま、第１の掌４１−１を所定の方向Ｐ１に動かす。当該所定の方向Ｐ１は、第１の掌４１−１から第１の箱材部１００１の側へ、斜め上方に向かう方向（図１１において、右斜め上の方向）である。これにより、摩擦力によって、第１の箱材部１００１が立ち上がっていき、具体的には、第１の面４０１と第３の面４０３との距離（垂線方向の距離）が大きくなっていき、第１の角度θ１および第３の角度θ３が小さくなっていき、第２の角度θ２および第４の角度θ４が大きくなっていく。

図１２には、図１１に示される状態よりも第１の箱材部１００１が立ち上がった状態を示してある。
ロボット１は、第２の掌４１−２の位置および姿勢を固定したまま、第１の掌４１−１を所定の方向Ｐ２に動かす。当該所定の方向Ｐ２は、第１の掌４１−１から第１の箱材部１００１の側へ、略水平に向かう方向（図１２において、略右の方向）である。これにより、摩擦力によって、第１の箱材部１００１がさらに立ち上がっていき、第１の角度θ１、第２の角度θ２、第３の角度θ３および第４の角度θ４が９０度に近付いていく。

図１３には、第１の箱材部１００１が完全に立ち上がった状態を示してある。
ロボット１の第１の掌４１−１の面と第４の面４０４とが平行に接しており、ロボット１の第２の掌４１−２の面と第２の面４０２とが平行に接している。第１の角度θ１、第２の角度θ２、第３の角度θ３および第４の角度θ４が９０度となっている。

ここで、図１１〜図１３の例において、ロボット１が第２の掌４１−２に付与する力の大きさおよび方向としては、例えば実験あるいは理論によってあらかじめ定められ、任意の態様が用いられてもよい。一例として、当該力の大きさあるいは方向が連続的に変化する態様が用いられてもよく、または、当該力の大きさあるいは方向が離散的に変化する態様が用いられてもよい。

図１４を参照して、ロボット１により、第２の治具３２１を用いて、第１の箱材部１００１のタック（面４３１および面４３２）に折り目を付ける作業の原理を説明する。
図１４は、ロボット１により、第２の治具３２１を用いて、第１の箱材部１００１のタック（面４３１および面４３２）に折り目を付ける作業の原理を説明するための図である。図１４は、図１３に示されるように少なくとも第１の面４０１、第２の面４０２、第３の面４０３および第４の面４０４が完全に起こされた状態で、第１の箱材１００１を第２の面４０２の外側から第２の面４０２に垂直に見た様子を示してある。
なお、図１４では、第１の箱材部１００１の概略的な形状および当該タックを示してあり、他の構成部については図示を省略してある。

ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪によりＬ字型の第２の治具３２１の一方の面の端を把持し、当該Ｌ字型の第２の治具３２１の当該一方の面または他方の面をタックに接触させて、当該タックに折り目を付ける。このとき、ロボット１は、当該Ｌ字型の第２の治具３２１の当該一方の面が第１の面４０１に対して垂直な向きを基準として、そこから、把持している部分（当該一方の面の端）が第１の面４０１に近付く方向に少し傾けた状態で、当該タックに折り目を付ける。
ここで、ロボット１は、第２の治具３２１に付与する力の大きさあるいは方向に応じて、当該タックを動かす速さあるいは方向を調整することが可能である。
例えば、ロボット１は、タックの面４３１と第１の面４０１とを接続する辺を折り曲げることで、当該タックの面４３１を第１の面４０１に対して上側に折り曲げる。また、ロボット１は、タックの面４３１と面４３２とを接続する辺を折り曲げることで、当該タックの面４３２を面４３１に対して下側に折り曲げる。

［ロボットにより行われる作業の説明］
以下で、ロボット１により行われる作業（第１の作業〜第３の作業）を説明する。
以下の各処理は、制御装置５１がロボット１を制御することで、当該ロボット１により行われる。ロボット１は、第１のマニピュレーターＭＮＰ１および第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を使用すること、第２のマニピュレーターＭＮＰ２および第２のエンドエフェクターＥＮＤ２を使用することが可能である。制御装置５１は、例えば、各撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）からの画像情報、あるいは、各力センサー（力センサー３１−１、力センサー３１−２）からの検出情報などをロボット１の制御に使用してもよい。例えば、制御装置５１は、それぞれの処理において、画像情報に基づいて位置制御を行ってもよく、または、力の検出情報に基づいて力制御を行ってもよく、または、これらの制御を組み合わせて行ってもよい。
本例では、制御装置５１は、あらかじめ設定された動作制御プログラムを実行することで、作業（第１の作業〜第３の作業）の処理を行う。

なお、本実施形態に係るロボット１では、一方の腕側（第１のマニピュレーターＭＮＰ１および第１のエンドエフェクターＥＮＤ１）の構成と、他方の腕側（第２のマニピュレーターＭＮＰ２および第２のエンドエフェクターＥＮＤ２）の構成とは同じであるため、本実施形態で例示している一方の腕側または他方の腕側の代わりに、反対側の腕側が用いられてもよい。
また、箱材２０１を組み立てる作業の処理を行う動作制御プログラムを設計する際に、箱材２０１の大きさあるいは材質などが考慮されてもよい。

＜ロボットにより行われる第１の作業の説明＞
図１５〜図２８を参照して、ロボット１により行われる第１の作業を説明する。
図１５は、本発明の一実施形態に係るロボット１により行われる作業（第１の作業）の処理の手順の一例を示す図である。
図１６は、本発明の一実施形態に係るロボット１により行われる作業（第１の作業における箱材の起立）の処理の手順の一例を示す図である。
図１７〜図２８は、それぞれ、本発明の一実施形態に係るロボット１により行われる作業（第１の作業）の過程を示す図である。本例では、図１７から図２８への順で、第１の作業の過程の時間的な流れを示してある。

ここで、第１の作業は、第１の箱材部１００１を組み立てる作業である。
第１の作業では、図３に示される箱材２０１の第１の箱材部１００１を組み立てる。図１７〜図２８では、図を見易くするために、箱材２０１については第１の箱材部１００１の構成部のみを示してあり、また、マニピュレーター（第１のマニピュレーターＭＮＰ１、第２のマニピュレーターＭＮＰ２）およびエンドエフェクター（第１のエンドエフェクターＥＮＤ１、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２）の一部または全部の図示を省略してある場合がある。また、図１７〜図２８では、図を見易くするために、箱材２０１に対する作業を行う作業領域における他の物体（例えば、治具など）あるいは符号の一部または全部について図示を省略してある場合がある。
また、図１７〜図２８では、図１および図５〜図１４に示される符号と同じ符号を用いている。例えば、第１の箱材部１００１が有する面の符号としては、図３および図４に示されるものとは異なる符号を用いるが、同じ形状であるため、同じ配置の面は対応する。

以下で、図１５に示されるステップＳ１〜ステップＳ１０の処理の順で説明する。
また、図１５に示されるステップＳ２の処理の詳細は、図１６に示されるステップＳ３１〜ステップＳ３３の処理に相当する。このため、ステップＳ２の処理の説明において、ステップＳ３１〜ステップＳ３３の処理を説明する。

（ステップＳ１）
ロボット１は、箱材２０１を第６の治具１０１１に設置する。初期状態では、箱材２０１は、図３に示されるように、完全に畳まれた状態であり、ロボット１の作業領域に置かれている。ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪（または、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪）で当該箱材２０１を把持して移動させて、第６の治具１０１１に設置する。そして、ロボット１は、当該箱材２０１の把持を解除する。
本例では、箱材２０１は、第６の治具１０１１に固定されて、ロボット１による作業によってずれないようにされる。

本例では、第６の治具１０１１は、テーブルである。本例では、第１の箱材部１００１の第３の面４０３あるいは接続部（第１の箱材部１００１と第２の箱材部１００２との接続部、第１の箱材部１００１と第３の箱材部１００３との接続部）が、当該テーブルの台の上に平行に置かれて、固定される。
ここで、箱材２０１をテーブルに固定する方法としては、任意の方法が用いられてもよく、例えば、テーブルの台に設けられた吸着機構により箱材部２０１を吸着する方法、または、ロボット１または人によってテーブルの台と箱材部２０１とをクリップなどで留める方法が用いられてもよい。

（ステップＳ２）
ロボット１は、第１の箱材部１００１を起こす。
ここで、ステップＳ２の処理の詳細であるステップＳ３１〜ステップＳ３３の処理を説明する。当該処理の原理は、図１０〜図１３を参照して説明した通りである。

（ステップＳ３１）
ロボット１は、第１の箱材部１００１の二辺に掌（第１の掌４１−１、第２の掌４１−２）を当接させる。
具体的には、図１７に示されるように、ロボット１は、マニピュレーター（第１のマニピュレーターＭＮＰ１、第２のマニピュレーターＭＮＰ２）あるいは掌（第１の掌４１−１、第２の掌４１−２）を動かして、第１の掌４１−１の面を第１の箱材部１００１の第４の辺４１４に当接させ、第２の掌４１−２の面を第１の箱材部１００１の第２の辺４１２に当接させる。

（ステップＳ３２）
ロボット１は、第１の箱材部１００１に力を加える。
具体的には、図１８に示されるように、ロボット１は、第２の掌４１−２の位置および姿勢を固定したまま、第１の掌４１−１に、第１の箱材部１００１の第１の面４０１〜第４の面４０４の部分が起き上がる方向の力を付与する。これにより、当該力が第１の箱材部１００１に加えられる。そして、当該部分が次第に起き上がっていく。なお、当該力の方向（あるいは、当該力をかけて移動させる距離など）は、例えば、第１の箱材部１００１の大きさなどに基づいて計算などによって決められてもよい。

（ステップＳ３３）
ロボット１は、第１の箱材部１００１を完全に起こす。
具体的には、図１９に示されるように、ロボット１の第１の掌４１−１の面が第１の箱材部１００１の第４の面４０４と平行に接し、当該ロボット１の第２の掌４１−２の面が第１の箱材部１００１の第２の面４０２と平行に接する。

（ステップＳ３）
ロボット１は、起こした第１の箱材部１００１を固定する第１の治具３１１を設置する。
具体的には、まず、図２０に示されるように、ロボット１は、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪で第１の箱材部１００１の第１の面４０１と第３の面４０３を把持する。その後、ロボット１は、第２の掌４１−２の部分を縮めることで、第２の掌４１−２を第２の辺４１２から離間させ、これとともに、第１の掌４１−１の部分を縮めることで、第１の掌４１−１を第４の辺４１４から離間させる。そして、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で、第１の治具３１１を把持する。ここで、初期状態では、第１の治具３１１は、ロボット１の作業領域に置かれている。

続いて、図２１に示されるように、ロボット１は、第１の治具３１１を第１の箱材部１００１の第１の面４０１の上側からかぶせて押し当てて、第１の治具３１１で第１の箱材部１００１の起き上がった部分を固定する。
その後、ロボット１は、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪による第１の箱材部１００１の把持を解除する。

ここで、本例では、ロボット１は、第１の治具３１１の中央の突起部を把持し、第１の治具３１１の両端の突起部によって、起き上がった第１の面４０１と第２の面４０２と第４の面４０４を挟み込む。これにより、第１の治具３１１の両端の突起部の内側の面が第２の面４０２および第４の面４０４に接し、第１の治具３１１の両端の突起部の間の内側の面が第１の面４０１に接する。このとき、ロボット１は、第１の力センサー３１−１の検出結果に基づいて力制御を行ってもよく、例えば、第１の治具３１１に加えられる上方向の力が所定の閾値以上となった場合に第１の治具３１１が第１の箱材部１００１に嵌ったと判定してもよい。
その後、ロボット１は、第１の治具３１１を第１の面４０１に接しさせたまま、第１の治具３１１を第１の面４０１に沿って移動させてもよい。
ここで、本例では、第１の治具３１１の形状および大きさが第１の箱材部１００１の形状および大きさに合わせて作成されている。

（ステップＳ４）
ロボット１は、第２の治具３２１を用いて、第１の箱材部１００１のタックに折り目を付ける。この処理の原理は、図１４を参照して説明した通りである。ここでは、折り目を付ける対象は、２箇所のタックのうちの一方のタック（面４３１および面４３２）である。
具体的には、まず、図２２に示されるように、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で、第２の治具３２１を把持する。ここで、初期状態では、第２の治具３２１は、ロボット１の作業領域に置かれている。そして、ロボット１は、Ｌ字型の第２の治具３２１を図１４に示されるように少し傾けて、当該タックの手前に配置する。このとき、ロボット１は、把持するＬ字型の第２の治具３２１の一方の面に対して、他方の面が第１の面４０１に平行であって当該タックの開口部に向かって延びるように配置する。
ここで、本例では、Ｌ字型の第２の治具３２１の当該他方の面が当該タックの開口部に向かって延びる長さが、当該タックの長さ（同じ方向の長さ）よりも長くなるように設計されている。

続いて、図２３に示されるように、ロボット１は、Ｌ字型の第２の治具３２１の前記一方の面を当該タックに近付けるように、第２の治具３２１を動かす。このとき、ロボット１は、第１の辺４１１（および第２の辺４１２、第３の辺４１３、第４の辺４１４）に沿った方向に、第２の治具３２１を動かす。これにより、当該タックの面４３２の端に第２の治具３２１が接した状態で、当該タックの面４３２が面４３１に対して下側に折り曲げられる。

続いて、図２４に示されるように、ロボット１は、Ｌ字型の第２の治具３２１の前記他方の面の一部がタックの面４３２の下側に入った状態で、第２の治具３２１を上側に動かす。このとき、ロボット１は、Ｌ字型の第２の治具３２１の前記一方の面が第１の面４０１に対して垂直な向きとなるように第２の治具３２１を動かした後に（つまり、前記した傾きを解消した後に）、第２の治具３２１を上側に動かしてもよい。これにより、当該タックの面４３１が第１の面４０１に対して上側に折り曲げられる。

（ステップＳ５）
ロボット１は、第２の治具３２１を用いて、第１の箱材部１００１のフラップを折る。本例では、ロボット１は、タックに折り目を付けるために使用した第２の治具３２１をそのまま使用して、当該タックの両側のフラップを折る。
具体的には、まず、図２５に示されるように、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で第２の治具３２１を把持したまま、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を動かして、第２の治具３２１で一方のフラップの面４５１を第１の箱材部１００１の外側から内側に向かって押し付ける。このとき、ロボット１は、第２の治具３２１がフラップのところの開口部の面（仮想的な面）と平行に、第１の箱材部１００１の外側から内側に向かって動くようにする。これにより、当該一方のフラップの面４５１が開口部の面（仮想的な面）と平行（または、略平行）に折り曲げられる。
さらに、続けて、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で第２の治具３２１を把持したまま、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を動かして、第２の治具３２１で、折り曲げられた一方のフラップの面４５１を開口部の外側から内側に向かって押し付けてもよい。これにより、当該一方のフラップの面４５１が開口部の内側に折り目を付けられる。

続いて、ロボット１は、他方のフラップの面４５２についても同様に、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で第２の治具３２１を把持したまま、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を動かして、第２の治具３２１で他方のフラップの面４５２を第１の箱材部１００１の外側から内側に向かって押し付ける。これにより、当該他方のフラップの面４５２が開口部の面（仮想的な面）と平行（または、略平行）に折り曲げられる。
さらに、続けて、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で第２の治具３２１を把持したまま、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を動かして、第２の治具３２１で、折り曲げられた他方のフラップの面４５２を開口部の外側から内側に向かって押し付けてもよい。これにより、当該他方のフラップの面４５２が開口部の内側に折り目を付けられる。

ここで、本例では、ロボット１は、タックが上側に折り目を付けられた状態でフラップを折るため、フラップを折る際にタックが干渉すること（ぶつかること）を抑制することができる。

（ステップＳ６）
ロボット１は、タックを挿入するための第３の治具３３１を設置する。なお、上記の処理によって、当該タックは上側に折り目を付けられており、両側のフラップは折り曲げられている。
具体的には、図２６に示されるように、ロボット１は、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪で、第３の治具３３１を把持する。ここで、初期状態では、第３の治具３３１は、ロボット１の作業領域に置かれている。そして、ロボット１は、略Ｌ字型の第３の治具３３１を当該タックの手前に配置する。このとき、ロボット１は、把持する略Ｌ字型の第３の治具３３１の一方の面に対して、他方の面が第１の面４０１に平行であって当該タックの開口部に向かって延びるように配置する。これにより、第３の治具３３１のＬ字状の凹部の曲面が、第１の箱材部１００１の当該タックおよび開口部と対向させられる。
そして、ロボット１は、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪による第３の治具３３１の把持を解除する。

（ステップＳ７）
ロボット１は、第４の治具３４１を用いて、タックを挿入する。
具体的には、まず、図２７に示されるように、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で、第４の治具３４１を把持する。ここで、初期状態では、第４の治具３４１は、ロボット１の作業領域に置かれている。そして、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で第４の治具３４１を把持したまま、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を動かして、第４の治具３４１を第３の治具３３１に当接させる。

ここで、本例では、ロボット１は、第４の治具３４１の中央の突起部を把持し、第４の治具３４１の両端の突起部によって、略Ｌ字型の第３の治具３３１の一方の面を挟み込む。当該一方の面は、第１の箱材部１００１の第１の面４０１に対して垂直な面であり、開口部に対向させられていない方の面である。これにより、第４の治具３４１の両端の突起部の間の内側の面が第３の治具３３１に接する。
また、本例では、ロボット１は、第４の治具３４１の下面が第１の箱材部１００１の第１の面４０１と平行になり、当該下面の高さが第１の面４０１の高さよりも高くなるように配置する。図２７の例では、これらの高さが略同じにされている。
ここで、本例では、第４の治具３４１の形状および大きさが、第３の治具３３１および第１の箱材部１００１の形状および大きさに合わせて作成されている。

続いて、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で第４の治具３４１を把持したまま、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を動かして、第４の治具３４１によって、第３の治具３３１を第１の箱材部１００１の開口部に近付けていく。そして、ロボット１は、第４の治具３４１の２個の突起部の先端の面（最も第１の箱材部１００１の側の面）を、第１の面４０１とタックの面４３１との境界付近に配置する。その後、ロボット１は、第４の治具３４１の下面を第１の箱材部１００１の第１の面４０１と平行に保ったまま、第４の治具３４１を少し下側へ移動させる。

続いて、図２８に示されるように、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で第４の治具３４１を把持したまま、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を動かして、第４の治具３４１によって、第３の治具３３１を第１の箱材部１００１の開口部に近付けていく。このとき、タックが第３の治具３３１のＬ字状の凹部の曲面に沿って案内されることで、当該タックが滑らかに第１の箱材部１００１の開口部に挿入されていく。これにより、当該タックの面４３２が第１の箱材部１００１の開口部に収容され、当該タックの面４３１が当該開口部を覆う面（直方体の第１の箱１００１Ａの一面）として完成させられる。

（ステップＳ８）
ロボット１は、第３の治具３３１および第４の治具３４１を除く。
具体的には、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で第４の治具３４１を把持したまま、第４の治具３４１を第１の箱材部１００１から離れた位置に置く。また、ロボット１は、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪で第３の治具３３１を把持して、第３の治具３３１を第１の箱材部１００１から離れた位置に置く。
なお、各治具（第１の治具３１１、第２の治具３２１、第３の治具３３１、第４の治具３４１）は、例えば、初期状態の位置に戻されて（置かれて）もよく、または、他の位置に置かれてもよい。

（ステップＳ９）
ここで、第１の箱材部１００１が有する２箇所の開口部のうちの一方は、タックおよびフラップが閉じられて完成している。
ロボット１は、第６の治具１０１１を回転させる。
具体的には、ロボット１は、既に作業が完了したタックおよびフラップの位置と、まだ作業が行われていないタックおよびフラップの位置とが入れ替わるように、第６の治具１０１１（本例では、テーブル）を回転させる。この回転の機構としては、任意のものが用いられてもよく、例えば、テーブルの台の部分のみが回転する機構が用いられてもよく、または、テーブルの全体が回転する機構が用いられてもよい。
なお、本例では、第６の治具１０１１に回転の機構を備えたが、回転の代わりに、回転以外の動きの機構が備えられてもよい。また、本例では、ロボット１が第６の治具１０１１を動かしたが、他の構成例として、他の装置または人によって第６の治具１０１１を動かす構成が用いられてもよい。

（ステップＳ１０）
ロボット１は、第１の箱材部１００１の他方の開口部の作業を行う。
具体的には、ロボット１は、既に作業が完了したタックおよびフラップに対して行った作業と同じようにして、まだ作業が行われていないタックおよびフラップに対して作業を行う。これにより、第１の箱材部１００１が有する２箇所の開口部の両方が、タックおよびフラップが閉じられて完成する。つまり、第１の箱材部１００１から完成した第１の箱１００１Ａが生成される。

ここで、本例では、既に作業が完了したタックおよびフラップの位置と、まだ作業が行われていないタックおよびフラップの位置とを入れ替えて、ロボット１が両方の作業を行う構成を示したが、他の構成例として、既に作業が完了したタックおよびフラップの位置と、まだ作業が行われていないタックおよびフラップの位置を変化させずに、ロボット１が両方の作業を行う構成が用いられてもよい。

＜第１の作業のまとめ＞
以上のように、本実施形態に係るロボット１では、双腕を用いて、第１の箱材部１００１を組み立てる。
概略的には、まず、ロボット１は、水平に置かれた第１の箱材部１００１について、第１の箱材部１００１の一方の側を一方の掌４１−１で押さえ、第１の箱材部１００１の他方の側を他方の掌４１−２で押さえる。ここで、第１の箱材部１００１が単純に水平に押されると、第１の箱材部１００１がつぶれる可能性がある。そこで、ロボット１は、一方の掌４１−１を斜め上に動かすことで、第１の箱材部１００１を起こす。ここで、このままロボット１の両方の掌（第１の掌４１−１、第２の掌４１−２）が第１の箱材部１００１から離されると、第１の箱材部１００１の形状が元の状態に戻る可能性がある。そこで、ロボット１は、片方の手の爪（第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪）で第１の箱材部１００１を把持しながら、第１の箱材部１００１に蓋のような治具（第１の治具３１１）を設置する。

このように、本実施形態では、例えば、第１の箱材部１００１の２箇所のタックの部分をロボット１により把持するスペースが無いような場合においても、ロボット１は、第１の箱材部１００１の筒状の部分（４個の面４０１〜４０４で囲まれた部分）を起こすことが可能である。
なお、本例のように第１の治具３１１が設置されることで第１の箱材部１００１に強い折り癖を付けることが可能であるが、他の構成例として、第１の治具３１１が用いられなくてもよい。

概略的には、続けて、ロボット１は、タックをフラップよりも先に折って、タックを癖付けする。この理由は、フラップを第１の箱材部１００１の開口部の内部に折り込む際に、フラップとタックとが干渉することを防ぐためである。このとき、ロボット１は、単純なＬ字型の治具（第２の治具３２１）を把持して、当該治具を設置治具（第６の治具１０１１）に対して斜めにして折ることで、期待した方向と逆方向に折れることを防ぐことができる。次に、ロボット１は、フラップを折る。本例では、ロボット１は、２箇所のフラップのそれぞれについて、タックの癖付けをした治具と同じ治具（第２の治具３２１）を用いて、当該治具を横方向に移動してフラップを折り、その後、当該治具を第１の箱材部１００１の開口部の内部に向けて押し、これにより、当該フラップの折り癖を付ける。なお、ロボット１は、力制御を用いて、当該治具と当該フラップとの接触を検出（判定）してもよい。

概略的には、続けて、ロボット１は、タックを挿入する。このとき、ロボット１は、滑り台のような治具（第３の治具３３１）を設置し、当該治具のスロープの部分によって、タックが９０度付近に折れた状態を維持しながら、当該タックをフラップの下に挿入する。なお、当該治具のスロープの下のヘラのような部分は、例えば、第１の箱材部１００１の紙のつなぎ目あるいは糊付け面による段差をタックが乗り越えるために必要である。そして、ロボット１は、上から見て凹のような形状をした治具（第４の治具３４１）を用いて、タックの両端に力がかかるようにして、当該タックを挿入する。その後、ロボット１は、例えば、当該治具で当該タックを数回押して、より確実に当該タックを挿入してもよい。
このように、本実施形態では、フラップとタックに折り癖を付け、当該タックの挿入の安定度を向上させることができる。

ここで、第１の箱材部１００１には２箇所の開口部（タックおよびフラップ）がある。このため、ロボット１は、例えば、第６の治具１０１１（テーブル）の少なくとも台の部分を１８０度回転することにより、第１の箱材部１００１の配置を変更して作業を行うことが可能である。

＜ロボットにより行われる第２の作業の説明＞
図２９〜図３３を参照して、ロボット１により行われる第２の作業を説明する。
図２９は、本発明の一実施形態に係るロボット１により行われる作業（第２の作業）の処理の手順の一例を示す図である。
図３０〜図３３は、それぞれ、本発明の一実施形態に係るロボット１により行われる作業（第２の作業）の過程を示す図である。本例では、図３０から図３３への順で、第２の作業の過程の時間的な流れを示してある。

ここで、第２の作業は、図１５に示されるステップＳ６〜ステップＳ７におけるタックの挿入の作業に関する他の例である。
第２の作業では、図３に示される箱材２０１の第１の箱材部１００１を組み立てる。図３０〜図３３では、図２６〜図２８と同様に、図を見易くするために、一部の構成要素あるいは符号の図示を省略してある場合がある。
また、図３０〜図３３では、図１および図７〜図１４に示される符号と同じ符号を用いている。例えば、第１の箱材部１００１が有する面の符号としては、図３および図４に示されるものとは異なる符号を用いるが、同じ形状であるため、同じ配置の面は対応する。

以下で、図２９に示されるステップＳ５１〜ステップＳ５５の処理の順で説明する。

（ステップＳ５１）
ロボット１は、タックを挿入するための第３の治具３３１を設置する。
ここで、ステップＳ５１の処理は、図１５に示されるステップＳ６の処理と同様である。
また、ステップＳ６の処理の場合と同様に、ステップＳ１〜ステップＳ５の処理と同様な処理によって、当該タックは上側に折り目を付けられており、両側のフラップは折り曲げられている。

（ステップＳ５２）
ロボット１は、第５の治具３５１を第１の箱材部１００１のフラップの前に設置する。
具体的には、図３０に示されるように、ロボット１は、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪で、第５の治具３５１を把持する。ここで、初期状態では、第５の治具３５１は、ロボット１の作業領域に置かれている。そして、ロボット１は、第５の治具３５１を当該フラップ（面４５１および面４５２）の前に配置する。このとき、ロボット１は、第１の箱材部１００１の開口部に平行（または、略平行）に折り曲げられたフラップの面４５１、４５２に対して、第１の箱材部１００１の内側とは反対の側（外側）に、第５の治具３５１の長方形状の部分を平行に挿入する。これにより、当該フラップの面４５１、４５２が、折り曲げられた状態で、第５の治具３５１に当接されて保持される。
ここで、本例では、ロボット１は、図１５に示されるステップＳ７の処理と同様に、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で、第４の治具３４１を把持している。

（ステップＳ５３）
ロボット１は、第４の治具３４１を用いて、タックを途中まで挿入する。
具体的には、図３１に示されるように、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で第４の治具３４１を把持したまま、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を動かして、第４の治具３４１を第３の治具３３１に当接させる。
続いて、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で第４の治具３４１を把持したまま、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を動かして、第４の治具３４１によって、第３の治具３３１を第１の箱材部１００１の開口部に近付けていく。そして、ロボット１は、第４の治具３４１の２個の突起部の先端の面（最も第１の箱材部１００１の側の面）を、第１の面４０１とタックの面４３１との境界付近に配置する。その後、ロボット１は、第４の治具３４１の下面を第１の箱材部１００１の第１の面４０１と平行に保ったまま、第４の治具３４１を少し下側へ移動させる。
続いて、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で第４の治具３４１を把持したまま、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を動かして、第４の治具３４１によって、第３の治具３３１を第１の箱材部１００１の開口部に近付けていく。本例では、ロボット１は、当該タックを完全に挿入せずに、途中まで挿入する。ここで、当該タックを途中まで挿入する程度としては、任意に設定されてもよい。

（ステップＳ５４）
ロボット１は、第５の治具３５１を抜き出す。
具体的には、図３２に示されるように、ロボット１は、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪で第５の治具３５１を把持したまま、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２を動かして、第５の治具３５１の長方形状の部分をフラップの面４５１、４５２の前から抜き出す。本例では、ロボット１は、第５の治具３５１の長方形状の部分をフラップの面４５１、４５２の前に挿入したときと逆向きに、第５の治具３５１の長方形状の部分を抜き出す。

（ステップＳ５５）
ロボット１は、第４の治具３４１を用いて、タックを挿入する。
具体的には、図３３に示されるように、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で第４の治具３４１を把持したまま、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を動かして、第４の治具３４１によって、第３の治具３３１を第１の箱材部１００１の開口部に近付けて、タックを完全に挿入する。これにより、当該タックの面４３２が第１の箱材部１００１の開口部に収容され、当該タックの面４３１が当該開口部を覆う面（直方体の第１の箱１００１Ａの一面）として完成させられる。

ここで、本例のようにロボット１が第５の治具３５１によってフラップを押さえながらタックを挿入する構成は、例えば、特に、第１の箱材部１００１に物体（例えば、梱包物）が収容された状態でタックを挿入する場合に有効である。つまり、第１の箱材部１００１に収容された物体が第１の箱材部１００１の内側から外側に向かってフラップを押すような場合においても、当該フラップを第５の治具３５１によって外側から押さえながら、タックを滑らかに挿入することが可能である。

また、本例では、ロボット１は、第５の治具３５１をフラップに当接させた状態でタックを途中まで挿入し、その後、第５の治具３５１を除いた状態で当該タックを完全に挿入した。このような作業は、例えば、特に、タックが完全に挿入された状態では第５の治具３５１が当該タックに押さえ付けられて取り除きにくい場合に有効である。
他の構成例として、ロボット１は、第５の治具３５１をフラップに当接させた状態でタックを完全に挿入し、当該タックが完全に挿入された状態で第５の治具３５１を取り除いてもよい。

＜第２の作業のまとめ＞
以上のように、本実施形態に係るロボット１では、双腕を用いて、第１の箱材部１００１を組み立てる。
概略的には、例えば、第１の箱材部１００１の開口部の内部に物体が入っている場合、フラップを中に折ることができず、フラップが折り癖を付ける前の状態の付近に戻ってしまい、フラップがタックの挿入時に干渉してしまう可能性がある。そこで、ロボット１は、タックを挿入する際に、一方の手の爪（第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪）でヘラのような治具（第５の治具３５１）を持ち、当該治具によってフラップを押さえた状態で、タックを挿入する。このとき、ロボット１は、タックの先端が第１の箱材部１００１の下の面（第３の面４０３）に接触した付近で、つまり当該タックの先端の一部がフラップにかかった辺りで、ヘラのような治具（第５の治具３５１）を抜き、当該タックの挿入動作を行う。

このように、本実施形態では、第１の箱材部１００１の開口部の内部に物体が入っているような場合においても、フラップを押さえて、タックを滑らかに挿入することができる。例えば、タックを挿入する際に、当該タックがフラップに干渉することを防ぎ、当該フラップの折り癖が不十分であっても、当該タックの挿入を可能として安定化することができる。

ここで、本例では、タックを途中まで挿入した段階でヘラのような治具の板状部分を抜いているが、他の構成例として、当該板状部分が薄い場合には、タックを完全に挿入して閉じてから、当該板状部分を抜いてもよい。

なお、本例では、第１の箱材部１００１の筒状の部分（４個の面４０１〜４０４で囲まれた部分）が起こされた時点で開口部の内部に物体が入れられる場合が想定されるが、他の例として、さらに２箇所の開口部のうちの一方のタックおよびフラップが閉じられた時点で他方から開口部の内部に物体が入れられてもよい。一例として、チリトリ状または他の形状の治具（図示せず）を用いて、当該治具に載せられた物体を当該治具の面を沿わせて、第１の箱材部１００１の開口部から内部に移動させて収容してもよい。

＜ロボットにより行われる第３の作業の説明＞
図３４〜図４０を参照して、ロボット１により行われる第３の作業を説明する。
図３４は、本発明の一実施形態に係るロボット１により行われる作業（第３の作業）の処理の手順の一例を示す図である。
図３５〜図４０は、それぞれ、本発明の一実施形態に係るロボット１により行われる作業（第３の作業）の過程を示す図である。本例では、図３５から図４０への順で、第３の作業の過程の時間的な流れを示してある。

ここで、第３の作業は、第２の箱材部１００２を組み立てる作業である。
第３の作業では、図３に示される箱材２０１の第２の箱材部１００２を組み立てる。図３５〜図４０では、図を見易くするために、箱材２０１については第２の箱材部１００２の構成部のみを示してあり、また、マニピュレーター（第１のマニピュレーターＭＮＰ１、第２のマニピュレーターＭＮＰ２）およびエンドエフェクター（第１のエンドエフェクターＥＮＤ１、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２）の一部または全部の図示を省略してある場合がある。また、図３５〜図４０では、図を見易くするために、箱材２０１に対する作業を行う作業領域における他の物体（例えば、治具など）あるいは符号の一部または全部について図示を省略してある場合がある。
また、図３５〜図４０では、図１に示される符号と同じ符号を用いている。例えば、第２の箱材部１００２が有する面の符号としては、図３および図４に示されるものとは異なる符号を用いるが、同じ形状であるため、同じ配置の面は対応する。

以下で、図３４に示されるステップＳ７１〜ステップＳ７６の処理の順で説明する。
ここで、初期状態では、第２の箱材部１００２は、完全に畳まれた状態である。
また、本例では、箱材２０１は、第６の治具１０１１に固定されて、ロボット１による作業によってずれないようにされている。

本例では、第６の治具１０１１（本例では、テーブル）から第２の箱材部１００２への方向を上の方向とし、起き上がりの前に下側にある側面（面５０４）を左側とし、起き上がりの前に上側にある側面（面５０２）を右側とする。

（ステップＳ７１）
ロボット１は、第２の箱材部１００２の両側のタックを爪で把持する。
具体的には、図３５に示されるように、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で第２の箱材部１００２の一方の側のタック（面５１１と面５１２の一方または両方）を把持し、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪で第２の箱材部１００２の他方の側のタック（面５２１と面５２２の一方または両方）を把持する。

（ステップＳ７２）
ロボット１は、第２の箱材部１００２に力を加える。
具体的には、図３６に示されるように、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で一方の側のタックを把持し、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪で他方の側のタックを把持した状態で、第２の箱材部１００２を起こす力を第２の箱材部１００２に加える。当該力は、例えば、斜め右上の方向である。これにより、第２の箱材部１００２の筒状の部分（４個の面で囲われた部分）が次第に立ち上がっていく。

（ステップＳ７３）
ロボット１は、第２の箱材部１００２を反対側に倒す。
具体的には、図３７に示されるように、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で一方の側のタックを把持し、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪で他方の側のタックを把持した状態で、第２の箱材部１００２を起こした後に、第２の箱材部１００２に力を加えて、第２の箱材部１００２の筒状の部分（４個の面で囲われた部分）を反対側に倒す。当該力は、例えば、斜め右下の方向である。これにより、第２の箱材部１００２の筒状の部分（４個の面で囲われた部分）が、初期状態において畳まれていた状態とは反対の側に畳まれる。

（ステップＳ７４）
ロボット１は、第２の箱材部１００２の一方の側のタックを離す。
具体的には、図３８に示されるように、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪で一方の側のタックを把持した状態を解除する。このとき、ロボット１は、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪で他方の側のタックを把持したままとする。

（ステップＳ７５）
ロボット１は、第２の箱材部１００２を掌で押す。
具体的には、図３９に示されるように、ロボット１は、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪で他方の側のタックを把持したまま、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の第１の掌４１−１の面で、第２の箱材部１００２の筒状の部分（４個の面で囲われた部分）の上側の面（面５０１と面５０４の一方または両方）を下側に押す。このとき、ロボット１は、第１の掌４１−１の面と第２の箱材部１００２の筒状の部分（４個の面で囲われた部分）の上側の面とが平行になるようにする。

（ステップＳ７６）
ロボット１は、第２の箱材部１００２から掌を離す。
具体的には、図４０に示されるように、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の第１の掌４１−１の面を、第２の箱材部１００２の筒状の部分（４個の面で囲われた部分）の上側の面から離す。また、本例では、ロボット１は、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪で他方の側のタックを把持した状態を解除する。これにより、第２の箱材部１００２の筒状の部分（４個の面で囲われた部分）が立ち上がって完成する。

ここで、ロボット１は、第２の箱材部１００２が有する２箇所のタップおよびフラップについては、任意の方法で、組み立てを行ってもよい。一例として、ロボット１は、第１の箱材部１００１と同様な方法を用いて、第２の箱材部１００２が有する２箇所のタップおよびフラップの部分を組み立ててもよい。このとき、例えば、ロボット１は、第６の治具１０１１（本例では、テーブル）に対する第２の箱材部１００２の配置を変更した後に、第２の箱材部１００２が有する２箇所のタップおよびフラップの部分を組み立ててもよい。

また、本例では、第３の箱材部１００３は、第２の箱材部１００２と同様な方法で組み立てられる。
一例として、図１５に示されるステップＳ１〜ステップＳ８の処理（第１の箱材部１００１の立ち上げ、および、一方の側のタックおよびフラップの挿入）が行われた後に、図３４に示されるステップＳ７１〜ステップＳ７６の処理（当該一方の側にある第２の箱材部１００２の組み立ての一部または全部）が行われ、その後、図１５に示されるステップＳ９〜ステップＳ１０の処理（第６の治具１０１１の回転、および、第１の箱材部１００１の他方の側のタックおよびフラップの挿入）が行われた後に、図３４に示されるステップＳ７１〜ステップＳ７６の処理と同様な処理（当該他方の側にある第３の箱材部１００３の組み立ての一部または全部）が行われてもよい。また、図１５に示されるステップＳ６〜ステップＳ７の処理は、図２９に示されるステップＳ５１〜ステップＳ５５の処理に置き換えられてもよい。

＜第３の作業のまとめ＞
以上のように、本実施形態に係るロボット１では、双腕を用いて、第２の箱材部１００２を組み立てる。
概略的には、本例では、ロボット１が、第２の箱材部１００２を起こす際に、２箇所のタックに手を挿入することができる場合を示してある。ロボット１は、両手の爪（第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪）で、第２の箱材部１００２の２箇所のタックを把持して、上方（斜め上でもよい）に移動することにより、第２の箱材部１００２の筒状部（４個の面で囲まれた部分）を起こすことが可能である。なお、ロボット１は、例えば、あらかじめ設定された移動距離（完了とみなす移動距離）に基づいて、第２の箱材部１００２を両手の爪で持ち上げる処理の完了を判定してもよい。

このように、ロボット１により、水平に置かれた箱材部（本例では、第２の箱材部１００２）の２箇所のタックを両手の爪で把持することができる場合、つまり２箇所のタックに両手の爪でアプローチすることが可能なスペースが存在する場合には、２箇所のタックを両手の爪で把持して、設置治具（第６の治具１０１１）に対して斜め上に両手の爪を移動することにより、当該箱材部を起こすことが可能である。
また、本例では、ロボット１は、第２の箱材部１００２を起こした後に、さらにそのまま反対側に９０度以上傾けることで、強い折り癖を付けることができ、安定性を向上させることができる。

［以上の実施形態のまとめ］
以上のように、本実施形態に係るロボット１は、箱（箱体）を組み立てて成形することができる。
一般に、紙などの柔軟な物体からなる箱を組み立てるためには、期待する部分のみを折り、さらに折ったフラップおよびタックを挿入する必要がある。また、フラップおよびタックを挿入する際には、周辺の物（箱の一部）との干渉あるいは破損が起こらないように動作を制御する必要がある。例えば、一品一様の装置を構成すれば箱を組み立てることは可能であるが、通常は、そのような装置は複雑になってしまい、形状が少しでも異なる箱を組み立てることができない。
これに対して、本実施形態に係るロボット１では、いわゆるキャラメル箱のような箱を対象として、簡易な治具を用いて、箱の組み立て方を工夫して、箱を組み立てることが可能である。

一構成例として、第１のアームと、第２のアームと、を備え、第１の板体（図１０の例では、第１の面４０１）と、第２の板体（図１０の例では、第２の面４０２）と、第３の板体（図１０の例では、第３の面４０３）と、第４の板体（図１０の例では、第４の面４０４）と、を有し、第１の板体と第２の板体とが第１の部位（図１０の例では、第１の辺４１１）で連結し、第２の板体と第３の板体とが第２の部位（図１０の例では、第２の辺４１２）で連結し、第３の板体と第４の板体とが第３の部位（図１０の例では、第３の辺４１３）で連結し、第４の板体と第１の板体とが第４の部位（図１０の例では、第４の辺４１４）で連結した箱体（実施形態では、少なくとも第１の箱材部１００１を含む箱体）を成形するロボット（実施形態では、図１に示される双腕のロボット１）である。そして、当該ロボットは、第１の板体と第２の板体とが成す第１の角度（図１０の例では、第１の角度θ１）が、第２の板体と第３の板体とが成す第２の角度（図１０の例では、第２の角度θ２）よりも大きい場合、第１の角度が箱体が畳まれた状態の角度であるときの状態を第１の状態とし、第１の角度が箱体が畳まれた状態の角度であるよりも小さい状態を第２の状態とした場合、第４の部位に第１のアームに設けられた第１の当接部（図１１〜図１３の例では、第１の掌４１−１）を当接させ、第２の部位に第２のアームに設けられた第２の当接部（図１１〜図１３の例では、第２の掌４１−２）を当接させ、第１の状態から第２の状態にするように、当該ロボットの関節にトルクを与える。
一構成例として、ロボットにおいて、箱体が畳まれた状態の角度は１８０度である（図１１〜図１３の例）。
一構成例として、ロボットにおいて、第１の当接部と第２の当接部とがそれぞれ平面であり、第１の当接部の面と第２の当接部の面とを平行にし、第４の部位に第１の当接部を当接させ、第２の部位に第２の当接部を当接させる（図１１の例）。
一構成例として、ロボットにおいて、第１の状態から第２の状態にするために、第４の部位に第１の当接部を当接させ、第２の部位に第２の当接部を当接させた状態で、第１のアームによって、第３の板体から第１の板体に向かう第１の方向ならびに第３の部位から第２の部位に向かう第２の方向へ第４の部位を押す（図１１の例）。
一構成例として、ロボットにおいて、第１のアームによって、第４の部位を第１の方向ならびに第２の方向へ押した後、第４の部位を第２の方向へ押す（図１２の例）。
一構成例として、ロボットにおいて、第１のアームによって第４の部位を第２の方向へ押した後、第２のアームに設けられた第２の把持部（実施形態では、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪）によって箱体を把持し、第１のアームによって第１の角度を固定する治具（本実施形態では、図５に示される第１の治具３１１）を箱体に押し当てる。

一構成例として、第１のアームと、第２のアームと、を備えたロボットを制御して、第１の板体と、第２の板体と、第３の板体と、第４の板体と、を有し、前記第１の板体と前記第２の板体とが第１の部位で連結し、前記第２の板体と前記第３の板体とが第２の部位で連結し、前記第３の板体と前記第４の板体とが第３の部位で連結し、前記第４の板体と前記第１の板体とが第４の部位で連結した箱体を成形する制御方法であって、前記第１の板体と前記第２の板体とが成す第１の角度が、前記第２の板体と前記第３の板体とが成す第２の角度よりも大きい場合、前記第１の角度が箱体が畳まれた状態の角度であるのときの状態を第１の状態とし、前記第１の角度が箱体が畳まれた状態の角度であるよりも小さい状態を第２の状態とした場合、前記第４の部位に前記第１のアームに設けられた第１の当接部を当接させ、前記第２の部位に前記第２のアームに設けられた第２の当接部を当接させ、前記第１の状態から前記第２の状態にするように、前記ロボットの関節にトルクを与える、ロボットの制御方法（実施形態では、図１に示されるロボット１の制御装置５１により行われる制御の方法）である。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

なお、以上に説明した装置（例えば、制御装置５１）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体（記憶媒体）に記録（記憶）し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、オペレーティングシステム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１…ロボット、１１−１〜１１−２、２１−１〜２１−２…撮像部、３１−１〜３１−２…力センサー、４１−１〜４１−２…掌、４２−１〜４２−２…爪（指）、５１…制御装置、ＭＮＰ１〜ＭＮＰ２…マニピュレーター、ＥＮＤ１〜ＥＮＤ２…エンドエフェクター、１１１…入力部、１１２…出力部、１１３…記憶部、１１４…制御部、１３１…情報取得部、１３２…ロボット動作決定部、１３３…ロボット動作制御部、２０１…箱材、２１１〜２１８、２２１〜２２７、２３１〜２３７、４０１〜４０４、４３１〜４３２、４５１〜４５２、５０１、５０２、５０４、５１１〜５１２、５２１〜５２２…面、２４１、２４２…接続部、３１１、３２１、３３１、３４１、３５１、１０１１…治具、４１１〜４１４…辺、Ｐ１、Ｐ２…方向、１００１…第１の箱材部、１００２…第２の箱材部、１００３…第３の箱材部、２０１Ａ…箱、１００１Ａ…第１の箱、１００２Ａ…第２の箱、１００３Ａ…第３の箱

Claims (7)

1. 第１のアームと、第２のアームと、を備え、
   第１の板体と、第２の板体と、第３の板体と、第４の板体と、を有し、前記第１の板体と前記第２の板体とが第１の部位で連結し、前記第２の板体と前記第３の板体とが第２の部位で連結し、前記第３の板体と前記第４の板体とが第３の部位で連結し、前記第４の板体と前記第１の板体とが第４の部位で連結した箱体を成形するロボットであって、
   前記第１の板体と前記第２の板体とが成す第１の角度が、前記第２の板体と前記第３の板体とが成す第２の角度よりも大きい場合、
   前記第１の角度が前記箱体が畳まれた状態の角度であるときの状態を第１の状態とし、前記第１の角度が前記箱体が畳まれた状態の角度よりも小さい状態を第２の状態とした場合、前記第４の部位に前記第１のアームに設けられた第１の当接部を当接させ、前記第２の部位に前記第２のアームに設けられた第２の当接部を当接させ、前記第１の状態から前記第２の状態にするように、当該ロボットの関節にトルクを与える、
   ロボット。
2. 前記箱体が畳まれた状態の角度は１８０度である、
   請求項１に記載のロボット。
3. 前記第１の当接部と前記第２の当接部とがそれぞれ平面であり、前記第１の当接部の面と前記第２の当接部の面とを平行にし、前記第４の部位に前記第１の当接部を当接させ、前記第２の部位に前記第２の当接部を当接させる、
   請求項１または請求項２のいずれか１項に記載のロボット。
4. 前記第１の状態から前記第２の状態にするために、前記第４の部位に前記第１の当接部を当接させ、前記第２の部位に前記第２の当接部を当接させた状態で、前記第１のアームによって、前記第３の板体から前記第１の板体に向かう第１の方向ならびに前記第３の部位から前記第２の部位に向かう第２の方向へ前記第４の部位を押す、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボット。
5. 前記第１のアームによって、前記第４の部位を前記第１の方向ならびに前記第２の方向へ押した後、前記第４の部位を前記第２の方向へ押す、
   請求項４に記載のロボット。
6. 前記第１のアームによって前記第４の部位を前記第２の方向へ押した後、前記第２のアームに設けられた第２の把持部によって前記箱体を把持し、前記第１のアームによって前記第１の角度を固定する治具を前記箱体に押し当てる、
   請求項５に記載のロボット。
7. 第１のアームと、第２のアームと、を備えたロボットを制御して、
   第１の板体と、第２の板体と、第３の板体と、第４の板体と、を有し、前記第１の板体と前記第２の板体とが第１の部位で連結し、前記第２の板体と前記第３の板体とが第２の部位で連結し、前記第３の板体と前記第４の板体とが第３の部位で連結し、前記第４の板体と前記第１の板体とが第４の部位で連結した箱体を成形する制御方法であって、
   前記第１の板体と前記第２の板体とが成す第１の角度が、前記第２の板体と前記第３の板体とが成す第２の角度よりも大きい場合、
   前記第１の角度が前記箱体が畳まれた状態の角度であるときの状態を第１の状態とし、前記第１の角度が前記箱体が畳まれた状態の角度よりも小さい状態を第２の状態とした場合、前記第４の部位に前記第１のアームに設けられた第１の当接部を当接させ、前記第２の部位に前記第２のアームに設けられた第２の当接部を当接させ、前記第１の状態から前記第２の状態にするように、前記ロボットの関節にトルクを与える、
   ロボットの制御方法。

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