JPS5890379A - ア−ク溶接ロボツトの制御装置 - Google Patents
ア−ク溶接ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS5890379A JPS5890379A JP18801481A JP18801481A JPS5890379A JP S5890379 A JPS5890379 A JP S5890379A JP 18801481 A JP18801481 A JP 18801481A JP 18801481 A JP18801481 A JP 18801481A JP S5890379 A JPS5890379 A JP S5890379A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- teaching
- robot
- power source
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明線、点と点を記憶させ、この記憶させ次点から点
へロボットを自動的に動作させるＰ−Ｔ＠Ｐ（ポイント
−ツー・ポイント）制御によるティーチング・グレイパ
ック制−万式のアーク［ｉｉ。
へロボットを自動的に動作させるＰ−Ｔ＠Ｐ（ポイント
−ツー・ポイント）制御によるティーチング・グレイパ
ック制−万式のアーク［ｉｉ。
ゲットの制御装置に関する。
近年、薄銅板等のアーク溶接において、その自動化を図
るため、アーク溶接ロボットが広く用いられているが、
このアーク浴接口がットは、Ｐ・Ｔ＠Ｐティーチング、
ＣＰ（連続経路）制御プレイパックによるティーチング
・ブレイノぐツク方式にて制、脚装置により制御されて
いる。
るため、アーク溶接ロボットが広く用いられているが、
このアーク浴接口がットは、Ｐ・Ｔ＠Ｐティーチング、
ＣＰ（連続経路）制御プレイパックによるティーチング
・ブレイノぐツク方式にて制、脚装置により制御されて
いる。
第１図にはティーチング・グレイ／ぐツク方式によルＭ
ＩＧ溶接七行うためのアーク溶接ロボットが示されてい
る。図中、ＩＩ線部分は後で説明する制御装置ｌで、こ
の制御装置ｌは制御盤２とティーチングがツクス３とか
ら構成され、制御盤２には操作用キーボードスイッチ１
４と陰極線管（ＣＲＴ）のような表示器１５が設けられ
てマン・マシンインク７エイスが形成されている。アー
ク溶接口がット扛、口がット本体５、！接電源４、外部
治具１３、ワイヤ供給装置７とから成り、ロゲット本体
５、溶接電源４及び外部治具１３には制御盤２の記憶部
に記憶された各種の溶接条件がケーブルを介して入力さ
れる。溶接電源４はパワークープル６ｔ−介してワイヤ
供給装［７に接続されており、ワイヤ供給装置７から構
成される装置ヤ８はロボット本体５のトーチ９にマンジ
ェットケーブルｌＯを介して導かれている。外部治具１
３上に線板溶接物（以下ワークと称す）１２が取付けら
れ、このワーク１２はパワーケーブル１１を介して浴接
′＃Ｌ源４に接続されている。
ＩＧ溶接七行うためのアーク溶接ロボットが示されてい
る。図中、ＩＩ線部分は後で説明する制御装置ｌで、こ
の制御装置ｌは制御盤２とティーチングがツクス３とか
ら構成され、制御盤２には操作用キーボードスイッチ１
４と陰極線管（ＣＲＴ）のような表示器１５が設けられ
てマン・マシンインク７エイスが形成されている。アー
ク溶接口がット扛、口がット本体５、！接電源４、外部
治具１３、ワイヤ供給装置７とから成り、ロゲット本体
５、溶接電源４及び外部治具１３には制御盤２の記憶部
に記憶された各種の溶接条件がケーブルを介して入力さ
れる。溶接電源４はパワークープル６ｔ−介してワイヤ
供給装［７に接続されており、ワイヤ供給装置７から構
成される装置ヤ８はロボット本体５のトーチ９にマンジ
ェットケーブルｌＯを介して導かれている。外部治具１
３上に線板溶接物（以下ワークと称す）１２が取付けら
れ、このワーク１２はパワーケーブル１１を介して浴接
′＃Ｌ源４に接続されている。
′ｈ接自体は、トーチ９とワーク１２との間で行われる
が、溶接電流、＃Ｉ接電圧、シールドガスの溶接部への
供給８１！鉱制御盤２からの指令に基づいて制御される
溶接電源４によシ行われる。そして、トーチ９の姿勢、
移動の制御は制御盤２からの指令に基づいてロボット本
体５が制御されることによ９行われる。尚、ワーク１２
が長大で口がット本体５の動作範囲では溶接作業が不可
能な場合には外部治具１３を移動させてワーク１２の位
置、姿勢を変えた上でロボット本体５を動作させ、胃ポ
ット本体５の動作範囲を実質的に広くすることも可能で
ある。外部治Ｊ！４ｅ１３のシーケンス制ｅｔｃｈやは
シ制御盤２の指令に、基づいている。
が、溶接電流、＃Ｉ接電圧、シールドガスの溶接部への
供給８１！鉱制御盤２からの指令に基づいて制御される
溶接電源４によシ行われる。そして、トーチ９の姿勢、
移動の制御は制御盤２からの指令に基づいてロボット本
体５が制御されることによ９行われる。尚、ワーク１２
が長大で口がット本体５の動作範囲では溶接作業が不可
能な場合には外部治具１３を移動させてワーク１２の位
置、姿勢を変えた上でロボット本体５を動作させ、胃ポ
ット本体５の動作範囲を実質的に広くすることも可能で
ある。外部治Ｊ！４ｅ１３のシーケンス制ｅｔｃｈやは
シ制御盤２の指令に、基づいている。
第２図にはティーチング・グレイバック方式ニよりＴＩ
Ｇ浩接を行う次めのアーク溶接ｐゲットが示され、その
溶接形態の相違により％ｆｔ！ｒ接亀源４がトーチ９の
先端に堆付けたタングステン電極２９にノ４ワーを供給
し、ワイヤ供給装＃Ｌ７からはワイヤのみが供給される
構成を有している、第３図には、従来の制Ｎ装ｒｊＩｔ
ｌが溶接ロデットとのインタ７エイス’（ｒｆｆむブロ
ック線図で示されている。即ち、図中、１６は中央処理
装ｆｉｌ （ＣＰＵ）、１７は制御プログラム記憶部、
１８は位置データ記憶部、１９は溶接作業データ記憶部
でらシ、これらはデータ伝送を行なうための共通母線に
接続されている。前記位置データ記憶部はティーチング
されたトーチ９の位置、姿勢情報がステップ番号に対応
させて記憶され、又溶接作業データ記憶部１９はティー
チングされた各８１溶接作業の条件やデータがステップ
番号に対応させて記憶されている。また、２１は入出力
制御部で、テイーチング〆ツクス１３やキーボードスイ
ッチ１４の入出力信号を制御している。２２はディスグ
レイバッファで、表示−１５への信号を一時記憶するた
めのものであるが、仮シに表示器１５の画面が巌１６文
字、横３２文字の合計５１２文字から構成されている場
合には記憶容置としてｉ５１２ノ櫂イト必賛である。２
３は機器制御部で、＃接電源４、ロボット本体５及び外
部治具１３などの機器を制御しており、上記ディスグレ
イバッファ２２と入出力制御部２１と共にデータ伝送を
行うための共通母線２０に接続されている。２４，２５
ａＤ／Ａ変換器で、溶接電源４に電鋺及び電圧指令を出
力する。
Ｇ浩接を行う次めのアーク溶接ｐゲットが示され、その
溶接形態の相違により％ｆｔ！ｒ接亀源４がトーチ９の
先端に堆付けたタングステン電極２９にノ４ワーを供給
し、ワイヤ供給装＃Ｌ７からはワイヤのみが供給される
構成を有している、第３図には、従来の制Ｎ装ｒｊＩｔ
ｌが溶接ロデットとのインタ７エイス’（ｒｆｆむブロ
ック線図で示されている。即ち、図中、１６は中央処理
装ｆｉｌ （ＣＰＵ）、１７は制御プログラム記憶部、
１８は位置データ記憶部、１９は溶接作業データ記憶部
でらシ、これらはデータ伝送を行なうための共通母線に
接続されている。前記位置データ記憶部はティーチング
されたトーチ９の位置、姿勢情報がステップ番号に対応
させて記憶され、又溶接作業データ記憶部１９はティー
チングされた各８１溶接作業の条件やデータがステップ
番号に対応させて記憶されている。また、２１は入出力
制御部で、テイーチング〆ツクス１３やキーボードスイ
ッチ１４の入出力信号を制御している。２２はディスグ
レイバッファで、表示−１５への信号を一時記憶するた
めのものであるが、仮シに表示器１５の画面が巌１６文
字、横３２文字の合計５１２文字から構成されている場
合には記憶容置としてｉ５１２ノ櫂イト必賛である。２
３は機器制御部で、＃接電源４、ロボット本体５及び外
部治具１３などの機器を制御しており、上記ディスグレ
イバッファ２２と入出力制御部２１と共にデータ伝送を
行うための共通母線２０に接続されている。２４，２５
ａＤ／Ａ変換器で、溶接電源４に電鋺及び電圧指令を出
力する。
ところで、アーク溶接ＣＩゲットの動作モードにはティ
ーチングモードと自動溶接モード（７６レイパツク動作
）がめるが、ティーチングモードにおいては、プログラ
ム番号を指定した後ティーチングがツクス３によ１）ａ
−ット本体５を動かし所望のトーチ先端位置及びトーチ
姿勢を決定してからその位置、姿勢情報を制御盤２の位
置データ記憶ては位置等が変わる毎にステップ番号が付
加され、ティーチポイントとステツブ６番号が対応して
い石。
ーチングモードと自動溶接モード（７６レイパツク動作
）がめるが、ティーチングモードにおいては、プログラ
ム番号を指定した後ティーチングがツクス３によ１）ａ
−ット本体５を動かし所望のトーチ先端位置及びトーチ
姿勢を決定してからその位置、姿勢情報を制御盤２の位
置データ記憶ては位置等が変わる毎にステップ番号が付
加され、ティーチポイントとステツブ６番号が対応して
い石。
ワーク１２に沿って−通りの位置、姿勢ティーチングが
終ったら、キーボードスイッチ１４によって表示器１５
に所望のプログラム番号やステップ番号を呼び出し、各
ステップ毎に必要な各種溶接作業条件を入力する。この
入力された各種の溶接作業条件はそのステップ番号と共
に溶接作業ｆ −夕記憶部１９にティーチングされたｊ
ｌに記憶され、同時にｒイスグレイノ々ツ７ア２２に送
られて一時記憶され、費示器１５にティーチングされた
順に表示される。そして位置ティーチングと溶接作業テ
ィーチングが一応終り九時点で、これらの記憶されたデ
ータが正しいか否かを表示器１５の画面でチェックし、
修正する次め、豊び画面に呼び出し、若しＩｌがあれば
キーボードスイッチ１４にて修正する。このように、表
示器１５の画面で確認し、修正した後は、一度口がツｌ
ｔ−低速で試し走行させ、ティーチングに誤９がないか
最終確認するＯ ティーチングが終った後蝶、自動ＩＷ接モードに切換え
て起動スイッチによりアーク溶接ロデットを自動運転す
る。自動溶接運転時には、トーチ９がティーチングポイ
ント関をティーチングされた浴接条件で自動的に動作す
るが、ＭＩ（ｌ接の場合には、制軸装ｋｌにより第４図
に示すように電流指令や電圧指令等をＤ／Ａ変換祷２４
，２５を介して＃接亀源４に指令値として出力し制御す
る。
終ったら、キーボードスイッチ１４によって表示器１５
に所望のプログラム番号やステップ番号を呼び出し、各
ステップ毎に必要な各種溶接作業条件を入力する。この
入力された各種の溶接作業条件はそのステップ番号と共
に溶接作業ｆ −夕記憶部１９にティーチングされたｊ
ｌに記憶され、同時にｒイスグレイノ々ツ７ア２２に送
られて一時記憶され、費示器１５にティーチングされた
順に表示される。そして位置ティーチングと溶接作業テ
ィーチングが一応終り九時点で、これらの記憶されたデ
ータが正しいか否かを表示器１５の画面でチェックし、
修正する次め、豊び画面に呼び出し、若しＩｌがあれば
キーボードスイッチ１４にて修正する。このように、表
示器１５の画面で確認し、修正した後は、一度口がツｌ
ｔ−低速で試し走行させ、ティーチングに誤９がないか
最終確認するＯ ティーチングが終った後蝶、自動ＩＷ接モードに切換え
て起動スイッチによりアーク溶接ロデットを自動運転す
る。自動溶接運転時には、トーチ９がティーチングポイ
ント関をティーチングされた浴接条件で自動的に動作す
るが、ＭＩ（ｌ接の場合には、制軸装ｋｌにより第４図
に示すように電流指令や電圧指令等をＤ／Ａ変換祷２４
，２５を介して＃接亀源４に指令値として出力し制御す
る。
Ｔ Ｉ Ｇｍ接の場合に線、位置情報のティーチングは
全く同一であるが、溶接条件のティーチングが相違する
ので、例えば第５図に示すような電流指令とワイヤ送給
指令を指令値として、しかも信号タイミングもＭＩＧ溶
接と異なるように指令されて制御される。
全く同一であるが、溶接条件のティーチングが相違する
ので、例えば第５図に示すような電流指令とワイヤ送給
指令を指令値として、しかも信号タイミングもＭＩＧ溶
接と異なるように指令されて制御される。
しかし、従来の制御ｉ！麹では、各種のワークに対応さ
せてＭＩＧ溶接若しくにＴＩＧ浴接を行う場合同じ俗接
−始指令に対して電流指令あるいは電圧指令、更にはワ
イヤ送給指令を出力するタイミングを変える必要がある
ことから、その都度溶接条件のティーチング全てをシー
ケンス通シにティーチングし直し、あるいはＭ、ＩＱ用
の溶接シーケンスヲ持ったメモリとＴＩＧ用の＃！接シ
ークンスを持ったメモリを用意し、ワークによって差換
えなければならず、このためティーチング作業が非常に
複雑になってしまう欠点があった。
せてＭＩＧ溶接若しくにＴＩＧ浴接を行う場合同じ俗接
−始指令に対して電流指令あるいは電圧指令、更にはワ
イヤ送給指令を出力するタイミングを変える必要がある
ことから、その都度溶接条件のティーチング全てをシー
ケンス通シにティーチングし直し、あるいはＭ、ＩＱ用
の溶接シーケンスヲ持ったメモリとＴＩＧ用の＃！接シ
ークンスを持ったメモリを用意し、ワークによって差換
えなければならず、このためティーチング作業が非常に
複雑になってしまう欠点があった。
本発明は上記した点に鑑みてなされたもので、ティーチ
ング作業全極めて簡単に行うことができるアーク溶接口
〆ットの制御装置を提供すること全目的とする。
ング作業全極めて簡単に行うことができるアーク溶接口
〆ットの制御装置を提供すること全目的とする。
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第６図には本発明に係る制御装置が示され、こ、の制御
装置はワイヤ送給用のＤ／Ａ変換器３０と、アナログス
イッチやリードリレーの如き切換スイッチ３１とを備え
、この切換スイッチ３１はＭＩＧｆ＃接若しくはＴＩＧ
溶接用の口がットのいずれかを選択した場合に切換えら
れる外部切換スイッチ３２に対応して動作する。尚１、
図中、３３はプルアッグ抵抗である。また、本発明の制
御装置１は第３図に示した制御装置の構成を全て含んで
おり、Ｗ、６図においては本発明の要部のみが示されて
いる。
装置はワイヤ送給用のＤ／Ａ変換器３０と、アナログス
イッチやリードリレーの如き切換スイッチ３１とを備え
、この切換スイッチ３１はＭＩＧｆ＃接若しくはＴＩＧ
溶接用の口がットのいずれかを選択した場合に切換えら
れる外部切換スイッチ３２に対応して動作する。尚１、
図中、３３はプルアッグ抵抗である。また、本発明の制
御装置１は第３図に示した制御装置の構成を全て含んで
おり、Ｗ、６図においては本発明の要部のみが示されて
いる。
次に、本発明に係る制御装置の動作を説明する。
卸ち、ワークがＭＩ−Ｇ浴接を必要とする場合溶接シー
ケンスに必要なタイマは、アークが確立してｆ＃融ノー
ルが形成され、ロゲット本体５が動作するまでの時間Ｔ
１と、クレータ処理時間Ｔ２であり、位置、姿勢情報及
び他の溶接条件のティーチングは上記のティーチング作
業によ多入力したティーチングのままでよい。従って、
外−ｓ切換スイッチ３２を第６図に示すようにＭＩＧ溶
接溶接鋼し、そのまま溶接開始及び溶接停止時点での溶
接条件としてＴ１及びＴ、 のみをティーチすればよ
い。そして、このようにＴＩとＴ３の溶接条件を入力す
ると、機器制御部２３からは第４図の溶接シーケンスに
従って電流指令と電圧指令が溶接電源４に出力される。
ケンスに必要なタイマは、アークが確立してｆ＃融ノー
ルが形成され、ロゲット本体５が動作するまでの時間Ｔ
１と、クレータ処理時間Ｔ２であり、位置、姿勢情報及
び他の溶接条件のティーチングは上記のティーチング作
業によ多入力したティーチングのままでよい。従って、
外−ｓ切換スイッチ３２を第６図に示すようにＭＩＧ溶
接溶接鋼し、そのまま溶接開始及び溶接停止時点での溶
接条件としてＴ１及びＴ、 のみをティーチすればよ
い。そして、このようにＴＩとＴ３の溶接条件を入力す
ると、機器制御部２３からは第４図の溶接シーケンスに
従って電流指令と電圧指令が溶接電源４に出力される。
ワークがＴＩＧ洛１ｉｌＩを必要とする場合溶接シーケ
ンスに必要なタイマは、上記Ｔ１とＴ２及びワイヤ送給
までの時間Ｔ、であシ、位置、姿勢情報及び他の溶接条
件のティーチング扛予め入力しであるティーチングのま
までよい。従って、外部切換スイッチ３２を＠６図にお
いてＴＩＧ溶接＠（破線で示す）に倒し、そのまま婚接
条件として’ｒ、 ｌ ’ｒ。
ンスに必要なタイマは、上記Ｔ１とＴ２及びワイヤ送給
までの時間Ｔ、であシ、位置、姿勢情報及び他の溶接条
件のティーチング扛予め入力しであるティーチングのま
までよい。従って、外部切換スイッチ３２を＠６図にお
いてＴＩＧ溶接＠（破線で示す）に倒し、そのまま婚接
条件として’ｒ、 ｌ ’ｒ。
及びＴ３のみをティーチすればよい。そして、このよう
にＴＩ 、 Ｔｓ 、 Ｔｓが入力されると、機器制ｔ
ｌＱ１部２３からは第５図の溶接シーケンスに従ってｔ
流指令とワイヤ送給指令が浴′ｌ＆亀源４に出力される
。
にＴＩ 、 Ｔｓ 、 Ｔｓが入力されると、機器制ｔ
ｌＱ１部２３からは第５図の溶接シーケンスに従ってｔ
流指令とワイヤ送給指令が浴′ｌ＆亀源４に出力される
。
尚、この実施例では浴接電源４と損益制御４１部２３と
の出力が１ポートであるから、ワークに対応させて溶接
電源４ｆ：選択する場合ｆ＃接亀源４の交換〜作業にト
ーチ９の交換作業も付随する。
の出力が１ポートであるから、ワークに対応させて溶接
電源４ｆ：選択する場合ｆ＃接亀源４の交換〜作業にト
ーチ９の交換作業も付随する。
第７図には本発明の他の実施例が示されている。
即ち、この実施例では、ＭＩＧ！接とＴＩＧ溶接とにポ
ートを分は次もので、外部切換スイッチ３２の切換えで
動作する接点３１，４１．４２を設け、ＭＩＧ及びＴＩ
Ｇ溶接の各ポートに対応させるための他の溶接電源４３
に切換可能に構成されている。従って、上記実施例同様
ワークが変わる毎に一部のティーチングを変換するだけ
でよい上に、溶接電源の交換作用を行う必要がなくな゛
る。
ートを分は次もので、外部切換スイッチ３２の切換えで
動作する接点３１，４１．４２を設け、ＭＩＧ及びＴＩ
Ｇ溶接の各ポートに対応させるための他の溶接電源４３
に切換可能に構成されている。従って、上記実施例同様
ワークが変わる毎に一部のティーチングを変換するだけ
でよい上に、溶接電源の交換作用を行う必要がなくな゛
る。
以上説明したように本発明によれば、ティーチンＩＯ煩
雑さがなくなるので、ワークが変わる毎に襞スるティー
チング時間の短縮ができ、従って皺接の作業能率が著し
く向上する。
雑さがなくなるので、ワークが変わる毎に襞スるティー
チング時間の短縮ができ、従って皺接の作業能率が著し
く向上する。
繭１図はＭ Ｉ Ｇ、溶接用アーク溶接ロゲット及びそ
の制御装置の概略構成図、第２図はＴＩＱ溶接朗アーク
溶＠ ａ ｆット及びその制御装置の概略構成図、第３
図は従来の制御装置のブロック図、第４図線ＭＩＧ溶接
におけるｆ＃接クシ−ケンス示す図、第５図はＴ Ｉ
Ｇｉ！！級における溶接シーケンスを示す図、第６図は
本発明に係る制御装置の要部？示すブロック図、＃！７
図線本発明の他の実ＩＩｆＪ例の要部を示すブロック図
である。 １・・・制御装置、２・・・制御盤、３・・・テイーチ
ングゲツクス、４，４３・・・ＩＷ＊電源、５・・・ａ
ｙノド本体、７・・・ワイヤ供給装置、８・・・ワイヤ
、９・・・トーチ、１２・・・ワーク、１３・・・外部
治具、１４・・・キーメートスイッチ、１５・・・表示
器、１８・・・位置データ記憶部、１９・・・Ｗ！ｒ接
作接作−データ記憶部１・・・入出力制御部、２２・・
・ディスグレイバッファ、２３・・・機器ｆｌｌｌｉ４
１１ｍ、 ２４ 、２５ 、３０ ・Ｄ／Ａ変換！、２
９・・・タンダステン電極％ ３１．４１．４２・・
・接点、３２・・・外部切換スイッチ。 尚、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 葛 野 信 − 第６図 第７図
の制御装置の概略構成図、第２図はＴＩＱ溶接朗アーク
溶＠ ａ ｆット及びその制御装置の概略構成図、第３
図は従来の制御装置のブロック図、第４図線ＭＩＧ溶接
におけるｆ＃接クシ−ケンス示す図、第５図はＴ Ｉ
Ｇｉ！！級における溶接シーケンスを示す図、第６図は
本発明に係る制御装置の要部？示すブロック図、＃！７
図線本発明の他の実ＩＩｆＪ例の要部を示すブロック図
である。 １・・・制御装置、２・・・制御盤、３・・・テイーチ
ングゲツクス、４，４３・・・ＩＷ＊電源、５・・・ａ
ｙノド本体、７・・・ワイヤ供給装置、８・・・ワイヤ
、９・・・トーチ、１２・・・ワーク、１３・・・外部
治具、１４・・・キーメートスイッチ、１５・・・表示
器、１８・・・位置データ記憶部、１９・・・Ｗ！ｒ接
作接作−データ記憶部１・・・入出力制御部、２２・・
・ディスグレイバッファ、２３・・・機器ｆｌｌｌｉ４
１１ｍ、 ２４ 、２５ 、３０ ・Ｄ／Ａ変換！、２
９・・・タンダステン電極％ ３１．４１．４２・・
・接点、３２・・・外部切換スイッチ。 尚、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 葛 野 信 − 第６図 第７図
Claims (1)
- 点と点が記憶され、この記憶に基づいてアークｂ接口ボ
ットの動作を制御する制御装置であって、被溶接物に対
応させてＭＩＧ溶接とＴＩＧ浴接の両溶接形軸を用いる
ため、外部からの入力信号によシ前記溶接形態に対応さ
せて切換え、１１記ア一クｆ＃！接口〆ットにおける前
記＊＊形態の共通動作を除く％有動作の制御指令のみを
テーチングするようにしたことを特徴とするアーク溶接
ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18801481A JPS5890379A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | ア−ク溶接ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18801481A JPS5890379A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | ア−ク溶接ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5890379A true JPS5890379A (ja) | 1983-05-30 |
Family
ID=16216142
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18801481A Pending JPS5890379A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | ア−ク溶接ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5890379A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61189891A (ja) * | 1985-02-18 | 1986-08-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | レ−ザ加工装置 |
-
1981
- 1981-11-24 JP JP18801481A patent/JPS5890379A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61189891A (ja) * | 1985-02-18 | 1986-08-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | レ−ザ加工装置 |
| JPH0549395B2 (ja) * | 1985-02-18 | 1993-07-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd |
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