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{Technisches Gebiet}
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Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Roboter-Betätigungsvorrichtung und einen Roboter.
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{Stand der Technik}
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Es ist eine Roboter-Betätigungsvorrichtung bekannt, bei der ein Bediener Kraft aufwendet, um den Roboter zu betätigen, um einen Roboter durch Durchlaufsteuerung zu bedienen (siehe z.B. PTL 1).
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Diese Roboter-Betätigungsvorrichtung beinhaltet Griffe, die über einen Kraftsensor an einem distalen Endabschnitt eines Armabschnitts des Roboters angebracht sind, wobei der Kraftsensor die auf die Griffe ausgeübte Kraft detektiert, und der Roboter entsprechend Größe und einer Richtung der detektierten Kraft betrieben ist. Die Griffe sind mit einem Abstand in Bezug auf die Mittelachse zueinander angeordnet, wobei die Griffe entlang paralleler Oberflächen angeordnet sind.
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{Referenzliste}
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{Patentliteratur}
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{PTL 1} Japanische ungeprüfte Patentanmeldung, Veröffentlichungsnummer
2019-34412 {Zusammenfassung der Erfindung}
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{Technisches Problem}
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Wenn ein Bediener die oben beschriebenen Griffe verwendet, um ein distales Ende eines langen Werkzeugs, wie z.B. einer Hand, Schweißbrenners, und dergleichen, das entlang einer zentralen Achse des Flansches durch Durchlaufsteuerung platziert ist, anzuordnen, hat der Bediener kaum ein Gefühl, das Werkzeug intuitiv zu bedienen. Das heißt, der Bediener, der die Griffe hält, bedient das Werkzeug mit dem Gefühl, dass er/sie das Werkzeug fernbetätigt bedient, wobei, dementsprechend, Anordnen des distalen Endes des Werkzeugs an einer gewünschten Position in einem gewünschten Winkel ein gewisses Maß an Geschick erfordert. Aus diesem Grund ist es wünschenswert, den Roboter mit Durchlaufsteuerung zu betreiben, im Sinne des direkten Manipulierens des langen Werkzeugs, das an dem Flansch befestigt ist.
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{Lösung des Problems}
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Ein erster Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Roboter-Betätigungsvorrichtung, die an einem Roboter angebracht ist, der ein langes Werkzeug aufweist, das an einem Flansch befestigt ist, der an einem distalen Ende des Roboters bereitgestellt ist, wobei die Roboter-Betätigungsvorrichtung beinhaltet: einen Griff mit einem Innenloch, durch das das Werkzeug eingeführt ist, wobei der Griff ausgebildet ist, um von einer der Hände eines Bedieners in einer Weise gehalten zu werden, dass eine Längsachse des Werkzeugs von der einen der Hände umschlossen ist; und einen Sensor, der ausgebildet ist, um den Griff an dem Flansch zu anzubringen, wobei der Sensor eine Kraft oder ein Moment detektiert, die bzw. das von dem Bediener auf den Griff ausgeübt ist, wobei der Roboter durch Durchlaufsteuerung bedienbar ist, die eine Position und Stellung des Roboters in Reaktion auf die von dem Sensor detektierte Kraft oder das Moment ändert.
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{Kurze Beschreibung der Zeichnungen}
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- {1} 1 ist eine perspektivische Ansicht eines Roboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
- {2} 2 ist eine Vorderansicht mit einem teilweise gebrochenen Schnitt, der einen Teil des Roboters aus 1 zeigt, der eine Roboter-Betätigungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung hat.
- {3} 3 ist eine Seitenansicht, die die Roboter-Betätigungsvorrichtung von 1 zeigt.
- {4} 4 ist eine perspektivische Ansicht eines Teils, das einen Zustand zeigt, in dem ein Schweißbrenner mittels eines Adapters an einem Flansch eines Roboter-Hauptkörpers von 1 befestigt ist.
- {5} 5 ist eine perspektivische Ansicht eines Teils, das einen Zustand zeigt, in dem eine Halterung an dem Adapter von 4 befestigt ist.
- {6} 6 ist eine perspektivische Ansicht eines Teils, das einen Zustand zeigt, in dem ein zweiter Griff an der Halterung von 5 befestigt ist.
- {7} 7 ist eine perspektivische Ansicht eines Teils, das einen Zustand zeigt, in dem ein Sensor und ein erster Griff an der Halterung von 6 befestigt sind.
- {8} 8 ist eine perspektivische Ansicht eines Teils, das einen Zustand zeigt, in dem ein Bediener den ersten Griff und den zweiten Griff von 7 hält.
- {9} 9 ist eine Vorderansicht mit einem teilweise gebrochenen Schnitt, der ein modifiziertes Beispiel der Roboter-Betätigungsvorrichtung von 2 zeigt.
- {10} 10 ist eine Seitenansicht, die die Roboter-Betätigungsvorrichtung von 9 zeigt.
- {11} 11 ist eine perspektivische Ansicht, die ein weiteres modifiziertes Beispiel der Roboter-Betätigungsvorrichtung von 2 zeigt.
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{Beschreibung von Ausführungsformen}
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Eine Roboter-Betätigungsvorrichtung 1 und ein Roboter 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
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Wie in 1 gezeigt ist, beinhaltet der Roboter 100 gemäß dieser Ausführungsform einen Roboter-Hauptkörper (einen Roboter) 101 und eine Roboter-Betätigungsvorrichtung 1, die an dem Roboter-Hauptkörper 101 angebracht ist. Der Roboter-Hauptkörper 101 ist mit einer Steuerung 102 verbunden, die den Roboter-Hauptkörper 101 steuert.
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Wie in 1 gezeigt ist, ist der Roboter-Hauptkörper 101 beispielsweise ein sechsachsiger vertikaler Knickarmroboter mit einem Sockel 110, der auf einer Installationsoberfläche, wie z.B. einem Boden und dergleichen, installiert ist, und mit einer Drehtrommel 120, die in Bezug auf den Sockel 110 um die erste Achsenlinie A drehbar gelagert ist.
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Außerdem hat der Roboter-Hauptkörper 101 einen ersten Arm 130, der durch die Drehtrommel 120 um eine zweite Achsenlinie B drehbar gelagert ist, und einen zweiten Arm 140, der durch den ersten Arm 130 um eine dritte Achsenlinie C drehbar gelagert ist. Weiterhin hat der Roboter-Hauptkörper 101 eine dreiachsige Handgelenkeinheit 150, die an einem distalen Ende des zweiten Arms 140 gelagert ist.
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Wie in 2 und 3 gezeigt ist, hat die Handgelenkeinheit 150 einen Flansch 160, der um eine Rotationsachsenlinie (eine Sechsachse) X drehbar ist, die sich am distalsten Ende befindet. Der Roboter-Hauptkörper 101 hat ein hohles Handgelenkelement 151, das sich am distalsten Ende befindet, wobei ein Flansch 160 ebenfalls in einer ringförmigen Weise mit einem Innenloch 160a gebildet ist. Es ist zu beachten, dass ein Mechanismus oder ähnliches, der den Flansch 160 um die Rotationsachse X dreht, in den Figuren nicht gezeigt ist.
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Die Steuerung 102 steuert den Roboter-Hauptkörper 101 gemäß einem eingelernten Betriebsprogramm. Wenn Durchlaufsteuerung angewiesen ist, ist die Steuerung 102 auch in der Lage, eine Position und Stellung des Roboter-Hauptkörpers 101 entsprechend Größe und einer Richtung von durch einen Sensor 5 detektierter Kraft oder Moment zu ändern, was weiter unten beschrieben wird.
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Ein ringförmiger Adapter 161 mit einem Innenloch 161 a ist an dem Flansch 160 des Roboter-Hauptkörpers 101 befestigt. Der Adapter 161 ist ein Verbindungselement zum Anbringen eines Werkzeugs und einer weiter unten beschriebenen Halterung 2 an dem Flansch 160.
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Wie in 4 gezeigt ist, ist das Werkzeug um ein langes Werkzeug, wie z.B. ein Schweißbrenner 170, wobei das Werkzeug mit Hilfe des Adapters 161 an dem Flansch 160 befestigt ist.
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Der Schweißbrenner 170 hat einen Brennerhauptkörper 171, der in einer rohrförmigen Gestalt ist, und der in Richtung bei einer Zwischenposition in der Längsrichtung in einer Richtung gekrümmt ist, einen Halshalter 172, der in einer im Wesentlichen säulenförmigen Form ist, und der mit einem proximalen Ende des Brennerhauptkörpers 171 verbunden ist, und ein Führungsrohr 173, das mit einem proximalen Ende des Halshalters 172 verbunden ist. Der Halshalter 172 hat einen Außendurchmesser, der größer als der Brennerhauptkörper 171 ist.
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Das Führungsrohr 173, der Halshalter 172 und der Brennerhauptkörper 171 sind mit einem Innenloch (nicht dargestellt) bereitgestellt, durch das der Schweißdraht 180 in der Längsrichtung eingeführt ist. Mit dem Schweißbrenner 170 ragt der Schweißdraht 180, der das innere Loch durchdringt, von dem distalen Ende des Brennerhauptkörpers 171 heraus, um so ein Werkstück durch Erzeugen eines Lichtbogens zwischen dem Werkstück und dem Schweißdraht 180 zu schweißen.
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Wie in 2 gezeigt ist, ist bei dem Schweißbrenner 170 in dieser Ausführungsform das Führungsrohr 173, das mit der proximalen Seite des Halshalters 172 verbunden ist, durch das innere Loch 161a des Adapters 161 und das innere Loch 160a des Flansches 160 eingeführt, wobei die proximale Endseite des Halshalters 172 an dem Adapter 161 befestigt ist. Dadurch ist der Brennerhauptkörper 171 in einem Zustand angeordnet, wo die Längsachse Y des Abschnitts, der mit dem Halshalter 172 verbunden ist, an einer Position koaxial zu der Rotationsachsenlinie X des Flansches 160 angeordnet ist.
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Wie in 2 und 3 gezeigt ist, hat die Roboter-Betätigungsvorrichtung 1 eine Halterung 2, die mittels des Adapters 161 entfernbar an dem Flansch 160 befestigt ist, einen ersten Griff (einen Griff) 3, der entfernbar an der Halterung 2 befestigt ist, einen zweiten Griff 4 und einen Sensor 5.
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Die Halterung 2 hat zwei Schenkelabschnitte 6, die sich parallel zu der Rotationsachsenlinie X an Positionen erstrecken, die den Halshalter 172 in der radialen Richtung dazwischen einklemmen. Die proximalen Enden der Schenkelabschnitte 6 sind entfernbar an dem Adapter 161 angebracht, wobei die distalen Enden der Schenkelabschnitte 6 mittels eines ersten Anbringabschnitts 7 miteinander verbunden sind. Außerdem ist ein zweiter Anbringabschnitt 8 an einer Position angeordnet, der sich in Nachbarschaft der proximalen Enden der Schenkelabschnitte 6 befindet.
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Der erste Anbringabschnitt 7 ist in einer ringförmigen Form mit einem Innenloch 7a gebildet, dessen Innendurchmesser groß genug ist, um den distalen Endabschnitt des Halshalters 172 einzuführen. Die Schenkelabschnitte 6 haben eine Länge, die gleich oder ähnlich der Länge der Achsenrichtung des Halshalters 172 ist, und wie in 5 gezeigt ist, kann der erste Anbringabschnitt 7 in einer Position nahe dem proximalen Ende des Brennerhauptkörpers 171 durch Befestigen der proximalen Enden der Schenkelabschnitte 6 an dem Adapter 161 platziert sein. Der zweite Anbringabschnitt 8 ist ein Abschnitt zum Befestigen des zweiten Griffs 4 an dem proximalen Ende der Halterung 2.
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Der Sensor 5 ist ein Sechs-Achsen-Sensor, der in der Lage ist, Kraft in den drei Achsenrichtungen und Moment um die drei Achsen herum, die orthogonal zueinander sind, zu detektieren, wobei, wie in 2 gezeigt ist, der Sensor 5 in einer ringförmigen Form gebildet ist, der das innere Loch 5a mit einer Größe aufweist, die in der Lage ist, den Brennerhauptkörper 171 mit einem Spalt in einer radialen Richtung zu durchdringen. Der Brennerhauptkörper 171 ist von der distalen Endseite her in das innere Loch 5a eingeführt, wobei der Sensor 5 entlang einer Längsachse Y zu der proximalen Endseite des Brennerhauptkörpers 171 bewegt ist, so dass ein Ende des Sensors 5 in der Achsenrichtung lösbar an dem ersten Anbringabschnitt 7 der Halterung 2 befestigt ist, die an dem Flansch 160 befestigt ist, wie in 7 gezeigt ist.
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Außerdem ist, wie in 2 gezeigt ist, der erste Griff 3 in einer zylindrischen Form mit einem Innenloch 3a von einer Größe gebildet, die in der Lage ist, den Brennerhauptkörper 171 mit einem Spalt in der radialen Richtung zu durchdringen. Der Brennerhauptkörper 171 ist von der distalen Endseite her in das innere Loch 3a eingeführt, wobei der erste Griff 3 entlang der Längsachse Y zu der proximalen Endseite des Brennerhauptkörpers 171 bewegt ist, so dass der erste Griff 3 an dem anderen Ende des Sensors 5 in der Achsenrichtung, die an dem ersten Anbringabschnitt 7 angebracht ist, entfernbar befestigt ist. Dadurch ist der erste Griff 3 an einer Position angeordnet, die den Brennerhauptkörper 171 umschließt, der sich entlang der Rotationsachsenlinie X des Flansches 160 erstreckt.
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Wie in 8 gezeigt ist, hat der erste Griff 3 einen solchen Außendurchmesser, dass ein Bediener Kraft in verschiedene Richtungen ausüben kann, indem er den ersten Griff 3 mit einer Hand (in dieser Ausführungsform die rechte Hand) in einer Weise hält, dass die äußere Umfangsoberfläche über einen Bereich, der breiter als der Halbumfang ist, von der Hand umschlossen ist. Unebenheit, die aus einer Rille 9 und Vorsprüngen 10 zum Auflegen eines Fingers der den ersten Griff 3 haltenden Hand besteht, ist über den gesamten Umfang der äußeren Umfangsoberfläche des ersten Griffs 3 in der Umfangsrichtung gebildet. Außerdem ist die äußere Umfangsoberfläche des ersten Griffs 3 mit zwei Druckknopfschaltern (Betätigungsschaltern) 12, 13 an Positionen bereitgestellt, die durch den Zeigefinger oder den Daumen der Hand, die den ersten Griff 3 hält, betätigbar sind.
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Einer der Druckknopfschalter 12 ist eine Lerntaste (ein Betätigungsschalter, ein Positionslernschalter), wobei bei Betätigung der Druckknopfschalter 12 zu dem Zeitpunkt, zu dem der Druckknopfschalter 12 gedrückt ist, zum Speichern von Achsenwinkeln des Roboter-Hauptkörpers 101 ist. Außerdem ist der andere der Druckknopfschalter 13 ein Betriebsart-Umschaltknopf (ein Betätigungsschalter, ein Betriebsart-Änderungsschalter), wobei die Betriebsart des Roboter-Hauptkörpers 101 jedes Mal zwischen orthogonaler Bewegung und jeder Achsenbewegung geändert ist, wenn der Druckknopfschalter 13 gedrückt ist.
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Der zweite Griff 4 ist in einer ringförmigen Gestalt gebildet mit einem Innenloch 4a mit einem Innendurchmesser, das in der Lage ist, die Halterung 2 und den Halshalter 172 einzuführen. Der Brennerhauptkörper 171 ist von der distalen Endseite her in das innere Loch 4a eingeführt, wobei der zweite Griff 4 an dem zweiten Anbringabschnitt 8 der Halterung 2 an einer Position lösbar befestigt ist, wo der zweite Griff 4 zu der proximalen Endseite der Halterung 2 entlang der Längsachse Y bewegt ist, wie in 6 gezeigt ist.
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Wie in 8 gezeigt ist, hat der zweite Griff 4 einen Außendurchmesser, der von dem Bediener mit der anderen Hand (in dieser Ausführungsform die linke Hand) in einer Weise gehalten werden kann, dass die äußere Umfangsoberfläche über einen Bereich, der breiter als der halbe Umfang ist, von der Hand umschlossen ist.
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Die äußere Umfangsoberfläche des zweiten Griffs 4 ist mit einem Durchführungsschalter 11 bereitgestellt, der mit dem Daumen der Hand, die den zweiten Griff 4 hält, betätigbar ist.
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Der Durchführungsschalter 11 ist ein Druckknopfschalter, der mit der Steuerung 102 mittels eines Kabels verbunden ist, welches nicht dargestellt ist. Wenn der Bediener den Durchführungsschalter 11 mit der Hand, die den zweiten Griff 4 hält, drückt, wird ein Durchführungssteuerbefehl an die Steuerung 102 gesendet. Der zweite Griff 4 ist an dem zweiten Anbringabschnitt 8 bei einer Drehphase befestigt, so dass der Durchführungsschalter 11 bei einer Position vor dem Bediener platziert ist, der sich an der gegenüberliegenden Seite des distalen Endes des Brennerhauptkörpers 181 relativ zu der Rotationsachsenlinie X des Flansches 160 befindet.
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Nachfolgend wird der Betrieb der Roboter-Betätigungsvorrichtung 1 und des Roboters 100 gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform beschrieben.
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Bei der Roboter-Betätigungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform hält der Bediener, um den Roboter-Hauptkörper 101 während Durchführung der Durchlaufsteuerung anzulernen, den ersten Griff 3 mit der rechten Hand und den zweiten Griff 4 mit der linken Hand. Außerdem drückt der Bediener den Durchführungsschalter 11, der in dem zweiten Griff 4 bereitgestellt ist, mit einem Finger der linken Hand, die den zweiten Griff 4 hält.
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Die oben beschriebene Prozedur aktiviert die Durchlaufsteuerung. Wenn der Bediener in diesem Zustand die Kraft auf den ersten Griff 3 ausübt, detektiert der Sensor 5 die Größe und Richtung der ausgeübten Kraft und des Moments, wobei der Roboter-Hauptkörper 10 entsprechend der detektierten Kraft und des Moments betrieben ist.
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Und, in einem Zustand, wo der Bediener den Betriebsmodus durch Drücken der an dem ersten Griff 3 bereitgestellten Modusumschalttaste 13 einstellt, wird der Roboter-Hauptkörper 101 durch die Durchlaufsteuerung betrieben, wobei der Bediener die Anlern-Taste 12 an einer gewünschten Position drückt. Auf diese Weise sind der Winkel jeder Achse des Roboter-Hauptkörpers 101 und der Betriebsmodus gespeichert, der den Roboter-Hauptkörper 101 zu der Position bewegt. Es ist möglich, das Betriebsprogramm des Roboter-Hauptkörpers 101 durch wiederholtes Ausführen dieses Vorgangs anzulernen.
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In diesem Fall ist der erste Griff 3, der an dem Flansch 160 mittels der Halterung 2 befestigt ist, in einer zylindrischen Form gebildet, so dass der erste Griff 3 leicht von dem Bediener gehalten ist, wobei der erste Griff 3 an einer Position koaxial zu der Längsachse Y des Brennerhauptkörpers 171 an dem proximalen Ende des Brennerhauptkörpers 171 angeordnet ist. Dadurch kann der Bediener, der den ersten Griff 3 hält, die Kraft auf den ersten Griff 3 mit dem gleichen Gefühl ausüben, als ob der Bediener das proximale Ende des Brennerhauptkörpers 171 hält, und kann den Roboter 100 durch Durchlaufsteuerung bedienen.
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Als ein Ergebnis ist es für den Bediener einfach, die Position und die Stellung des Brennerhauptkörpers 171 intuitiv zu steuern, und das distale Ende des Schweißdrahtes 180, das an dem distalen Endpunkt des Werkzeugs angeordnet ist, genau an einer gewünschten Position des Bedieners zu platzieren. Außerdem ist es möglich, die linke Hand, die den zweiten Griff 4 hält, zusätzlich zu verwenden, wenn Anwenden von Kraft auf die rechte Hand stattfindet, die den ersten Griff 3 hält, so dass der Sensor 5 verschiedene Arten von Kraft und Moment detektieren kann.
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Außerdem kann, da ein Raum zwischen dem Innenloch 3a des ersten Griffs 3 und dem Brennerhauptkörper 171 bereitgestellt ist, der Roboter-Hauptkörper 101, selbst in einem Zustand, wo der Brennerhauptkörper 171 überhitzt ist, durch eine Durchlaufsteuerung betrieben werden, die durchgeführt ist, während der erste Griff 3 vom Bediener gehalten ist. Außerdem ist es, da auch ein Raum zwischen dem Innenloch 5a des Sensors 5 und dem Brennerhauptkörper 171 bereitgestellt ist, möglich, zu verhindern, dass die Hitze des Brennerhauptkörper 171 zu dem Sensor 5 übertragen ist, und es ist außerdem möglich, zu verhindern, dass die Detektionsgenauigkeit des Sensors 5 geändert ist.
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Außerdem, da die Unebenheit 9 und 10 zum Anlegen des Fingers des Bedieners, der den ersten Griff 3 hält, an der äußeren Umfangsoberfläche des ersten Griffs 3 bereitgestellt ist, ist es für den Bediener einfach, die Kraft auf den ersten Griff 3 auszuüben und den Roboter-Hauptkörper 101 zu gewünschter Stellung zu bewegen, was vorteilhaft ist.
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Außerdem ragen der erste Griff 3 und der zweite Griff 4 in der radialen Richtung relativ zu der Rotationsachsenlinie X des Flansches 160 nicht wesentlich vor, da der erste Griff 3 und der zweite Griff 4 an Positionen koaxial zu dem Halshalter 172 des Schweißbrenners 170 und dem Brennerhauptkörper 171 mittels der Halterung 2 angeordnet sind. Dementsprechend besteht ein Vorteil darin, dass es möglich ist, zu verhindern, dass der erste Griff 3 und der zweite Griff 4 mit peripheren Komponenten interferieren, wobei das Anlernen einfach durchgeführt werden kann.
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Der erste Griff 3, der zweite Griff 4 und der Sensor 5 sind in entfernbarer Weise an der Halterung 2 angebracht, und daher ist es möglich, durch Entfernen des ersten Griffs 3, des zweiten Griffs 4 und des Sensors 5 nach Anlernen und vor Ausführen des Betriebsprogramms, die Interferenz mit den peripheren Komponenten während der Ausführung des Betriebsprogramms weiter zu reduzieren. Auch Entfernen der Halterung 2 ermöglicht weitere Reduzierung der Interferenz. In diesen Fällen ist es nicht erforderlich, den Schweißbrenner 170 von dem Flansch 160 zu entfernen, was vorteilhaft ist, da Zeitaufwand für den Entfernungs-Vorgang unnötig wird.
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Außerdem, da der erste Griff 3, der zweite Griff 4, der Sensor 5 und die Halterung 2 an Positionen angeordnet sind, die koaxial zu dem Halshalter 172 und dem Brennerhauptkörper 171 sind, ist Auftreten von Interferenz mit den peripheren Komponenten weniger wahrscheinlich, selbst wenn der erste Griff 3, der zweite Griff 4, der Sensor 5 und die Halterung 2 nicht von dem Roboter-Hauptkörper 101 entfernt sind.
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Da der erste Griff 3 und der zweite Griff 4 an den Positionen koaxial zu dem Halshalter 172 des Schweißbrenners 170 und des Brennerhauptkörpers 171 mittels der Halterung 2 angeordnet sind, gibt es außerdem einen Vorteil, dass die ersten und die zweiten Griffe 3 und 4 durch einfaches Wechseln der haltenden Hände in jedem Fall auf einfache Weise bedient werden können, wo der Bediener Rechtshänder oder Linkshänder ist.
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Außerdem ist, bei der Roboter-Betätigungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform, der Sensor 5 zum Detektieren der Kraft und des Moments, die auf den ersten Griff 3 ausgeübt sind, zwischen dem ersten Griff 3 und der Halterung 2 bereitgestellt. Dadurch ist es, wenn der Roboter-Hauptkörper 101 ein Mehrzweckroboter ist und den Sensor 5 nicht hat, möglich, das Anlernen durchzuführen, während die Durchlaufsteuerung am Roboter-Hauptkörper 101 durchgeführt wird, was vorteilhaft ist. Und der Roboter-Hauptkörper 101 kann, nachdem der Anlernvorgang abgeschlossen ist, das angelernte Betriebsprogramm durch Entfernen der Roboter-Betätigungsvorrichtung 1 ausführen.
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Weiterhin kann die Anlern-Taste 12 oder die Betriebsmodus-Änderungstaste 13 durch Drücken der Taste für eine kurze Zeit als die Anlern-Taste 12 oder die Betriebsmodus-Änderungstaste 13 fungieren, und durch Drücken der Taste für eine lange Zeit kann die Anlern-Taste 12 oder die Betriebsmodus-Änderungstaste 13 in unterschiedlicher Weise als ein Werkzeug-Betätigungs-Anlernschalter und dergleichen beispielsweise zum Anlernen eines Werkzeug-Betätigungsbefehls fungieren.
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Außerdem sind, in dieser Ausführungsform, der Sensor 5, der erste Griff 3 und der zweite Griff 4 entfernbar an der Halterung 2 angebracht, die mit Hilfe des Adapters 161 an der Außenseite des Schweißbrenners 170 an dem Flansch 160 befestigt ist. Alternativ kann, wie in den 9 und 10 gezeigt ist, der Halshalter 172 des Schweißbrenners 170 als die Halterung 2 verwendet werden, wobei der Sensor 5 und der erste Griff 3 mittels des Halshalters 172 in entfernbarer Weise an dem Flansch 160 befestigt sein. Außerdem kann, wie in 10 gezeigt ist, auch der Halshalter 172 selbst als der zweite Griff 4 bereitgestellt sein, wobei der Durchführungsschalter 11 an dem Halshalter 172 bereitgestellt sein kann.
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Außerdem zeigt, als ein Beispiel, diese Ausführungsform einen Fall, wo der Roboter-Hauptkörper 101 den hohlen Flansch 160 hat, wobei der Schweißbrenner 170 an einer Position koaxial zu der Rotationsachsenlinie X des Flansches 160 angeordnet ist. Alternativ kann es, wie in 11 gezeigt ist, wenn der Flansch 160 das innere Loch 160a nicht hat, bei einem Fall angewendet werden, wo der Schweißbrenner 170 an einer von der Rotationsachsenlinie X des Flansches 160 abweichenden Position mittels der Halterung 2 unterstützt ist.
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In einem in 11 gezeigten Beispiel ist der Brennerhauptkörper 171, von der durch die Halterung 2 fixierten Position aus, entlang einer ebenen Oberfläche P einschließlich der Rotationsachsenlinie X des Flansches 160 gekrümmt, und ist in einer solchen Weise angeordnet, dass der Schweißdraht 180 zu einer Position orthogonal zu der Rotationsachsenlinie X des Flansches 160 herausragt. Im Allgemeinen ist ein Schnittpunkt zwischen der Rotationsachsenlinie X des Flansches 160 und dem Schweißdraht 180 als ein distaler Endpunkt des Werkzeugs festgelegt.
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In diesem Fall bildet der Adapter 161, der die Halterung 2 an dem Flansch 160 befestigt, den zweiten Griff 4 mit dem Durchführungsschalter 11, wobei der Sensor 5 und der erste Griff 3, durch den der Brennerhauptkörper 171 eingeführt ist, an der Halterung 2 befestigt sind. Dadurch ist auch der erste Griff 3 in einer Position angeordnet, die die Längsachse Y des Brennerhauptkörpers 171 umschließt, so dass der Bediener, der den ersten Griff 3 hält, spüren kann, den Brennerhauptkörper 171 direkt zu halten, wenn er den Roboter-Hauptkörper 101 durch die Durchlaufsteuerung bedient. Außerdem ist es, nach dem Anlernen, möglich, den ersten Griff 3 und den Sensor 5 von der Halterung 2 zu entfernen, ohne den Brennerhauptkörper 171 zu entfernen.
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Außerdem sind, in dieser Ausführungsform, die Rillen 9 und die Vorsprünge 10 zum Auflegen der Finger der Hand, die den ersten Griff 3 hält, auf dem gesamten Umfang der äußeren Umfangsoberfläche des ersten Griffs 3 bereitgestellt, wobei alternativ die Unebenheit teilweise in der Umfangsrichtung bereitgestellt sein kann. Außerdem erstreckt sich, in dieser Ausführungsform, die Unebenheit in Umfangsrichtung, jedoch kann sich die Unebenheit in der axialen Richtung, oder sowohl in der Umfangsrichtung als auch in der axialen Richtung erstrecken.
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Und es kann, anstelle der Rillen 9 zum Auflegen von Fingern des Bedieners zum Halten des ersten Griffs 3, ein konkaver Abschnitt in einer Vertiefungsform in beliebiger Form bereitgestellt sein.
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Weiterhin beschreibt die obige Ausführungsform den ersten Griff 3 und den Sensor 5 in der zylindrischen Form oder in der Ringform mit den inneren Löchern 3a und 5a, durch die das Werkzeug als Beispiel eingeführt ist, als ein Beispiel. Alternativ können, als der erste Griff 3 und der Sensor 5, beispielsweise ein erster Griff und ein Sensor mit einem C-förmigen Querschnitt mit einem Schlitz, der von der äußeren Umfangsoberfläche bis zu den inneren Löchern 3a und 5a eingeführt ist und der dem Werkzeug gestattet, in der radialen Richtung hindurchzugehen, eingesetzt sein.
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Weiterhin zeigt diese Ausführungsform den Schweißbrenner 170 als das Werkzeug, das an dem Flansch 160 befestigt ist, als ein Beispiel, jedoch kann das Werkzeug stattdessen jedes beliebige Werkzeug sein, solange es ein langes Werkzeug ist. Zum Beispiel kann eine Düse zum Laserschweißen oder zu der Laserbearbeitung eingesetzt sein, deren proximale Endseite mit einem optischen Faserkabel zum Führen eines Laserstrahls verbunden ist und die einen Laserstrahl von dem distalen Ende davon emittiert.
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Außerdem kann ein Werkzeug, dessen proximale Endseite mit einem Stromkabel verbunden ist, und welches Werkstücke mit einem an dem distalen Ende bereitgestellten Bearbeitungswerkzeug bearbeitet, kann eingesetzt sein. Darüber hinaus kann eine Düse angewendet sein, deren proximale Endseite mit einem Fluidrohr verbunden ist, und die von dem distalen Ende davon Fluid emittiert.
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Weiterhin kann eine Hand eingesetzt sein, die an dem distalen Ende angeordnete Finger durch Verwenden elektrischer Energie oder unter Druck stehendem Fluid öffnet und schließt, das von dem Stromkabel oder dem an der proximalen Endseite davon verbundenen Fluidrohr zugeführt ist.
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{Bezugszeichenliste}
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- 1
- Roboter-Betätigungsvorrichtung
- 2
- Halterung
- 3
- erster Griff (Griff)
- 3a
- Inneres Loch
- 5
- Sensor
- 9
- Rille (Unebenheit)
- 10
- Vorsprung (Unebenheit)
- 11
- Durchführungsschalter
- 12
- Lerntaste (Betätigungsschalter, Positionslernschalter)
- 13
- Betriebsartumschalttaste (Betätigungsschalter, Betriebsartänderungsschalter)
- 100
- Roboter
- 160
- Flansch
- 170
- Schweißbrenner (Werkzeug)
- 172
- Halshalter (Griff)
- Y
- Längsachse
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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