CN103203522A - 电弧焊接装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种电弧焊接装置。所要解决的课题在于，关于焊接焊丝的手动进给，由于需要对正向进给键和反向进给键两个键进行操作，故操作变得麻烦。示教器(TP)具备：轻推转盘(13)、和对轻推转盘13的旋转量以及旋转方向进行检测的旋转编码器(14)，从而在任意的定时能够将轻推转盘(13)设定为焊接焊丝(1)的进给操作单元。机器人控制器(RC)基于轻推转盘(13)的旋转量以及旋转方向来决定进给量以及进给方向，并经由焊接电源(WP)而将进给控制信号(Fc)输出至焊丝进给电动机(WM)。轻推转盘(13)按照在用双手把持示教器(TP)时处于利用右手的拇指能操作的范围、且轻推转盘(13)的旋转中心轴与示教器(TP)的侧面垂直地交叉的方式进行安装，由此操作性显著提高。

Description

电弧焊接装置
技术领域
本发明涉及可以进行从焊炬的前端陆续放出焊接焊丝的便利操作的电弧焊接装置。
背景技术
以往，利用焊接电源装置、附属于该焊接电源装置的远程操作器、或者电弧焊接机器人的移动式操作装置所配备的操作键，可以进行用于从焊炬的前端陆续放出焊接焊丝的操作(以下称作手动进给)(例如，参照专利文献1)。一般而言，大多使用将向从焊炬的前端突出的方向的手动进给称作正向进给或微动(inching)，将向相反的缩回的方向的手动进给称作反向进给或缩回(retract)这一表现。
利用专用的操作键来进行上述的正向进给或反向进给的操作。即、用于正向进给的正向进给键以及用于反向进给的反向进给键被单独地设置，且通过按下其中一个键来进行正向进给或反向进给。例如，在按下正向进给键的期间，指令信号以规定间隔持续被输出至焊丝进给装置，由此焊接焊丝被正向进给与按下时间相应的长度。
作为进行焊接焊丝的手动进给的场合而实施焊接的结果为由于焊接焊丝的燃起导致突出长度发生了改变的情况、或补充新的焊接焊丝的情况等。除此之外，在使用了电弧焊接机器人的情况下，即便在示教中将突出长度确保在最优值时，也进行焊接焊丝的手动进给。无论在什么情况下，都需要按照使焊接焊丝从焊炬的前端(正确地说为焊接芯片的前端)正好突出规定长度的方式进行调整。并且，在调整焊接焊丝的突出长度时执行下述动作：频繁地操作上述的正向进给键以及反向进给键。即、由于突出长度对焊接条件影响程度较大，故例如按照成为15mm的方式使用目测或尺子等进行调整。
专利文献1：日本特开2007-21542号公报
在上述那样的调整时，由于大多要交替地操作正向进给键和反向进给键这2个键，因而作业者需要在关注焊接焊丝的突出长度的同时按照不会误操作正向进给/反向进给键的方式交替且小心地进行操作。即、具有操作变得非常麻烦的课题。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种容易进行焊接焊丝的手动进给的电弧焊接装置。
为了解决上述课题，技术方案1的发明为一种电弧焊接装置，包括：操作部，具有旋转操作单元、对该旋转操作单元的旋转量以及旋转方向进行检测的检测单元、以及将所述旋转操作单元设定为从焊炬陆续放出焊接焊丝的进给操作单元的分配单元；进给机构部，其进给所述焊接焊丝；和控制部，其具有对与所述旋转操作单元的旋转量的单位相应的焊丝进给量进行存储的存储单元、以及向所述进给机构部输出控制信号的进给控制单元，所述电弧焊接装置的特征在于，在所述旋转操作单元被设定为所述进给操作单元的期间，所述操作部向所述控制部输出所述检测单元检测到的旋转量以及旋转方向，所述进给控制单元向所述进给机构部输出以按检测到的所述旋转量的每个单位而预先确定的进给量、且向与所述旋转方向对应的方向进给所述焊接焊丝的控制信号。
技术方案2为技术方案1所述的电弧焊接装置，其特征在于，作为所述进给量而设定了用于低速进给的低速进给量、以及用于高速进给的高速进给量，在所述旋转操作单元以低速进给模式旋转时以所述低速进给量进给所述焊接焊丝，在所述旋转操作单元以高速进给模式旋转时以所述高速进给量进给所述焊接焊丝。
技术方案3的发明为技术方案1或2所述的电弧焊接装置，其特征在于，所述操作部是用于对搭载了所述焊炬的机械手进行操作的示教器，所述控制部是用于对所述机械手进行驱动控制的机器人控制器。
技术方案4的发明为技术方案3所述的电弧焊接装置，其特征在于，在所述旋转操作单元被设定为所述进给操作单元的期间，与所述旋转操作单元的旋转方向对应的所述焊接焊丝的进给方向以能视觉识别的方式被显示于所述示教器。
技术方案5的发明为技术方案4所述的电弧焊接装置，其特征在于，所述旋转操作单元是被配备在用双手把持所述示教器时利用右手的拇指能操作的范围内的轻推转盘。
技术方案6的发明为技术方案5所述的电弧焊接装置，其特征在于，所述轻推转盘按照其旋转中心轴与所述示教器的侧面垂直地交叉的方式进行安装。
技术方案7的发明为技术方案6所述的电弧焊接装置，其特征在于，将使所述轻推转盘向所述示教器的底面方向旋转的方向设为所述焊接焊丝的正向进给方向，将使所述轻推转盘向所述示教器的底面方向反向旋转的方向设为所述焊接焊丝的反向进给方向。
技术方案8的发明为技术方案7所述的电弧焊接装置，其特征在于，所述电弧焊接装置还具备进给方向变更单元，该进给方向变更单元更换与所述轻推转盘的旋转方向分别对应的进给方向。
技术方案9的发明为技术方案1～8任一项所述的电弧焊接装置，其特征在于，在满足了预先确定的条件的情况下，所述分配单元将所述旋转操作单元自动地设定为所述进给操作单元。
发明效果
根据本发明，因为可以利用例如轻推转盘或操纵轮等旋转操作单元来进行焊接焊丝的手动进给，所以能够以非常简单的操作来调整突出长度。
附图说明
图1是将本发明涉及的电弧焊接装置具体化为电弧焊接机器人时的系统构成图。
图2是示教器TP的外观图。
图3是将本发明涉及的电弧焊接装置具体化为半自动电弧焊接装置时的系统构成图。
图4是本发明涉及的电弧焊接机器人的框图。
图5是对轻推转盘的功能进行设定的画面例。
图6是表示焊丝进给表格的一例的图。
图7是用于对焊接焊丝的进给级别进行设定的画面例。
符号说明
1 焊接焊丝
2 工件
3 电弧
4 焊炬
11 键盘
11a 回车键
12 通信接口部
13 轻推转盘
14 旋转编码器
15 驱动指令部
16a 输入监视部
16b 显示控制部
18 液晶显示器
19 总线
21 CPU
22a 解释执行部
22b 功能分配部
22c 焊接指令生成部
22d 数据设定部
24 通信接口部
25 硬盘
26 焊接接口部
29 总线
41 右手把持部
42 左手把持部
101 电弧焊接机器人
102 半自动电弧焊接装置
Fc 进给控制信号
Iw 焊接电流
Mc 动作控制信号
OC 远程操作装置
R 机器人
RC 机器人控制器
Td 操作信号
TP 示教器
Vw 焊接电压
WM 焊丝进给电动机
WP 焊接电源
Ws 焊接指令信号
具体实施方式
[实施方式1]
以下，参照附图，基于实施例来说明发明的实施方式。
图1是将本发明涉及的电弧焊接装置具体化为电弧焊接机器人101时的系统构成图。如该图所示，电弧焊接机器人101由下述部件构成：具备作为进给焊接焊丝1的进给机构部的焊丝进给电动机WM的机器人R、作为操作部的示教器TP、作为对机器人R进行动作控制的控制部的机器人控制器RC、以及焊接电源WP。示教器TP中设置有：作为旋转操作单元的轻推转盘(jog dial)13、和作为对该轻推转盘13的旋转方向以及旋转量进行检测的检测单元的旋转编码器(未图示)。轻推转盘13的安装位置只要是作业者易于操作的位置，无论何处均可，但是在本实施方式中，如图2所示按照下述方式进行安装：在用双手分别把持示教器TP的右手把持部41以及左手把持部42时处于利用右手的拇指能操作的范围、且轻推转盘13的旋转中心轴与示教器TP的侧面垂直地交叉。
返回图1，机器人控制器RC基于来自示教器TP的操作信号Td，向机器人R输出用于对所配置的多个轴的伺服电动机进行动作控制的动作控制信号Mc，或者向焊接电源WP输出焊接指令信号Ws(焊接开始信号、气体输出信号、进给控制信号、焊接电压设定信号等)。焊接电源WP将上述的各种信号作为输入，提供焊接电压Vw以及焊接电流Iw，或者控制未图示的储气瓶所配备的电磁阀以输出保护气体，或者输出进给控制信号Fc来对焊丝进给电动机WM进行旋转驱动。机器人R载置焊丝进给电动机WM、焊炬4等，并根据操作信号Td而使焊炬4的前端位置移动。焊接焊丝1由焊丝进给电动机WM使其通过焊炬4内来进给，在与作为作业对象物的工件2之间发生电弧3，以进行焊接。
然而，目前为止虽然示出了将本发明的电弧焊接装置具体化为电弧焊接机器人101的构成，但是即便是不使用机器人R的半自动电弧焊接装置，通过适当地变更图1的构成，也可以适用本发明。
图3是将本发明涉及的电弧焊接装置具体化为半自动电弧焊接装置102时的系统构成图。如该图所示，作为操作部的远程操作装置OC将与被输入的条件相应的焊接指令信号Ws输出至焊接电源WP。作为控制部的焊接电源WP将焊接指令信号Ws作为输入，与图1同样地进行焊接电压Vw和焊接电流Iw的供给、保护气体的输出以及基于进给控制信号Fc输出的焊丝进给电动机WM的旋转驱动。与上述的示教器TP同样地，在远程操作装置OC中也设置有：作为旋转操作单元的轻推转盘13、和作为对该轻推转盘13的旋转方向以及旋转量进行检测的检测单元即旋转编码器(未图示)。
如以上，因为本发明的主要部分无论在电弧焊接机器人101中还是在半自动电弧焊接装置102中都相同，所以下面以电弧焊接机器人101的构成为例来说明本发明的主要部分的详细内容。
图4是本发明涉及的电弧焊接机器人101的框图。在示教器TP中设置有：键盘11、轻推转盘13、对该轻推转盘13的旋转方向和旋转量进行检测的旋转编码器14、显示操作菜单或引导消息等的液晶显示器18、以及用于与机器人控制器RC进行通信的通信接口部12。另外，示教器TP具备CPU15、ROM16以及RAM17。CPU15是中央运算处理装置。在ROM16中保存有读入至CPU15中被执行的各种控制程序(输入监视部16a以及显示控制部16b)及其控制常数。RAM17被用作CPU15的工作区，暂时保存计算中途的数据。此外，上述的各部分经由总线19而被连接。
读入至CPU15中被执行的输入监视部16a对来自键盘11以及轻推转盘13的输入进行监视，并基于该监视结果而将各种操作信号以及旋转编码器14检测到的检测信号经由通信接口部12通知给机器人控制器RC。显示控制部16b除了操作菜单或引导消息等之外，还将后述的轻推转盘13的功能分配状态或焊接焊丝1的进给状态显示于液晶显示器18。
在此，对轻推转盘13以及旋转编码器14进行说明。在轻推转盘13中设置有旋转的单位、即每次按规定的旋转角度所设置的刻度(notch)。如果轻推转盘13被旋转，则旋转编码器14对旋转方向和旋转量进行检测，并将表示轻推转盘13朝向哪个方向操作了几个刻度的信号发送至机器人控制器RC。
虽然轻推转盘13通常被用作用于使指针在液晶显示器18显示出的操作菜单或设定参数等各项目间移动的选择器，但是可以暂时被分配为用于进行焊接焊丝1的手动进给(正向进给/反向进给)的进给操作单元。即、利用后述的回车键11a将轻推转盘13设定为焊接焊丝1的进给操作单元，如果实际上轻推转盘13被旋转操作，则输入监视部16a将旋转编码器14的检测信号输出至机器人控制器RC。并且，结果焊丝进给电动机WM正转或反转，从而焊接焊丝1被进行正向进给或反向进给(详细内容见后述)。
机器人控制器RC按照对工件2自动进行电弧焊接的方式控制机器人R。机器人控制器RC具备：作为控制单元的CPU21、ROM22、RAM23、作为存储单元的硬盘25、驱动指令部15以及通信接口部24的各部分。在上述ROM22中保存有：用于执行机器人R的控制的各种控制程序(解释执行部22a、功能分配部22b、焊接指令生成部22c、数据设定部22d)及其控制常数。关于各种控制程序的详细内容见后述。RAM23被用作CPU21的工作区，暂时保存计算中途的数据。焊接接口部26经由焊接电源WP而向焊丝进给电动机WM输出焊接焊丝1的进给控制信号Fc。驱动指令部15基于来自示教器TP的操作信号Td，向机器人R输出用于对所配置的多个轴的伺服电动机进行动作控制的动作控制信号Mc。此外，上述的各部分经由总线29而被连接。
在硬盘25中，除了保存示教机器人R的作业的数据或各种控制变量等之外，还保存后述的功能分配表格以及焊丝进给特性表格。功能分配表格是指，分配轻推转盘13的功能的数据。另外，焊丝进给特性表格是指，将焊接焊丝1的进给量、和实现该进给量时所需的进给速度指令建立对应之后的表格。此外，在本实施方式中，虽然作为存储单元而由硬盘构成，但是并不限于硬盘，也可以采用存储卡等其他存储装置。
以下，针对读入至CPU21中被执行的解释执行部22a、功能分配部22b、焊接指令生成部22c以及数据设定部22d的构成进行说明。
解释执行部22a基于从示教器TP输入的旋转编码器14的检测信号和上述的功能分配表格的设定内容，判断是否需要进行焊接焊丝1的正向进给或反向进给的处理。并且，在需要进行处理的情况下，基于上述检测信号来解释轻推转盘13的旋转方向以及旋转量，并将解释结果通知给焊接指令生成部22c，且请求生成进给控制信号Fc。功能分配部22b在功能分配表格中设定赋予给轻推转盘13的功能。在本实施例中，假设轻推转盘13被设定为焊接焊丝1的进给操作单元。
焊接指令生成部22c生成以与轻推转盘13的旋转量相应的进给量、且向与旋转方向对应的方向进给焊接焊丝1的进给控制信号Fc。该进给控制信号Fc经由焊接接口部26而被输出至焊接电源WP，最终被输出至焊丝进给电动机WM。
数据设定部22d是对轻推转盘13的旋转方向和进给方向之间的对应关系进行变更、或者对使轻推转盘13旋转了1刻度时的进给量进行调整的单元。
以下，对本实施方式的作用进行说明。
(1.向轻推转盘13的功能分配)
如果作业者调用轻推转盘13的功能分配菜单，则功能分配部22b将图5所示那样的画面输出显示于示教器TP的液晶显示器18。在该图所示的画面中，作为赋予给轻推转盘13的功能而示出“菜单的选择”、“速度的变更”、“焊接焊丝的正向进给/反向进给”、“机器人的轻推进给”等被显示为选择项目的样态。作业者选择“焊接焊丝的正向进给/反向进给”并按下回车键11a。通过该操作，轻推转盘13被变更成用于进行“焊接焊丝的正向进给/反向进给”的进给操作单元(被设定在功能分配表格中)。回车键11a相当于分配单元。此外，在轻推转盘13被设定为进给操作单元的期间，该情况以能视觉识别的方式被显示于液晶显示器18。进而，也一并显示在使轻推转盘13向哪边旋转时成为正向进给还是反向进给。
(2.操作结果的通知)
如果在被进行了上述功能分配的状态下轻推转盘13被旋转操作，则示教器TP的输入监视部16a将旋转编码器14的检测信号(轻推转盘13的旋转方向以及旋转量)输出至机器人控制器RC。该检测信号被通知给解释执行部22a。
(3.操作结果的解释)
解释执行部22a基于上述检测信号和功能分配表格的设定内容，判断是否需要进行焊接焊丝1的正向进给或反向进给的处理。因为轻推转盘13作为焊接焊丝1的进给操作单元发挥功能，所以基于轻推转盘13的操作结果判断为需要进行焊接焊丝1的手动进给，并将旋转方向以及旋转量的信息通知给焊接指令生成部22c。
(4.决定进给方向以及算出进给量)
在焊接指令生成部22c中，算出基于旋转方向的进给方向以及基于旋转量的进给量，并将这些值作为进给控制信号Fc输出。
首先，基于被通知的旋转方向来决定焊接焊丝1的进给方向。在初始设定中，在轻推转盘13向示教器TP的底面侧(图2的+方向侧)旋转的情况下，将使焊接焊丝1从焊炬4的前端突出(进行正向进给)的方向设为进给方向。相反地，在轻推转盘13向示教器TP的顶面侧(图2的-方向侧)旋转的情况下，将缩回焊接焊丝1(进行反向进给)的方向设为进给方向。关于焊接焊丝1的进给量，如下那样算出。
图6是表示焊丝进给表格的一例的图。如该图1的第1列所示那样设置进给级别，针对每个进给级别而规定了使轻推转盘13旋转了1刻度时的进给量、和为了实现该进给量而赋予给焊丝进给电动机WM的进给速度指令(速度以及输出时间)。关于初始设定下的进给量，在进给模式为低速进给模式的情况下设为约1mm(该图的进给级别1)，在进给模式为高速进给模式的情况下设为约15mm(该图的进给级别31)。根据该初始设定，例如如果以低速进给模式旋转2刻度，则与进给级别1对应的进给速度指令被输出2次，从而进给量变为约2mm。另外，如果以高速进给模式旋转3刻度，则与进给级别31对应的进给速度指令被输出3次，从而进给量变为约45mm。此外，上述的低速进给模式、高速进给模式构成为：在液晶显示器18显示出当前设定了哪个模式、并且利用未图示的进给模式切换开关可以任意地切换。
此外，如果预先构成为：作业者利用数据设定部22d能够任意地变更上述初始设定，则更佳。其理由在于，由于实际的进给量影响到焊接焊丝1从所保存的焊丝包中引出并向焊炬4进给为止的进给路径上的进给负载状态(被进给路径的长度、机器人R的姿势等左右)，因而优选能够按照成为如设定那样的进给量的方式进行调整。
图7是用于设定焊接焊丝1的进给级别的画面例。在该图(a)中，可以设定低速模式下的进给级别，在该图(b)中，可以设定高速模式下的进给级别。另外，从上述的焊丝进给表格中算出并显示与各进给级别对应的进给量的估计值，从而作业者能够直观地理解进给量。而且，在该图(c)中，可以进行进给方向的反转设定。即、虽然在初始设定中按照当使轻推转盘13向图2的+方向侧旋转操作时进行正向进给、且当使轻推转盘13向图2的-方向侧旋转操作时进行反向进给的方式进行设定，但是可以更换该进给方向。
(5.焊丝进给)
焊接电源WP将进给控制信号Fc输出至焊丝进给电动机WM。如以上，根据轻推转盘的旋转量以及旋转方向，焊接焊丝1被进行正向进给或反向进给。此外，在该焊丝进给中，优选将执行正向进给或反向进给的任一种进给以能视觉识别的方式预先显示于液晶显示器18。
如以上说明那样，根据本发明，因为利用轻推转盘13或操纵轮等旋转操作单元可以进行焊接焊丝1的手动进给，所以能够以非常简单的操作来调整突出长度。
另外，因为作为进给量而能够设定用于低速进给的低速进给量以及用于高速进给的高速进给量，所以除了上述的效果之外，还能够使进给量成为与使用环境相应的进给量。
此外，特别在电弧焊接机器人的情况下，能够利用示教器TP简单地进行焊接焊丝1的手动进给。
另外，在轻推转盘13被设定为进给操作单元的期间，将与轻推转盘13的旋转方向对应的焊接焊丝1的进给方向以能视觉识别的方式显示于示教器TP。由此，能够可靠地理解如果使轻推转盘13向哪边旋转则成为正向进给或反向进给。
此外，利用轻推转盘13可以进行焊接焊丝1的手动进给，该轻推转盘13安装于在用双手把持示教器TP时利用右手拇指能操作的位置处。如此一来，在用尺子测量突出长度这样的情况下，因为能够用左手持尺的同时用右手调整突出长度，所以格外地提高了作业效率。
另外，按如下方式安装轻推转盘13：其旋转中心轴与示教器TP的侧面垂直地交叉。如此一来，如果以使右手的拇指前后地滑动那样的图像来使轻推转盘13旋转，则可以进行焊接焊丝1的手动进给，从而提高了操作性。
此外，作为轻推转盘13的旋转方向与进给方向之间的对应关联，在初始设定中设为：如果使轻推转盘13向示教器TP的底面方向旋转则正向进给焊接焊丝1，如果使轻推转盘13向示教器TP的底面方向的相反方向旋转则反向进给焊接焊丝1。通常正向进给焊接焊丝1的机会远远多于反向进给焊接焊丝1的机会。因而，在作业者用右手拇指操作时，以不会添加负担的跟前侧(图2的+方向侧)的旋转来执行频繁地进行的正向进给，以其相反(图2的-方向侧)的旋转来执行不怎么操作的反向进给。如此一来，能够减轻作业者的负担。
另外，也能够更换上述的旋转方向和进给方向之间的对应关联。如此一来，焊接焊丝1的进给方向(前后)和轻推转盘13的旋转方向(前后)相一致。即、能够直观地使焊接焊丝1正向进给或反向进给。
此外，在上述的实施方式中，通过作业者进行分配作业，从而设定：使轻推转盘13作为焊接焊丝1的进给操作单元发挥功能，但是也可构成为在满足了预先确定的条件的阶段自动地设定上述内容。例如，在确认示教了对机器人R的作业的作业程序的轨迹、姿势的场合，因为可知根据上述作业程序的示教内容应该确认焊接位置·姿势的定时(是否处于焊接作业被示教的期间)，所以在该定时下，也可按照轻推转盘13作为焊接焊丝1的进给操作单元发挥功能的方式自动地设定。

Claims (9)

1.一种电弧焊接装置，包括：
操作部，具有旋转操作单元、对该旋转操作单元的旋转量以及旋转方向进行检测的检测单元、将所述旋转操作单元设定为从焊炬陆续放出焊接焊丝的进给操作单元的分配单元；
进给机构部，用于进给所述焊接焊丝；和
控制部，具有对与所述旋转操作单元的旋转量的单位相应的焊丝进给量进行存储的存储单元、以及向所述进给机构部输出控制信号的进给控制单元，
其特征在于，
在所述旋转操作单元被设定为所述进给操作单元的期间，所述操作部向所述控制部输出所述检测单元检测到的旋转量以及旋转方向，
所述进给控制单元向所述进给机构部输出以按检测到的所述旋转量的每个单位而预先确定的进给量、且向与所述旋转方向对应的方向进给所述焊接焊丝的控制信号。
2.根据权利要求1所述的电弧焊接装置，其特征在于，
作为所述进给量而设定了用于低速进给的低速进给量以及用于高速进给的高速进给量，在所述旋转操作单元以低速进给模式旋转时以所述低速进给量进给所述焊接焊丝，在所述旋转操作单元以高速进给模式旋转时以所述高速进给量进给所述焊接焊丝。
3.根据权利要求1或2所述的电弧焊接装置，其特征在于，
所述操作部是用于对搭载了所述焊炬的机械手进行操作的示教器，所述控制部是用于对所述机械手进行驱动控制的机器人控制器。
4.根据权利要求3所述的电弧焊接装置，其特征在于，
在所述旋转操作单元被设定为所述进给操作单元的期间，与所述旋转操作单元的旋转方向对应的所述焊接焊丝的进给方向以能视觉识别的方式被显示于所述示教器。
5.根据权利要求4所述的电弧焊接装置，其特征在于，
所述旋转操作单元是被配备在用双手把持所述示教器时利用右手的拇指能操作的范围内的轻推转盘。
6.根据权利要求5所述的电弧焊接装置，其特征在于，
所述轻推转盘按照其旋转中心轴与所述示教器的侧面垂直地交叉的方式被安装。
7.根据权利要求6所述的电弧焊接装置，其特征在于，
将使所述轻推转盘向所述示教器的底面方向旋转的方向设为所述焊接焊丝的正向进给方向，将使所述轻推转盘向所述示教器的底面方向反向旋转的方向设为所述焊接焊丝的反向进给方向。
8.根据权利要求7所述的电弧焊接装置，其特征在于，
所述电弧焊接装置还具备进给方向变更单元，该进给方向变更单元更换与所述轻推转盘的旋转方向分别对应的进给方向。
9.根据权利要求1～8任一项所述的电弧焊接装置，其特征在于，
在满足了预先确定的条件的情况下，所述分配单元将所述旋转操作单元自动地设定为所述进给操作单元。
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