CN1754665A - 机器人程序生成装置 - Google Patents

机器人程序生成装置 Download PDF

Info

Publication number
CN1754665A
CN1754665A CN200510105080.8A CN200510105080A CN1754665A CN 1754665 A CN1754665 A CN 1754665A CN 200510105080 A CN200510105080 A CN 200510105080A CN 1754665 A CN1754665 A CN 1754665A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
taught point
information
program
robot program
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN200510105080.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN100408278C (zh
Inventor
长塚嘉治
小林博彦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN1754665A publication Critical patent/CN1754665A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100408278C publication Critical patent/CN100408278C/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种机器人程序生成装置，具有编程部(10)和机器人控制部(20)，编程部(10)具有存储机器人的示教点的信息和机器人的周围环境模型的信息的存储部(11)、脱机生成机器人程序；机器人控制部(20)控制机器人的动作、使机器人向示教点移动，编程部(10)具有路径的生成单元(12)，其根据示教点的信息和周围环境模型的信息使机器人不干涉工件或者障碍物地、从当前位置向修正的示教点移动，机器人控制部(20)具有根据生成的路径使机器人向应修正的示教点移动的单元(22)，通过把所述应修正的示教点的信息置换为在移动后捕捉到的实际的示教点的信息，可以在短时间内修正机器人程序上的示教点的信息，生成防止损坏机器人或者外围设备的程序。

Description

机器人程序生成装置
技术领域
本发明涉及一种机器人程序生成装置，特别涉及一种脱机生成机器人程序、使用生成的机器人程序对于指定的示教点使机器人移动到实际的示教点、捕捉实际的示教点的信息、修正上述机器人程序上的示教点的信息的机器人程序生成装置。
背景技术
在当前使用的机器人程序生成装置中，在现场使用脱机生成的机器人程序的场合，从最前头单步执行脱机生成的机器人程序，在机器人接触工件的跟前的机器人的示教点使机器人停止，进行轻推进给，进行机器人和工件接触的机器人的示教点的修正。这里，所谓机器人的示教点在机械手中指手的尖端部的位置，在焊接机器人中指焊接棒的尖端部的位置，所谓机器人的示教点的信息指表示示教点的位置或者机器人的姿势的信息以及示教点的关联信息，例如属性信息。
在根据上述现有技术的机器人程序生成装置中，现状是，在脱机生成的机器人程序中很难发现应该修正哪个示教点。为发现该示教点，需要从最前头使机器人程序全部动作，使机器人动作同时进行示教点的修正，所以存在在示教点的修正上要花时间的问题。
另外，在漏修正示教点的场合，执行机器人程序时，机器人和工件或者机器人的外围设备发生干涉，发生损坏机器人、工件或者机器人的外围设备的问题。
发明内容
本发明是为解决上述问题提出的，其目的是提供一种能够在修正示教点时不需要时间、而且可以生成不损坏机器人、工件或者机器人的外围设备的生成机器人程序的机器人程序生成装置。
根据为实现上述目的的本发明的机器人程序生成装置，在脱机生成机器人程序时在机器人程序上附加机器人和工件或者机器人的外围设备接触的机器人的示教点的信息。另外，生成用于从当前位置向需要修正的机器人的示教点移动的路径，移动机器人到该示教点。另外，保留是否已全部修正应修正的示教点的信息。
更详细说，根据本发明的机器人程序生成装置，其包括编程部和机器人控制部，该编程部具有存储机器人的示教点的信息和包含所述机器人、该机器人的作业对象工件以及该机器人的作业障碍物的周围环境模型的信息的存储部，预先脱机生成使该机器人执行一系列动作的机器人程序；该机器人控制部通过控制所述机器人的动作使该机器人向示教点移动，其特征在于，所述编程部，具有根据在预先生成的所述机器人程序中记载的示教点的信息和所述周围环境模型的信息，生成使所述机器人不干涉所述作业对象工件以及所述作业障碍物地、从该机器人的当前位置向应修正的示教点移动的路径的单元，所述机器人控制部，具有根据所述生成的路径使所述机器人向所述应修正的示教点移动的单元，通过把所述应修正的示教点的信息置换成在移动后捕捉到的实际的示教点的信息，修正所述机器人程序上的示教点的信息。
在上述机器人程序生成装置中，在所述机器人程序中记载的示教点上，附加用于指定需要进行位置修正的示教点是哪一个的要修正指定信息。
在上述机器人程序生成装置中，设定所述要修正指定信息作为示教点的属性信息。
在上述机器人程序生成装置中，所述编程部具有对位置修正结束了的示教点附加位置修正结束信息的单元。
在上述机器人程序生成装置中，所述编程部具有在位置修正结束了的示教点的属性信息中设定所述位置修正结束信息的单元。
在上述机器人程序生成装置中，所述机器人控制部具有接受所述机器人程序的起动操作执行该机器人程序的单元；判断在接受所述起动操作时是否存在需要位置修正、而且满足该位置修正未结束这样的条件的示教点的单元；在判断为存在满足所述条件的示教点时无视所述起动并且显示表示存在满足该条件的示教点的警告的单元。
根据上述结构，通过在脱机生成机器人程序时在机器人程序上附加和工件接触的机器人的示教点的信息，可以在实际设备中简单地发现应该示教修正的机器人的示教点。由此，因为不需要如现有技术那样从机器人程序最前头一边执行程序一边进行修正，所以可以缩短示教修正的时间，而且也能生成用于从当前位置向需要修正的机器人的示教点移动的路径，通过使用该路径向机器人的示教点移动机器人，使不会由于干涉而损坏机器人、工件或者机器人的外围设备，可以安全地使机器人接近机器人的示教点。另外，因为检查应修正的示教点是否全被修正，所以可以防止由于漏修正引起的机器人或工件或者机器人的外围设备的干涉导致的损伤。
附图说明
图1是涉及本发明的一个实施形态的机器人程序生成装置的方框结构图。
图2是表示机器人程序生成装置、机器人以及作为机器人的作业对象的工件的位置关系的图。
图3是表示图1所示的机器人程序生成装置的处理步骤的流程图。
图4是表示进行车体点焊的机器人的焊接棒尖端的移动路径的图。
图5是表示在机器人控制部的画面中显示的示教位置和属性信息的显示例子的图。
图6是表示程序头以及机器人程序的显示例子的图。
图7是表示示教点的信息的图。
图8是表示在实际设备中需要修正的示教点的一览表的图。
图9是表示新生成的进行车体点焊的机器人的焊接棒尖端的移动路径后的移动路径的图。
图10是表示警告画面的具体例子的图。
具体实施方式
图1是涉及本发明的一个实施形态的机器人程序生成装置的方框结构图，图2是表示机器人程序生成装置1、机器人2以及作为机器人的作业对象的工件3的位置关系的图。图1所示的机器人程序生成装置1具有编程部10和机器人控制部20，编程部10生成用于使机器人2执行规定的作业例如焊接、夹持、传送的机器人程序，机器人控制部20控制用于使机器人2执行上述规定的作业的由机器人2执行的动作。下面说明编程部10和机器人控制部20的硬件结构。
编程部10，例如由个人计算机组成，具有计算机本体、键盘或者鼠标等输入装置、显示单元或者打印机等输出装置、以及经由计算机本体和LAN或因特网和外部的计算机之间收发程序或数据的通信装置(未图示)。在本实施形态中，作为该外部计算机之一连接机器人控制部20。在机器人控制部20上除设置和上述个人计算机同样的装置外，还设置使机器人2动作的伺服电动机的驱动控制装置。
上述计算机本体具有CPU、作为在CPU执行的程序或数据的暂时存储区以及CPU的工作区中使用的主存储装置的RAM、存储固定的程序或数据的ROM、根据需要由存储写入RAM中的程序或数据的磁盘等组成的辅助存储装置以及软盘FD或者光盘CD等那样的程序或数据的记录介质M的读取装置。CPU、RAM、ROM、辅助存储装置以及读取装置，经由总线互相可通信连接。下面说明涉及本实施形态的编程部10和机器人控制部20的功能构成。
图1所示的编程部10具有存储部11和示教点接近路径生成部12。存储部11存储使机器人2执行一系列操作的机器人程序、机器人2的示教点的信息、包含机器人2、机器人2的作业对象工件3以及机器人2的作业障碍物(未图示)的周围环境模型的位置或者三维形状的信息。机器人程序预先脱机制成。所谓机器人2的示教点，在机械手的场合指手的尖端部的位置，在焊接机器人的场合指焊接棒的尖端部的位置。所谓机器人的示教点的信息指表示示教点的位置或机器人的姿势的信息以及示教点的关联信息，例如属性信息。
示教点接近路径生成部12，根据在存储部11中存储的预先制成的机器人程序和机器人2的各示教点的信息和周围环境模型的信息，生成不干涉机器人2从当前位置向应修正的示教点移动的接近路径。
图1所示的机器人控制部20具有显示部21和机器人驱动部22。显示部21例如是CRT或者液晶显示装置，显示从编程部11发送的需要修正的机器人2的示教点的信息。机器人驱动部22，在本实施例中具有驱动控制用于操作机器人2(6轴转动)而在机器人2中装入的6个伺服电动机的装置。通过该装置，驱动、停止机器人2的各轴到用6轴的转动角度表示的机器人2的示教点。机器人控制部20，通过控制机器人2的动作使机器人2向实际的示教点移动来捕捉该示教点的信息，把预先脱机生成的机器人程序上的示教点的信息置换成捕捉到的信息，进行修正。这是因为机器人程序上的示教点和实际的示教点不同，会产生机器人2或工件3的制造误差或安装精度误差、或者如果机器人是机械手的话，会在臂上产生弯曲。
图3是表示图1所示机器人程序生成装置的处理步骤的流程图。下面根据图3的流程图说明机器人程序生成步骤。
在步骤S1，使用预先在存储部11中存储的关于模型化的机器人、机器人的作业对象工件以及机器人的作业障碍物等的周围环境模型的位置或者形状的信息，在编程部10中生成机器人程序时，生成在实际设备中需要示教修正的示教点、在本实施形态中机器人的焊接棒的尖端和车体的点焊接部接触的位置的信息。
图4是表示进行车体点焊的机器人的焊接棒尖端的移动路径的图。从图4可知，表示出机器人的焊接棒尖端的位置移动到P1、P2、...、P17的状态，机器人的焊接棒的尖端和作为机器人2的作业对象工件的车体3的点焊接部接触的位置是P3、P5、P7、P10、P12、P14。
图5是表示在机器人控制部20的显示部21的画面上显示的示教位置和属性信息的显示例子的图，图6是表示程序头以及机器人程序的显示例子的图。
在如接触作为工件的车体3的确实的实际设备中，把需要示教修正的示教点的信息记录为如图5所示示教点的属性信息或者如图6所示的机器人程序头部信息等。从图6可知，需要位置修正的示教点用○、不需要位置修正的示教点用×、修正结束的示教点用×表示。也可以在别的文件中记录该示教点的信息。此外，在机器人程序的正文中，第一行的P 100％ p[1]表示“各轴以100％的速度朝向示教点P1”这样的命令，第三行的L 2000mm/secp[3]表示“在直线上以尖端速度2000mm/sec朝向示教点P3”这样的命令。
在步骤S2，把编程部10这样制成的机器人程序和各示教点的信息向机器人控制部20发送。
图7是表示示教点P1～P17的信息的图。在本实施形态中，在编程部10的存储部11中存储极坐标系中的机器人的示教点P1～P17的6轴的极坐标数据。示教点的信息，根据实施形态可以使用正交系的数据。
在步骤S3，机器人控制部20在显示部21的画面上从发送的程序和示教点的信息一览显示实际设备中需要修正的示教点。操作员看到该画面，向编程部10发送要修正的示教信息。
图8是表示实际设备中需要修正的示教点的一览表。从图8可知，No.1～No.6的6处的示教点需要修正，判断其执行程序名是主程序还是子程序或者是哪个子程序，而且判断对应的程序的行号。进而，在该一览表中，在修正结束的地方显示“修正结束”，未修正的地方显示“未修正”。图8右下的“接近”，是向示教点执行接近操作时的按压按钮，“位置修正”是示教点的位置修正结束时的按压按钮，通过该按钮操作从“未修正”变更到“修正结束”。
在步骤S3，机器人控制部20，进一步向编程部10发送机器人2的当前位置和此次修正的示教点的信息。
在步骤S4，编程部10生成从当前位置向要修正的示教点的移动路径。
在周围环境模型上执行生成的路径，确认不和工件3或外围设备(未图示)等干涉。在干涉的场合，在路径上追加经由点以使不干涉，生成不干涉的路径。另外，在生成路径时，通过设定移动到示教点还是在示教点的规定距离跟前停止，决定路径的最终到达位置。
图9是表示新生成进行车体点焊的机器人的焊接棒尖端的移动路径后的移动路径的图。表示在机器人的焊接棒尖端的当前位置在P2的场合，因为能够接触P12的示教点所以希望修正时，从P2→P9→P11→P12的移动路径。
在步骤S4把这样制成的路径向机器人控制部20发送。
在步骤S5，机器人控制部20沿移动路径接近示教点，执行示教修正作业。
在接近示教点后，使用轻推进给功能等进行位置修正后，记录修正结束。对每一示教点记录示教修正是否结束的信息。
在步骤S6，判定全部修正是否结束，在判定全部修正结束时前进到步骤S7，在步骤S7执行示教修正的程序，在判定为至少一个修正未结束时返回到步骤S4，重复执行步骤S4、S5。
图10是表示警告画面的具体例子的图。
如果已经结束示教点的位置修正的话，则执行机器人程序。其时，在已经检查在属性信息中记录的示教修正所需要的示教点的示教修正结束信息、不管需要修正而存在未结束修正的示教点的场合，如图10所示，表示未修正的程序名(子程序3，子程序4)、行号(11行，20行)以及修正结束还是未修正的修正状况(未修正)，并且用警告显示该意思，由此促使判断是否起动。
在显示警告后起动的场合，在向未修正的示教点移动前显示警告。在不起动的场合，切换到进行示教修正的画面。
各示教点的要示教修正信息、修正结束的信息在示教点的属性信息、机器人程序的头部或者机器人程序之外的其他文件中任何一个中存储。
在步骤S8，判定是否可以执行机器人程序，在判定能够执行机器人程序时本处理结束，在判定不能执行机器人程序时前进到步骤S9，在步骤S9修正未修正的示教点，返回步骤S7。

Claims (6)

1.一种机器人程序生成装置，其包括编程部和机器人控制部，该编程部具有存储机器人的示教点的信息和包含所述机器人、该机器人的作业对象工件以及该机器人的作业障碍物的周围环境模型的信息的存储部，预先脱机生成使该机器人执行一系列动作的机器人程序；该机器人控制部通过控制所述机器人的动作使该机器人向示教点移动，其特征在于，
所述编程部，具有根据在预先生成的所述机器人程序中记载的示教点的信息和所述周围环境模型的信息，生成使所述机器人不干涉所述作业对象工件以及所述作业障碍物地、从该机器人的当前位置向应修正的示教点移动的路径的单元，
所述机器人控制部，具有根据所述生成的路径使所述机器人向所述应修正的示教点移动的单元，通过把所述应修正的示教点的信息置换成在移动后捕捉到的实际的示教点的信息，修正所述机器人程序上的示教点的信息。
2.根据权利要求1所述的机器人程序生成装置，其中，
在所述机器人程序中记载的示教点上，附加用于指定需要进行位置修正的示教点是哪一个的要修正指定信息。
3.根据权利要求2所述的机器人程序生成装置，其中，
设定所述要修正指定信息作为示教点的属性信息。
4.根据权利要求1到3中任意一项所述的机器人程序生成装置，其中，
所述编程部具有对位置修正结束了的示教点附加位置修正结束信息的单元。
5.根据权利要求4所述的机器人程序生成装置，其中，
所述编程部具有在位置修正结束了的示教点的属性信息中设定所述位置修正结束信息的单元。
6.根据权利要求2到5中任何一项所述的机器人程序生成装置，其中，
所述机器人控制部具有：
接受所述机器人程序的起动操作执行该机器人程序的单元；
对在接受所述起动操作时是否存在需要位置修正、且满足该位置修正未结束这样的条件的示教点进行判断的单元；和
在判断为存在满足所述条件的示教点时，忽略所述起动并且显示表示满足该条件的示教点存在的警告的单元。
CNB2005101050808A 2004-09-28 2005-09-26 机器人程序生成装置 Expired - Fee Related CN100408278C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004282324 2004-09-28
JP2004282324A JP2006099260A (ja) 2004-09-28 2004-09-28 ロボットプログラム作成装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1754665A true CN1754665A (zh) 2006-04-05
CN100408278C CN100408278C (zh) 2008-08-06

Family

ID=35431165

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2005101050808A Expired - Fee Related CN100408278C (zh) 2004-09-28 2005-09-26 机器人程序生成装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20060069464A1 (zh)
EP (1) EP1640840B1 (zh)
JP (1) JP2006099260A (zh)
CN (1) CN100408278C (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101204813B (zh) * 2006-12-20 2010-06-02 发那科株式会社 用于执行机器人离线编程的装置、方法
CN102216037A (zh) * 2008-11-19 2011-10-12 Abb技术公司 用于优化工业机器人的编程移动路径的方法和装置
CN103085067A (zh) * 2011-11-08 2013-05-08 发那科株式会社 机械手编程装置
CN103492134A (zh) * 2011-04-14 2014-01-01 三菱电机株式会社 机械臂控制装置
CN104723338A (zh) * 2013-12-20 2015-06-24 蛇目缝纫机工业株式会社 机器人、机器人的控制方法及机器人的控制程序
CN105415375A (zh) * 2016-01-02 2016-03-23 韩少卿 一种离线编程装置
CN105500361A (zh) * 2014-09-23 2016-04-20 上海通用汽车有限公司 一种连杆结构机械手的运动控制方法及系统
CN105690410A (zh) * 2014-12-09 2016-06-22 丰田自动车株式会社 干涉避免方法、控制装置以及程序
CN105717905A (zh) * 2014-12-19 2016-06-29 发那科株式会社 数值控制装置
CN106476035A (zh) * 2015-08-24 2017-03-08 广明光电股份有限公司 机器手臂及其教导方法
CN108453702A (zh) * 2017-02-21 2018-08-28 株式会社安川电机 机器人仿真器、机器人系统以及仿真方法
CN110340884A (zh) * 2018-04-05 2019-10-18 发那科株式会社 测定动作参数调整装置、机器学习装置以及系统
CN110568848A (zh) * 2019-09-10 2019-12-13 东风商用车有限公司 清扫车的示教自动驾驶作业系统

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100624387B1 (ko) * 2005-04-25 2006-09-20 엘지전자 주식회사 주행영역 지정이 가능한 로봇 시스템
JP4347386B2 (ja) * 2008-01-23 2009-10-21 ファナック株式会社 加工用ロボットプラグラムの作成装置
US8600552B2 (en) * 2009-10-30 2013-12-03 Honda Motor Co., Ltd. Information processing method, apparatus, and computer readable medium
JP6816364B2 (ja) * 2016-02-25 2021-01-20 セイコーエプソン株式会社 制御装置、ロボット、及びロボットシステム
JP6500852B2 (ja) * 2016-07-11 2019-04-17 株式会社安川電機 ロボットシステム、ロボットの制御方法、ロボットコントローラ
CN106003067A (zh) * 2016-07-14 2016-10-12 东莞市李群自动化技术有限公司 工业机器人示教方法和示教文件制作方法及装置
JP6806757B2 (ja) 2018-11-16 2021-01-06 ファナック株式会社 動作プログラム作成装置

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4338672A (en) * 1978-04-20 1982-07-06 Unimation, Inc. Off-line teach assist apparatus and on-line control apparatus
US4403281A (en) * 1981-04-03 1983-09-06 Cincinnati Milacron Industries, Inc. Apparatus for dynamically controlling the tool centerpoint of a robot arm off a predetermined path
JPS5838671A (ja) * 1981-08-31 1983-03-07 Mitsubishi Electric Corp 溶接ロボツトの制御装置
US4517652A (en) * 1982-03-05 1985-05-14 Texas Instruments Incorporated Hand-held manipulator application module
GB2146796B (en) * 1983-08-31 1986-12-17 Mitsubishi Electric Corp Method for controlling an industrial robot to perform weaving-like motion and apparatus for practising the same
US4817017A (en) * 1985-04-08 1989-03-28 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Industrial robot
JPS6293710A (ja) * 1985-10-18 1987-04-30 Tokico Ltd 工業用ロボツト
JP2525358B2 (ja) * 1986-01-25 1996-08-21 フアナツク株式会社 ロボツト制御装置
EP0512583B1 (en) * 1986-03-20 1999-06-23 Shin Meiwa Industry Co., Ltd. Method of and apparatus for controlling a welding robot
JP2786225B2 (ja) * 1989-02-01 1998-08-13 株式会社日立製作所 工業用ロボットの制御方法及び装置
JP2779072B2 (ja) * 1991-01-28 1998-07-23 ファナック株式会社 ロボットの教示方法
JP2514490B2 (ja) * 1991-07-05 1996-07-10 株式会社ダイヘン 産業用ロボットの連動手動操作による教示制御方法
JP3230826B2 (ja) * 1991-10-16 2001-11-19 ファナック株式会社 スポット溶接ガンの位置補正方法及びロボット溶接装置
JP3208722B2 (ja) * 1994-03-28 2001-09-17 日本電信電話株式会社 マニピュレータ用追従装置及び追従制御方法
JP3804994B2 (ja) * 1994-07-15 2006-08-02 ファナック株式会社 ロボットの教示方法
US5949683A (en) * 1994-12-20 1999-09-07 Tokico Ltd. Robot control apparatus
KR100621100B1 (ko) * 2000-02-11 2006-09-07 삼성전자주식회사 용접로봇 교시위치 보정방법 및 용접로봇시스템
JP2001259839A (ja) * 2000-03-22 2001-09-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd アーク溶接装置
KR100345150B1 (ko) * 2000-09-29 2002-07-24 현대자동차주식회사 레이저 측정기를 이용한 로봇 위치 보정 방법
JP3782679B2 (ja) * 2001-05-09 2006-06-07 ファナック株式会社 干渉回避装置
US6750425B2 (en) * 2001-09-28 2004-06-15 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Three-dimensional laser beam machine
JP2003127077A (ja) * 2001-10-19 2003-05-08 Komatsu Ltd 作業ロボットのロボットプログラム修正装置。
US7151850B2 (en) * 2001-10-30 2006-12-19 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Apparatus and method for setting teaching data, teaching data providing system over network
JP3840973B2 (ja) * 2001-12-25 2006-11-01 日産自動車株式会社 ロボット教示データの補正方法
JP3950805B2 (ja) 2003-02-27 2007-08-01 ファナック株式会社 教示位置修正装置
JP3708083B2 (ja) * 2003-02-28 2005-10-19 ファナック株式会社 ロボット教示装置
JP2004299013A (ja) * 2003-03-31 2004-10-28 Fanuc Ltd 誤差修正フィードバック機能を有するロボットオフラインプログラミング装置
JP3819883B2 (ja) * 2003-08-27 2006-09-13 ファナック株式会社 ロボットプログラム位置修正装置
JP4171488B2 (ja) * 2005-12-16 2008-10-22 ファナック株式会社 オフラインプログラミング装置

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101204813B (zh) * 2006-12-20 2010-06-02 发那科株式会社 用于执行机器人离线编程的装置、方法
CN102216037B (zh) * 2008-11-19 2014-06-18 Abb技术有限公司 用于优化工业机器人的编程移动路径的方法和装置
CN102216037A (zh) * 2008-11-19 2011-10-12 Abb技术公司 用于优化工业机器人的编程移动路径的方法和装置
CN103492134A (zh) * 2011-04-14 2014-01-01 三菱电机株式会社 机械臂控制装置
CN103492134B (zh) * 2011-04-14 2016-05-04 三菱电机株式会社 机械臂控制装置
CN103085067A (zh) * 2011-11-08 2013-05-08 发那科株式会社 机械手编程装置
CN103085067B (zh) * 2011-11-08 2016-04-20 发那科株式会社 机械手编程装置
US9958856B2 (en) 2013-12-20 2018-05-01 Janome Sewing Machine Co., Ltd. Robot, robot control method and robot control program
CN104723338B (zh) * 2013-12-20 2017-11-14 蛇目缝纫机工业株式会社 机器人、机器人的控制方法及机器人的控制程序
CN104723338A (zh) * 2013-12-20 2015-06-24 蛇目缝纫机工业株式会社 机器人、机器人的控制方法及机器人的控制程序
CN105500361A (zh) * 2014-09-23 2016-04-20 上海通用汽车有限公司 一种连杆结构机械手的运动控制方法及系统
CN105500361B (zh) * 2014-09-23 2017-07-11 上海通用汽车有限公司 一种连杆结构机械手的运动控制方法及系统
CN105690410A (zh) * 2014-12-09 2016-06-22 丰田自动车株式会社 干涉避免方法、控制装置以及程序
CN105690410B (zh) * 2014-12-09 2018-03-02 丰田自动车株式会社 干涉避免方法、控制装置以及程序
CN105717905A (zh) * 2014-12-19 2016-06-29 发那科株式会社 数值控制装置
CN105717905B (zh) * 2014-12-19 2019-01-22 发那科株式会社 数值控制装置
US10175677B2 (en) 2014-12-19 2019-01-08 Fanuc Corporation Numerical controller
CN106476035A (zh) * 2015-08-24 2017-03-08 广明光电股份有限公司 机器手臂及其教导方法
CN106476035B (zh) * 2015-08-24 2021-07-27 达明机器人股份有限公司 机器手臂及其教导方法
CN105415375A (zh) * 2016-01-02 2016-03-23 韩少卿 一种离线编程装置
CN108453702A (zh) * 2017-02-21 2018-08-28 株式会社安川电机 机器人仿真器、机器人系统以及仿真方法
CN110340884A (zh) * 2018-04-05 2019-10-18 发那科株式会社 测定动作参数调整装置、机器学习装置以及系统
CN110568848A (zh) * 2019-09-10 2019-12-13 东风商用车有限公司 清扫车的示教自动驾驶作业系统
CN110568848B (zh) * 2019-09-10 2022-09-23 东风商用车有限公司 清扫车的示教自动驾驶作业系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP1640840B1 (en) 2012-10-24
EP1640840A3 (en) 2011-07-27
CN100408278C (zh) 2008-08-06
JP2006099260A (ja) 2006-04-13
EP1640840A2 (en) 2006-03-29
US20060069464A1 (en) 2006-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1754665A (zh) 机器人程序生成装置
US7945349B2 (en) Method and a system for facilitating calibration of an off-line programmed robot cell
JP2019123052A (ja) シミュレータ装置、およびシミュレータ装置の制御方法
JP3732494B2 (ja) シミュレーション装置
JP4137909B2 (ja) ロボットプログラム補正装置
US20150151431A1 (en) Robot simulator, robot teaching device, and robot teaching method
CN1947961A (zh) 机器人的离线示教装置
JPWO2019064916A1 (ja) ロボットシミュレータ
CN114670189B (zh) 存储介质、以及生成机器人的控制程序的方法及系统
CN114227706A (zh) 基于3d视觉的切坡口方法、装置、设备、系统及介质
JP2012091304A (ja) ティーチングデータ作成方法およびティーチングデータ作成装置
JPWO2019064917A1 (ja) ロボットシミュレータ
JP4625112B2 (ja) ロボットプログラム作成装置
JP2019025620A (ja) ロボットシステム及びその運転方法
US11203117B2 (en) Teaching data generation system for vertical multi-joint robot
JPWO2019064919A1 (ja) ロボット教示装置
JP2004362018A (ja) 多関節ロボットのティーチングデータ作成方法
JPS60195615A (ja) 多関節ロボツトの姿勢教示方法
JP5447811B2 (ja) 経路計画生成装置および該方法ならびにロボット制御装置およびロボットシステム
JP2007136671A (ja) ロボットプログラム評価・修正方法及びロボットプログラム評価・修正装置
JPWO2019064915A1 (ja) ロボット教示装置
JP2003094363A (ja) 多関節ロボットの姿勢決定方法および装置
JP7099470B2 (ja) ロボット教示装置
JP4613752B2 (ja) ロボットおよびロボットの情報表示方法
JP2003117864A (ja) 多関節ロボットのティーチングデータ作成方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20080806

Termination date: 20210926