KR20160061266A - 산업용 로봇의 조작에 이용되는 교시 장치 - Google Patents

산업용 로봇의 조작에 이용되는 교시 장치 Download PDF

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겐타 고바야시
료타 하타케야마
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가부시키가이샤 고베 세이코쇼
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Abstract

(과제) 작업자가 교시 장치를 이용하여 로봇에 의한 동작의 설정 변경을 실시할 때의 조작성을 향상한다.
(해결 수단) 교시 장치(40)는, 용접 로봇을 제어하는 제어 장치에 접속되고, 용접 로봇으로의 지령을 제어 장치에 출력한다. 이 교시 장치(40)는, 정면에 배치되어 용접 로봇에 의한 동작의 설정을 변경하기 위한 조작을 수취하는 용접 조건 조작부와, 배면에 배치되어 용접 로봇의 통전 상태를 전환하기 위한 조작을 수취하는 인에이블 스위치(52a)와, 배면에 배치되어 용접 로봇의 동작을 실행하기 위한 조작을 수취하는 로봇 조작부(53)를 구비한다. 그리고, 용접 조건 조작부는, 정면에 있어서 중앙으로부터 왼쪽 부근에 배치되고, 인에이블 스위치(52a) 및 로봇 조작부(53)는, 배면에 있어서 중앙으로부터 오른쪽 부근에 배치된다.

Description

산업용 로봇의 조작에 이용되는 교시 장치{TEACHING APPARATUS USED FOR OPERATION OF INDUSTRIAL ROBOT}
본 발명은 산업용 로봇의 조작에 이용되는 교시 장치에 관한 것이다.
용접에 이용되는 산업용 로봇으로는, 실제의 용접 작업 전에, 로봇을 동작시켜 용접 조건을 확인하기 위한 작업을 실시하는 것이 일반적이다. 이 확인 작업은, 교시 장치를 통해서, 용접 전류나 아크 전압, 용접 속도 등의 용접 조건을 변경하고, 비드 형상이나 용해를 최적화하는 작업이다. 또, 확인 작업에서는, 작업자는, 용접 작업중의 용접부 상태를 확인할 필요가 있기 때문에, 로봇의 선단 위치의 아크 발생부 부근에서 작업을 실시한다. 그 때문에, 안전상, 수동 모드로 불리는, 수동으로 로봇을 동작시키는 모드에서 작업이 실시된다.
수동 모드에서 작업을 실시하는 조건으로서 ISO10218－1 5.7.4에는, 「로봇 동작이 계속하는 일을 허가하는 인에이블 장치에 더하여, 홀드 투 런 기능과 함께, 5.8에 준거하는 펜던트식 조작기를 구비한다」라고 하는 내용이 규정되어 있다. 홀드 투 런 기능이란, 사람의 손으로 조작했을 때만 작동하고, 떼면 동작이 정지하는 기능이다. 따라서, 용접 조건의 확인 작업에서는, 작업자는, 로봇의 통전을 개시하기 위한 인에이블 장치의 스위치(인에이블 스위치)를 누름과 동시에, 로봇을 동작시키기 위한 버튼을 누르면서, 용접 조건을 변경하기 위한 조작을 실시한다.
종래의 교시 장치로서, 예를 들면, 인에이블 스위치가 교시 장치의 배면(이면)에 배치되고, 교시 장치의 정면(표면)에는 다른 조작 버튼이 배치되는 것이 있었다. 인에이블 스위치가 배면에 배치되고, 교시 장치의 조작성을 고려한 종래 기술로서, 예를 들면, 특허 문헌 1에는, 피교시 장치의 교시시, 피교시 장치의 동작 상황을 제어하는 조작 키 스위치를 정면에 갖고, 잡은 손의 파지에 의한 누름 압력에 의해 작동하는 인에이블 스위치를 배면에 가지는 한손 헬드형(one hand-held) 교시기에 있어서, 인에이블 스위치 조작부를 한손 헬드형 교시기의 측벽측보다 비스듬하게 되도록 인에이블 스위치 유지기에 부착한 것이 기재되어 있다. 또, 예를 들면, 특허 문헌 2에는, 케이스와 케이스의 상면에 설치된 복수개의 조작 스위치를 갖춘 휴대형 조작 장치에 있어서, 케이스의 소정 개소에, 왼손의 제 1 손가락을 거는 판 형상의 엄지 지시부를 형성하는 것이 기재되어 있다.
일본 공개 특허 공보 제 2004－122243 호 일본 공개 특허 공보 제 2003－084864 호
용접 조건의 확인 작업에 있어서, 작업자는, 로봇을 수동으로 동작시키기 위한 교시 장치의 조작으로서, 인에이블 스위치를 누름과 동시에, 로봇을 동작시키기 위한 버튼을 누르는 것이 요구된다. 또, 확인 작업중에 용접 조건을 변경하는 경우에는, 또한, 용접 조건을 변경하기 위한 조작을 실시하는 것이 요구된다. 이와 같이, 교시 장치의 조작시에는 복수의 버튼을 누르게 되기 때문에, 작업자는, 한손이 아닌 양손에 의한 조작을 피할 수 없게 되었다. 또, 아크로부터 얼굴 등을 보호하기 위해서, 작업자는 용접용 보호면(차광면)을 유지하는 경우가 있고, 그 때에는, 용접용 보호면을 유지하는 손으로 교시 장치의 조작도 실시하게 되어, 안전상 바람직하지 않은 경우가 있었다.
본 발명은, 작업자가 교시 장치를 이용하여 로봇에 의한 동작의 설정 변경을 실시할 때의 조작성을 향상하는 것을 목적으로 한다.
이러한 목적 하에서, 본 발명은, 로봇을 제어하는 제어 장치에 접속되고, 해당 로봇으로의 지령을 해당 제어 장치에 출력하는 교시 장치로서, 장치 자체의 제 1 면 위에 배치되고, 상기 로봇에 의한 동작의 설정을 변경하기 위한 조작을 수취하는 설정 변경 조작부과, 상기 제 1 면과는 반대측의 제 2 면 위에 배치되고, 상기 로봇의 통전 상태를 전환하기 위한 조작을 수취하는 인에이블 스위치와, 상기 제 2 면 위에 배치되고, 상기 로봇의 동작을 실행하기 위한 조작을 수취하는 로봇 동작 조작부를 구비하되, 상기 설정 변경 조작부는, 상기 제 1 면을 향해 중앙으로부터 왼쪽 부근 또는 해당 제 1 면을 향해 중앙으로부터 오른쪽 부근의 해당 제 1 면 위에 배치되고, 상기 인에이블 스위치 및 상기 로봇 동작 조작부는, 해당 제 1 면을 향해 해당 설정 변경 조작부가 배치된 측의 상기 제 2 면 위에 배치되는 것을 특징으로 하는 교시 장치이다.
또, 이 교시 장치는, 상기 제 1 면과 상기 제 2 면의 사이에 형성되는 측면은 한손으로 파지 가능한 두께를 갖고, 상기 인에이블 스위치는, 상기 한손으로 장치 자체를 파지했을 때에 조작 가능한 위치에 배치되고, 상기 설정 변경 조작부는, 상기 인에이블 스위치를 상기 한손의 중지, 약지, 소지 중 적어도 어느 하나에 의해 조작한 경우에, 해당 한손의 엄지로 조작 가능한 범위 내에 배치되고, 상기 로봇 동작 조작부는, 상기 인에이블 스위치를 상기 한손의 중지, 약지, 소지 중 적어도 어느 하나에 의해 조작한 경우에, 해당 한손의 검지로 조작 가능한 범위 내에 배치되는 것을 특징으로 한다.
또한, 이 교시 장치는, 상기 제 1 면 위에 배치된 표시부를 더 구비하고, 상기 설정 변경 조작부는, 상기 로봇에 의한 용접 작업시의 조건을 변경하기 위한 화면을 상기 표시부에 표시하는 조작을 수취하는 제 1 버튼, 해당 화면 위에서 해당 조건을 나타내는 항목을 선택하는 조작을 수취하는 제 2 버튼, 및 선택된 항목에 관한 설정치를 변경하는 조작을 수취하는 제 3 버튼을 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 인에이블 스위치 및 상기 로봇 동작 조작부는, 상기 제 2 면을 아래로 하여 장치 자체를 평면에 둔 경우에 해당 평면과 접촉하는 접촉면 위에 배치되지 않는 것을 특징으로 한다.
또, 이 교시 장치는, 상기 인에이블 스위치와 상기 로봇 동작 조작부의 사이에, 상기 한손의 검지를 거는 판 형상의 지지부가 배치되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 로봇 동작 조작부는, 상기 제 2 면을 아래로 하여 장치 자체를 평면에 둔 경우의 수평 방향에 대해서, 5도 ~ 30도의 범위 내에서 경사진 면 위에 배치되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 이 교시 장치는, 장치 자체의 중량은 1.2kg 이하이며, 상기 제 1 면과 상기 제 2 면의 사이에 형성되는 측면의 두께는 5cm 이하인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 인에이블 스위치 및 상기 로봇 동작 조작부는, 양자의 간격을 5cm 이내로 하여 배치되는 것을 특징으로 한다.
또, 다른 관점에서 파악하면, 본 발명은, 로봇을 제어하는 제어 장치에 접속되고, 당해 로봇으로의 지령을 해당 제어 장치에 출력하는 교시 장치로서, 상기 로봇에 의한 동작의 설정을 변경하기 위한 조작을 수취하는 설정 변경 조작부와, 상기 로봇의 통전 상태를 전환하기 위한 조작을 수취하는 인에이블 스위치와, 상기 로봇의 동작을 실행하기 위한 조작을 수취하는 로봇 동작 조작부를 구비하고, 상기 인에이블 스위치는, 장치 자체의 중앙으로부터 단부 측에 배치되어 장치 자체를 파지하여 조작 가능하고, 한손으로 장치 자체를 파지하여 해당 인에이블 스위치를 조작했을 때에 해당 한손의 적어도 어느 하나의 손가락으로 조작 가능한 범위내에, 상기 설정 변경 조작부 및 상기 로봇 동작 조작부가 배치되는 것을 특징으로 하는 교시 장치이다.
본 발명에 따르면, 작업자가 교시 장치를 이용하여 로봇에 의한 동작의 설정 변경을 실시할 때의 조작성을 향상할 수 있다.
도 1은 본 실시의 형태에 따른 용접 로봇 시스템의 개략 구성의 일례를 나타내는 도면이다.
도 2는 교시 장치의 정면측의 외관의 일례를 나타내는 사시도이다.
도 3은 교시 장치의 배면측의 외관의 일례를 나타내는 사시도이다.
도 4는 교시 장치의 정면측의 외관의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5는 교시 장치의 배면측의 외관의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6은 작업자가 손으로 파지한 상태의 교시 장치의 정면측의 외관의 일례를 나타내는 도면이다.
도 7은 작업자가 손으로 파지한 상태의 교시 장치의 배면측의 외관의 일례를 나타내는 도면이다.
도 8은 용접 조건의 설정치를 변경하기 위한 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9는 용접 조건의 증감량을 설정하기 위한 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 10은 확인 작업에 대해 용접 조건을 변경하는 순서의 일례를 나타내는 흐름도이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여, 본 발명의 실시의 형태에 대해 상세하게 설명한다.
＜시스템 구성＞
우선, 본 실시의 형태에 따른 용접 로봇 시스템(1)에 대해 설명한다. 도 1은, 본 실시의 형태에 따른 용접 로봇 시스템(1)의 개략 구성의 일례를 나타내는 도면이다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 용접 로봇 시스템(1)은, 전극에 의해 피용접 부재(워크)에 대해 용접을 실시하는 용접 로봇(매니플레이터)(10)과, 용접 로봇(10)을 제어하는 제어 장치(콘트롤러)(20)를 구비하고 있다. 또, 용접 로봇 시스템(1)은, 용접 작업을 위해서, 용접 로봇(10)과, 용접 토치(11)에 유지된 전극에 전력을 공급하는 용접 전원(30)과, 용접 로봇(10)의 동작을 정의하는 교시 프로그램의 작성이나 용접 작업에 관한 설정 등에 이용되는 교시 장치(티칭 펜던트)(40)를 구비하고 있다. 이 제어 장치(20)는, 네트워크를 통해서, 용접 로봇(10), 용접 전원(30), 교시 장치(40)에 접속된다. 또, 제어 장치(20)와 교시 장치(40)의 사이의 네트워크에 의한 통신은, 유선에 의한 통신이여도 무선에 의한 통신이여도 좋은 것으로 한다.
용접 로봇(10)은, 복수의 관절을 갖는 팔(암)을 구비하고, 교시 프로그램에 근거한 용접에 관한 각종 작업을 실시한다. 용접 로봇(10)의 팔의 선단에는, 워크 W에 대한 용접 작업을 행하기 위한 용접 토치(11)가 설치된다.
제어 장치(20)는, 미리 교시된 교시 프로그램을 판독하여, 용접 로봇(10)의 동작을 제어한다. 교시 프로그램은, 예를 들면, 교시 장치(40)나 별도 설치된 교시 프로그램의 작성 장치(미도시)에 의해 작성된다. 그리고, 제어 장치(20)는, 작성된 이 교시 프로그램을 데이터 통신에 의해 수신한다. 또, 교시 프로그램은, 예를 들면, 메모리 카드 등의 휴대용 기억 매체를 통해서 제어 장치(20)에 전달되어도 좋다.
용접 전원(30)은, 제어 장치(20)에 의한 제어에 의해 용접 토치(11)에 유지된 전극에 전력을 공급한다. 용접 전원(30)이 전력을 공급함으로써, 용접 로봇(10)에 설치된 용접 토치(11)의 전극에서 아크가 발생한다.
교시 장치(40)는, 각종 버튼을 가지며, 작업자가 용접의 조건이나 용접 경로 등을 입력하여 교시 프로그램을 작성하거나 용접 작업에 관한 설정을 하거나 하기 위해서 사용된다. 또, 교시 장치(40)는, 작업자의 조작을 토대로, 제어 장치(20)에 대해서 용접 로봇(10)으로의 지령을 출력한다. 여기서, 교시 프로그램에 근거하여 실제로 용접 로봇(10)에 의한 용접 작업을 실행하기 전에는, 용접 로봇(10)의 용접 작업시의 동작을 사전에 확인하기 위한 확인 작업이 행해진다. 이 확인 작업에서는, 용접 로봇(10)은 미리 교시된 교시 프로그램을 토대로 동작하고, 용접 로봇(10)이 용접 작업의 교시점을 따라서 이동하는지, 용접 토치(11)에 의해 용접 작업이 정상적으로 실행되는지 등의 항목이 작업자에 의해 확인된다. 그리고, 작업자는, 용접 로봇(10)의 용접 작업이 적절히 행해지도록, 필요에 따라서 용접 조건을 변경하여 교시 프로그램의 수정을 실시한다.
여기서, 변경되는 용접 조건으로서는, 예를 들면, 용접 전류, 아크 전압, 용접 속도, 위빙 진폭, 위빙 주기, 위빙 정지 시간, 용접선의 시프트량 등을 들 수 있다. 용접 전류란, 용접 작업 중의 전극과 워크 W의 사이의 전류이며, 아크 전압이란, 용접 작업 중의 전극과 워크 W의 사이의 전압이며, 용접 속도란, 용접 로봇(10)의 주행 속도이다. 또, 위빙 진폭이란, 용접 토치(11)를 위빙시킬 때의 진폭이며, 위빙 주기란, 단위 시간 당 행해지는 위빙의 횟수, 위빙 정지 시간이란, 위빙 양단에서의 전극의 정지 시간이다. 또한, 용접선의 시프트량이란, 다층 용접시에 사용하고, 용접 구간의 교시점을 이동시키는 양이다.
＜교시 장치의 구성＞
다음으로, 교시 장치(40)의 구성에 대해 상세하게 설명한다. 도 2는 교시 장치(40)의 정면측의 외관의 일례를 나타내는 사시도이며, 도 3은 교시 장치(40)의 배면측의 외관의 일례를 나타내는 사시도이다. 또, 도 4는 교시 장치(40)의 정면측의 외관의 일례를 나타내는 도면이며, 도 5는 교시 장치(40)의 배면측의 외관의 일례를 나타내는 도면이다. 여기서, 도 2~도 5에 있어서의 X축을 따르는 상하 방향을, 교시 장치(40)의 긴 방향에 있어서의 상하 방향으로 하고, 도 2~도 5에 있어서의 Y축을 따르는 좌우 방향을, 교시 장치(40)의 폭 방향에 있어서의 좌우 방향으로 한다. 또, 본 실시의 형태에서는, 제 1 면의 일례로서, 교시 장치(40)(장치 자체)의 정면이 이용되고 제 2 면의 일례로서 교시 장치(40)의 배면이 이용된다.
도 2~도 5에 나타내는 바와 같이, 교시 장치(40)는 T자형이며, 도 4 및 도 5에 있어서 지면을 향하여 깊이 방향으로 두께를 가지는 케이스를 가지고 있다. 그리고, 교시 장치(40)의 정면과 배면의 사이에 형성되는 측면 부분에 있어서, 작업자가 교시 장치(40)를 파지하기 위한 파지부(41)가 설치되어 있다. 교시 장치(40)의 측면 부분은 작업자에 의해 파지 가능한 두께로 하고, 작업자는, 파지부(41)에 왼손을 넣어서 교시 장치(40)를 파지한다. 또, 교시 장치(40)의 중심의 위치를 교시 장치(40)의 중앙, 또는, 도 4의 지면을 향해 교시 장치(40)의 중앙으로부터 왼쪽 부근으로 함으로써, 작업자가 왼손으로 파지했을 때에 안정적으로 조작이 행해진다. 또한, 교시 장치(40)의 정면의 좌측 아래의 측면 부분에는, 제어 장치(20)와 접속하기 위한 케이블이 삽입되는 커넥터(42)가 설치되어 있다. 커넥터(42)에 삽입된 케이블에 의해 제어 장치(20)와의 접속이 행해지고, 커넥터(42)로부터 케이블을 떼어냄으로서 교시 장치(40) 단일체로 운반이 행해진다.
[교시 장치의 정면측의 구성]
도 2 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 교시 장치(40)의 정면에 있어서, T자형의 폭이 넓은 부분에는, 용접 로봇(10)의 동작이나 교시 조작에 관한 정보 등이 표시되는 표시부(43)가 설치되어 있다. 표시부(43)는 터치 패널식의 디스플레이이어도 좋다. 또, 교시 장치(40)의 정면의 우측 윗쪽에는, 비상 정지 버튼(44)이 설치되어 있다. 비상 정지 버튼(44)은 용접 로봇(10)을 긴급하게 정지시키기 위한 버튼이며, 작업자가 비상 정지 버튼(44)을 누르면, 용접 로봇(10)을 비상 정지시키는 지령이 행해진다. 그리고, 제어 장치(20)의 제어에 의해, 용접 로봇(10)의 모터의 구동이 멈추고, 용접 로봇(10)의 동작이 정지한다. 또, 도 4의 지면을 향해 표시부(43)의 왼쪽에는, 정지 키(45)가 설치되어 있다. 정지 키(45)는 용접 로봇(10)을 일시 정지시키기 위한 버튼이다. 작업자가 정지 키(45)를 누르면, 제어 장치(20)는 용접 로봇(10)의 모터의 구동력을 유지한 채로 감속시켜 정지시킨다.
또, T자형의 폭이 좁은 부분, 즉, 도 4의 지면을 향해 표시부(43)의 아래쪽에는, 용접 로봇(10)의 동작의 설정 등을 행하기 위한 각종 버튼이 배치된 버튼 배치부(46)가 설치되어 있다. 버튼 배치부(46)의 각종 버튼의 종류는 제한되지 않지만, 작업자가 재빠르게 조작 가능하도록, 버튼을 누를 때의 푸쉬량(pushing amount)을 적게 하고, 한편으로 오조작 방지를 위해서, 누른 감촉을 얻을 수 있는 푸쉬에 힘을 필요로 하는 시트 형상의 스위치가 바람직하다.
버튼 배치부(46)에 배치된 버튼으로서는, 예를 들면, 화면 전환 키(47), 변경 키(48a), 변경 키(48b), 변경 키(48c), 변경 키(48d)(이하에서는, 각각을 구별하지 않을 때는 변경 키(48)로 표기한다), 전진 키(50), 후진 키(51)가 존재한다.
화면 전환 키(47)는, 표시부(43)에 표시되는 화면을 전환하기 위한 버튼이며, 예를 들면, 용접 조건을 변경하기 위한 화면을 표시부(43)에 표시시키기 위해서 이용된다.
변경 키(48)는, 확인 작업에 있어서 용접 조건을 변경하기 위한 버튼이다.
작업자는, 확인 작업에 있어서, 용접 로봇(10)의 용접 작업이 개시되어 아크가 발생한 것을 확인하면, 화면 전환 키(47)를 눌러서, 용접 조건을 변경하기 위한 화면을 표시부(43)에 표시하게 한다. 그리고, 작업자는, 용접 로봇(10)의 동작을 관찰하면서, 용접 조건을 변경할 필요가 있다고 생각한 경우에, 변경 키(48)를 눌러서 용접 조건을 변경한다.
여기서, 변경 키(48)는 ┼자 형상으로 배치된 복수의 버튼이며, 상하 좌우의 4개의 방향을 나타내는 버튼으로 구성된다. 변경 키(48a)는 「상」, 변경 키(48b)는 「하」, 변경 키(48c)는 「좌」, 변경 키(48d)는 「우」를 나타낸다. 용접 조건의 변경으로는, 예를 들면, 작업자는, 위를 나타내는 변경 키(48a)나 아래를 나타내는 변경 키(48b)를 눌러서, 용접 조건을 나타내는 복수의 항목 중에서, 설정치를 변경하는 항목을 선택한다. 또한, 작업자는, 선택한 항목에 관한 설정치를 증감시키기 위해서, 왼쪽을 나타내는 변경 키(48c)나 오른쪽을 나타내는 변경 키(48d)를 눌러서, 용접 조건의 값을 변경한다.
이하에서는, 화면 전환 키(47) 및 변경 키(48)를 모아서, 용접 조건 조작부(49)라 칭한다. 용접 조건 조작부(49)는, 용접 조건 등의 용접 로봇(10)에 의한 동작의 설정을 변경하기 위해서 이용된다. 그리고, 용접 조건 조작부(49)는, 교시 장치(40)의 정면을 향해 중앙으로부터 왼쪽 부근에 설치되어 있다. 또, 용접 조건 조작부(49)는, 작업자가 교시 장치(40)의 파지부(41)에 넣어져 있는 왼손의 엄지가 닿는 범위 내에 있고, 작업자의 엄지가 위화감 없이 자유롭게 이동 가능한 영역에 존재한다. 본 실시의 형태에서는, 설정 변경 조작부의 일례로서, 용접 조건 조작부(49)가 이용된다. 또, 제 1 버튼의 일례로서, 화면 전환 키(47)가 이용된다. 또한, 제 2 버튼의 일례로서, 변경 키(48a), 변경 키(48b)가 이용된다. 그리고, 제 3 버튼의 일례로서, 변경 키(48c), 변경 키(48d)가 이용된다.
또, 전진 키(50)는, 교시 프로그램을 전진시켜서, 교시 프로그램에 근거하여 용접 로봇(10)의 동작을 실행하기 위한 버튼이다.
후진 키(51)는, 교시 프로그램을 후진시켜서 용접 로봇(10)을 동작시키기 위한 버튼이다.
[교시 장치의 배면측의 구성]
도 3 및 도 5에 나타내는 바와 같이, 교시 장치(40)의 정면과는 반대측의 배면에 있어서, T자형의 폭이 좁은 부분은 오목 형상으로 형성되어 있다. 그리고, 그 오목부에는, 인에이블 스위치(52a), 인에이블 스위치(52b)(이하, 각각을 구별하지 않을 때는 인에이블 스위치(52)로 표기한다), 로봇 조작부(53), 지지부(54)가 설치되어 있다.
인에이블 스위치(52)는, 용접 로봇(10)의 통전 상태를 전환하기 위한 버튼이다. 작업자는, 확인 작업에 있어서, 수동으로 용접 로봇(10)을 동작시키기 위해서는, 인에이블 스위치(52a)와 인에이블 스위치(52b) 중 어느 하나를 계속 눌러서, 용접 로봇(10)에 통전시키는 것이 요구된다. 여기서, 인에이블 스위치(52)는, 교시 장치(40)의 중앙으로부터 단부측(단부 부근)에 배치되어 있다. 인에이블 스위치(52a)는, 교시 장치(40)의 배면에 있어서 중앙으로부터 오른쪽 부근, 즉, 정면을 향해 용접 조건 조작부(49)와 같은 측(용접 조건 조작부(49)가 배치된 측)에 배치되고, 인에이블 스위치(52b)는 교시 장치(40)의 배면에서 왼쪽 부근에 배치된다. 부언하면, 인에이블 스위치(52a)는 작업자가 왼손으로 교시 장치(40)를 파지했을 때에 조작 가능한 위치에 배치된다.
인에이블 스위치(52)의 형상은 특별히 제한되지 않지만, 직방체 형상으로, 작업자의 손가락이 닿는 면이 평평한 것이 바람직하다. 이러한 형상이면, 작업자는 복수의 손가락으로 인에이블 스위치(52a)를 누르기 쉬워진다. 또, 인에이블 스위치(52)는 Y축 방향에 대해서 경사진 경사면에 설치되어 있다. 부언하면, 인에이블 스위치(52)는, 배면을 아래로 하여 교시 장치(40)를 평면 위에 둔 경우에 평면과 접촉하는 접촉면 위에 배치되지 않고, 접촉면을 따르는 수평 방향(Y축 방향)에 대해서 경사진 경사면에 설치되어 있다.
이와 같이 인에이블 스위치(52)를 경사면에 마련함으로써, 예를 들면, 인에이블 스위치(52a)를 Y축 방향을 따르는 평면에 마련하는 구성과 비교하여, 작업자가 교시 장치(40)를 왼손으로 파지하면서 인에이블 스위치(52a)를 계속 누르는 것이 용이하게 된다. 또, 인에이블 스위치(52)를 Y축 방향을 따르는 평면에 마련하는 구성에서는, 작업자가 배면을 아래로 하여 교시 장치(40)를 평면 위에 둔 경우에, 잘못해서 인에이블 스위치(52)가 눌러지는 것을 생각할 수 있다. 그 때문에, 인에이블 스위치(52)를 경사면에 마련함으로써, 교시 장치(40)를 둔 경우의 오작동이 억제된다.
또, 인에이블 스위치(52)의 누름에는 단계가 마련되어 있고, 1 단계째의 누름에서는 상술한 바와 같이 용접 로봇(10)에 통전이 행해진다. 그리고, 작업자가 인에이블 스위치(52)를 보다 강하게 눌러서 2 단계째까지 누르면, 용접 로봇(10)을 일시 정지시키는 지령이 행해진다.
로봇 조작부(53)는, 교시 프로그램을 전진시켜서, 교시 프로그램에 근거하여 용접 로봇(10)의 동작을 실행하기 위한 버튼이며, 전진 키(50)와 마찬가지의 기능을 가진다. 여기서, 작업자는, 확인 작업에 있어서 수동으로 용접 로봇(10)을 동작시킬 때, 인에이블 스위치(52)를 누름과 동시에, 교시 프로그램을 전진시키기 위한 버튼(즉, 전진 키(50) 또는 로봇 조작부(53))을 계속 누르는 것이 요구된다. 작업자는, 왼손으로 교시 장치(40)를 파지하고 있는 경우, 전진 키(50)를 누르기 위해서는 추가로 오른손을 사용하게 된다. 한편, 로봇 조작부(53)에 대해서는 왼손으로 누르는 것이 가능하다. 그 때문에, 작업자는, 왼손으로 인에이블 스위치(52a)를 누름과 동시에 로봇 조작부(53)를 눌러서, 용접 로봇(10)을 동작시킨다.
여기서, 로봇 조작부(53)는, 인에이블 스위치(52a)의 윗쪽에 설치되고, 교시 장치(40)의 배면에 있어서 중앙으로부터 오른쪽 부근, 즉, 정면을 향해 용접 조건 조작부(49)와 같은 측(용접 조건 조작부(49)가 배치된 측)에 배치된다. 그리고, 작업자는, 파지부(41)에 왼손을 넣어서 교시 장치(40)를 파지하여, 인에이블 스위치(52a)를 왼손의 중지, 약지, 소지 중 적어도 어느 하나의 손가락으로 누른 경우에, 로봇 조작부(53)는, 왼손의 검지로 조작 가능한 범위 내에 배치된다. 또, 마찬가지로, 작업자는, 파지부(41)에 왼손을 넣어서 교시 장치(40)를 파지하여, 인에이블 스위치(52a)를 왼손의 중지, 약지, 소지 중 적어도 어느 하나의 손가락으로 누른 경우에, 용접 조건 조작부(49)는 왼손의 엄지로 조작 가능한 범위 내에 배치된다. 즉, 작업자는, 왼손으로 교시 장치(40)를 파지하여, 검지로 로봇 조작부(53)를 눌러, 중지, 약지, 소지 중 적어도 어느 하나의 손가락으로 인에이블 스위치(52a)를 누른 상태로, 엄지로 용접 조건 조작부(49)를 누르는 것이 가능하다.
또, 로봇 조작부(53)는, 인에이블 스위치(52)와 마찬가지로, Y축 방향에 대해서 경사진 경사면에 설치되어 있다. 부언하면, 로봇 조작부(53)는, 배면을 아래로 하여 교시 장치(40)를 평면 위에 둔 경우에 평면과 접촉하는 접촉면 위에 배치되지 않고, 접촉면을 따르는 수평 방향에 대해서 경사진 경사면에 설치되어 있다. 로봇 조작부(53)를 경사면에 마련함으로써, 예를 들면, 로봇 조작부(53)를 Y축 방향을 따르는 평면에 마련하는 구성과 비교하여, 작업자가 교시 장치(40)를 왼손으로 파지하면서 로봇 조작부(53)를 계속 누르는 것이 용이해진다. 또, 로봇 조작부(53)를 경사면에 마련함으로써, 인에이블 스위치(52)와 마찬가지로, 교시 장치(40)를 둔 경우의 오작동이 억제된다.
여기서, 로봇 조작부(53)는, Y축 방향에 대해서 5도 ~ 30도의 각도의 범위에서 경사진 면에 설치되는 것이 바람직하다. 경사 각도가 5도를 하회하면, 검지와 인에이블 스위치(52a)를 누르는 손가락(중지, 약지, 소지 등)으로 손가락을 구부리는 각도의 차이가 커져, 장시간 작업자가 계속 누른 경우의 검지의 피로가 늘어나게 된다. 또, 경사 각도가 30도를 상회하면, 검지를 구부리는 각도가 커져, 장시간 작업자가 계속 누른 경우의 검지의 피로가 늘어나게 된다. 또한, 실험에 의해, 로봇 조작부(53)의 Y축 방향에 대한 보다 양호한 경사 각도는 15도인 것이 확인되고 있다.
또, 작업자가 로봇 조작부(53)를 누를 때에 깊게 누르게 하거나, 로봇 조작부(53)로서 누름 압력이 작아도 ON 가능해지는 버튼을 이용함으로써, 작업자의 검지에의 부담이 저감되고, 작업자가 로봇 조작부(53)를 계속 누르는 것이 용이해진다. 본 실시의 형태에서는, 로봇 동작 조작부의 일례로서, 로봇 조작부(53)가 이용된다.
지지부(54)는, 판 형상이며, 로봇 조작부(53)와 인에이블 스위치(52a)의 사이에 설치되어 있다. 작업자는, 지지부(54)에 검지를 걸어, 로봇 조작부(53)를 누른다. 부언하면, 로봇 조작부(53)는, 교시 장치(40)의 오목부에 형성되어 있기 때문에 로봇 조작부(53)의 윗쪽, 오른쪽이 벽으로 둘러싸여 있고, 또한 지지부(54)가 있는 것으로, 로봇 조작부(53)는 검지가 들어오는 형태로 구분되어 있다. 그리고, 작업자는, 지지부(54)에 검지를 거는 것에 의해, 예를 들면, 지지부(54)가 없는 경우와 비교하여, 로봇 조작부(53)를 누르기 쉬워져서 검지의 피로가 저감된다. 또, 지지부(54)를 마련함으로써, 작업자는, 눈으로 확인하지 않고, 로봇 조작부(53)의 장소를 검지의 감각으로 누르는 것이 용이해진다. 또, 지지부(54)는, 작업자가 교시 장치(40)를 파지하고 있을 때에 로봇 조작부(53)를 누르지 않는 경우에, 검지를두는 곳으로서도 이용된다.
＜작업자가 교시 장치를 파지한 상태의 설명＞
다음으로, 작업자가 교시 장치(40)를 파지한 상태에 대해 설명한다. 도 6은, 작업자가 손으로 파지한 상태의 교시 장치(40)의 정면측의 외관의 일례를 나타내는 도면이다. 도 7은 작업자가 손으로 파지한 상태의 교시 장치(40)의 배면측의 외관의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6 및 도 7에 나타내는 바와 같이, 작업자는, 확인 작업에 있어서, 파지부(41)에 왼손을 넣어서 교시 장치(40)를 파지한다. 그리고, 작업자는, 교시 장치(40)의 배면에 설치된 인에이블 스위치(52) 및 로봇 조작부(53)를 누른다. 작업자가 인에이블 스위치(52) 및 로봇 조작부(53)를 누름으로써, 미리 교시된 교시 프로그램이 제어 장치(20)로 실행되어 용접 로봇(10)이 동작한다. 또, 작업자는, 용접 로봇(10)의 동작을 확인하고 있을 때에, 용접 조건을 변경하는 경우에는, 인에이블 스위치(52) 및 로봇 조작부(53)를 누르면서, 교시 장치(40)의 정면에 설치된 용접 조건 조작부(49)를 누른다.
여기서, 작업자는, 확인 작업 중에 발생하는 아크로부터 얼굴 등을 보호하기 위해서, 용접용 보호면을 손으로 유지하는 경우가 있다. 그 때문에, 본 실시의 형태에 따른 교시 장치(40)에서는, 작업자가 한손으로 조작하기 쉽도록 각 버튼의 배치가 정해져 있다. 즉, 작업자는, 교시 장치(40)를 왼손으로 파지하고, 중지, 약지, 소지 중 적어도 어느 하나의 손가락으로 인에이블 스위치(52a)를 누르고, 또한 왼손의 검지로 로봇 조작부(53)를 눌러서, 용접 로봇(10)의 동작을 진행시킨다. 또, 작업자는, 왼손으로 인에이블 스위치(52a) 및 로봇 조작부(53)를 누른 상태로, 왼손의 엄지로 용접 조건 조작부(49)를 눌러서, 용접 조건의 변경을 실시한다.
구체적으로는, 용접 조건을 변경할 때, 작업자는, 인에이블 스위치(52a) 및 로봇 조작부(53)를 누른 상태로, 왼손의 엄지로 용접 조건 조작부(49)의 화면 전환 키(47)를 누른다. 화면 전환 키(47)를 누름으로써, 용접 조건을 변경시키기 위한 화면이 표시된다. 또한, 작업자는, 인에이블 스위치(52a) 및 로봇 조작부(53)를 누른 상태로, 왼손의 엄지로 변경 키(48)를 누름으로써, 용접 로봇(10)이 동작한 채로, 용접 조건의 값을 증감시킨다.
또, 교시 장치(40)의 측면 부분은, 예를 들면 5cm 이하인 것이 바람직하다. 교시 장치(40)의 측면의 두께가 5cm를 넘으면, 작업자의 손가락이 인에이블 스위치(52a), 로봇 조작부(53), 용접 조건 조작부(49)의 어느 하나에 닿기 힘들어져, 이들을 동시에 누르기 어려워진다. 또한, 측면 부분이 0.5cm를 하회하면, 교시 장치(40)의 파지가 곤란해진다. 그 때문에, 교시 장치(40)의 측면의 두께는, 파지 용이성의 관점에서, 0.5cm ~ 5cm의 범위에서 규정하는 것이 더 바람직하다. 또, 교시 장치(40)의 중량은, 예를 들면 1.2kg 이하인 것이 바람직하다. 교시 장치(40)의 중량이 1.2kg를 넘으면, 장시간, 작업자가 한손으로 교시 장치(40)를 파지하기 힘들어진다. 또, 경량일수록 바람직하기 때문에, 교시 장치(40)의 중량에 대해 하한은 규정하지 않는다.
또한, 인에이블 스위치(52a) 및 로봇 조작부(53)는 근접해서 배치되어 있고, 양 버튼의 간격은, 예를 들면 5cm 이하인 것이 바람직하다. 양 버튼이 5cm를 넘어 떨어진 위치에 설치되면, 작업자는, 로봇 조작부(53)를 검지로 누른 경우에, 중지, 약지, 소지 중 어느 하나 손가락으로도 인에이블 스위치(52a)를 누르기 어려워진다.
＜표시부에 표시되는 화면의 설명＞
다음으로, 확인 작업에 있어서 교시 장치(40)의 표시부(43)에 표시되는 화면에 대해 설명한다. 도 8은 용접 조건의 설정치를 변경하기 위한 화면의 일례를 나타내는 도면이다. 도 9는 용접 조건의 증감량을 설정하기 위한 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
우선, 도 8에 나타내는 화면은, 예를 들면, 확인 작업이 개시하고, 아크가 발생하는 것을 작업자가 확인하고, 엄지로 화면 전환 키(47)를 누름으로써 표시된다. 이 화면에는, 값을 변경하는 대상의 용접 조건의 항목이 일람으로 표시된다. 도 8에 나타내는 예에서는, 용접 조건의 항목으로서 용접 전류, 아크 전압, 용접 속도, 위빙 진폭, 위빙 주기, 위빙 정지 시간이 표시되어 있다.
각 용접 조건의 현재의 설정치는 각각, 용접 전류는 350 암페어(전류의 단위 : A), 아크 전압은 100%, 용접 속도는 35cm/min, 위빙 진폭은 3mm, 위빙 주기는 100회/min, 위빙 정지 시간은 0.1sec(초)이다. 아크 전압에 대해서는, 용접 전류를 설정하면 그 용접 전류에 따른 값이 자동적으로 결정되는 일원(一元) 조정 방식이 채용되고 있고, 용접 전류에 따른 최적의 전압을 100%로 하여, 값이 설정된다.
여기서, 작업자는, 변경 키(48a) 또는 변경 키(48b)를 눌러서, 값을 변경하는 용접 조건을 선택한다. 도 8에 나타내는 화면에서는, 테두리(61)로 둘러싸인 용접 전류가 현재 선택되어 있고, 작업자가 변경 키(48b)를 1회 누르면, 테두리(61)가 1개 아래로 이동하여 아크 전압이 선택된다. 또, 아크 전압이 선택된 상태로, 작업자가 변경 키(48a)를 1회 누르면, 테두리(61)가 1개 위로 이동하여 용접 전류가 선택된다. 그리고, 예를 들면, 용접 전류가 선택되어 있는 상태로, 작업자는, 변경 키(48c) 또는 변경 키(48d)를 눌러서, 용접 전류의 설정치의 변경을 실시한다. 예를 들면, 작업자는, 변경 키(48c)를 누르면, 용접 전류의 설정치가 증가하고, 변경 키(48d)를 누르면, 용접 전류의 설정치가 감소한다. 작업자가 설정치의 변경을 실시하면, 변경된 설정치에 따라 용접 로봇(10)이 동작하고, 확인 작업이 계속된다.
또, 도 9에 나타내는 화면에는, 각 용접 조건의 증감량이 표시된다. 증감량이란, 작업자가 변경 키(48c) 또는 변경 키(48d)를 1회 눌렀을 때에, 증가 또는 감소하는 양이다. 이 증감량은, 용접 조건마다 정해져 있고, 작업자에 의해, 예를 들면 확인 작업의 사전에 미리 설정된다. 도 9에 나타내는 예에서는, 각 용접 조건의 증감치는 각각, 용접 전류는 5A, 아크 전압은 1%, 용접 속도는 1.0cm/min, 위빙 진폭은 1mm, 위빙 주기는 1회/min, 위빙 정지 시간은 0.1sec(초)로서 설정되어 있다.
＜용접 조건을 변경하는 순서의 설명＞
다음으로, 확인 작업에 있어서 용접 조건을 변경하는 수순에 대해 설명한다. 도 10은 확인 작업에 있어서 용접 조건을 변경하는 순서의 일례를 나타낸 흐름도이다. 확인 작업시에, 작업자는, 오른손으로 용접용 보호면을 유지하고, 왼손으로 교시 장치(40)를 파지하여 교시 장치(40)의 조작을 실시하는 것으로 한다.
우선, 작업자는 교시 장치(40)의 버튼 배치부(46)에 배치된 버튼을 눌러서, 교시 장치(40)로 미리 교시한 교시 프로그램을 호출한다(스텝 101). 그리고, 작업자는, 교시 장치(40)를 왼손으로 파지하면서, 왼손의 중지, 약지, 소지 중 적어도 어느 하나의 손가락으로 인에이블 스위치(52a)를 누르면서, 왼손의 검지로 로봇 조작부(53)를 누른다(스텝 102). 그리고, 작업자가 인에이블 스위치(52a) 및 로봇 조작부(53)를 누른 채로 상태를 유지함으로써, 교시 장치(40)는, 스텝 1 01에서 호출한 교시 프로그램을 전진시켜 차례로 실행시킨다. 여기서, 교시 장치(40)는 실행시키는 프로그램의 내용을 제어 장치(20)에 송신하고, 제어 장치(20)는 수신한 프로그램에 근거하여 용접 로봇(10)을 동작시킨다.
다음으로, 작업자는, 용접 로봇(10)의 용접 개시 위치에서, 전극으로부터 아크가 발생한 것을 확인한 후, 인에이블 스위치(52a) 및 로봇 조작부(53)를 누른 채의 상태로, 왼손의 엄지로 화면 전환 키(47)를 누른다(스텝 103). 작업자가 화면 전환 키(47)를 누름으로써, 도 8에 나타내는 화면이 표시부(43)에 표시된다. 그리고, 작업자는, 교시 프로그램에 근거하는 용접 로봇(10)의 동작을 관찰하면서, 필요에 따라서 용접 조건의 값을 변경한다.
용접 조건을 변경할 때, 우선, 작업자는, 변경 키(48a)나 변경 키(48b)를 눌러서, 값을 변경하는 용접 조건을 선택한다(스텝 104). 작업자는, 용접 조건을 선택하면, 변경 키(48c)나 변경 키(48d)를 눌러서, 선택한 용접 조건의 값을 변경한다(스텝 105). 그리고, 본 처리 플로우는 종료된다.
이와 같이, 작업자는, 확인 작업에 있어서, 용접 로봇(10)의 동작을 관찰하면서 필요에 따라서 각 용접 조건의 값을 변경한다. 그리고, 용접 작업이 적절히 행해지도록 용접 조건의 조정을 행한 교시 프로그램을 이용하여, 실제의 용접 작업이 실행되는 것으로 된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시의 형태에 따른 교시 장치(40)에서는, 인에이블 스위치(52a) 및 로봇 조작부(53)가 배면에 배치되고, 용접 조건 조작부(49)가 정면에 배치되어 있고, 작업자가 한손으로 동시에 누르는 것이 가능하도록 이들의 버튼이 배치되어 있다. 또, 작업자가 용접용 보호면을 유지하는 경우에도, 왼손으로 교시 장치(40)를 파지하고, 오른손으로 용접용 보호면을 유지하면 좋기 때문에, 예를 들면, 양손으로 교시 장치(40)를 조작하는 구성과 비교하여, 안전상의 문제가 해소된다.
또, 교시 장치(40)에서는, 인에이블 스위치(52) 및 로봇 조작부(53)가 경사진 경사면에 설치되어 있다. 또, 교시 장치(40)의 측면은 작업자에게 파지하기 쉬운 두께로, 교시 장치(40)의 중량은 작업자가 장시간 파지하기 쉬운 중량으로 되어 있다. 그 때문에, 작업자가 교시 장치(40)를 장시간 조작한 경우의 피로가 저감된다.
또, 본 실시의 형태에 있어서, 교시 장치(40)의 배면에, 교시 프로그램을 전진시키는 버튼으로서 로봇 조작부(53)를 마련한 것으로 했지만, 예를 들면, 교시 프로그램을 후진시키는 버튼을 새롭게 마련하는 등, 용접 로봇(10)의 동작을 실행하는 버튼을 배면에 복수 마련하는 것으로 해도 좋다. 또한, 예를 들면, 왼손으로 교시 장치(40)를 파지했을 때의 엄지가 닿는 범위 내에, 교시 프로그램의 전진 또는 후진을 전환하기 위한 버튼을 마련한 것으로 해도 좋다. 이 경우, 이 전환 버튼으로, 로봇 조작부(53)에서 전진 또는 후진의 어느 쪽을 수취할지를 전환하는 것이 가능하게 되어, 로봇 조작부(53)에서 교시 프로그램의 전진 및 후진의 양쪽 모두를 수취하게 된다.
또, 본 실시의 형태에서는, 용접 조건 조작부(49)는, 화면 전환 키(47) 및 변경 키(48)인 것으로 했지만, 이러한 구성에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 화면 전환 키(47) 및 변경 키(48) 이외의 버튼으로, 작업자가 교시 장치(40)의 파지부(41)에 넣어져 있는 왼손의 엄지가 닿는 범위 내에 있고, 용접 로봇(10)에 의한 동작의 설정을 변경하기 위한 버튼이면, 용접 조건 조작부(49)에 포함하는 것으로 해도 좋다.
또한, 본 실시의 형태에 있어서, 변경 키(48)를 ┼자 형상으로 배치된 복수의 버튼으로 했지만, 이러한 구성에 한정되는 것은 아니다. ┼자 형상으로 배치된 복수의 버튼으로 하면, 작업자는, 용접 조건의 선택에서는 변경 키(48a, 48b)를 누르고, 값의 증감에서는 변경 키(48c, 48d)를 누르면 좋고, 누르는 버튼의 수가 적기 때문에 엄지로의 조작이 용이해진다. 한편, 예를 들면, 설정치를 숫자로 입력하기 위해서, 「0」~ 「9」의 각각의 숫자를 나타내는 10개의 버튼을 엄지로 누르는 것이 가능한 범위에 마련하고, 변경 키(48)로 하여도 좋다.
그리고, 본 실시의 형태에 있어서, 교시 장치(40)에서는, 작업자가 왼손으로 파지하도록 파지부(41)나 각 버튼이 배치된 것으로 했지만, 이러한 구성에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 교시 장치(40)는, 작업자가 오른손으로 파지하도록 구성된 것으로 해도 좋다. 이 경우, 예를 들면, 파지부(41)는, 교시 장치(40)의 정면의 오른쪽의 측면 부분에 설치된다. 또, 용접 조건 조작부(49)는, 교시 장치(40)의 정면을 향해 중앙으로부터 오른쪽 부근에 배치된다. 또한, 인에이블 스위치(52a) 및 로봇 조작부(53)는, 교시 장치(40)의 배면에 있어서 중앙으로부터 왼쪽 부근, 즉, 정면을 향해 용접 조건 조작부(49)와 같은 측에 배치된다.
또, 본 실시의 형태에 있어서, 교시 장치(40)의 정면에 용접 조건 조작부(49)가 배치되고, 교시 장치(40)의 배면에 인에이블 스위치(52) 및 로봇 조작부(53)가 배치된 것으로 했지만, 이러한 구성에 한정되는 것은 아니다. 교시 장치(40)는, 작업자가 교시 장치(40)를 한손으로 파지하여 용접 조건 조작부(49), 인에이블 스위치(52) 및 로봇 조작부(53)를 조작 가능한 구성이면 좋다. 즉, 교시 장치(40)는, 작업자가 한손으로 교시 장치(40)를 파지하여 인에이블 스위치(52)를 눌렀을 때에, 그 손 중 적어도 어느 하나의 손가락으로 조작 가능한 범위 내에 용접 조건 조작부(49) 및 로봇 조작부(53)가 배치되는 구성이면 좋다.
이상, 본 발명을 실시의 형태를 이용하여 설명했지만, 본 발명의 기술적 범위는 상기 실시의 형태에는 한정되지 않는다. 본 발명의 정신 및 범위로부터 일탈하지 않고 다양하게 변경하거나 대체 형태를 채용하는 것이 가능한 것은, 당업자에게 자명하다.
10 : 용접 로봇 40 : 교시 장치
41 : 파지부 43 : 표시부
46 : 버튼 배치부 47 : 화면 전환 키
48a, 48b, 48c, 48d : 변경 키 49 : 용접 조건 조작부
52a, 52b : 인에이블 스위치 53 : 로봇 조작부
54 : 지지부

Claims (10)

  1. 로봇을 제어하는 제어 장치에 접속되고, 해당 로봇으로의 지령을 해당 제어 장치에 출력하는 교시 장치로서,
    장치 자체의 제 1 면 위에 배치되고, 상기 로봇에 의한 동작의 설정을 변경하기 위한 조작을 수취하는 설정 변경 조작부와,
    상기 제 1 면과는 반대측의 제 2 면 위에 배치되고, 상기 로봇의 통전 상태를 전환하기 위한 조작을 수취하는 인에이블 스위치와,
    상기 제 2 면 위에 배치되고, 상기 로봇의 동작을 실행하기 위한 조작을 수취하는 로봇 동작 조작부
    를 구비하되,
    상기 설정 변경 조작부는, 상기 제 1 면을 향해 중앙으로부터 왼쪽 부근 또는 해당 제 1 면을 향해 중앙으로부터 오른쪽 부근의 해당 제 1 면 위에 배치되고,
    상기 인에이블 스위치 및 상기 로봇 동작 조작부는, 해당 제 1 면을 향해 해당 설정 변경 조작부가 배치된 측의 상기 제 2 면 위에 배치되는
    것을 특징으로 하는 교시 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 면과 상기 제 2 면의 사이에 형성되는 측면은 한손으로 파지 가능한 두께를 갖고,
    상기 인에이블 스위치는, 상기 한손으로 장치 자체를 파지했을 때에 조작 가능한 위치에 배치되고,
    상기 설정 변경 조작부는, 상기 인에이블 스위치를 상기 한손의 중지, 약지, 소지의 적어도 어느 하나에 의해 조작했을 경우에, 해당 한손의 엄지로 조작 가능한 범위 내에 배치되고,
    상기 로봇 동작 조작부는, 상기 인에이블 스위치를 상기 한손의 중지, 약지, 소지 중 적어도 어느 하나에 의해 조작했을 경우에, 해당 한손의 검지로 조작 가능한 범위 내에 배치되는 것
    을 특징으로 하는 교시 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 면 위에 배치된 표시부를 더 구비하고,
    상기 설정 변경 조작부는, 상기 로봇에 의한 용접 작업시의 조건을 변경하기 위한 화면을 상기 표시부에 표시하는 조작을 수취하는 제 1 버튼, 해당 화면 상에서 해당 조건을 나타내는 항목을 선택하는 조작을 수취하는 제 2 버튼, 및 선택된 항목에 관한 설정치를 변경하는 조작을 수취하는 제 3 버튼을 포함하는
    것을 특징으로 하는 교시 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 면 위에 배치된 표시부를 더 구비하고,
    상기 설정 변경 조작부는, 상기 로봇에 의한 용접 작업시의 조건을 변경하기 위한 화면을 상기 표시부에 표시하는 조작을 수취하는 제 1 버튼, 해당 화면 상에서 해당 조건을 나타내는 항목을 선택하는 조작을 수취하는 제 2 버튼, 및 선택된 항목에 관한 설정치를 변경하는 조작을 수취하는 제 3 버튼을 포함하는
    것을 특징으로 하는 교시 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 인에이블 스위치 및 상기 로봇 동작 조작부는, 상기 제 2 면을 아래로 하여 장치 자체를 평면에 둔 경우에 해당 평면과 접촉하는 접촉면 위에 배치되지 않는 것을 특징으로 하는 교시 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 인에이블 스위치와 상기 로봇 동작 조작부의 사이에, 상기 한손의 검지를 거는 판 형상의 지지부가 배치되는 것을 특징으로 하는 교시 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇 동작 조작부는, 상기 제 2 면을 아래로 하여 장치 자체를 평면에 둔 경우의 수평 방향에 대해서, 5도 ~ 30도의 범위 내에서 경사진 면 위에 배치되는 것을 특징으로 하는 교시 장치.
  8. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    장치 자체의 중량은 1.2kg 이하이며, 상기 제 1 면과 상기 제 2 면의 사이에 형성되는 측면의 두께는 5cm 이하인 것을 특징으로 하는 교시 장치.
  9. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 인에이블 스위치 및 상기 로봇 동작 조작부는, 양자 간격을 5cm 이내로 하여 배치되는 것을 특징으로 하는 교시 장치.
  10. 로봇을 제어하는 제어 장치에 접속되고, 해당 로봇으로의 지령을 해당 제어 장치에 출력하는 교시 장치로서,
    상기 로봇에 의한 동작의 설정을 변경하기 위한 조작을 수취하는 설정 변경 조작부와, 상기 로봇의 통전 상태를 전환하기 위한 조작을 수취하는 인에이블 스위치와, 상기 로봇의 동작을 실행하기 위한 조작을 수취하는 로봇 동작 조작부를 구비하고,
    상기 인에이블 스위치는, 장치 자체의 중앙으로부터 단부 측에 배치되고 장치 자체를 파지하여 조작 가능하고, 한손으로 장치 자체를 파지하여 해당 인에이블 스위치를 조작했을 때에 해당 한손의 적어도 어느 하나의 손가락으로 조작 가능한 범위 내에, 상기 설정 변경 조작부 및 상기 로봇 동작 조작부가 배치되는 것
    을 특징으로 하는 교시 장치.
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