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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Robotersystem.
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ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
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Im Allgemeinen ist ein Robotersystem bekannt, das sogenanntes Lead-Through Teaching erlaubt, das ein Teach-Arbeitsschritt ist, der durchgeführt wird, indem ein Benutzer einen Programmiergriff greift, der an einer Spitze eines Gelenks eines Roboters befestigt ist und den Roboter mittels einer Kraft, die auf den Programmiergriff aufgebracht wird, bewegt (siehe beispielsweise Patentliteratur PTL 1).
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Bei diesem Robotersystem ist ein Totmannschalter an dem Programmiergriff vorgesehen und ein Umschalter zum Schalten zwischen Aktivierung und Deaktivierung von Lead-Through Teaching, das den Programmiergriff nutzt, ist an einer Steuereinrichtung des Roboters vorgesehen, und in einem Zustand, in dem der Umschalter auf aktiv geschaltet ist, wird, wenn der Totmannschalter gedrückt wird, Lead-Through Teaching ermöglicht, und wenn der Totmannschalter nicht gedrückt wird, wird die elektrische Stromzufuhr zu dem Roboter abgeschaltet.
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ENTGEGENHALTUNGSLISTE
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PATENTLITERATUR
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PTL 1 Japanische nicht geprüfte Patentanmeldung, Veröffentlichung Nummer Hei 9-62334
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KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
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TECHNISCHE AUFGABE
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Es ist jedoch schwierig, den Programmiergriff mit allen Funktionen zu versehen, die für das Teachen notwendig sind, und es besteht das Problem, dass ein komplexes Betriebsprogramm nicht geteacht werden kann.
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Die vorliegende Erfindung ist mit Blick auf den zuvor genannten Umstand gemacht worden und ihre Aufgabe ist es, ein Robotersystem bereitzustellen, das es ermöglicht, das Teachen eines komplexen Betriebsprogramms in Bezug auf einen Roboter, der Lead-Through Teaching erlaubt, einfach durchzuführen.
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LÖSUNG DER AUFGABE
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Um die zuvor beschriebene Aufgabe zu erfüllen, stellt die vorliegende Erfindung die folgenden Lösungen bereit.
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Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung sieht ein Robotersystem vor, umfassend einen Roboter, eine Steuereinrichtung, die ausgestaltet ist, den Roboter gemäß einem Betriebsprogramm zu steuern, ein tragbares Programmiergerät, das ausgestaltet ist, mit der Steuereinrichtung verbunden zu sein und einen Teach-Betrieb in Bezug auf das Betriebsprogramm durchzuführen, und einen Programmiergriff, der ausgestaltet ist, an dem Roboter befestigt zu sein, mit der Steuereinrichtung verbunden zu sein und Lead-Through Teaching durchzuführen, wobei das Programmiergerät mit einem ersten Zustimmschalter versehen ist, der ausgestaltet ist, in einem Zustand, in dem das Programmiergerät gegriffen wird, in einen Ein-Zustand geschaltet zu werden, und den Betrieb des Roboters mittels manuellem Betrieb des Programmiergeräts zu erlauben, der Programmiergriff mit einem zweiten Zustimmschalter versehen ist, der ausgestaltet ist, in einem Zustand, in dem der Programmiergriff gegriffen wird, in einen Ein-Zustand geschaltet zu werden, und den Betrieb des Roboters mittels des Programmiergriffs zu erlauben, und die Steuereinrichtung den Betrieb des Roboters mittels des Programmiergriffs nur ermöglicht, wenn sich der erste Zustimmschalter in einem Aus-Zustand befindet und der zweite Zustimmschalter in den Ein-Zustand geschaltet ist, und den Betrieb des Roboters mittels des Programmiergeräts nur ermöglicht, wenn sich der zweite Zustimmschalter in einem Aus-Zustand befindet und der erste Zustimmschalter in den Ein-Zustand geschaltet ist.
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Gemäß dem vorliegenden Aspekt wird, wenn sowohl der erste Zustimmschalter als auch der zweite Zustimmschalter sich in dem Aus-Zustand befinden, und der erste Zustimmschalter in den Ein-Zustand geschaltet wird, indem das Programmiergerät von einem Bediener gegriffen wird, den Betrieb des Roboters mittels manuellem Betrieb des Programmiergeräts erlaubt, und dem Bediener wird es ermöglicht, einen Teach-Betrieb in Bezug auf das Betriebsprogramm durchzuführen, während er das Programmiergerät manuell betreibt, um den Roboter zu betreiben. In gleicher Weise wird, wenn sowohl der erste Zustimmschalter als auch der zweite Zustimmschalter sich in dem Aus-Zustand befinden, und der zweite Zustimmschalter in den Ein-Zustand geschaltet wird, indem der Programmiergriff von dem Bediener gegriffen wird, der Betrieb des Roboters mittels des Programmiergriffs ermöglicht, und dem Bediener wird es ermöglicht, einen Teach-Betrieb in Bezug auf das Betriebsprogramm durchzuführen, während er den Roboter mittels einer Kraft, die auf den Programmiergriff aufgebracht wird, betreibt.
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Entsprechend wird in einem Zustand, in dem der Bediener einen Teach-Betrieb unter Verwendung des Programmiergeräts durchführt, der Betrieb des Roboters mittels des Programmiergriffs nicht erlaubt, selbst wenn der Programmiergriff gegriffen wird und der zweite Zustimmschalter in den Ein-Zustand geschaltet ist. Überdies wird in einem Zustand, in dem der Bediener einen Teach-Betrieb unter Verwendung des Programmiergriffs durchführt, der Betrieb des Roboters mittels des Programmiergeräts nicht erlaubt, selbst wenn das Programmiergerät gegriffen wird und der erste Zustimmschalter in den Ein-Zustand geschaltet ist.
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Das heißt, gemäß dem vorliegenden Aspekt kann ein Betriebsprogramm intuitiv geteacht werden, indem Lead-Through Teaching unter Verwendung des Programmiergriffs durchgeführt wird, und außerdem kann ein komplexes Betriebsprogramm einfach unter Verwendung des Programmiergeräts geteacht werden. In diesem Fall wird der Betrieb des Roboters nur dem Programmiergriff oder dem Programmiergerät erlaubt, und somit kann der Roboter daran gehindert werden, gleichzeitig sowohl mittels des Programmiergriffs als auch des Programmiergeräts betrieben zu werden.
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Bei dem zuvor beschriebenen Aspekt kann die Steuereinrichtung einen Wahlschalter umfassen, der ausgestaltet ist, entweder den Betrieb mittels des Programmiergeräts oder den Betrieb mittels des Programmiergriffs auszuwählen, und kann den Betrieb des Roboters mittels des Programmiergeräts ermöglichen, wenn in einem Zustand, in dem das Programmiergerät von dem Wahlschalter ausgewählt ist, der erste Zustimmschalter in den Ein-Zustand geschaltet ist, und kann den Betrieb des Roboters mittels des Programmiergriffs ermöglichen, wenn in einem Zustand, in dem der Programmiergriff von dem Wahlschalter ausgewählt ist, der zweite Zustimmschalter in den Ein-Zustand geschaltet ist.
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Entsprechend kann der Roboter, nur wenn das Programmiergerät von dem Bediener anhand des Wahlschalters ausgewählt ist, mittels des Programmiergeräts betrieben werden, indem der erste Zustimmschalter in den Ein-Zustand geschaltet wird, indem das Programmiergerät gegriffen wird, und der Roboter kann, nur wenn der Programmiergriff von dem Bediener anhand des Wahlschalters ausgewählt ist, mittels des Programmiergriffs betrieben werden, indem der zweite Zustimmschalter in den Ein-Zustand geschaltet wird, indem der Programmiergriff gegriffen wird.
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Überdies sieht ein anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Robotersystem vor, umfassend einen Roboter, eine Steuereinrichtung, die ausgestaltet ist, den Roboter gemäß einem Betriebsprogramm zu steuern, ein tragbares Programmiergerät, das ausgestaltet ist, mit der Steuereinrichtung verbunden zu sein und einen Teach-Betrieb in Bezug auf das Betriebsprogramm durchzuführen, und einen Programmiergriff, der ausgestaltet ist, an dem Roboter befestigt zu sein, mit der Steuereinrichtung verbunden zu sein und Lead-Through Teaching durchzuführen, wobei das Programmiergerät mit einem ersten Zustimmschalter versehen ist, der ausgestaltet ist, in einem Zustand, in dem das Programmiergerät gegriffen wird, in einen Ein-Zustand geschaltet zu werden, und den Betrieb des Roboters mittels manuellem Betrieb des Programmiergeräts zu erlauben, der Programmiergriff mit einem zweiten Zustimmschalter versehen ist, der ausgestaltet ist, in einem Zustand, in dem der Programmiergriff gegriffen wird, in einen Ein-Zustand geschaltet zu werden, und den Betrieb des Roboters mittels des Programmiergriffs zu erlauben, das Programmiergerät lösbar an der Steuereinrichtung vorgesehen ist, und die Steuereinrichtung einen Sensor umfasst, der ausgestaltet ist, einen Befestigungszustand des Programmiergeräts an der Steuereinrichtung zu erkennen, und den Betrieb des Roboters nur mittels des Programmiergeräts ermöglicht, wenn der erste Zustimmschalter in einem Zustand, in dem das Programmiergerät von dem Sensor als befestigt bestimmt ist, in den Ein-Zustand geschaltet ist, und den Betrieb des Roboters nur mittels des Programmiergriffs ermöglicht, wenn der zweite Zustimmschalter in einem Zustand, in dem das Programmiergerät von dem Sensor als entfernt bestimmt ist, in den Ein-Zustand geschaltet ist.
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Entsprechend greift, in dem Fall, in dem der Sensor erkennt, dass das Programmiergerät nicht an der Steuereinrichtung befestigt ist, der Bediener den Programmiergriff und schaltet den zweiten Zustimmschalter in den Ein-Zustand, und der Roboter kann dadurch nur mittels des Programmiergriffs betrieben werden. Andererseits greift, in dem Fall, in dem der Sensor erkennt, dass das Programmiergerät an der Steuereinrichtung befestigt ist, der Bediener das Programmiergerät und schaltet den ersten Zustimmschalter in den Ein-Zustand, und der Roboter kann dadurch nur mittels des Programmiergriffs betrieben werden.
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Überdies kann bei dem zuvor beschriebenen Aspekt die Steuereinrichtung zu einem Zeitpunkt, zu dem sowohl der erste Zustimmschalter als auch der zweite Zustimmschalter in den Ein-Zustand geschaltet werden, den Strom zu dem Roboter abschalten.
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Entsprechend wird, in einem Zustand, in dem der Bediener den Roboter unter Verwendung des Programmiergriffs betreibt, indem er den Programmiergriff greift und den zweiten Zustimmschalter in den Ein-Zustand schaltet, die Stromzufuhr zu dem Roboter zu einem Zeitpunkt abgeschaltet, zu dem ein anderer Bediener oder Ähnliches das Programmiergerät greift und den ersten Zustimmschalter in den Ein-Zustand schaltet, und der Roboter wird zu einem Not-Halt gebracht, und umgekehrt. Es wird somit verhindert, dass der Roboter mittels eines, des Programmiergeräts oder des Programmiergriffs, betrieben wird, während der Roboter von dem anderen, dem Programmiergerät oder dem Programmiergriff, betrieben wird.
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VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
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Die vorliegende Erfindung erzielt eine vorteilhafte Wirkung, die darin besteht, dass einem Roboter, der Lead-Through Teaching erlaubt, ein komplexes Betriebsprogramm einfach geteacht werden kann.
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Figurenliste
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- 1 ist eine Gesamtkonfigurationsabbildung, die ein Robotersystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
- 2 ist ein Blockdiagramm, das das Robotersystem von 1 zeigt.
- 3 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb des Robotersystems von 1 zeigt.
- 4 ist eine Gesamtkonfigurationsabbildung, die eine erste Abwandlung des Robotersystems von 1 zeigt.
- 5 ist eine Gesamtkonfigurationsabbildung, das eine zweite Abwandlung des Robotersystems von 1 zeigt.
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BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Ein Robotersystem 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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Wie in 1 gezeigt, umfasst das Robotersystem 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform einen Roboter 2, eine Steuereinrichtung 3 zum Steuern des Roboters 2, einen Programmiergriff (nachfolgend auch als „TH“ bezeichnet) 4, der an einem Gelenk des Roboters 2 vorgesehen ist, und ein tragbares Programmiergerät (nachfolgend auch als „TP“ bezeichnet) 5, das mit der Steuereinrichtung 3 verbunden ist. Überdies umfasst, wie in 2 gezeigt, die Steuereinrichtung 3 ein Netzteil 10 zum Zuführen von Strom (elektrischem Strom) zu dem Roboter 2, und eine Stromabschalteinheit 11, die in der Lage ist, die Stromzufuhr von dem Netzteil 10 zu dem Roboter 2 abzuschalten.
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Der Roboter 2 kann zu jeder Art gehören, aber in dem in 1 gezeigten Beispiel ist der Roboter 2 ein Vertikal-Gelenk-Roboter.
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Der Programmiergriff 4 ermöglicht Bewegung des Roboters 2 in eine Richtung einer aufgebrachten Kraft, wenn ein Bediener A den Programmiergriff 4 greift und eine Kraft aufbringt, und ermöglicht sogenanntes Lead-Through Teaching, gemäß dem der Bediener A Teaching durchführt, indem er eine Spitzenposition des Roboters 2 direkt bewegt.
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Der Programmiergriff 4 umfasst einen Totmannschalter (DS: zweiter Zustimmschalter) 6, der in einen Ein-Zustand geschaltet wird, wenn der Programmiergriff 4 von dem Bediener A gegriffen wird. Überdies umfasst der Programmiergriff 4 mindestens eine Betriebseinheit (nicht gezeigt) wie einen Schalter, der, wenn er an einer Position gedrückt wird, zu der die Spitze des Roboters 2 von dem Bediener A bewegt wurde, die Position als einen Teachpunkt speichert.
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Das Programmiergerät 5 umfasst einen Totmannschalter (DS: erster Zustimmschalter) 7, der in einen Ein-Zustand geschaltet wird, wenn das Programmiergerät 5 von dem Bediener A gegriffen wird, eine Vielzahl von Betriebstasten 8, und eine Anzeigeeinheit 9, wie eine Flüssigkristallanzeige. Wenn der Bediener A die Betriebstaste 8 betätigt, während er den Totmannschalter 7 greift, kann der Roboter 2 bewegt werden, und das Teachen eines komplexen Betriebsprogramms, wie das Teachen einer Position, Einstellen eines Ein-/Ausgangssignals, Einstellen einer Geschwindigkeit, und Einstellen eines Sprungziels eines Programms, kann durchgeführt werden.
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Das Robotersystem 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst zwei Betriebsmittel, und zwar den Programmiergriff 4 und das Programmiergerät 5, und somit wird der Betrieb des Roboters 2 mittels des Betriebsmittels, d. h. des Programmiergriffs 4 oder des Programmiergeräts 5, dessen Totmannschalter 6, 7 zuerst gedrückt wird, erlaubt.
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Das heißt, wenn sowohl der Totmannschalter 6 des Programmiergriffs 4 als auch der Totmannschalter 7 des Programmiergeräts 5 sich in einem Aus-Zustand befinden, und der Totmannschalter 7, der an dem Programmiergerät 5 vorgesehen ist, in den Ein-Zustand geschaltet wird, indem das Programmiergerät 5 von dem Bediener A gegriffen wird, wird der Betrieb des Roboters 2 nur dem Programmiergerät 5 erlaubt. Dann wird, wenn der Totmannschalter 7 des Programmiergeräts 5 während des Betriebs des Roboters 2 unter Verwendung des Programmiergeräts 5 in den Aus-Zustand geschaltet wird, der Strom, der dem Roboter 2 zugeführt wird, abgeschaltet.
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Andererseits wird, wenn sowohl der Totmannschalter 6 des Programmiergriffs 4 als auch der Totmannschalter 7 des Programmiergeräts 5 sich in dem Aus-Zustand befinden, und der Totmannschalter 6, der an dem Programmiergriff 4 vorgesehen ist, in den Ein-Zustand geschaltet wird, indem der Programmiergriff 4 von dem Bediener A gegriffen wird, der Betrieb des Roboters 2 nur dem Programmiergriff 4 erlaubt. Dann wird, wenn der Totmannschalter 6 des Programmiergriffs 4 während des Betriebs des Roboters 2 unter Verwendung des Programmiergriffs 4 in den Aus-Zustand geschaltet wird, der Strom, der dem Roboter 2 zugeführt wird, abgeschaltet.
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Überdies steuert bei dem Robotersystem 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Steuereinrichtung 3 die Stromabschalteinheit 11, um Strom, der dem Roboter 2 zugeführt wird, zu einem Zeitpunkt, zu dem die Totmannschalter 6, 7 sowohl von dem Programmiergerät 5 als auch dem Programmiergriff 4 in den Ein-Zustand gestellt werden, abzuschalten.
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Ein Betrieb des Robotersystems 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform, das in der obigen Weise ausgestaltet ist, wird nachfolgend beschrieben.
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Wie in 3 gezeigt, wählt der Bediener A, um ein Betriebsprogramm des Roboters 2 unter Verwendung des Robotersystems 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform zu teachen, eines, den Programmiergriff 4 oder das Programmiergerät 5, aus.
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In einem Ausgangszustand befinden sich die Totmannschalter 6, 7 sowohl von dem Programmiergerät 5 als auch dem Programmiergriff 4 in dem Aus-Zustand, und es wird bestimmt, ob der Totmannschalter 7 des Programmiergeräts 5 in den Ein-Zustand geschaltet wurde, indem das Programmiergerät 5 von dem Bediener A gegriffen wird, oder nicht (Schritt S1). In dem Fall, in dem der Totmannschalter 7 in den Ein-Zustand geschaltet wurde, wird bestimmt, ob der Totmannschalter 6 in den Ein-Zustand geschaltet wurde, indem der Programmiergriff 4 gegriffen wird, oder nicht (Schritt S3). In dem Fall, in dem der Totmannschalter 6 sich in dem Aus-Zustand befindet, wird der Betrieb des Roboters 2 mittels des Programmiergeräts 5 erlaubt (Schritt S5), und somit kann der Bediener A Teachen des Betriebsprogramms des Roboters 2 durchführen, während er das Programmiergerät 5 betreibt.
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In dem Fall, in dem sich der Totmannschalter 7 des Programmiergeräts 5 in Schritt S1 in dem Aus-Zustand befindet, wird bestimmt, ob der Totmannschalter 6 in den Ein-Zustand geschaltet wurde, indem der Programmiergriff 4 gegriffen wird, oder nicht (Schritt S2). Wenn der Totmannschalter 6 in den Ein-Zustand geschaltet ist, wird der Betrieb des Roboters 2 mittels des Programmiergriffs 4 erlaubt (Schritt S6), und somit kann der Bediener A Teachen des Betriebsprogramms des Roboters 2 durchführen, während er den Programmiergriff 4 betreibt.
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In dem Fall, in dem sich der Totmannschalter 7 des Programmiergeräts 5 in Schritt S1 in dem Aus-Zustand befindet, und der Totmannschalter 6 des Programmiergriffs 4 sich in Schritt S2 in dem Aus-Zustand befindet, wird der Strom von dem Netzteil 10 mittels der Stromabschalteinheit 11 abgeschaltet, und der Roboter 2 kann nicht betrieben werden (Schritt S4).
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In dem Fall, in dem sich der Totmannschalter 7 des Programmiergeräts 5 in Schritt S1 in dem Ein-Zustand befindet, und der Totmannschalter 6 des Programmiergriffs 4 sich in Schritt S3 in dem Ein-Zustand befindet, wird der Strom von dem Netzteil 10 mittels der Stromabschalteinheit 11 abgeschaltet, und der Roboter 2 kann nicht betrieben werden (Schritt S4).
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Wie zuvor beschrieben, wird es dem Bediener A bei dem Robotersystem 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform erlaubt, einen Teach-Betrieb durchzuführen, indem er eines, das Programmiergerät 5 oder den Programmiergriff 4 auswählt. Entsprechend kann, zusätzlich zu einem intuitiven Teach-Betrieb unter Verwendung des Programmiergriffs 4, Teachen eines komplexen Betriebsprogramms unter Verwendung des Programmiergeräts 5 durchgeführt werden.
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Bei dem Robotersystem 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann eine Unannehmlichkeit, die verursacht wird, indem zwei Betriebsmittel des Programmiergeräts 5 und des Programmiergriffs 4 umfasst sind, das heißt, das Auftreten einer Situation, in der der Roboter 2 gleichzeitig mittels beider Betriebsmittel betrieben werden kann, zuverlässig verhindert.
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Das heißt, ein Teach-Betrieb des Roboters 2 kann unter Verwendung nur eines, des Programmiergeräts 5 oder des Programmiergriffs 4, das/der ausgewählt wird, indem es/er zuerst von dem Bediener gegriffen wird, durchgeführt werden.
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Das heißt, in dem Fall, in dem das Programmiergerät 5 zuerst gegriffen wird, kann ein Teach-Betrieb nur mittels des Programmiergeräts 5 durchgeführt werden, und ein Teach-Betrieb kann nicht unter Verwendung des Programmiergriffs 4 durchgeführt werden. Andererseits kann, in dem Fall, in dem der Programmiergriff 4 zuerst gegriffen wird, ein Teach-Betrieb nur mittels des Programmiergriffs 4 durchgeführt werden, und ein Teach-Betrieb kann nicht unter Verwendung des Programmiergeräts 5 durchgeführt werden.
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Überdies wird bei dem Robotersystem 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform, wenn während eines Teach-Betriebs mittels eines der Betriebsmittel der Totmannschalter 6, 7 des anderen Betriebsmittels auch in den Ein-Zustand geschaltet wird, der Strom abgeschaltet, sodass der Betrieb mittels jedes der Betriebsmittel gesperrt ist. Folglich kann ein Vorteil dahingehend erhalten werden, dass das Auftreten einer Situation, in der der Roboter 2 gleichzeitig mittels beider Betriebsmittel betrieben werden kann, zuverlässiger verhindert werden kann.
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Zusätzlich bestimmt bei der vorliegenden Ausführungsform der Bediener A das Betriebsmittel, dem es erlaubt werden soll, den Roboter 2 zu betreiben, indem er eines, das Programmiergerät 5 oder den Programmiergriff 4 greift, aber stattdessen kann ein Umschalter (Wahlschalter) 12 an der Steuereinrichtung 3 vorgesehen sein, wie in 4 gezeigt, und welches, das Programmiergerät 5 oder der Programmiergriff 4, verwendet werden soll, kann bestimmt werden, indem der Umschalter 12 betätigt wird.
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In diesem Fall, beispielsweise, wenn das Programmiergerät 5 im Voraus mittels des Umschalters 12 ausgewählt wird, ist der Betrieb des Roboters 2 mittels des Programmiergriffs 4 nicht erlaubt, selbst wenn der Totmannschalter 6 des Programmiergriffs 4 zuerst in den Ein-Zustand geschaltet wird, und der Roboter 2 kann nur mittels des Programmiergeräts 5 betrieben werden, und umgekehrt.
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Alternativ kann, wie in 5 gezeigt, das Programmiergerät 5 mittels eines Verbinders 13 lösbar an der Steuereinrichtung 3 befestigt sein, und ein nicht gezeigter Sensor zum Erkennen eines Befestigungszustands des Programmiergeräts 5 kann vorgesehen sein.
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In dem Fall, in dem das Programmiergerät 5 von dem Sensor als an der Steuereinrichtung 3 befestigt erkannt wird, wird der Betrieb des Roboters 2 nur dem Programmiergerät 5 erlaubt, und der Betrieb des Roboters 2 mittels des Programmiergriffs 4 wird nicht erlaubt, selbst wenn der Totmannschalter 6 des Programmiergriffs 4 in den Ein-Zustand geschaltet ist.
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Andererseits wird in dem Fall, in dem das Programmiergerät 5 von dem Sensor als von der Steuereinrichtung 3 entfernt erkannt wird, der Betrieb des Roboters 2 nur dem Programmiergriff 4 erlaubt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Robotersystem
- 2
- Roboter
- 3
- Steuereinrichtung
- 4
- Programmiergriff
- 5
- Programmiergerät
- 6
- Totmannschalter (zweiter Zustimmschalter)
- 7
- Totmannschalter (erster Zustimmschalter)
- 12
- Umschalter (Wahlschalter)
