DE2054377A1

DE2054377A1 - Guidance system for automatic welding head

Info

Publication number: DE2054377A1
Application number: DE19702054377
Authority: DE
Inventors: Shelby Cleveland Ohio Cecil (V St A) B23k 9 04
Original assignee: CECIL EQ IPMENT CO
Current assignee: CECIL EQ IPMENT CO
Priority date: 1969-11-05
Filing date: 1970-11-05
Publication date: 1971-05-27

Abstract

A follower probe is fitted to the welding head to trace the sline of the seam from the point of view of lateral displacement. The probe has an operating rod which actuates a number of microswitches controlling the lateral position, the speed of horizontal feed and the vertical position of the head relative to the work. The welding current is applied automatically when the head sensor is at the correct starting point and the welder switched off automatically after a fixed time.

Description

Erhrungssystem für einen Schweißkopf einer automatischen Schweißvorrichtung Die Erfindung betrifft ein Führungssystem fUr einen Schweißkopf einer automatischen Schweißvorrichtung, in welcher eine relative Bewegung zwischen dem WerkstUck und dem Schweißkopf längs der zu schweißenden Naht ausgeführt wird. Das FUhrungssystem enthält eine Sonde zum Anzeigen der zu schweißenden Naht. Die Sonde fst mit einer Betätigungsstange versehen, welche Schalter betätigt, um mindestens eine# Antriebsmotor zur Einstellung der Stellung des Schweißkopfes zu steuern, so daß der Schweißkopf der zu schweißenden Naht folgt. Learning system for a welding head of an automatic welding device The invention relates to a guide system for a welding head of an automatic Welding device in which a relative movement between the workpiece and the welding head is carried out along the seam to be welded. The management system contains a probe to indicate the seam to be welded. The probe starts with a Actuating rod provided which actuates switches to at least one # drive motor to control the adjustment of the position of the welding head so that the welding head follows the seam to be welded.

In vielen industriellen Anlagen wird eine Lichtbogenschweißvorrichtung verwendet, um zwischen zwei verhältnismäßig großen WerkstUcken eine Naht zu schweißen. Vorzugsweise wird in Verbindung mit der Lichtbogenschweißvorrichtung ein FUhrungssystem verwendet, um die notwendige Arbeitskraft und die zur Herstellung der Schweißnaht erforderliche Zeit zu verringern.An arc welding device is used in many industrial plants used to weld a seam between two relatively large workpieces. A guide system is preferably used in conjunction with the arc welding device used to have the manpower necessary and to produce the weld reduce the time required.

Verschiedene FUhrungssysteme sind vorgeschelagen worden, um das Lichtbogenschweißen zu automatisieren. Ein bekanntes FUhrungssystem wird in der amerikanischen Patentschrift 3.171.012 beschrieben. Diese Patentschrift beschreibt einen Schweißkopf zum Ablagern von Schmelzpulver in einer Nut sowie Einrichtungen zum Bewegen des Werkstücks und des Schweißkopfes relativ nteinander in einer Richtung, die im allgemeinen in der Längsrichtung der Nut verläuft. FUr die waagerechte und senkrechte Bewegung der Schweißvorrichtung werden Motoren verwendet.Various guide systems have been proposed for arc welding to automate. A well-known guide system is shown in the American patent 3,171,012. This patent describes a weld head for depositing of melt powder in a groove and devices for moving the workpiece and of the weld head relatively close to one another in a direction generally in the The longitudinal direction of the groove runs. For the horizontal and vertical movement of the Motors are used for welding device.

Eine Sonde ist auf der Vorderseite des Schweißkopfes angeordnet und enthält einen langgestreckten geneigten Taststift, welcher schwenkbar angeordnet ist, damit derselbe entsprechend der Richtung, in welcher der Taststift abgelenkt wird, verschiedene elektrische Kontakte öffnen und schließen kann. Mit den Kontakten ist ein entsprechender Stromkreis verbunden, um den Schweißkopf relativ zu der durch den Taststift abgetasteten Nut auszurichten.A probe is located on the front of the welding head and contains an elongated inclined stylus which is pivotably arranged is so the same according to the direction in which the stylus is deflected can open and close various electrical contacts. With the contacts a corresponding circuit is connected to the welding head relative to the through to align the stylus scanned groove.

Dieses bekannte Führungssystem weist zwei wesentliche Mängel auf. Der Taststift kann keine waagerechten Einstellungen vornehmen, wenn die Naht nicht zwei Seiten aufweist, das heißt der Taststift muß einen Weg haben, in welchem er sich bewegen kann, um die Kontakte zu betätigen, welche den Kopf der Lichtbogenschweißvorrichtung in einer entsprechenden Richtung bewegen.This known guidance system has two major shortcomings. The stylus cannot make any horizontal adjustments if the seam is not has two sides, i.e. the stylus must have a path in which it can move to operate the contacts that hold the head of the arc welder move in a corresponding direction.

Dies stellt insbesondere bei einer Uberlappungsverbindung ein Problem dar. Eine Uberlappungsverbindung ist eine Verbindung, bei welcher eines der WerkstUcke ein anderes Werkstück überlappt. In dieser Situation ist es wünschenswert, an der Verbindungslinie einen Wulst zu legen. Bei dem bekannten FUhrungasystern wUrde jedoch der Taststift das obere Werkstück abtasten, und dem waagerechten Motor würde ein Signal zugesandt, um die Sonde und den Schweißkopf von der Stelle weg zu bewegen, an welcher die Schweißnaht gewünscht wird.This poses a problem in particular in the case of an overlap joint An overlap connection is a connection in which one of the workpieces overlaps another workpiece. In this situation, it is desirable to participate in the To lay a bead on the connecting line. In the case of the well-known guiding system, however the stylus would scan the top workpiece, and the horizontal motor would turn on Signal sent to move the probe and weld head away from the location at which the weld is desired.

Ein ähnliches Problem ergibt sich, wenn eine tiefe Nut vorliegt und sich überlappende WUlste erforderlich sind. Der anfängliche Wulst könnte mit der bekannten Vorrichtung hergestellt werden.A similar problem arises when there is a deep groove and overlapping bulges are required. The initial bead could be with the known device are produced.

Ein nachfolgender Wulst würde Jedoch fehlerhaft sein, weil die Sonde beide Seiten der Nut und den anfänglichen Wulst abtasten wUrde, so daß dieselbe buchstäblich hin und her springen würde.However, a subsequent bead would be defective because the probe would scan both sides of the groove and the initial bead so that the same would literally jump back and forth.

Selbstverständlich wäre es höchst wünschenswert, die Sonde programmieren zu können, so daß dieselbe gegen eine Seite der Nut anliegt, um der Lichtbogenschweißvorrichtung anzuzeigen, die Naht genau längs der gewünschten Linie zu legen.Of course, it would be most desirable to program the probe to be able to so that the same rests against one side of the groove to the arc welding device indicate that the seam should be laid exactly along the desired line.

Dies wird gemäß der Erfindung dadurch erzielt, daß ein Schalter einen Sondenfinger in seitlicher Richtung einstellt und daß ein weiterer Schalter vorgesehen ist, um die Bewegung einer Betätigungsstange der Sonde abzutasten und ein Signal auf den Steuerstromkreis des waagerechten Antriebsmotors zu übertragen.This is achieved according to the invention in that a switch has a Probe finger adjusts in the lateral direction and that another switch is provided is to sense the movement of an actuating rod of the probe and a signal to be transferred to the control circuit of the horizontal drive motor.

Es ist auch höchst wünschenswert, wenn die zugehörige Schaltung für das Führungssystem eine dynamische Bremsung aufweist, um zu verhindern, daß die Motoren plötzlich zum Stillstand kommen, so daß sich die Sonde und die Schweißvorrichtung über das Ziel hinaus bewegen. Das heißt, es ist wünschenswert, den Schweißkopf so rasch wie möglich in Stellung zu bringen und in derselben anzuhalten, um die notwendige Genauigkeit zu erzielen. Mehrfachgeschwindigkeiten für die Bewegung der Sonde und des Schweißkopfes sind ebensfalls wünschenswert, um die Wirksamkeit des Vorganges zu verbessern. In dieser Hinsicht ist das bekannte FUhrungssystem ebenfalls mangelshaft.It is also highly desirable to have the associated circuitry for the guidance system has dynamic braking to prevent the Motors suddenly come to a standstill, causing the probe and welder to move move beyond the goal. That is, it is desirable to keep the welding head that way to get into position as quickly as possible and to stop in the same position in order to obtain the necessary Achieve accuracy. Multiple speeds for the movement of the probe and of the welding head are also desirable to the effectiveness of the operation to improve. In this regard, the known management system is also defective.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, die oben angegebenen wünschenswerten Ziele zu erreichen. Eine Aufgabe der Erfindung besteht in der Ausbildung einer Sonde mit der zugehörigen Schaltung, welche programmiert werden kann, um sich längs der Kante eines Anschlages, wie zum Beispiel einer Uberlappungsverbindung, zu bewegen. Das heißt, die Sonde ist vorbelastet, so daß dieselbe eine Kante oder einen Anschlag sucht und, sobald sie ihn erreicht hat, in konstanter Berührung mit demselben bleibt, damit der Schweißkopf den Wulst längs der Naht legt. Eine andere Aufgabe der Erfindung besteht in der Ausbildung einer zweistufigen Geschwindigkeitssteuerung, um den Schweißkopf in die gewünscht Stellung zu bringen, sowie in der dynamischen Bremsung der Motoren zwecks genauer Korrekturen.The object of the invention is to achieve the above-mentioned desirable ones Achieve goals. It is an object of the invention to provide a probe with associated circuitry which can be programmed to move along the Edge of a stop, such as a lap joint. That is, the probe is biased so that it has an edge or a stop seeks and, as soon as it has reached it, remains in constant contact with it, so that the welding head places the bead along the seam. Another object of the invention consists in the formation of a two-stage speed control to the welding head in the desired position, as well as in the dynamic braking of the motors for precise corrections.

Nachstehend werden beispielsweise Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben, in welchen zeigt: Fig. 1 eine Seitenansicht einer Schweißvorrichtung und ein gemäß der Erfindung ausgebildetes Führungssystem für dieselbe, Fig. 2 einen Längsschnitt der Sonde des Führungssystems, Fig. 3 einen Schnitt nach der Linie 3 - 3 der Fig. 2, und sie veranschaulicht die Kontakte, die mit der Betätigungsstange und der Sonde zusammenwirken, Fig. 4 einen Schnitt nach der Linie 4 - 4 der Fig. 3, und sie veranschaulicht die elektrischen Kontakte, welche auf die waagerechte Bewegung der Sonde ansprechen, Fig. 5 einen Schnitt nach der Linie 5 - 5 der Fig. 3, und sie veranschaulicht eine Draufsicht auf den unteren Teil der Sonde.Embodiments of the invention are exemplified below with reference to the drawings, in which: Fig. 1 shows a Side view of a welding device and according to the invention trained guide system for the same, Fig. 2 is a longitudinal section of the probe of the Guide system, FIG. 3 shows a section along the line 3 - 3 of FIG. 2, and illustrates it the contacts that cooperate with the actuating rod and the probe, Fig. 4 a section along the line 4-4 of FIG. 3, and it illustrates the electrical Contacts which respond to the horizontal movement of the probe, Fig. 5 a Section along the line 5-5 of FIG. 3, and it illustrates a plan view on the lower part of the probe.

Die Figuren 6 bis 13 veranschaulichen verschiedene Arten von Werkstücken, welche unter Verwendung des Führungssystems gemäß der Erfindung verschweißt werden können.Figures 6 to 13 illustrate different types of workpieces, which are welded using the guide system according to the invention can.

Fig.14 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform des Führungssystems, Fig. 15 ein Blockschaltbild einer anderen Ausführungsform des FUhrungssystems mit einer Schalteinrichtung, Fig.16 ein schematisches Diagramm der hauptsächlichen elektrischen Schaltung des Führungssystems, Fig.17 ein schematisches Diagramm einer anderen Schaltung für eine Bewegung der Sonde mit zwei Geschwindigkeiten und Fig.18 ein schematisches Diagramm einer weiteren Schaltung, welche vollständig automatisch einstellbar ist.14 shows a block diagram of an embodiment of the guidance system, 15 is a block diagram of another embodiment of the guidance system a switching device, Fig.16 is a schematic diagram of the main electrical Circuit of the guidance system, Fig.17 is a schematic diagram of another circuit for a movement of the probe with two speeds and Fig. 18 a schematic Diagram of another circuit which can be set completely automatically.

Gemäß Fig. 1 ist ein Führungssystem gemäß der Erfindung mit einer Lichtbogenschweißvorrichtung 10 verbunden, welche ein Steuerpult 11 aufweist, auf welchem Einstellknöpfe 12 und 13 zum Regeln des Schweißstromes und der Spannung angeordnet sind. Das Voltmeter 14 und das Amperemeter 15 zeigen die Spannung bzw.According to Fig. 1 is a management system according to the invention with a Arc welding device 10 connected, which has a control panel 11 on which adjustment buttons 12 and 13 are arranged to regulate the welding current and the voltage. The voltmeter 14 and the ammeter 15 show the voltage or

die Stromstärke der Schweißv#rrichtung an.the amperage of the welding device.

Auf dem Steuerpult zeigen verschiedene Lampen die Richtung an, in welcher sich die Schweißvorrichtung bewegen kann. Wenn sich die Schweißvorrichtung aufwärts bewegt, leuchtet eine Lampe 111 auf. Wenn sich die Schweißvorrichtung in der entgegengesetzten Richtung bewegt, leuchtet eine untere Lampe 113 auf. Wenn sich die Schweißvorrichtung nach links bewegt, wird die linke Lampe 114 eingeschaltet, und wenn sich die Schweißvorrichtung nach rechts bewegt, wird die rechte Lampe 112 eingeschaltet. Die mittlere Lampe 110 zeigt an, ob der Strom eingeschaltet ist.On the control panel, various lamps indicate the direction in which the welding device can move. When the welding device moved upward, a lamp 111 lights up. When the welder is in moves in the opposite direction, a lower lamp 113 lights up. if if the welding device moves to the left, the left lamp 114 is switched on, and when the welder moves to the right, the right lamp 112 becomes switched on. The middle lamp 110 indicates whether the power is on.

Entsprechende Auslässe 21, 22, 23 und 24 stellen die elektrische Verbindung mit den verschiedenen Bestandteilen und Kontakten im System her, wie nachstehend beschrieben wird Die ganze Einheit kann sich in waagerechter Richtung längs eines Trägers 26 bewegen.Corresponding outlets 21, 22, 23 and 24 make the electrical connection with the various components and contacts in the system, as follows The whole unit can move in a horizontal direction along a Move carrier 26.

kn dem einen Ende des Trägers 26 befindet sich ein Querschlitten 27, welcher auf dem Träger 26 mittels einer Strebe 28 teilweise abgestützt ist und welcher ermöglicht, daß die Schweißvorrichtung in waagerechter Richtung bewegt werden kann. Eine Basisplatte 30 des Querschlittens ermöglicht, daß sich eine Stützeinrichtung 31 in senkrechter Richtung bewegen kann. Die waagerechte und senkrechte Bewegung wird durch Zahnräder bewirkt, die durch einen entsprechenden Motor angetrieben werden.At one end of the beam 26 there is a cross slide 27, which is partially supported on the carrier 26 by means of a strut 28 and which enables the welding device to be moved in the horizontal direction. A base plate 30 of the cross slide allows a support device 31 can move in the vertical direction. The horizontal and vertical movement is effected by gears that are driven by a corresponding motor.

Ein von der Stützeinrichtung 31 nach außen gerichteter Arm 32 trägt einen automatischen Schweißkopf 34, von welchem ein DU-senkopf 36 der automatischen Lichtbogenschweißvorrichtung vorsteht. Vom Düsenkopf 36 erstreckt sich ein Schweißdraht 38 nach unten. Zusätzlich zum Schweißdraht wird Schmelzpulver aus einem Trichter 40 der Schweißzone zugetUhrt, um eine Naht 41 zu bilden. Die Stützeinrichtung 31 bewegt sich in waagerechter und senkrechter Richtung. Während in Fig. 1 ein Schweißkopf für das eingetauchte Lichtbogenschweißen dargestellt ist, kann dieses Führungssystem selbstverständlich auch in Verbindung mit anderen Schweißsystemen verwendet werden, wie zum Beispiel beim Metall/inertes Gas - Schweißen und beim Wolfram/inertes Gas -Schweißen. Beim eingetauchten Ltiitbogenschweißen ist die Spitze der Elektrode in das geschmolzene Metall eingetaucht. Unter dem Metall/inertes Gas-Schweißen ist das Schweißen mit einer Elektrode aus einem verbrauchbaren Metall unter einem Schild eines inerten Gases zu verstehen. Unter dem Wolfram/inertes Gas-Schweißen ist das Schweißen mit einer Elektrode aus einem nicht verbrauchbaren Metall unter einem Schild eines inerten Gases zu verstehen.An arm 32 directed outwards from the support device 31 carries an automatic welding head 34, of which a DU head 36 of the automatic Arc welder protrudes. A welding wire extends from the nozzle head 36 38 down. In addition to the welding wire, melting powder is produced from a funnel 40 is added to the welding zone in order to form a seam 41. The support device 31 moves horizontally and vertically. While in Fig. 1 a welding head for submerged arc welding, this guidance system can can of course also be used in conjunction with other welding systems, such as metal / inert gas welding and tungsten / inert gas -Welding. In submerged arc welding, the tip is the electrode immersed in the molten metal. Under the metal / inert gas welding is welding with an electrode made of a consumable metal under a shield of an inert gas. Below the tungsten / inert gas welding is that Welding with an electrode made of a non-consumable metal under one Understand shield of an inert gas.

Das FWirungssystem umfaßt eine Sonde 42, von welcher sich ein Sondenfinger 44 nach unten erstreckt. Die Sonde 42 wird durch einen BUgel 46 unter einem Winkel von etwa 450 abgestützt und ist durch ein lösbares Scharnier 47 an einer Strebe 48 befestigt. Die Strebe 48 ist durch eine Stange 49 am Schweißkopf und Schmelzpulvertrichter abgestützt Wie durch den Pfeil in Fig. 1 angegeben ist, bewegt sich das Werkstück 46 nach rechts, so daß die Sonde 42 des Fuhrungssystems dem Düsenkopf 36 der Schweißvorrichtung vorangeht. Infolge der Winkelstellung der Sonde kann sich der Finger 44 in senkrechter und waagerechter Richtung bewegen, ohne sich in axialer Richtung zu bewegen.The feed system includes a probe 42 from which a probe finger extends 44 extends downward. The probe 42 is held by a bracket 46 at an angle supported by about 450 and is by a detachable hinge 47 on a strut 48 attached. The strut 48 is through a rod 49 on the welding head and melt powder funnel supported As indicated by the arrow in Fig. 1, the workpiece is moving 46 to the right, so that the probe 42 of the guide system corresponds to the nozzle head 36 of the welding device goes ahead. As a result of the angular position of the probe, the finger 44 can move in a more vertical position and move horizontally without moving in the axial direction.

In den Figuren 2 bis 5 ist die Sonde 42 genauer dargestellt.In Figures 2 to 5, the probe 42 is shown in more detail.

Dieselbe weist ein Gehäuse 43 auf, das im allgemeinen zylindrisch ist. Innerhalb des Gehäuses 43 befindet sich eine Betätigungsatange 44a, welche sich konzentrisch zum Gehäuse über eine Öffnung 45 am einem Ende desselben hinaus nach unten erstreckt. Die Betätigungsstange ist mit dem Sondenfinger 44 verbundes Dieser weist im oberen Ende 49a eine Öffnung auf, in welche sich das untere Ende 50 der Betätigungsstange 44a hinein erstreckt. Eine Stellschraube 52 ist in den Sondenfinger eingeschraubt und drückt gegen die #etätigungsstange, um dieselbe in ihrer Stellung innerhalb des Sondenfingers 44 festzuhalten.The same has a housing 43 which is generally cylindrical is. Within the housing 43 there is an actuator 44a, which concentric to the housing via an opening 45 at one end thereof extends downwards. The actuating rod is connected to the probe finger 44 This has an opening in the upper end 49a, into which the lower end extends 50 of the actuating rod 44a extends into it. A set screw 52 is in the The probe finger is screwed in and presses against the actuating rod to move the same in to hold their position within the probe finger 44.

Der Sondenfinger weist drei verschiedene Teile auf. Der obere Teil 54 ist im allgemeinen zylindrisch und erstreckt sich zu einem kegelstumpfförmigen Teil 56 nach unten. Ein zylindrischer Spitzenteil 58 mit einem abgerundeten Ende ist mit dem Teil 56 verbunden. Es können aber auch andere Formen von Sondenfingern verwendet werden.The probe finger has three different parts. The upper part 54 is generally cylindrical and extends into a frustoconical shape Part 56 down. A cylindrical tip portion 58 with a rounded end is connected to part 56. However, other forms of probe fingers can also be used be used.

Die Betätigungsstange 44a kann innerhalb des Gehäuses 43 mittels einer Schwenkplatte 80 schwenken, welche auf der Stange 44a befestigt ist und gegen eine Gelenkkugel 82 auf einer ortsfesten Platte 84 anliegt. Die Gelenkkugel 82 ist in V-förmigen Ausnehmungen 85 und 86 angeordnet. Die Schwenkplatte SO wird an einer Drehung um die Kugel 82 durch einen Zapfen 87 gehindert.The actuating rod 44a can be inside the housing 43 by means of a Pivot pivot plate 80, which is mounted on the rod 44a and against a Joint ball 82 rests on a stationary plate 84. The joint ball 82 is in V-shaped recesses 85 and 86 are arranged. The swivel plate SO is on a Rotation about ball 82 is prevented by a pin 87.

Die ortsfeste Platte 84 wird in ihrer Stellung im Gehäuse durch eine Stellschraube 88 festgehalten. Eine Feder 89 wirkt auf die Schwenkplatte 80 nach unten und übt infolge der in axialer Richtung versetzten Anordnung der Gelenkkugel 82 einen Druck im Gegenuhrzeigersinn auf die Betätigungsstange 44a aus. Ein Spritzschild 90 ist am unteren Ende der Betätigungsstange 44a und unterhalb des Gehäuses 43 angeordnet, um zu verhindern, daß Teilchen des Schweißmetalls in die Sonde eindringen.The stationary plate 84 is in its position in the housing by a Set screw 88 held. A spring 89 acts on the pivot plate 80 below and exercises due to the axially offset arrangement of the joint ball 82 exerts a counterclockwise pressure on the actuating rod 44a. A splash shield 90 is arranged at the lower end of the operating rod 44a and below the housing 43, to prevent particles of the weld metal from entering the probe.

Wie Fig. 2 zeigt, wird das obere Ende der Betätigungsstange 44a durch eine Stabilisierungsfeder 60 ebenfalls nach links gedrückt, welche durch eine Stellschraube 61 in Stellung gehalten wird. Das obere Ende des Gehäuses 43 ist mit einem Gehäuse 62 verbunden, in welchem verschiedene Schalter angeordnet sind.As shown in Fig. 2, the upper end of the operating rod 44a is through a stabilizing spring 60 is also pressed to the left, which by an adjusting screw 61 is held in position. The upper end of the housing 43 is provided with a housing 62 connected, in which various switches are arranged.

Die Betätigungsstange 44a erstreckt sich durch eine Öffnung 63 im Boden des Gehäuses 62 nach oben. Ein entsprechender elektrischer Verbinder 64 steht mit den Schaltern in Verbindung und führt zum Auslaß 21 (Fig. 1). Das obere Ende der Betätigungsstange 44a ist mit einer Reihe von Vorsprüngen versehen, welche den Kontakt mit den Schaltern herstellen.The operating rod 44a extends through an opening 63 in the Bottom of the housing 62 upwards. A corresponding electrical connector 64 is in place with the switches in connection and leads to outlet 21 (Fig. 1). The top end the operating rod 44a is provided with a series of projections which the Make contact with the switches.

Schalter S8 und S9 sind parallel zu einander unterhalb und oberhalb der Betätigungsstange angeordnet und kommen infolge der senkrechten Bewegung des Sondenfingers 44 mit der Stange 44a in Eingriff. Beim Gebrauch ist die Sonde 42 gegenüber der in Fig.Switches S8 and S9 are parallel to each other below and above the operating rod arranged and come as a result of the vertical movement of the Probe finger 44 engages rod 44a. In use the probe is 42 compared to the one in Fig.

2 gezeigten Stellung unter einem Winkel von etwa 450 angeordnet.2 is arranged at an angle of approximately 450.

Auf diese Weise wird die senkrechte Bewegung des Sondenfingers 44 entweder auf den Schalter S8 oder den Schalter S9 übertragen.In this way, the vertical movement of the probe finger 44 either transferred to switch S8 or switch S9.

Der Schalter S9 wird verwendet, um die Abwärtsbewegung abzutasten, und der Schalter S8 tastet die Aufwärtsbewegung ab. Wie Fig. 2 zeigt, wird der Sondenfinger 44 rechts nach unten gedrückt, so daß das obere Ende der Stange 44a nach links und in Eingriff mit dem Schalter S9 gedrückt wird. Beim Schließen des Schalters S9 bewirkt der Stromkreis, wie nachstehend noch genauer beschrieben wird, daß sich die Schweißvorrichtung und die Sonde nach unten bewegen, bis der Schalter S9 infolge der,Berührung des Sondenfingers mit dem Werkstück vom Druck entlastet wird. Falls der Sondenfinger 44 weiter aufwärts gerichteten Druck verspüren sollte, kommt die Betätigungsstange 44a mit dem Schalter S8 in Eingriff. Dies würde bewirken, daß ein senkrechter Motor den Schlitten aufwärts bewegt, bis der Schalter S8 vom Druck entlastet ist.The switch S9 is used to sense the downward movement, and the switch S8 senses the upward movement. As shown in Fig. 2, the probe finger 44 pressed right down, so that the upper end of the rod 44a to the left and is pressed into engagement with the switch S9. When the switch S9 closes the circuit, as will be described in more detail below, that the welding device and move the probe downwards until the switch S9, as a result of touching the Probe finger is relieved of pressure with the workpiece. If the probe finger 44 should feel further upward pressure, the operating rod comes 44a engages switch S8. This would cause a vertical motor moves the carriage upward until switch S8 is relieved of pressure.

Waagerechte Schalter S12 und S13 können verwendet werden, um die seitliche Bewegung der angeordneten Führung und der Schweißvorrichtung zu bemessen. Wenn nämlich die Spitze 58 der Sonde, da sie auf einen Anschlag irgendwelcher Art stößt, nach der einen oder anderen Seite bewegt wird, wird ein elektrischer Kontakt geschlossen, ein entsprechender Motor betätigt und die Schweißvorrichtung bewegt, bis der Anschlag vom Druck entlastet ist. Die Schalter S13 und S12 sind mit Kolben 73 bzw. 74 versehen.Horizontal switches S12 and S13 can be used to switch the side To measure movement of the arranged guide and the welding device. If namely tip 58 of the probe, as it encounters a stop of some kind one side or the other is moved, an electrical contact is closed, actuates a corresponding motor and moves the welding device until the stop is relieved of pressure. The switches S13 and S12 are provided with pistons 73 and 74, respectively.

Zusätzlicher Schalter S10 und S11, die Kolben 79 bzw. 78 aufweisen, sind in der gleichen Weise wie die waagerechten Schalter 512 und S13 angeordnet. Die Schalter S10 und 511 sind unmittelbar oberhalb der waagerechten Schalter 512 und S13 angeordnet. Der Schalter S12 schließt zu einem späteren Zeitpunkt als der Schalter 510, weil sich das obere Ende der Betätigungsstange 44a der Sonde in einem Bogen bewegt und daher den höheren der beiden senkrecht angeordneten Schalter zuerst berührt.Additional switches S10 and S11, which have pistons 79 and 78 respectively, are arranged in the same way as the horizontal switches 512 and S13. The switches S10 and 511 are immediately above the horizontal switches 512 and S13. The switch S12 closes at a later point in time as the switch 510 because the upper end of the actuator rod 44a of the probe is in moves an arc and therefore the higher of the two vertically arranged switches first touched.

Infolge dieser zeitlichen Reihenfolge der Schließung der Schalter kann das Führungssystem zusätzliche Funktionen ausführen, wie nachstehend noch genauer unter Bezugnahme auf die Figuren 16 bis 18 beschrieben wird. Bei seitlicher oder waagerechter Bewegung des Sondenfingers wirkt die Betätigungsstange 44a mit den Schaltern 510 und S12 oder mit den Schaltern 511 und 513 zusammen. Die Schalter 810 und S11 können daher in der Schaltung verwendet werden, um zu bewirken, daß die Sonde einen Anschlag oder eine Kante links oder rechts von der Sonde sucht, mit derselben Kontakt macht und ihre Stellung längs derselben aufrecht erhält, wie nachstehend noch genauer beschrieben wird.As a result of this chronological sequence of the closing of the switches the guidance system can perform additional functions, as detailed below will be described with reference to Figs. With lateral or horizontal movement of the probe finger, the actuating rod 44a acts with the Switches 510 and S12 or together with switches 511 and 513. The switches 810 and S11 can therefore be used in the circuit to cause the probe is looking for a stop or an edge to the left or right of the probe, makes contact with it and maintains its position along it as will be described in more detail below.

Die Figuren 6 bis 13 veranschaulichen die verschiedenen Arten, auf welche das Fhhrungssystem gemäß der Erfindung verwendet werden kann. Die Figuren 6 und 7 veranschaulichen die Verwendung einer Sonde in einem vorbelasteten Druckzustand, das heißt die Sonde kann so programmiert werden, daß sie sich längs der Kante einer Naht bewegt. Bei der in den Figuren 6 und 7 gezeigten Ausfühmuigsform. wäre der Sondenfinger rechts vorbelastet, das heißt derselbe folgt dem Anschlag und hält sich in Beruhrung mit demselben. Wie Fig. 7 zeigt, kann überdies ein längerer Sondenfinger verwendet werden, wenn die Tiefe einer Nut dies erforderlich macht.Figures 6 to 13 illustrate the different ways which the guidance system according to the invention can be used. The figures Figures 6 and 7 illustrate the use of a probe in a preloaded pressure condition; that is, the probe can be programmed to travel along the edge of a Seam moves. In the embodiment shown in FIGS. would be Probe finger preloaded on the right, i.e. it follows the stop and holds in contact with it. As FIG. 7 shows, a longer probe finger can also used when the depth of a groove makes it necessary.

Wie Fig. 8 zeigt, kann die Sonde verwendet werden, um mehrere Durchgänge in einer V-förmigen Nut auszuführen. Wenn gewünscht wird, daß sich der Sondenfinger längs der einen oder der anderen Kante der V-förmigen Nut in Fig. 8 bewegt, wird derselbe entweder links oder rechts vorbelastet. Fig. 10 zeigt eine ähnliche Situation, in welcher sich die Sonde längs der Mitte der Nut bewegt.As Figure 8 shows, the probe can be used to make multiple passages run in a V-shaped groove. If it is desired that the probe finger is moved along one or the other edge of the V-shaped groove in FIG the same biased either left or right. Fig. 10 shows a similar situation, in which the probe moves along the center of the groove.

Die Figuren 9 und 11 zeigen die Art der Anordnung, bei welcher eine Vorbelastung auf der linken Seite verwendet werden kann, das heißt, die Sonde bewegt sich längs der Kante eines Anschlages wie in Fig. 11 oder längs einer Naht wie in Fig. 9.Figures 9 and 11 show the type of arrangement in which a Preload can be used on the left That means, the probe moves along the edge of a stop as in Fig. 11 or along a seam as in Fig. 9.

Fig. 12 zeigt eine andere Art des Sondenfingers, der aus zwei nach unten gerichteten, im Abstand liegenden Armen besteht. Die Arme sitzen auf einem Grat auf, der geschweißt werden soll. Auf diese Weise kann längs des Scheitels des Grates ein Wulst gelegt werden.Fig. 12 shows another type of probe finger consisting of two after downward, spaced arms. The arms sit on one Burr to be welded. In this way, along the vertex of the Grates a bead can be placed.

Wie Fig. 13 zeigt, kann ein mit einer Rolle versehener Sondenfinger verwendet werden, wenn ein sehr hoher Grad der Genauigkeit für eine sehr kleine Naht gewünscht wird. Die Rolle bewegt sich dann längs des Spaltes zwischen den beiden aneinanderstoßenden Metallteilen. Auf diese Weise wird irgendeine Bewegung nach derp linken oder rechten Seite der Naht durch die Sonde sofort angezeigt.As shown in Fig. 13, a probe finger provided with a roller used when a very high degree of accuracy for a very small Seam is desired. The roller then moves along the gap between the two abutting metal parts. This way some movement will follow the left or right side of the seam is immediately displayed by the probe.

Fig. 14 zeigt ein Blockschaltbild der Wirkungsweise des Führungssystems. Strom wird den Motoren, den Steuerrelais und der Sonde zugeführt, welche in einer gegebenen Richtung vorbelastet werden kann. Die Sonde signalisiert einer Vorbelastungssteuerung, welche die Signale an die Steuerrelais 1 bis 4 der waagerechten und senkrechten Motoren weitergibt. Wenn der Grenzschalter geöffnet wird, weil der Schweißkopf eine Grenzstellung erreicht hat, werden die Signale nicht übertragen. Wenn das Werkstück beispielsweise nach unten geneigt ist, so daß die Sonde nach unten bewegt werden muß, wird das Steuerrelais 2 den senkrechten Motor veranlassen, den Schweißkopf nach unten zu bewegen. Wenn zu irgendeinem Zeitpunkt eine senkrechte Grenzstellung des Schlittens erreicht wird, wird ein Schalter den Stromkreis öffnen und den Motor anhalten, um eine Beschädigung des Schlittens zu verhindern, Wenn die Sonde anzeigt, daß eine waagerechte Bewegung erforderlich ist, um den Schweißkopf in der richtigen Stellung zu halten, werden die Steuerrelais 3 und 4 erregt, um den waagerechten Schlitten nach rechts oder links zu bewegen. Wieder können die Grenzschalter Jede Bewegung zum Stillstand bringen, um das FUhrungssystem und die Schweißvorrichtung zu schützen. Wenn sich der Schweißkopf nach links bewegen soll, wird das Relais 3 erregt; wenn sich der Schweißkopf nach rechts bewegen soll, wird das Relais 4 erregt. Wenn die Sonde auf der linken Seite vorbelastet ist, wird das Relais 3 den Schweißkopf automatisch nach links bewegen, bis die Sonde gegen eine Seite des vorhergehenden Wulstes, eine Uberlappungsverbindung oder ein anderes Hindernis stößt. Zu diesem Zeitpunkt wird das Relais 3 geöffnet, um die waagerechte Bewegung zum Stillstand zu bringen.14 shows a block diagram of the mode of operation of the guidance system. Power is fed to the motors, control relays and probe, which are all in one given direction can be biased. The probe signals a preload control which send the signals to control relays 1 to 4 of the horizontal and vertical Motors passes on. If the limit switch is opened because the weld head has a Has reached the limit position, the signals are not transmitted. When the workpiece for example, is inclined downward so that the probe can be moved downward must, the control relay 2 will cause the vertical motor, the welding head move down. If at any time a vertical limit position The slide is reached, a switch will open the circuit and the motor stop to prevent damage to the slide, when the probe indicates that horizontal movement is required to keep the welding head in the correct position To hold position, the control relays 3 and 4 are energized to the horizontal Move the carriage to the right or left. Again can the Limit switch Bring any movement to a standstill to the guide system and the Protect welding device. If you want the welding head to move to the left, relay 3 is energized; if the welding head is to move to the right, will the relay 4 energized. If the probe is pre-loaded on the left, that will Relay 3 automatically move the welding head to the left until the probe hits a Side of the previous bead, an overlap joint or other obstacle bumps. At this point the relay 3 is opened to allow the horizontal movement bring to a standstill.

Fig. 15 zeigt ein Blockschaltbild eines Systems, das dem in Fig. 14 gezeigten ähnlich ist. Es weist jedoch ein automatisiertes Anlaß- und Anhaltesystem auf, das verwendet werden kann, wenn hohe Geschwindigkeit und Wiederholbarkeit erwünscht sind.FIG. 15 shows a block diagram of a system similar to that shown in FIG shown is similar. However, it has an automated start and stop system which can be used when high speed and repeatability is desired are.

Ein Beispiel einer solchen Verwendung ist das Schweißen eines kleinen Behälters irgendwelcher Art. Die Schweißvorrichtung wird automatisch in Gang gesetzt, wenn die Bedienungspersion einen kleinen Teil in einer (nicht dargestellten) Aufspannvorrichtung anordnet und dieselbe betätigt, um das Werkstück oder den Teil zu bewegen. Wenn eine Vorbelastung einprogrammiert ist, wird sich die Sonde nach links oder rechts bewegen, Je nachdem, wie die Vorbelastung eingestellt ist. Wenn die Sonde die Naht ortet, wird sich das System stabilisieren und die Schweißvorrichtung und die Schalteinrichtung beginnen zu arbeiten. Das Werkstück dreht sich zu dieser Zeit. Wenn das Werkstück ein Tank oder ein anderer kreisförmiger Gegenstand ist, wird die Schweißvorrichtung ihren Ausgangspunkt erreichen. Wenn der Anfangswulst erreicht ist, wird die Schalteinrichtung mit der Steuerung der Sonde aufhören und dieselbe anhalten, um zu verhindern, daß sie sich über den Anfangswulst hinaus bewegt. Wenn der Schweißkopf den Anfangswulst erreicht, unterbricht die Bedienungsperson den Schweißlichtbogen und entfernt dieses Werkstück aus der Aufspannvorrichtung.An example of such a use is welding a small one Container of any kind. The welding device is started automatically, when the operator's seat has a small part in a jig (not shown) and operates the same to move the workpiece or part. if If a preload is programmed in, the probe will move left or right move, depending on how the preload is set. When the probe breaks the seam locates, the system will stabilize and the welding device and the switching device start to work. The workpiece is rotating at this time. When the workpiece a tank or other circular object becomes the welding device reach their starting point. When the initial bead is reached, the switching device stop controlling the probe and pause it to prevent it moves beyond the initial bead. When the welding head has the initial bead reached, the operator interrupts the welding arc and removes it Workpiece from the jig.

Waagerechte und senkrechte Geschwindigkeitssteuerungen ermöglichen, daß sich die Sonde mit zwei verschiedenen Geschwindigkeiten in die und aus der Stellung bewegt. Die Steuerrelais 1, 2 und die Steuerrelais 3, 4 können verwendet werden, um den Schweißkopf mit verschiedenen Geschwindigkeiten zu bewegen. Auf diese Weise bewegt daß PUhr#ssystei den Schweißkopf der Schweißvorrichtung verhältnismäßig rasch gegen das Werkstück hin und von demselben weg, wenn der zurückzulegende Weg groß ist. Das System ist programmiert, den Schweißkopf langsam zu bewegen, wenn sich derselbe in der Nähe der Schweißstellung befindet.Enable horizontal and vertical speed controls that the probe is moving at two different speeds in who moved and out of position. The control relays 1, 2 and the control relays 3, 4 can be used to run the welding head at different speeds to move. In this way the PUhr # ssystei moves the welding head of the welding device relatively quickly towards the workpiece and away from it when the one to be covered Way is great. The system is programmed to move the weld head slowly when it is in the vicinity of the welding position.

Fig. 16 zeigt die grundlegende Schaltung, die bei einer Ausftlhrungsform des Führungssystems gemäß der Erfindung verwendet wird. Die waagerechten und senkrechten #triebsstromkreise der Schaltung sind in Jeder Hinsicht identisch, mit Ausnahme der Richtung, in welcher sie die Sonde bewegen. Eine Wechselstromquelle mit 120 V betätigt einen senkrechten Antriebsmotor 100 und einen waagerechten Antriebsmotor 102, welche Anker 103 bzw.16 shows the basic circuit used in one embodiment of the guidance system according to the invention is used. The horizontal and vertical #drive circuits of the circuit are identical in all respects, with the exception of the direction in which you move the probe. An AC power source with 120 V operates a vertical drive motor 100 and a horizontal drive motor 102, which anchor 103 resp.

104 und Motorfeldwicklungen 105 bzw. 106 aufweisen. Die Feldwicklungen 105 und 106 empfangen Vollwellengleichstrom 4 von den Brücken ~107 bzw. 108, welche den von der Wechselstromquelle abgeleiteten Wechselstrom über einen Abwärtstransformator 140 in einen Vollwellengleichstrom umwandeln und als Quellen konstanter Spannung für die Motorfeldwicklungen zum Zwecke der dynamischen Bremsung wirken. Die dynamische Bremsung des Motor ankers verhindert eine Übersteuerung der Sonde infolge des Auslaufens des betreffenden Motors, nachdem die Stromzuführung aufgehört hat. Ux Jederzeit eine dynamische Bremsung zu erzielen, einschließlich der Periode, in welcher keine Signale auf den Motor übertragen werden, wird den Motorfeldwicklungen von den Brücken eine konstante Spannung auferlegt. Die Gleichspan, nung ist so gerichtet, daß sie eine gegenelektromotorische Kraft erzeugt, welche die Drehung des Ankers zum Stillstand bringt.104 and motor field windings 105 and 106, respectively. The field windings 105 and 106 receive full wave DC 4 from bridges 107 and 108, respectively the alternating current derived from the AC power source via a step-down transformer 140 to a full wave direct current and used as sources of constant voltage act for the motor field windings for the purpose of dynamic braking. The dynamic Braking the motor armature prevents the probe from being overridden as a result of coasting of the motor in question after the power supply has ceased. Ux anytime achieve dynamic braking, including the period in which none Signals are transmitted to the motor, the motor field windings from the bridges a constant tension is imposed. The direct voltage is directed so that it a back electromotive force is generated which halts the rotation of the armature brings.

Dieses System weist einen deutlichen Vorteil gegenüber der normalen dynamischen Bremsung auf, welche den Anker einfach kurzschließt. In dem üblichen System nimmt die Spannung parallel zur Feldwicklung ab, wenn der Motor langsamer läuft. Hingegen bringt eine konstante Spannung parallel zur Feldwicklung die maximalen Bremskräfte auf den Anker zur Wirkung.This system has a distinct advantage over the normal dynamic braking, which simply short-circuits the armature. In the usual System decreases the voltage in parallel with the field winding when the motor slows down runs. On the other hand, a constant voltage parallel to the field winding brings the maximum Braking forces on the anchor to the effect.

Die Steuerrelaisschalter CR 1a bis d bis CR 4a bis d entsprechen den Relaiswicklungen CR 1 bis CR 4. Das heißt, wenn irgendeine der Wicklungen erregt ist, werden die in Fig. 16 gezeigten Stellungen der Schalter mit der gleichen Bezeichnung verändert. Wenn beispielsweise die Wicklung CR 1 erregt ist, werden alle gewöhnlich geschlossenen Schalter CR la bis d geöffnet und alle gewöhnlich geöffneten Schalter CR 1a bis d geschlossen.The control relay switches CR 1a to d to CR 4a to d correspond to the Relay windings CR 1 to CR 4. That is, when any of the windings are energized is, the positions of the switches shown in Fig. 16 become with the same designation changes. For example, when winding CR 1 is energized, everyone becomes ordinary closed switches CR la to d open and all normally open switches CR 1a to d closed.

Die manuellen Ubersteuerungaschalter S3, S4, S5 und 56 werden verwendet, um die von der Sonde herkommenden Signale zu überdecken und das Führungssystem aufwärts, abwärts, nach links oder nach rechts zu bewegen. Einer dieser Schalter schaltet den Sondenstromkreis aus und erregt sofort eine der Steuerrelaiswicklungen, so daß ein Motor veranlaßt wird, den Schweißkopf zu bewegen. Der Schalter S2 muß geschlossen werden, um dem Stromkreis des Fuhnmgssystems Strom zuzuführen. Wenn die Steuerrelais CR 1, CR 2, CR 3 bzw. CR 4 erregt sind, bewegen sie den Schweißkopf aufwärts, abwärts, nach links und nach rechts. Die Lampen III, 112, 113 und 114 zeigen die Richtung an, in welcher sich der Schweißkopf bewegt. Die Lampe 110 zeigt nur an, daß der Strom eingeschaltet ist. Die übrigen Lampen sind rund um die Lampe 110 angeordnet und zeigen der Reihe nach an, ob sich der Schweißkopf aufwärts, nach rechts, abwärts oder nach links bewegt. Der Strom fiir die Relais und die Lampen wird von der Wechselstroiquelle Uber einen Abwärtstransformator 141 abgeleitet.The manual override switches S3, S4, S5 and 56 are used to cover the signals coming from the probe and up the guidance system, move down, left or right. One of these switches switches turns off the probe circuit and immediately energizes one of the control relay windings so that a motor is caused to move the welding head. The switch S2 must be closed to supply power to the management system's circuit. When the control relays CR 1, CR 2, CR 3 or CR 4 are excited, move the welding head up, down, left and right. The lamps III, 112, 113 and 114 show the direction in which the welding head moves. The lamp 110 only indicates that the Power is on. The remaining lamps are arranged around the lamp 110 and show in sequence whether the welding head is up, to the right, down or moved to the left. The current for the relays and the lamps comes from the AC source Derived via a step-down transformer 141.

Die auf der Sonde angeordneten Schalter SO und S9 bewirken, wenn sio geschlossen sind, daß der senkrechte Motor den Schweißkopf aufwärts oder abwMrts bewegt.The switches SO and S9 arranged on the probe cause when sio are closed that the vertical motor moves the welding head up or down emotional.

Zwei getrennte Schalter sind für dle Bewegung in der waager#chten Lb.n. vorgesehen. Die Schalter 810 und 811, die parallel zueinander auf entgegengesetzten Seiten der BetMtigungsstange 116 in der Sonde angeordnet sind, bewirken, daß sich der Schweißkopf nach rechts bzw. nach links bewegt, wenn ein Zweiwegachalter S14 mit drei Stellungen sich in einer mittleren Stellung befindet, für welche in den Stromkreis keine Vorbelastung einprogrammiert ist.Two separate switches are used for horizontal movement Lb.n. intended. The switches 810 and 811, which are parallel to each other on opposite sides Sides of the operating rod 116 are arranged in the probe, cause the welding head to move to the right or to the left when a Two-way switch S14 with three positions is in a middle position, for which no preload is programmed into the circuit.

Der Schalter S10 oder S11 kann auch die Aufgabe haben, die Sonde nach links oder nach rechts zu drücken. Dieser Vorbelastungszustand wird verwendet, wenn gewünscht wird, daß die Sonde einen Anschlag oder eine Naht sucht, um längs derselben zu schweißen. Eine Vorbelastung auf der linken Seite wird in die Sonde einprogrammi<t, indem der Schalter S14 zu den oberen Kontakten 120 und 121 bewegt wird. Der Strom kann durch die Schalter S2 - S6 in die gemeinsame Leitung für die Schalter 88 - S13 fließen. Alle Schalter mit Ausnahme des Schalters 910 führen Jedoch zu einem offenen Stromkreis, wenn sich der Schalter 814 in der oberen Stellung befindet, Der Schalter S10 schließt einen Stromzeins über einen Kontakt 120 des Schalters S14 zu der Steuerrelaiswicklung CR 3. Die Erregung der Wicklung CR 3 schließt die gewöhnlich offenen Schalter CR 3a und CR 3c und öffnet die gewöhnlich geschlossenen Schalter CR 3b und CR 3d, wobei die Steuerrelaiswicklung unerregt bleibt. Diese Stellungen der Schalter CR 3a - d und CR 4a - d ermöglichen, daß der Strom zu der Feldwicklung 106 fließt. Mit anderen Worten, der Strom fließt durch den nunmehr geschlossenen Schalter CR Da, von links nach rechts durch den Motoranker 104, durch den gewöhnlich geschlossenen Schalter CR 4b, durch den nunmehr geschlossenen Schalter CR 3c, durch den gewöhnlich geschlossenen Schalter CR 4d und durch die Feldwicklung 106. Da alles erregt ist, bewegt der Motor die Sonde und den Schweißkopf nach links.The switch S10 or S11 can also have the task of following the probe press left or right. This preload condition is used when it is desired that the probe seek a stop or seam around it to weld. A preload on the left is programmed into the probe, by moving switch S14 to upper contacts 120 and 121. The current can through switches S2 - S6 in the common line for switches 88 - S13 flow. However, all switches except switch 910 result in one open circuit when switch 814 is in the up position, The switch S10 closes a current zone via a contact 120 of the switch S14 to the control relay winding CR 3. The excitation of the winding CR 3 closes the usually open switches CR 3a and CR 3c and opens the usually closed Switches CR 3b and CR 3d, leaving the control relay winding de-energized. These Positions of switches CR 3a-d and CR 4a-d allow the current to flow to the Field winding 106 flows. In other words, the current flows through the now closed switch CR Da, from left to right through the motor armature 104 the normally closed switch CR 4b, through the now closed switch CR 3c, through the normally closed switch CR 4d, and through the field winding 106. With everything energized, the motor moves the probe and weld head to the left.

Die Sonde und der Schweißkopf bewegen sich weiter nach links, bis der Sondenfinger gegen einen Anschlag stößt. Der Sondenfinger wird dann verschwenkt und betätigt den Schalter S10 der den Erregerstronkreis der Relaiswicklung CR 3 öffnet und den Motor 102 anhält.The probe and welding head continue to move to the left until the probe finger hits a stop. The probe finger is then pivoted and actuates the switch S10 of the exciter current circuit of the relay winding CR 3 opens and the motor 102 stops.

Wenn sich der Schalter S14 in der der Vorbelastung auf der linken Seite entsprechenden Stellung befindet, führt der Schalter 511 in jeder seiner Stellungen zu einem offenen Stromkreis und ist daher nicht von Bedeutung. Der Schalter S13 ist ebenfalls in einer der Vorbelastung auf der linken Seite entsprechenden Stellung aus dem Stromkreis ausgeschaltet. Der Schalter S12 führt zu einem oberen Kontakt 121 des Schalters S14, wenn sich dieser in einer der Vorbelastung auf der linken Seite entsprechenden Stellung befindet. Falls die Sonde den Druck des Anschlages nicht verspürt, kehrt der Schalter 510 in seine Ausgangsstellung nach links zurück, wie Fig. 16 zeigt, und betätigt den waagerechten Motor, wie oben erklärt wurde. Die Sonde wird sich dann nach links bewegen, bis sie die Naht erreicht.When switch S14 is in the preload on the left Page corresponding position is, the switch 511 performs in each of its positions to an open circuit and is therefore irrelevant. The switch S13 is also in a position corresponding to the preload on the left turned off from the circuit. The switch S12 leads to an upper contact 121 of switch S14 if it is in one of the preload on the left Corresponding position. If the probe exceeds the pressure of the stop not felt, the switch 510 returns to its starting position to the left, as shown in Fig. 16, and operates the horizontal motor as explained above. The probe will then move to the left until it reaches the suture.

Falls die Naht nach rechts verlaufen sollte, wird der Schalter S12 geschlossen. Dadurch wird ein Stromkreis über den Kontakt 121 geschlossen und die Steuerrelaiswicklung CR4 erregt. Die gewöhnlich offenen Schalter CR 4a und CR 4c werden geschlossen und die gewöhnlich geschlossenen Schalter CR 4b und CR 4d werden geöffnet. Dadurch wird der Motor 104 veranlaßt, den Schweißkopf und die Sonde nach rechts zu bewegen.If the seam should run to the right, the switch S12 closed. This closes a circuit via contact 121 and the Control relay winding CR4 energized. The normally open switches CR 4a and CR 4c are closed and the normally closed switches CR 4b and CR 4d become opened. This causes the motor 104 to retract the weld head and probe move right.

Gemäß Fig. 16 kann die Sonde auch auf der rechten Seite vorbelastet werden, indem der Schalter S14 zu den unteren Kontakten 124 und 126 bewegt wird. Auf diese Weise wird nur der Schalter S11 einen Stromkreis schließen ohne irgendeinen Druck auf die Sonde und wird die Sonde nach rechts bewegen, bis dieselbe auf einen Anschlag stößt, wodurch die Stellung des Schalters 511 verändert wird. Zu diesem Zeitpunkt wirkt dann der Schalter S13 als ein Signalschalter, um die Sonde nach links zu bewegen, falls dies erforderlich ist.16, the probe can also be preloaded on the right side by moving switch S14 to lower contacts 124 and 126. In this way only switch S11 will complete a circuit without any Press on the probe and will move the probe to the right until the same on one Stop pushes, whereby the position of the switch 511 is changed. To this Time then the switch S13 acts as a signal switch to the probe after move left if necessary.

Die Schalter S8 und S9 werden durch die Bewegung des Sondenfingers 44 in der senkrechten Richtung geschlossen. Wenn die Sonde beispielsweise mit einer ansteigenden Oberfläche in Eingriff kommt, wird dadurch der Schalter 58 beachlossen, welcher die Steuerrelaiswicklung CR 1 erregt. Die gewöhnlich offenen Steuerrelaisschalter CR la und CR 1c werden geschlossen und die gewöhnlich geschlossenen Steuerrelais'schalter CR 1b und CR 1d werden geffnet. Dadutoh wird der Motor 100 den Schweißkopf aufwärts bewegen, bis die Sonde Von dem Druck entlastet ist Wenn kein Vorbelastungszustand vorliegt das heißt, wenn der Schalter S14 mit den mittleren kontakten 127 und 128 in Berührung steht, werden die Schalter 512 und S13 aüs dem Stromkreis ausgeschaltet Und haben ohne Rücksicht auf ihre relatives Stellungen keine Wirkung auf denselben. Gleichzeitig steuern die Schalter 510 und S11 die waagerechte Bewegung. Das heißt die Sonde bewegt sich in einer geraden Linie bis sie auf ein tuagerechtes Hindernis stößt6 Dadurch wird dann die Stellung des Schalters 510 oder 811 verändert. Wie früher erklärt wurde, wird eines der Steuerrelais CR 3 und Ca 4 erregt und der Motor 102 wird veranlaßt, den Schweißkopf nach links oder nach rechts zu bewegen.The switches S8 and S9 are activated by the movement of the probe finger 44 closed in the vertical direction. For example, if the probe is connected to a the rising surface engages, the switch 58 is thereby disregarded, which energizes the control relay winding CR 1. The usually open control relay switches CR la and CR 1c are closed and the usual closed Control relay switches CR 1b and CR 1d are opened. Dadutoh becomes the engine 100 move the weld head up until the probe is relieved of pressure when there is no preload state, that is, if the switch S14 with the middle contacts 127 and 128 are in contact, switches 512 and S13 are also activated Circuit switched off and have no regard for their relative positions no effect on the same. At the same time, switches 510 and S11 control the horizontal one Move. That means the probe moves in a straight line until it hits a right obstacle hits6 This then changes the position of switch 510 or 811 changed. As explained earlier, one of the control relays CR 3 and Ca 4 is energized and the motor 102 is caused to move the weld head to the left or to the left move right.

Die Schalter 130, 131, 132 und 133 sind einfache Grenzschalter und sind am Ende der waagerechten und senkrechten Gleitbahnen angeordnet, auf welchen sich der Schweißkopf bewegt, u#i Jede überflüssige Bewegung und damit irgendeine Beschädigung zu verhindern. Sobald sich das Fuhrungssystem in seine Grenzstellung bewegt hat, wird der Grenzschalter automatisch geöffnet tind den Schweißkopf zum Stillstand bringen.The switches 130, 131, 132 and 133 are simple limit switches and are arranged at the end of the horizontal and vertical slideways on which if the welding head moves, u # i Any superfluous movement and thus any Prevent damage. As soon as the guidance system is in its limit position has moved, the limit switch is automatically opened and the welding head to the Bring to a standstill.

Die Lampen 111 bis 114 sind in die Stromkreise für die Wicklungen der Steuerrelais eingeschaltet und zeigen daher die Richtung an, in welcher der Schweißkopf zu diesem Zeitpunkt bewegt wird. Die Lampe 110 ist direkt mit der Stromkquelle verbunden und zeigt an, daß der Sonde Strom zugeführt wird.The lamps 111 through 114 are in the circuits for the windings the control relay is switched on and therefore indicate the direction in which the Welding head is moved at this point. The lamp 110 is directly connected to the power source connected, indicating that power is being applied to the probe.

Es ist zu bemerken, daß die Sonde gewöhnlich in der Richtung nach unten belastet ist. Dies geschieht deshalb, damit die Sonde mit dem Werkstück in Berührung bleibt.It should be noted that the probe is usually in the direction of is charged below. This is done so that the probe is in contact with the workpiece Touch remains.

Die ,A,bwärtstransformatoren 140 und 141 verringern die der Sonde zugeführte Spannung, So daß die Möglichkeit weitgehend ausgeschaltet ist, daß jemand einen ernstlichen Schlag empfängt, wenn in der Sonde ein Kurzschluß auftreten sollte.The, A, step-down transformers 140 and 141 reduce that of the probe supplied voltage, so that the possibility largely eliminated is, that if a short circuit occurs in the probe, someone will receive a serious shock should.

Fig. 17 veranschaulicht im wesentlichen die gleiche Schaltung, die in Fig. 16 gezeigt ist, mit der Ausnahme, daß sie ein zusätzliches Merkmal enthält. Sowohl für die senkrechten als auch für die waagerechten Motoren sind Steuerungen mit zwei Geschwindigkeiten in die Schaltung eingeschlossen. Da die übrige Schaltung im wesentlichen die gleiche ist, wie sie oben beschrieben wurde, werden die Einzelheiten des Sondenstromkreises und der Steuerrelais, welche die senkrechten Motoren bewegen, nicht mehr beschrieben. Die Schaltung gemäß Fig. 17 enthält einen Vierwegschalter S16. In der in Fig. 17 gezeigten Stellung ist derselbe so angeordnet, daß die Vorbelastungsfunktion der Sonde eliminiert und durch eine Geschwindigkeitssteuerung ersetzt wird. Auch in Fig. 17 sind wieder zwei Sätze von waagerechten Schaltern S10, 511, 512 und 513 vorgesehen. Der Schalter S12 ist unmittelbar unterhalb des Schalters S10 auf der Sonde angeordnet. Wie bereits früher erwähnt, wird der Schalter S12 zu einem etwas späteren Zeitpunkt betätigt, weil derselbe dem Schwenkpunkt näher liegt als der Schalter 510. Uberdies kann die Stellung des Schalters S12 längs der waagerechten Ebene mittels einer Stellschraube eingestellt werden, welche in der Sonde angeordnet ist. Wenn der Sondenfinger gegen ein Hindernis auf der linken Seite stößt oder wenn die Naht nach links verläuft, wird der Sondenfinger den Schalter 510 betätigen. Wenn dies geschieht, wird die Wicklung des Steuerrelais CR4 erregt, so daß die Stellungen aller Schalter CR 4a - d verändert werden und die Geschwindigkeitssteuerung für den waagerechten Motor betätigt wird, damit dieser den Schweißkopf und die Sonde nach rechts bewegt. Falls Jedoch die Sonde über ihre frühere Stellung hinaus weiter nach rechts bewegt wird, wird auch der Schalter 812 geschlossen, so daß ein Geschwindigkeitssteuerrelais CR 5 erregt wird, um einen gewöhnlich geschlossenen Schalter CR 5a zu öffnen und einen gewöhnlich offenen Schalter CR Sb zu schließen. Auf diese Weise wird die Einstellung 143 für die niedrige Geschwindigkeit aus dem Stromkreis ausgeschaltet und die Einstellung 142 für die hohe Geschwindigkeit in den Stromkreis eingeschaltet.FIG. 17 illustrates essentially the same circuit as that shown in FIG 16 except that it includes an additional feature. There are controls for both the vertical and horizontal motors included in the circuit at two speeds. As the rest of the circuit is essentially the same as described above, the details are the probe circuit and the control relays that move the vertical motors, no longer described. The circuit of FIG. 17 includes a four-way switch S16. In the position shown in Fig. 17 it is arranged so that the preload function the probe is eliminated and replaced by a speed control. Even in Fig. 17 are again two sets of horizontal switches S10, 511, 512 and 513 intended. The switch S12 is immediately below the switch S10 on the Probe arranged. As mentioned earlier, switch S12 becomes something later actuated because the same is closer to the pivot point than the Switch 510. In addition, the position of switch S12 can be set along the horizontal Level can be adjusted by means of an adjusting screw, which is arranged in the probe is. When the probe finger hits an obstacle on the left side or when If the seam is to the left, the probe finger will actuate switch 510. When this happens, the winding of the control relay CR4 is energized so that the positions all switches CR 4a - d can be changed and the speed control for the horizontal motor is operated, so that this the welding head and the probe moved to the right. If, however, the probe continues beyond its previous position is moved to the right, switch 812 is also closed so that a speed control relay CR 5 is energized to open a normally closed switch CR 5a and to close a normally open switch CR Sb. That way, the setting becomes 143 for the low speed off the circuit and the Setting 142 for the high speed turned on in the circuit.

Wenn sich die Sonde in ihre neutrale Stellung zurückbewegt, wird der Schalter S12 rasch vor dem Schalter S10 betätigt. Zu diesem Zeitpunkt kehren das Geschwindigkeitssteuerrelais CR 5 und dessen Schalter in ihre Ausgangsstellungen zurück und die Einstellung 143 für die niedrige Geschwindigkeit kommt wieder zur Wirkung. Die Sonde wird verlangsamt, setzt aber ihre Bewegung fort, bis sie ihre unbelastete Stellung erreicht. Dann bewegt sich auch der Schalter S10 in seine Normalstellung zurück, während sich die Sonde und der Schweißkopf längs ihrer vorherbestimmten Bahn bewegen.When the probe moves back to its neutral position, the Switch S12 actuated quickly before switch S10. At this point the return Speed control relay CR 5 and its switch in their initial positions and the setting 143 for the low speed comes back to Effect. The probe slows down but continues to move until it reaches its unloaded position reached. Then the switch S10 also moves into its normal position back while the probe and the welding head move along their predetermined lines Move track.

Zusätzliche Schalter S17 und S18 sind für die Bewegung mit hoher Geschwindigkeit in der senkrechten Richtung vorgesehen. Eine GeschwindXkeitssteuerrelaiswicklung CR 6 und Steuerrelaisschalter CR 6a und CR 6b arbeiten dann mit einer Einstellung 144 für die niedrige Geschwindigkeit und einer Einstellung 146 für die hohe Geschwindigkeit in der gleichen Weise zusammen, wie vorstehend beschrieben wurde, Fig. 18 veranschaulicht im wesentlichen die gleiche Schaltung, die in Fig. 16 gezeigt ist. Fig. 18 umfaßt jedoch ein System, das die Sondenbewegung vollständig automatisch macht. Diese Art des Systems ist besonders nützlich, wenn eine Reihe von identischen Gegenständen zu schweißen ist. Ein Beispiel für einen solchen Gegenstand kann eine Felge oder eine Schale sein, welche eine rund um ihren Umfang zu schweißende Naht aufweist. In diesem Fall hat Jeder Teil im allgemeinen die gleiche Größe und erfordert die gleiche Zeit zum Schweißen. Demgemäß ist eine Schalteinrichtung vorgesehen, welche die zum Schweißen erforderliche Zeit bemißt und unterbricht, wenn diese Zeit abgelaufen ist. Uberdies bewegt sich die Sonde in eine vom Werkstück entfernte, vorherbestimmte Stellung, sobald die Zeit abgelaufen ist. Wenn ein neues Werkstück in Stellung gebracht ist und ein Signal durch einen einzigen Schalter gegeben wird, bewegt sich die Sonde automatisch in die richtige Stellung, führt sich selbst längs der Naht, während sie den Schweißkopf führt, beendet die Schweißnaht und zieht sich in die Ausgangsstellung zurück.Additional switches S17 and S18 are for high speed movement provided in the vertical direction. A speed control relay winding CR 6 and control relay switches CR 6a and CR 6b then operate with one setting 144 for low speed and a setting 146 for high speed together in the same manner as previously described, Fig. 18 illustrates essentially the same circuit shown in FIG. Fig. 18 includes however, a system that makes the probe movement completely automatic. This kind The system is especially useful when a number of identical items is to be welded. An example of such an item may be a rim or be a shell which has a seam to be welded around its circumference. In this case, each part is generally the same size and requires the same time for welding. Accordingly, a switching device is provided which measures the time required for welding and interrupts when this time has expired is. In addition, the probe moves to a predetermined position away from the workpiece Position as soon as the time is up. When a new workpiece is brought into position and a signal is given by a single switch, moves the Probe automatically into the correct position, guides itself along the seam while it guides the welding head, ends the weld seam and pulls itself into the starting position return.

Der Motorstromkreis ist in dieser Figur nicht dargestellt, ist aber mit dem vorstehend beschriebenen identisch. Zu Beginn des Vorganges wird eine Steuerrelaiswicklung CR 7 erregt, wenn ein Schalter S20 niedergedrUckt wird. Ein gewöhnlich offener Kontakt CR 7a wird geschlossen, so daß die Steuerrelaiswicklung CR 7 erregt bleibt und der Schalter 520 freigegeben werden kann.The motor circuit is not shown in this figure, but is identical to that described above. At the beginning of the process there is a control relay winding CR 7 energizes when switch S20 is depressed. Usually open contact CR 7a is closed so that the control relay winding CR 7 remains energized and the Switch 520 can be released.

Infolge des Drucks der Federn 60 und 89 (Fig. 2) ist der Sondenfinger stets in der Richtung nach unten vorbelastet, Der Vorbelastungsschalter S14, der in dieser Ausftihrungsform ein Dreiwegschalter ist, ist auf die Vorbelastung auf der rechten Seite eingestellt. Wenn der gewöhnlich offene Kontakt CR 7b geschlossen wird, wird, Strom den Schaltern 58 - S13 über einen gewöhnlich geschlossenen Kontakt des Schalters S17 zugeführt.As a result of the pressure of springs 60 and 89 (Fig. 2) the probe finger always biased in the downward direction, the bias switch S14, the in this embodiment is a three-way switch, the preload is on the right side set. When the normally open contact CR 7b is closed Power is applied to switches 58-S13 via a normally closed contact of the switch S17 supplied.

Der Schweißkopf und die Sonde bewegen sich nach unten und nach rechts, bis das Werkstück gefunden ist. Die Geschwindigkeitssteuerungen sollen so eingestellt sein, daß die Sonde das Werkstück berührt und die Abwärtsbewegung zum Stillstand kommt, bevor die waagerechte Bewegung beginnt. Wenn die Sonde das Werkstück berührt, bewegen sich der Schweißkopf und die Sonde weiter nach rechts, bis die Sonde die Naht findet. Wenn die Naht gefunden ist, hört jede Bewegung auf und die Steuerrelais CR 1, CR 2, CR 3 und CR 4 werden stromlos gemacht. Ein gewöhnlich offener Schalter CR 7c wird geschlossen und der Stromkreis wird durch die Schalter CR 7c, CR le, CR 2d, CR 3e und CR 4d geschlossen, um eine Steuerrelaiswicklung CR 8 zu erregen. Sobald die Wicklung CR 8 erregt ist, wird ein gewöhnlich offener Schalter CR 8b geschlossen und die Steuerrelaiswicklung CR 8 erregt gehalten. Ein gewöhnlich offener Schalter CR 8a schließt sich und betätigt die Schalteinrichtung T1. Ein (nicht dargestellter) gewöhnlich offener Schalter der Steuerrelaiswicklung CR 8 schließt sich ebenfalls und setzt die Schweißvorrichtung in Gang.The welding head and probe move down and to the right, until the workpiece is found. The speed controls are supposed to be set this way be that the probe touches the workpiece and the downward movement comes to a standstill comes before the horizontal movement begins. When the probe touches the workpiece, the welding head and probe continue to move to the right until the probe reaches the Seam finds. When the seam is found, all movement stops and the control relays CR 1, CR 2, CR 3 and CR 4 are de-energized. A usually open switch CR 7c is closed and the circuit is activated by the switches CR 7c, CR le, CR 2d, CR 3e and CR 4d closed to energize a control relay winding CR 8. Once the winding CR 8 is energized, a normally open switch becomes CR 8b closed and the control relay winding CR 8 kept energized. Usually an open one Switch CR 8a closes and actuates the switching device T1. A (not shown) usually open switch of control relay winding CR 8 closes also and sets the welding device in motion.

Sobald bei Beendigung der Schweißnaht der Anfangswulst erreicht ist, wird in der Sonde unterhalb des gewöhnlich oberen Schalters S8hliegende Schalter S17 infolge der plötzlichen Höhenveränderung betätigt. Der Schalter S17 ist physikalisch innerhalb der Sonde angeordnet, so daß derselbe nur für plötzliche Veränderungen empfindlich ist. Dadurch wird der Stromweg zur Sonde geöffnet und der Schweißkopf am Abheben gehindert, bevor die Schweißnaht beendet ist. Sobald die Schweißnaht beendet ist, wird die Schalteinrichtung T1 ausgeschaltet. Sobald die Schalteinrichtung ausgeschaltet ist, schließt sich ein Schalter Ta und erregt eine Steuerrelaiswicklung CR10. Sobald die Steuerrelaiswicklung CR 10 erregt ist, wird ein gewöhnlich geschlossener Schalter CR 10b geöffnet und die Schweißvorrichtung zum Stillstand gebracht.As soon as the starting bead is reached at the end of the weld, is the switch located in the probe below the switch S8, which is usually at the top S17 actuated as a result of the sudden change in altitude. The switch S17 is physical placed inside the probe so that the same only for sudden changes is sensitive. This opens the current path to the probe and the welding head prevented from lifting before the weld is finished. Once the weld is ended, the switching device T1 is switched off. As soon as the switching device is off, a switch Ta closes and energizes a control relay winding CR10. Once the control relay winding CR 10 is energized, it is usually closed Switch CR 10b opened and the welding device brought to a standstill.

Ein gewöhnlich geschlossener Schalter CR 10a wird geöffnet und die Steuerrelaiswicklung CR 7 stromlos gemacht. Sobald die Steuerrelaiswicklung CR 7 stromlos gemacht ist, wird der gewöhnlich geschlossene Schalter CR 7b geöffnet, so daß die Steuerung der Sonde aufhört. Ein gewöhnlich offener Schalter CR 7e wird geschlossen und erregt die Steuerrelaiswicklung CR 1, so daß der Schweißkopf und die Sonde aufwärts bewegt werden. Ein gewöhnlich offener Schalter CR 7d wird geschlossen und über einen dritten Abschnitt des Vorbelastungsschalters S14 wird der Schweißkopf in diesem Fall nach links oder entgegengesetzt der Richtung der Vorbelastung bewegt. Wenn der Schlitten gegen den oberen Grenzschalter 130 stößt, wird die Steuerrelaiswicklung CR 8 stromlos gemacht. Sobald die Steuerrelaiswicklung CR 8 stromlos gemacht ist, öffnet sich der Schalter CR 8a und stellt die Schalteinrichtung T1 zurück. Wenn während des Schweißens einer der waagerechten Grenzschalter 132 und 133 betätigt wird, wird eine Steuerrelaiswicklung CR 11 erregt, um die Schweißvorrichtung auszuschalten.A normally closed switch CR 10a is opened and the Control relay winding CR 7 de-energized. As soon as the control relay winding CR 7 is de-energized, the normally closed switch CR 7b is opened, so that control of the probe ceases. A normally open switch CR 7e becomes closed and energizes the control relay winding CR 1, so that the welding head and the probe can be moved upwards. A normally open switch CR 7d is closed and via a third section of the bias switch S14, the welding head in this case moved to the left or opposite to the direction of the preload. When the carriage hits the upper limit switch 130, the control relay winding becomes CR 8 de-energized. As soon as the control relay winding CR 8 is de-energized, the switch CR 8a opens and resets the switching device T1. if one of the horizontal limit switches 132 and 133 is actuated during welding is energized, a control relay winding CR 11 is energized to turn off the welder.

Eine Steuerrelaiswicklung CR 9 wird in Verbindung mit einem raschen Querverschiebungssystem verwendet. Ein Schalter S24 wählt aus, ob eine Bewegung mit hoher Geschwindigkeit entweder zum Werkstück hin und vom Werkstück weg oder nur vom Werkstück weg auszuführen ist.A control relay winding CR 9 is used in conjunction with a rapid Lateral displacement system used. A switch S24 selects the end, whether a high speed movement either towards and away from the workpiece away or only away from the workpiece.

Der Schalter S22 wird verwendet, um den Schalter S17 zu umgehen und den Strom in die Sonde zurückzuleiten in den Fällen, in denen der Ausschaltstromkreis nicht erwünscht ist.Switch S22 is used to bypass switch S17 and to return the current to the probe in cases where the breaking circuit is not wanted.

Um das Verständnis des Vorbelastungsvorganges der Sonde zu erleichtern, wird nachstehend eine weitere Beschreibung der Anordnung gegeben.In order to facilitate the understanding of the pre-loading process of the probe, a further description of the arrangement is given below.

Der Vorbelastungsschalter S14 ist ein zweipoliger Drehschalter mit drei Stellungen. Dieser Schalter wählt zwei von sechs Sätzen von Kontakten der Schalter S10, S11, S12 oder S13 aus, die für eine gegebene Art des Vorganges verwendet werden sollen.The preload switch S14 is a two-pole rotary switch with three positions. This switch selects two out of six sets of contacts on the switches S10, S11, S12 or S13 which are used for a given type of operation should.

Diese Arten sind Vorbelastung links, keine Vorbelastung und Vorbelastung rechts.These types are left bias, no bias, and bias to the right.

In der in Fig. 16 gezeigten Stellung keine Vorbelastung" ist der gewöhnlich offene Kontakt des Schalters S10 mit CR 4 ausgerichtet für die Bewegung des Schlittens nach rechts, Der gewöhnlich offene Kontakt des Schalters Sil ist mit CR3 ausgerichtet für die Bewegung des Schlittens nach links. Wenn der Schalter S11 betätigt wird, wird CR 3 erregt und der Schlitten wird sich nach links bewegen.In the position shown in Fig. 16, no preload "is common open contact of switch S10 with CR 4 aligned for the movement of the slide to the right, the normally open contact of switch Sil is aligned with CR3 for moving the carriage to the left. When switch S11 is operated, CR 3 will be energized and the carriage will move to the left.

In der Stellung "Vorbelastung links (ski4 aus der in Fig. 16 gezeigten Stellung im Uhrzeigersinn um eine Stellung verdreht) ist der gewöhnlich geschlossene Kontakt von 810 mit der Wicklung CR 3 ausgerichtet und der gewöhnlich offene Kontakt von S12 ist mit CR 4 ausgerichtet. Wenn auf den Sondenfinger 44 (Fig. 2) kein Seitendruck wirkt, ist der gewöhnlich geschlossene Kontakt von 810 geschlossen, so daß ein Stromweg über den neu geschlossenen Kontakt von 814 zur Wicklung CR 3 vorgesehen wird. Wenn CR 3 erregt ist, wird sich der Schlitten nach links bewegen, bis der Schalter S10 betätigt wird. Wenn auf der linken Seite des Sondenfingers 44 (Fig. 2) ein Druck füllbar ist, wird dieser auf die Betätigungsstange 44a (Fig. 2) übertragen.In the "preload left" position (ski4 from that shown in FIG Position rotated clockwise by one position) is the usually closed one Contact of 810 aligned with winding CR 3 and the usually open contact of S12 is aligned with CR 4. If there is no side pressure on the probe finger 44 (FIG. 2) acts, the normally closed contact of 810 is closed, so that a current path is provided via the newly closed contact from 814 to winding CR 3. if CR 3 is energized, the carriage will move to the left until switch S10 is operated. If on the left Side of probe finger 44 (Fig. 2) a pressure can be filled, this is applied to the actuating rod 44a (Fig. 2) transferred.

Die Stange schwenkt auf der Kugel 82. Der Schalter SiO ist oberhalb des Schalters 512 angeordnet und soll so eingestellt sein, daß der Schalter S10 zuerst betätigt wird. Wenn S10 betätigt wird, öffnet sich der gewöhnlich geschlossene Kontakt, CR 3 wird stromlos gemacht und die Bewegung des Schlittens kommt zum Stillstand. Wenn zusätzlicher Druck auf die linke Seite des Sondenfingers 44 zur Einwirkung kommt, wird der (unterhalb des Schalters S10 liegende) Schalter S12 betätigt. Wenn S12 betätigt wird, schließt sich der gewöhnlich offene Kontakt und die Wicklung des Relais CR 4 wird erregt, so daß sich der Schlitten nach rechts bewegt. Wenn genügend Druck von der linken Seite des Sondenfingers 44 entfernt worden ist, um den Schalter S12 zu inaktivieren, wird CR 4 stromlos gemacht und die Bewegung des Schlittens a kommt zum Stillstand. In der Stellung Vorbelastung links" ist der Nullpunkt (keine Schlittenbewegung erforderlich) erreicht, wenn der Schalter S10 betätigt und der Schalter 812 inaktiviert ist. Wenn auf der linken Seite der Sonde kein Druck vorhanden ist, wird sich der gewöhnlich geschlossene Kontakt wieder schließen und den Schlitten nach links zurückbewegen, bis genug Druck vorhanden ist, um den Schalter S10 zu betätigen. Wenn zu viel Druck vorhanden ist, wird der Schalter S12 betätigt und der gewöhnlich offene Kontakt schließt sich. Der Schlitten wird sich nach rechts bewegen, bis genug Druck freigegeben worden ist, um den Schalter S12 zu inaktivieren.The rod pivots on the ball 82. The SiO switch is above of the switch 512 and should be set so that the switch S10 is operated first. When S10 is pressed, the normally closed one opens Contact, CR 3 is de-energized and the movement of the slide comes to a standstill. When additional pressure is applied to the left side of the probe finger 44 comes, switch S12 (located below switch S10) is actuated. if S12 is actuated, the normally open contact closes and the winding of relay CR 4 is energized so that the carriage moves to the right. if enough pressure has been removed from the left side of the probe finger 44 to to inactivate switch S12, CR 4 is de-energized and the movement of the Slide a comes to a standstill. The zero point is in the preload left "position (no carriage movement required) when the switch S10 is actuated and switch 812 is inactivated. If there is no pressure on the left side of the probe is present, the normally closed contact will close again and move the slide back to the left until there is enough pressure to release the switch Press S10. If there is too much pressure, switch S12 is actuated and the usually open contact closes. The sled will move to the right move until enough pressure has been released to inactivate switch S12.

In der Stellung Vorbelastung rechts" (ski4 aus der in Fig. 16 gezeigten Stellung im Gegenuhrzeigersinn um eine Stellung verdreht) ist der gewöhnlich geschlossene Kontakt des Schalters S11 ausgerichtet, um das Relais CR 4 zu erregen, und der gewöhnlich offene Kontakt des Schalters S13 ist ausgerichtet, um das Relais CR 3 zu erregen.In the position preload right "(ski4 from the one shown in FIG Position rotated counterclockwise by one position) is the usually closed one Contact of switch S11 geared to energize relay CR 4, and the usual open contact of switch S13 is oriented to energize relay CR 3.

Die Beschreibung der Stellung ~Vorbelastung rechts" ist im wesentlichen die gleiche wie Jene der Stellung Vorbelastung links' mit Ausnahme der Schalterbezeichnungen. Der Vorbelastungsschalter S14 wählt den gewöhnlich geschlossenen Kontakt von S10 und den gewöhnlich offenen Kontakt von S12 für die Stellung Vorbelastung links aus. Der gewöhnlich offene Kontakt von 510 und der gewöhnlich offene Kontakt von 511 werden für die Stellung "keine Vorbelastung" ausgewählt. Für die Stellung "Vorbelastung rechts" werden der gewöhnlich geschlossene Kontakt von 511 und der gewöhnlich offene Kontakt von 513 ausgewählt.The description of the position "preload right" is essentially the same as those of the position preload left 'with exception the switch designations. The bias switch S14 selects the usually closed Contact of S10 and the usually open contact of S12 for the preload position left off. The usually open contact of 510 and the usually open contact of 511 are selected for the "no preload" position. For the position "Right preload" becomes the usually closed contact of 511 and the usually open contact selected from 513.

Durch die Auswahl dieser Kombinationen von Schalterkontakten ist es möglich, die Sonde elektrisch vorzubelasten, ohne daß mechanische Mittel erforderlich sind.By choosing these combinations of switch contacts it is possible to electrically preload the probe without the need for mechanical means are.

P a t e n t a n s p r ü c h e : P a t e n t a n s p r ü c h e:

Claims

P A T E N T A N S P RÜ C H E 0 Guide system for a welding head a welding device in which a relative movement between the workpiece and the welding head takes place along the seam to be welded and in which the guide system a probe for indicating the seam to be welded, the probe comprising an actuation rod which operates switches to adjust at least one drive motor to control the position of the welding head so that it follows the seam, thereby characterized in that the switch (S10 or S11) the Sondent ger (44) in the side Direction and that another switch (S12 or 513) is provided, to sense the movement of the actuating rod (44a) and send a signal to the control circuit (Relays CR 3 and CR 4) of the horizontal drive rotor (102).

2. Guide system according to claim 1, characterized in that the Switch (S10 or 511) that sets the probe finger (44) through the operating rod (44a) is actuated and also in the control circuit (relays CR 3 and CR 4) of the horizontal drive door (102) is switched on,

3. Management system according to claim 1 or 2, characterized by at least one switch (S8, 59) in the probe (42) near the actuating rod (44a) in a generally au workpiece (46) vertical first level is arranged to allow vertical changes in the workpiece indicate which. can be scanned by the probe finger (44).

4. Fühnutgssystem according to claim 1, 2 or 3, characterized by an electrical circuit (107, 108) for supplying a constant voltage to the field windings (10 #, 106) of the electric drive motors (100, 102), while whose armatures (103, 104) are short-circuited in order to effect the dynamic braking.

5. Guide system according to claim 4, characterized in that the Control circuit for the motor (100, 102) a switching device (I1) and a Contains switch (Ta) to switch off the guidance system after a predetermined time, that a control circuit (CR 8) starts the welding device when the probe is in position and that the control circuit (CR 1 - CR 4 and CR 8 - CR 11) interacts with the switches (S10, 512, S8) to activate the probe finger (44) set so that the probe (42) searches the workpiece (46), the same finds the Welding device starts, the workpiece and welds itself after a turns off for a predetermined time.

6. Guide system according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the probe (42) is attached to the welding head (34) in such a way that its pivotable operating rod (44a) in the vicinity of the welding head to the workpiece (46) is at an angle of preferably 45 °, and that the through the rod (44a) operated switches (58, S9, S10, S11) to the vertical and horizontal Address movement of the probe finger (44).

7. Guide system according to claim 6, characterized by of the actuating rod (44a) actuated further switches (517, 518, S12, S15) to scan the vertical and horizontal movements of the probe finger (44) of dimensions greater than Those of the movements that are scanned by the switches (S8, S9, Ski01 S11), as well as by speed controllers (142 - 146) for regulating the speed of the motor (100, 102) according to the signals from the switches (S8 - 513 and S17, 518).

8. Guide system according to claim 7, characterized in that the Switches (S17, S18, S12, S13) for scanning the vertical and horizontal movements the probe finger (44) are arranged below the switches (S8-S11) and that the speed regulators contain voltage controls (142, 143, 144, 146) which are implemented by the switches (S8 - S13, S17, S18) are operated, as well as the corresponding control relays (CR 5, CR 6) for sampling and sending signals to the voltage controls.

9. Guide system according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the actuating rod (44a) of the probe (42) in a housing (43) is pivotably supported with an open end and extends in the longitudinal direction of the same extends that an element (89) the axial displacement of the actuating rod in the Prevents housing and that the probe finger (44) at the lower end of the actuating rod is attached, which extends beyond an opening in the bottom of the housing.

10. Guide system according to claim 9, characterized in that the Switches (S8 and S9) operated by the upper end of the operating rod (44a) are arranged in a first plane generally perpendicular to the workpiece are to indicate vertical changes in the workpiece, and that the switches (S10, Sir), which is also operated by the upper end of the operating rod (44a) are arranged in a second plane, which is generally the first Level is vertical to indicate horizontal changes in the workpiece.

11. Guide system according to claim 10, characterized in that the additional switches (S12 or S13) are arranged in the second level.

12. Guide system according to claim 9, 10 or 11, characterized in that that the actuation rod (44a) in the LEngarrichtung by a swivel plate (80) is worn out, which arranged above a stationary plate (84) which is supported within the housing (43) by a joint ball (82).

13. Ftilirungssystei according to claim 12, characterized in that the pivot plate (80) is pressed downwards by a spring (89).

14. Guide system according to claim 12 or 13, characterized against, that the joint bracket (82) is arranged offset relative to the axis.

15. Guide system according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the probe finger (44) consists of a conically shaped tip (56) on the operating rod (44a).

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