JP2779072B2 - ロボットの教示方法 - Google Patents
ロボットの教示方法Info
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4083—Adapting programme, configuration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットの動作プログラ
ムを変更するためのロボットの教示方法に関し、特に動
作プログラムの教示点を簡単に変更できるロボットの教
示方法に関する。
ムを変更するためのロボットの教示方法に関し、特に動
作プログラムの教示点を簡単に変更できるロボットの教
示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットは自動車の溶接、組立等の製造
ラインに広く使用されるようになってきた。このよう
な、自動車の製造ラインでは、ロボットの動作プログラ
ムを作成しても、実際の個々の自動車の停止位置等は常
に一定とは限らないので、視覚センサ等を用いて対象物
の位置認識を行い、動作プログラムを補正して、各対象
物毎に正確な作業をできるようにしている。
ラインに広く使用されるようになってきた。このよう
な、自動車の製造ラインでは、ロボットの動作プログラ
ムを作成しても、実際の個々の自動車の停止位置等は常
に一定とは限らないので、視覚センサ等を用いて対象物
の位置認識を行い、動作プログラムを補正して、各対象
物毎に正確な作業をできるようにしている。
【０００３】具体的には、マスタボディを用いて、ロボ
ットの動作プログラムの位置を教示する。続いて視覚セ
ンサがマスタボディの位置を認識し、基準位置として記
憶する。次に、実際のワークボディを置き、ワークボデ
ィの位置を視覚センサで認識し、マスタボディと、ワー
クボディのずれ量を補正データとして、ロボット制御装
置に通知する。ロボット制御装置は動作プログラムに補
正データを加えて、ワークボディに対して、正確な作業
を行う。
ットの動作プログラムの位置を教示する。続いて視覚セ
ンサがマスタボディの位置を認識し、基準位置として記
憶する。次に、実際のワークボディを置き、ワークボデ
ィの位置を視覚センサで認識し、マスタボディと、ワー
クボディのずれ量を補正データとして、ロボット制御装
置に通知する。ロボット制御装置は動作プログラムに補
正データを加えて、ワークボディに対して、正確な作業
を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、動作プログラ
ムの教示位置等を変更する場合は、マスタボディを再度
配置し、動作プログラムを変更する必要があった。この
マスタボディを再配置する作業は多くの時間を必要とす
る。また、マスタボディを常に製造ラインに近い場所に
保管しておく必要がある。逆に、ワークボディ上では、
ロボットのＴＣＰは常に補正データによって補正された
軌跡上を運動しているので、ワークボディのみで動作プ
ログラムを簡単に変更することは事実上困難である。本
発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、ワー
クボディを使用して簡単に動作プログラムを変更できる
ロボットの教示方法を提供することを目的とする。
ムの教示位置等を変更する場合は、マスタボディを再度
配置し、動作プログラムを変更する必要があった。この
マスタボディを再配置する作業は多くの時間を必要とす
る。また、マスタボディを常に製造ラインに近い場所に
保管しておく必要がある。逆に、ワークボディ上では、
ロボットのＴＣＰは常に補正データによって補正された
軌跡上を運動しているので、ワークボディのみで動作プ
ログラムを簡単に変更することは事実上困難である。本
発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、ワー
クボディを使用して簡単に動作プログラムを変更できる
ロボットの教示方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、マスタボディを使用して作成したロボッ
トの動作プログラムを変更するロボットの教示方法にお
いて、ワークボディ上の変更点へロボットのＴＣＰ（ツ
ール・センタ・ポイント）を位置決めし、前記ワークボ
ディ上の変更点の座標値を求め、視覚センサにて検出し
たワークボディ上の３つの基準点位置及び前記ワークボ
ディ上の３つの基準点位置に対応するマスタボディ上の
３つの基準点位置を基に、ワークボディ上の任意の点の
座標値をマスタボディ上の対応する点の座標値に変換す
る変換行列を求め、前記変換行列 により前記ワークボデ
ィ上の変更点の座標値を前記マスタボディ上の座標値に
変換し、前記動作プログラム上の位置データを前記マス
タボディ上の座標値に書き換えて、前記動作プログラム
を変更することを特徴とするロボットの教示方法が、提
供される。
決するために、マスタボディを使用して作成したロボッ
トの動作プログラムを変更するロボットの教示方法にお
いて、ワークボディ上の変更点へロボットのＴＣＰ（ツ
ール・センタ・ポイント）を位置決めし、前記ワークボ
ディ上の変更点の座標値を求め、視覚センサにて検出し
たワークボディ上の３つの基準点位置及び前記ワークボ
ディ上の３つの基準点位置に対応するマスタボディ上の
３つの基準点位置を基に、ワークボディ上の任意の点の
座標値をマスタボディ上の対応する点の座標値に変換す
る変換行列を求め、前記変換行列 により前記ワークボデ
ィ上の変更点の座標値を前記マスタボディ上の座標値に
変換し、前記動作プログラム上の位置データを前記マス
タボディ上の座標値に書き換えて、前記動作プログラム
を変更することを特徴とするロボットの教示方法が、提
供される。
【０００６】
【作用】視覚センサを使用してワークボディの３点及び
これに対応するマスタボディ上の３点から、ワークボデ
ィ上の任意の点の座標値をマスタボディ上の座標値に変
換する変換行列を求める。 次に、ワークボディ上の変更
点にロボットのＴＣＰを位置決めし、変更点の座標値を
求めて、変更点の座標値を変換行列によりマスタボディ
上の座標値に変換する。 そして、動作プログラム上の位
置データを求めたマスタボディ上の座標値に書き換える
ことにより、動作プログラムを変更する。
これに対応するマスタボディ上の３点から、ワークボデ
ィ上の任意の点の座標値をマスタボディ上の座標値に変
換する変換行列を求める。 次に、ワークボディ上の変更
点にロボットのＴＣＰを位置決めし、変更点の座標値を
求めて、変更点の座標値を変換行列によりマスタボディ
上の座標値に変換する。 そして、動作プログラム上の位
置データを求めたマスタボディ上の座標値に書き換える
ことにより、動作プログラムを変更する。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明のロボットの教示方法を実施する
ためのロボットシステムの全体構成図である。このシス
テムは、マスタボディ２１、ワークボディ２２、カメラ
２、３、４、ロボット５、ロボット制御装置６及び視覚
センサ装置１０から構成される。マスタボディ２１は基
準となる点Ｐ，Ｑ，Ｒがある。また、ワークボディ２２
にはマスタボディ２１の点に対応する点Ｐａ，Ｑａ，Ｒ
ａがある。図２ではマスタボディ２１とワークボディ２
２のずれ量は誇張して表してある。マスタボディ２１及
びワークボディ２２の各点は自動車の車体の下部に設け
られたゲージホールを使用する。
明する。図２は本発明のロボットの教示方法を実施する
ためのロボットシステムの全体構成図である。このシス
テムは、マスタボディ２１、ワークボディ２２、カメラ
２、３、４、ロボット５、ロボット制御装置６及び視覚
センサ装置１０から構成される。マスタボディ２１は基
準となる点Ｐ，Ｑ，Ｒがある。また、ワークボディ２２
にはマスタボディ２１の点に対応する点Ｐａ，Ｑａ，Ｒ
ａがある。図２ではマスタボディ２１とワークボディ２
２のずれ量は誇張して表してある。マスタボディ２１及
びワークボディ２２の各点は自動車の車体の下部に設け
られたゲージホールを使用する。
【０００８】まず、マスタボディ２１を設置する。点
Ｐ，Ｑ，Ｒをカメラ２、３、４、によって撮像する。こ
の撮像データは視覚センサ装置１０に送られる。この撮
像データは画像処理プロセッサ１２によって、点Ｐ，
Ｑ，Ｒの座標値データ（ＭＤ）１７ａに変換され、ＲＡ
Ｍ１７に格納される。次に、マスタボディ２１を取り除
き、実際のワークボディ２２を作業位置に配置し、点
Ｐ，Ｑ，Ｒに対応する点Ｐａ，Ｑａ，Ｒａをカメラ２，
３，４によって撮像する。この撮像データは視覚センサ
装置１０に送られる。
Ｐ，Ｑ，Ｒをカメラ２、３、４、によって撮像する。こ
の撮像データは視覚センサ装置１０に送られる。この撮
像データは画像処理プロセッサ１２によって、点Ｐ，
Ｑ，Ｒの座標値データ（ＭＤ）１７ａに変換され、ＲＡ
Ｍ１７に格納される。次に、マスタボディ２１を取り除
き、実際のワークボディ２２を作業位置に配置し、点
Ｐ，Ｑ，Ｒに対応する点Ｐａ，Ｑａ，Ｒａをカメラ２，
３，４によって撮像する。この撮像データは視覚センサ
装置１０に送られる。
【０００９】視覚センサ装置１０はプロセッサ１１を中
心に構成されており、ＲＯＭ１５に格納された制御プロ
グラムによって制御される。また、プロセッサ１１には
画像処理プロセッサ１２、カメラインタフェース１３、
ロボット制御装置６とのインタフェース１４、ＲＡＭ１
６，１７がバスによって結合されている。カメラ２，
３，４からの撮像データは、カメラインタフェース（Ｃ
ＩＮＴ）１３を経由して、一旦ＲＡＭ１６に格納され
る。この撮像データは画像処理プロセッサ１２によっ
て、点Ｐａ，Ｑａ，Ｒａの座標値データ（ＷＤ）１６ａ
に変換され、ＲＡＭ１６に格納される。この座標値デー
タ１６ａとマスタボディ２１の点Ｐ，Ｑ，Ｒの座標値デ
ータ１７ａとを比較し、補正データ（ＣＤ）１６ｂが求
められる。補正データ１６ｂはインタフェース１４を経
由して、ロボット制御装置６のメモリ７に送られ、補正
データ７ｂとして格納される。補正データ７ｂはマスタ
ボディ２１上の点をワークボディ上の点に変換するため
の、変換行列として作成される。
心に構成されており、ＲＯＭ１５に格納された制御プロ
グラムによって制御される。また、プロセッサ１１には
画像処理プロセッサ１２、カメラインタフェース１３、
ロボット制御装置６とのインタフェース１４、ＲＡＭ１
６，１７がバスによって結合されている。カメラ２，
３，４からの撮像データは、カメラインタフェース（Ｃ
ＩＮＴ）１３を経由して、一旦ＲＡＭ１６に格納され
る。この撮像データは画像処理プロセッサ１２によっ
て、点Ｐａ，Ｑａ，Ｒａの座標値データ（ＷＤ）１６ａ
に変換され、ＲＡＭ１６に格納される。この座標値デー
タ１６ａとマスタボディ２１の点Ｐ，Ｑ，Ｒの座標値デ
ータ１７ａとを比較し、補正データ（ＣＤ）１６ｂが求
められる。補正データ１６ｂはインタフェース１４を経
由して、ロボット制御装置６のメモリ７に送られ、補正
データ７ｂとして格納される。補正データ７ｂはマスタ
ボディ２１上の点をワークボディ上の点に変換するため
の、変換行列として作成される。
【００１０】一方、ロボット５の動作プログラム７ｃは
最初にマスタボディ２１を基準に作成される。実際のロ
ボット５の作業は、ワークボディ２２をカメラ２，３及
び４によって撮像して、補正データ１６ｂを視覚センサ
装置１０によって作成し、この補正データ１６ｂをロボ
ット制御装置６のメモリ７に転送し、補正データ７ｂと
して記憶する。ロボット制御装置６は動作プログラム７
ｃをこの補正データ７ｂ、すなわち変換行列によって、
動作プログラム７ｃ上の点をワークボディ２２上の点に
変換して、作業を行う。これによって、ワークボディ２
２の位置がマスタボディ２１の位置とずれてもロボット
５は正確に作業を行うことができる。
最初にマスタボディ２１を基準に作成される。実際のロ
ボット５の作業は、ワークボディ２２をカメラ２，３及
び４によって撮像して、補正データ１６ｂを視覚センサ
装置１０によって作成し、この補正データ１６ｂをロボ
ット制御装置６のメモリ７に転送し、補正データ７ｂと
して記憶する。ロボット制御装置６は動作プログラム７
ｃをこの補正データ７ｂ、すなわち変換行列によって、
動作プログラム７ｃ上の点をワークボディ２２上の点に
変換して、作業を行う。これによって、ワークボディ２
２の位置がマスタボディ２１の位置とずれてもロボット
５は正確に作業を行うことができる。
【００１１】次に、動作プログラム７ｃの一部を変更す
る場合について述べる。図１はマスタボディとワークボ
ディの関係を示す図である。マスタボディ２１、ワーク
ボディ２２、カメラ２，３，４及び点Ｐ，Ｑ，Ｒ及び点
Ｐａ，Ｑａ，Ｒａに関しては図２と同じであるので説明
を省略する。 ただし、図２では点Ｐ，Ｑ，Ｒは補正デー
タ７ｂを求めるための点として説明したが、実際にはこ
のような補正データ７ｂを求めるための点と動作プログ
ラム上の点は異なる。しかし、説明の便宜上、これらの
点Ｐ，Ｑ，Ｒを動作プログラム上の点としても使用する
ものとして説明する。例えば、動作プログラム７ｃの点
Ｑを点Ｑｎに変更するものとする。マスタボディ２１が
常にあれば、このような変更はすぐにできるが、実際に
はマスタボディ２１は別の場所に格納されているか、あ
るいはない場合もある。従って、動作プログラム７ｃの
変更はワークボディ２２を使用して行うことになる。こ
のために、教示操作盤６ａを操作して、ロボット５のＴ
ＣＰを点Ｑａから点Ｑａｎに移動して、ロボット制御装
置６に点Ｑａｎを認識させて、動作プログラム７ｃを変
更する。
る場合について述べる。図１はマスタボディとワークボ
ディの関係を示す図である。マスタボディ２１、ワーク
ボディ２２、カメラ２，３，４及び点Ｐ，Ｑ，Ｒ及び点
Ｐａ，Ｑａ，Ｒａに関しては図２と同じであるので説明
を省略する。 ただし、図２では点Ｐ，Ｑ，Ｒは補正デー
タ７ｂを求めるための点として説明したが、実際にはこ
のような補正データ７ｂを求めるための点と動作プログ
ラム上の点は異なる。しかし、説明の便宜上、これらの
点Ｐ，Ｑ，Ｒを動作プログラム上の点としても使用する
ものとして説明する。例えば、動作プログラム７ｃの点
Ｑを点Ｑｎに変更するものとする。マスタボディ２１が
常にあれば、このような変更はすぐにできるが、実際に
はマスタボディ２１は別の場所に格納されているか、あ
るいはない場合もある。従って、動作プログラム７ｃの
変更はワークボディ２２を使用して行うことになる。こ
のために、教示操作盤６ａを操作して、ロボット５のＴ
ＣＰを点Ｑａから点Ｑａｎに移動して、ロボット制御装
置６に点Ｑａｎを認識させて、動作プログラム７ｃを変
更する。
【００１２】次に、動作プログラムの変更の詳細につい
て説明する。図３は動作プログラム７ｃを変更するため
のオペレータの操作を示すフローチャートである。図に
おいて、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。 〔Ｓ１〕教示操作盤６ａを操作して教示モードにする。 〔Ｓ２〕動作プログラムを教示操作盤６ａ上の図示され
ていない表示装置に表示し、変更すべきブロックを表示
させる。ここではブロックは点Ｑへの移動指令のブロッ
クである。 〔Ｓ３〕ロボット５のＴＣＰを変更前の点Ｑａから変更
点Ｑａｎへ移動させる。この移動は、教示操作盤６ａを
使用して行う。 〔Ｓ４〕教示操作盤６ａの図示されていない位置修正キ
ーを押す。位置修正キーが押されると、ロボット制御装
置は変更点Ｑａｎの座標値を取り込み、さらに補正デー
タ７ｂの逆変換行列すなわち、ワークボディ上の任意の
点の座標値をマスタボディ上の対応する点の座標値に変
換する変換行列を使用して、Ｑａｎの座標値をマスタボ
ティ上の座標値Ｑｎに変換し、動作プログラム７ｃ上の
点ＱをＱｎに変更し、変更後のブロックを教示操作盤６
ａの表示装置に表示する。その処理の詳細については後
述する。 〔Ｓ５〕オペレータは変更後のブロックの内容を確認
し、変更の操作は終了する。このように、オペレータは
マスタボディ２１を使用することなく、ワークボディ２
２のみで簡単に動作プログラム７ｃの変更を行うことが
できる。
て説明する。図３は動作プログラム７ｃを変更するため
のオペレータの操作を示すフローチャートである。図に
おいて、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。 〔Ｓ１〕教示操作盤６ａを操作して教示モードにする。 〔Ｓ２〕動作プログラムを教示操作盤６ａ上の図示され
ていない表示装置に表示し、変更すべきブロックを表示
させる。ここではブロックは点Ｑへの移動指令のブロッ
クである。 〔Ｓ３〕ロボット５のＴＣＰを変更前の点Ｑａから変更
点Ｑａｎへ移動させる。この移動は、教示操作盤６ａを
使用して行う。 〔Ｓ４〕教示操作盤６ａの図示されていない位置修正キ
ーを押す。位置修正キーが押されると、ロボット制御装
置は変更点Ｑａｎの座標値を取り込み、さらに補正デー
タ７ｂの逆変換行列すなわち、ワークボディ上の任意の
点の座標値をマスタボディ上の対応する点の座標値に変
換する変換行列を使用して、Ｑａｎの座標値をマスタボ
ティ上の座標値Ｑｎに変換し、動作プログラム７ｃ上の
点ＱをＱｎに変更し、変更後のブロックを教示操作盤６
ａの表示装置に表示する。その処理の詳細については後
述する。 〔Ｓ５〕オペレータは変更後のブロックの内容を確認
し、変更の操作は終了する。このように、オペレータは
マスタボディ２１を使用することなく、ワークボディ２
２のみで簡単に動作プログラム７ｃの変更を行うことが
できる。
【００１３】次に、ロボット制御装置での動作プログラ
ムを変更するための処理について述べる。図４は動作プ
ログラムを変更するためのロボット制御装置６の処理の
フローチャートである。図において、Ｓに続く数値はス
テップ番号を示す。 〔Ｓ１１〕オペレータが図３のステップＳ４で修正キー
を押すと、ロボット制御装置６は内部の各軸の座標値、
すなわち各軸座標値Ｑａｎ（θ）を読み込む。ここで、
各軸座標値はロボット５の各アームの座標値であり、一
般にθ、Ｗ、Ｕ、γ、β、α等の軸名称で表される。こ
れらの各軸の座標値を総称して各軸座標値Ｑａｎ（θ）
で表す。 〔Ｓ１２〕次にこの各軸座標値Ｑａｎ（θ）をワークボ
ディ上の空間座標値Ｑａｎ（Ｘ）に変換する。ここで空
間座標値はロボット５のＴＣＰの空間上の座標値Ｘ，
Ｙ，Ｚ及びその姿勢を表し、これらの値を空間座標値Ｑ
ａｎ（Ｘ）で表す。 〔Ｓ１３〕この空間座標値Ｑａｎ（Ｘ）をマスタボディ
２１上の空間座標値Ｑｎ（Ｘ）に変換する。この変換は
空間座標値Ｑａｎ（Ｘ）を補正データ７ｂの逆変換行列
によって変換することによって行う。 〔Ｓ１４〕この空間座標値Ｑｎ（Ｘ）をマスタボディ２
１上の各軸座標値Ｑｎ（θ）に変換する。ここで、各軸
座標値Ｑｎ（θ）はマスタボディ２１上の各軸の座標
値、すなわち動作プログラム７ｃ上の指令値に対応す
る。 〔Ｓ１５〕動作プログラム７ｃの変更ブロックの指令値
Ｑ（θ）を各軸座標値Ｑｎ（θ）に置き換える。
ムを変更するための処理について述べる。図４は動作プ
ログラムを変更するためのロボット制御装置６の処理の
フローチャートである。図において、Ｓに続く数値はス
テップ番号を示す。 〔Ｓ１１〕オペレータが図３のステップＳ４で修正キー
を押すと、ロボット制御装置６は内部の各軸の座標値、
すなわち各軸座標値Ｑａｎ（θ）を読み込む。ここで、
各軸座標値はロボット５の各アームの座標値であり、一
般にθ、Ｗ、Ｕ、γ、β、α等の軸名称で表される。こ
れらの各軸の座標値を総称して各軸座標値Ｑａｎ（θ）
で表す。 〔Ｓ１２〕次にこの各軸座標値Ｑａｎ（θ）をワークボ
ディ上の空間座標値Ｑａｎ（Ｘ）に変換する。ここで空
間座標値はロボット５のＴＣＰの空間上の座標値Ｘ，
Ｙ，Ｚ及びその姿勢を表し、これらの値を空間座標値Ｑ
ａｎ（Ｘ）で表す。 〔Ｓ１３〕この空間座標値Ｑａｎ（Ｘ）をマスタボディ
２１上の空間座標値Ｑｎ（Ｘ）に変換する。この変換は
空間座標値Ｑａｎ（Ｘ）を補正データ７ｂの逆変換行列
によって変換することによって行う。 〔Ｓ１４〕この空間座標値Ｑｎ（Ｘ）をマスタボディ２
１上の各軸座標値Ｑｎ（θ）に変換する。ここで、各軸
座標値Ｑｎ（θ）はマスタボディ２１上の各軸の座標
値、すなわち動作プログラム７ｃ上の指令値に対応す
る。 〔Ｓ１５〕動作プログラム７ｃの変更ブロックの指令値
Ｑ（θ）を各軸座標値Ｑｎ（θ）に置き換える。
【００１４】このようにして、マスタボディ２１なしで
ワークボディ２２のみで、動作プログラムを変更するこ
とができる。上記の説明では、動作プログラムの点の変
更について述べたが、これ以外に新しい点の追加、不要
な点の削除等も同様に行うことができる。
ワークボディ２２のみで、動作プログラムを変更するこ
とができる。上記の説明では、動作プログラムの点の変
更について述べたが、これ以外に新しい点の追加、不要
な点の削除等も同様に行うことができる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、視覚セ
ンサを使用してワークボディとマスタボディ上の点か
ら、ワークボディ上の任意の点の座標値をマスタボディ
上の座標値に変換する変換行列を求め、ワークボディ上
の変更点をマスタボディ上の座標値に変換して、動作プ
ログラム上の位置データをマスタボディ上の座標値に書
き換えることにより、動作プログラムを変更するように
した。 したがって、ワークボディのみを使用して、動作
プログラムを変更できるようにしたので、マスタボディ
を保存したり、マスタボディを再配置する必要がなくな
り、動作プログラムの変更が簡単になる。
ンサを使用してワークボディとマスタボディ上の点か
ら、ワークボディ上の任意の点の座標値をマスタボディ
上の座標値に変換する変換行列を求め、ワークボディ上
の変更点をマスタボディ上の座標値に変換して、動作プ
ログラム上の位置データをマスタボディ上の座標値に書
き換えることにより、動作プログラムを変更するように
した。 したがって、ワークボディのみを使用して、動作
プログラムを変更できるようにしたので、マスタボディ
を保存したり、マスタボディを再配置する必要がなくな
り、動作プログラムの変更が簡単になる。
【図１】マスタボディとワークボディの関係を示す図で
ある。
ある。
【図２】本発明のロボットの教示方法を実施するための
ロボットシステムの全体構成図である。
ロボットシステムの全体構成図である。
【図３】動作プログラムを変更するためのオペレータの
操作を示すフローチャートである。
操作を示すフローチャートである。
【図４】動作プログラムを変更するためのロボット制御
装置の処理のフローチャートである。
装置の処理のフローチャートである。
２ カメラ ３ カメラ ４ カメラ ５ ロボット ６ ロボット制御装置 １０ 視覚センサ装置 １１ プロセッサ １２ 画像プロセッサ １３ カメラインタフェース ２１ マスタボディ ２２ ワークボディ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 有松 太郎 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社 商品開発研 究所内 (72)発明者 秋山 和彦 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社 商品開発研 究所内 (56)参考文献 特開 平１−121904（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−108314（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/4093 B25J 9/10 G05B 19/42
Claims (1)
- 【請求項１】 マスタボディを使用して作成したロボッ
トの動作プログラムを変更するロボットの教示方法にお
いて、 ワークボディ上の変更点へロボットのＴＣＰ（ツール・
センタ・ポイント）を位置決めし、 前記ワークボディ上の変更点の座標値を求め、 視覚センサにて検出したワークボディ上の３つの基準点
位置及び前記ワークボディ上の３つの基準点位置に対応
するマスタボディ上の３つの基準点位置を基に、ワーク
ボディ上の任意の点の座標値をマスタボディ上の対応す
る点の座標値に変換する変換行列を求め、 前記変換行列により前記ワークボディ上の変更点の座標
値を前記マスタボディ上の座標値に変換し、 前記動作プログラム上の位置データを前記マスタボディ
上の座標値に書き換えて、 前記動作プログラムを変更することを特徴とするロボッ
トの教示方法。
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