JPH056214A - ロボツトの教示方法 - Google Patents
ロボツトの教示方法Info
- Publication number
- JPH056214A JPH056214A JP3026820A JP2682091A JPH056214A JP H056214 A JPH056214 A JP H056214A JP 3026820 A JP3026820 A JP 3026820A JP 2682091 A JP2682091 A JP 2682091A JP H056214 A JPH056214 A JP H056214A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coordinate value
- operation program
- robot
- point
- master body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4083—Adapting programme, configuration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/1607—Calculation of inertia, jacobian matrixes and inverses
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36405—Adjust path by detecting path, line with a photosensor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36503—Adapt program to real coordinates, software orientation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37572—Camera, tv, vision
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの動作プログラムをマスタボディを
使用しないで、ワークボディを使用して簡単に変更す
る。 【構成】 ロボットの動作プログラムはカメラ２，３，
４から得られる補正データによって、補正されている。
動作プログラムの点Ｑを点Ｑｎに変更したいときはワー
クボディ２２上の点Ｑａを、変更点Ｑａｎに変更する。
ロボット制御装置では、この変更点を各軸座標値として
読み取り、空間座標値に変換する。さらに、この空間座
標値を補正データの逆を作用することによって、マスタ
ボディ２１上の基準空間座標値に変換する。この基準空
間座標値を基準各軸座標値に逆変換する。動作プログラ
ムは基準各軸座標値で指令されているので、この基準各
軸座標値を使用して、動作プログラムの点ＱをＱｎに変
更する。これによって、マスタボディ２１なしで、簡単
に動作プログラムを変更することができる。
使用しないで、ワークボディを使用して簡単に変更す
る。 【構成】 ロボットの動作プログラムはカメラ２，３，
４から得られる補正データによって、補正されている。
動作プログラムの点Ｑを点Ｑｎに変更したいときはワー
クボディ２２上の点Ｑａを、変更点Ｑａｎに変更する。
ロボット制御装置では、この変更点を各軸座標値として
読み取り、空間座標値に変換する。さらに、この空間座
標値を補正データの逆を作用することによって、マスタ
ボディ２１上の基準空間座標値に変換する。この基準空
間座標値を基準各軸座標値に逆変換する。動作プログラ
ムは基準各軸座標値で指令されているので、この基準各
軸座標値を使用して、動作プログラムの点ＱをＱｎに変
更する。これによって、マスタボディ２１なしで、簡単
に動作プログラムを変更することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットの動作プログラ
ムを変更するためのロボットの教示方法に関し、特に動
作プログラムの教示点を簡単に変更できるロボットの教
示方法に関する。
ムを変更するためのロボットの教示方法に関し、特に動
作プログラムの教示点を簡単に変更できるロボットの教
示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットは自動車の溶接、組立等の製造
ラインに広く使用されるようになってきた。このよう
な、自動車の製造ラインでは、ロボットの動作プログラ
ムを作成しても、実際の個々の自動車の停止位置等は常
に一定とは限らないので、視覚センサ等を用いて対象物
の位置認識を行い、動作プログラムを補正して、各対象
物毎に正確な作業をできるようにしている。
ラインに広く使用されるようになってきた。このよう
な、自動車の製造ラインでは、ロボットの動作プログラ
ムを作成しても、実際の個々の自動車の停止位置等は常
に一定とは限らないので、視覚センサ等を用いて対象物
の位置認識を行い、動作プログラムを補正して、各対象
物毎に正確な作業をできるようにしている。
【０００３】具体的には、マスタボディを用いて、ロボ
ットの動作プログラムの位置を教示する。続いて視覚セ
ンサがマスタボディの位置を認識し、基準位置として記
憶する。次に、実際のワークボディを置き、ワークボデ
ィの位置を視覚センサで認識し、マスタボディと、ワー
クボディのずれ量を補正データとして、ロボット制御装
置に通知する。ロボット制御装置は動作プログラムに補
正データを加えて、ワークボディに対して、正確な作業
を行う。
ットの動作プログラムの位置を教示する。続いて視覚セ
ンサがマスタボディの位置を認識し、基準位置として記
憶する。次に、実際のワークボディを置き、ワークボデ
ィの位置を視覚センサで認識し、マスタボディと、ワー
クボディのずれ量を補正データとして、ロボット制御装
置に通知する。ロボット制御装置は動作プログラムに補
正データを加えて、ワークボディに対して、正確な作業
を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、動作プログラ
ムの教示位置等を変更する場合は、マスタボディを再度
配置し、動作プログラムを変更する必要があった。この
マスタボディを再配置する作業は多くの時間を必要とす
る。また、マスタボディを常に製造ラインに近い場所に
保管しておく必要がある。逆に、ワークボディ上では、
ロボットのＴＣＰは常に補正データによって補正された
軌跡上を運動しているので、ワークボディのみで動作プ
ログラムを簡単に変更することは事実上困難である。本
発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、ワー
クボディを使用して簡単に動作プログラムを変更できる
ロボットの教示方法を提供することを目的とする。
ムの教示位置等を変更する場合は、マスタボディを再度
配置し、動作プログラムを変更する必要があった。この
マスタボディを再配置する作業は多くの時間を必要とす
る。また、マスタボディを常に製造ラインに近い場所に
保管しておく必要がある。逆に、ワークボディ上では、
ロボットのＴＣＰは常に補正データによって補正された
軌跡上を運動しているので、ワークボディのみで動作プ
ログラムを簡単に変更することは事実上困難である。本
発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、ワー
クボディを使用して簡単に動作プログラムを変更できる
ロボットの教示方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、ロボットの動作プログラムを変更する場
合のロボットの教示方法において、ワークボディ上の変
更点へ前記ロボットのＴＣＰ（ツール・センタ・ポイン
ト）を位置決めし、前記変更点の第１の座標値を求め、
前記第１の座標値を補正データによって、マスタボディ
上の第２の座標値に変換し、前記動作プログラム上の指
令値を前記第２の座標値に書き換えて、前記動作プログ
ラムを変更することを特徴とするロボットの教示方法
が、提供される。
決するために、ロボットの動作プログラムを変更する場
合のロボットの教示方法において、ワークボディ上の変
更点へ前記ロボットのＴＣＰ（ツール・センタ・ポイン
ト）を位置決めし、前記変更点の第１の座標値を求め、
前記第１の座標値を補正データによって、マスタボディ
上の第２の座標値に変換し、前記動作プログラム上の指
令値を前記第２の座標値に書き換えて、前記動作プログ
ラムを変更することを特徴とするロボットの教示方法
が、提供される。
【０００６】
【作用】ワークボディ上の変更点へＴＣＰを位置決め
し、その変更点の第１の座標値を求める。この第１の座
標値を補正データによって、マスタボディ上の第２の座
標値に変換する。動作プログラムの指令をこの第２の座
標値に書き換えれば、マスタボディなしで動作プログラ
ムを変更することができる。勿論、このような変換はロ
ボット制御装置の制御プログラムによって実行される。
し、その変更点の第１の座標値を求める。この第１の座
標値を補正データによって、マスタボディ上の第２の座
標値に変換する。動作プログラムの指令をこの第２の座
標値に書き換えれば、マスタボディなしで動作プログラ
ムを変更することができる。勿論、このような変換はロ
ボット制御装置の制御プログラムによって実行される。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明のロボットの教示方法を実施する
ためのロボットシステムの全体構成図である。このシス
テムは、マスタボディ２１、ワークボディ２２、カメラ
２、３、４、ロボット５、ロボット制御装置６及び視覚
センサ装置１０から構成される。マスタボディ２１は基
準となる点Ｐ，Ｑ，Ｒがある。また、ワークボディ２２
にはマスタボディ２１の点に対応する点Ｐａ，Ｑａ，Ｒ
ａがある。図２ではマスタボディ２１とワークボディ２
２のずれ量は誇張して表してある。マスタボディ２１及
びワークボディ２２の各点は自動車の車体の下部に設け
られたゲージホールを使用する。
明する。図２は本発明のロボットの教示方法を実施する
ためのロボットシステムの全体構成図である。このシス
テムは、マスタボディ２１、ワークボディ２２、カメラ
２、３、４、ロボット５、ロボット制御装置６及び視覚
センサ装置１０から構成される。マスタボディ２１は基
準となる点Ｐ，Ｑ，Ｒがある。また、ワークボディ２２
にはマスタボディ２１の点に対応する点Ｐａ，Ｑａ，Ｒ
ａがある。図２ではマスタボディ２１とワークボディ２
２のずれ量は誇張して表してある。マスタボディ２１及
びワークボディ２２の各点は自動車の車体の下部に設け
られたゲージホールを使用する。
【０００８】まず、マスタボディ２１を設置する。点
Ｐ，Ｑ，Ｒをカメラ２、３、４、によって撮像する。こ
の撮像データは視覚センサ装置１０に送られる。この撮
像データは画像処理プロセッサ１２によって、点Ｐ，
Ｑ，Ｒの座標値データ（ＭＤ）１７ａに変換され、ＲＡ
Ｍ１７に格納される。次に、マスタボディ２１を取り除
き、実際のワークボディ２２を作業位置に配置し、点
Ｐ，Ｑ，Ｒに対応する点Ｐａ，Ｑａ，Ｒａをカメラ２，
３，４によって撮像する。この撮像データは視覚センサ
装置１０に送られる。
Ｐ，Ｑ，Ｒをカメラ２、３、４、によって撮像する。こ
の撮像データは視覚センサ装置１０に送られる。この撮
像データは画像処理プロセッサ１２によって、点Ｐ，
Ｑ，Ｒの座標値データ（ＭＤ）１７ａに変換され、ＲＡ
Ｍ１７に格納される。次に、マスタボディ２１を取り除
き、実際のワークボディ２２を作業位置に配置し、点
Ｐ，Ｑ，Ｒに対応する点Ｐａ，Ｑａ，Ｒａをカメラ２，
３，４によって撮像する。この撮像データは視覚センサ
装置１０に送られる。
【０００９】視覚センサ装置１０はプロセッサ１１を中
心に構成されており、ＲＯＭ１５に格納された制御プロ
グラムによって制御される。また、プロセッサ１１には
画像処理プロセッサ１２、カメラインタフェース１３、
ロボット制御装置６とのインタフェース１４、ＲＡＭ１
６，１７がバスによって結合されている。カメラ２，
３，４からの撮像データは、カメラインタフェース（Ｃ
ＩＮＴ）１３を経由して、一旦ＲＡＭ１６に格納され
る。この撮像データは画像処理プロセッサ１２によっ
て、点Ｐａ，Ｑａ，Ｒａの座標値データ（ＷＤ）１６ａ
に変換され、ＲＡＭ１６に格納される。この座標値デー
タ１６ａとマスタボディ２１の点Ｐ，Ｑ，Ｒの座標値デ
ータ１７ａとを比較し、補正データ（ＣＤ）１６ｂが求
められる。補正データ１６ｂはインタフェース１４を経
由して、ロボット制御装置６のメモリ７に送られ、補正
データ７ｂとして格納される。補正データ７ｂはマスタ
ボディ２１上の点をワークボディ上の点に変換するため
の、変換行列として作成される。
心に構成されており、ＲＯＭ１５に格納された制御プロ
グラムによって制御される。また、プロセッサ１１には
画像処理プロセッサ１２、カメラインタフェース１３、
ロボット制御装置６とのインタフェース１４、ＲＡＭ１
６，１７がバスによって結合されている。カメラ２，
３，４からの撮像データは、カメラインタフェース（Ｃ
ＩＮＴ）１３を経由して、一旦ＲＡＭ１６に格納され
る。この撮像データは画像処理プロセッサ１２によっ
て、点Ｐａ，Ｑａ，Ｒａの座標値データ（ＷＤ）１６ａ
に変換され、ＲＡＭ１６に格納される。この座標値デー
タ１６ａとマスタボディ２１の点Ｐ，Ｑ，Ｒの座標値デ
ータ１７ａとを比較し、補正データ（ＣＤ）１６ｂが求
められる。補正データ１６ｂはインタフェース１４を経
由して、ロボット制御装置６のメモリ７に送られ、補正
データ７ｂとして格納される。補正データ７ｂはマスタ
ボディ２１上の点をワークボディ上の点に変換するため
の、変換行列として作成される。
【００１０】一方、ロボット５の動作プログラム７ｃは
最初にマスタボディ２１を基準に作成される。実際のロ
ボット５の作業は、ワークボディ２２をカメラ２，３及
び４によって撮像して、補正データ１６ｂを視覚センサ
装置１０によって作成し、この補正データ１６ｂをロボ
ット制御装置６のメモリ７に転送し、補正データ７ｂと
して記憶する。ロボット制御装置６は動作プログラム７
ｃをこの補正データ７ｂ、すなわち変換行列によって、
動作プログラム７ｃ上の点をマスタボディ２２上の点に
変換して、作業を行う。これによって、ワークボディ２
２の位置がマスタボディ２１の位置とずれてもロボット
５は正確に作業を行うことができる。
最初にマスタボディ２１を基準に作成される。実際のロ
ボット５の作業は、ワークボディ２２をカメラ２，３及
び４によって撮像して、補正データ１６ｂを視覚センサ
装置１０によって作成し、この補正データ１６ｂをロボ
ット制御装置６のメモリ７に転送し、補正データ７ｂと
して記憶する。ロボット制御装置６は動作プログラム７
ｃをこの補正データ７ｂ、すなわち変換行列によって、
動作プログラム７ｃ上の点をマスタボディ２２上の点に
変換して、作業を行う。これによって、ワークボディ２
２の位置がマスタボディ２１の位置とずれてもロボット
５は正確に作業を行うことができる。
【００１１】次に、動作プログラム７ｃの一部を変更す
る場合について述べる。図１はマスタボディとワークボ
ディの関係を示す図である。図２では点Ｐ，Ｑ，Ｒは補
正データ７ｂを求めるための点として説明したが、実際
にはこのような補正データ７ｂを求めるための点と動作
プログラム上の点は異なる。しかし、説明の便宜上、こ
れらの点Ｐ，Ｑ，Ｒを動作プログラム上の点として説明
する。例えば、動作プログラム７ｃの点Ｑを点Ｑｎに変
更するものとする。マスタボディ２１が常にあれば、こ
のような変更はすぐにできるが、実際にはマスタボディ
２１は別の場所に格納されているか、あるいはない場合
もある。従って、動作プログラム７ｃの変更はワークボ
ディ２２を使用して行うことになる。このために、教示
操作盤６ａを操作して、ロボット５のＴＣＰを点Ｑａか
ら点Ｑａｎに移動して、ロボット制御装置６に点Ｑａｎ
を認識させて、動作プログラム７ｃを変更する。
る場合について述べる。図１はマスタボディとワークボ
ディの関係を示す図である。図２では点Ｐ，Ｑ，Ｒは補
正データ７ｂを求めるための点として説明したが、実際
にはこのような補正データ７ｂを求めるための点と動作
プログラム上の点は異なる。しかし、説明の便宜上、こ
れらの点Ｐ，Ｑ，Ｒを動作プログラム上の点として説明
する。例えば、動作プログラム７ｃの点Ｑを点Ｑｎに変
更するものとする。マスタボディ２１が常にあれば、こ
のような変更はすぐにできるが、実際にはマスタボディ
２１は別の場所に格納されているか、あるいはない場合
もある。従って、動作プログラム７ｃの変更はワークボ
ディ２２を使用して行うことになる。このために、教示
操作盤６ａを操作して、ロボット５のＴＣＰを点Ｑａか
ら点Ｑａｎに移動して、ロボット制御装置６に点Ｑａｎ
を認識させて、動作プログラム７ｃを変更する。
【００１２】次に、動作プログラムの変更の詳細につい
て説明する。図３は動作プログラム７ｃを変更するため
のオペレータの操作を示すフローチャートである。図に
おいて、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。 〔Ｓ１〕教示操作盤６ａを操作して教示モードにする。 〔Ｓ２〕動作プログラムを教示操作盤６ａ上の図示され
ていない表示装置に表示し、変更すべきブロックを表示
させる。ここではブロックは点Ｑへの移動指令のブロッ
クである。 〔Ｓ３〕ロボット５のＴＣＰを変更前の点Ｑａから変更
点Ｑａｎへ移動させる。この移動は、教示操作盤６ａを
使用して行う。 〔Ｓ４〕教示操作盤６ａの図示されていない位置修正キ
ーを押す。位置修正キーが押されると、ロボット制御装
置は変更前の点Ｑａ、変更点Ｑａｎを読み、さらに補正
データ７ｂを使用して、動作プログラム７ｃ上の点Ｑを
点Ｑｎに変更し、変更後のブロックを教示操作盤６ａの
表示装置に表示する。その処理の詳細については後述す
る。 〔Ｓ５〕オペレータは変更後のブロックの内容を確認
し、変更の操作は終了する。このように、オペレータは
マスタボディ２１を使用することなく、ワークボディ２
２のみで簡単に動作プログラム７ｃの変更を行うことが
できる。
て説明する。図３は動作プログラム７ｃを変更するため
のオペレータの操作を示すフローチャートである。図に
おいて、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。 〔Ｓ１〕教示操作盤６ａを操作して教示モードにする。 〔Ｓ２〕動作プログラムを教示操作盤６ａ上の図示され
ていない表示装置に表示し、変更すべきブロックを表示
させる。ここではブロックは点Ｑへの移動指令のブロッ
クである。 〔Ｓ３〕ロボット５のＴＣＰを変更前の点Ｑａから変更
点Ｑａｎへ移動させる。この移動は、教示操作盤６ａを
使用して行う。 〔Ｓ４〕教示操作盤６ａの図示されていない位置修正キ
ーを押す。位置修正キーが押されると、ロボット制御装
置は変更前の点Ｑａ、変更点Ｑａｎを読み、さらに補正
データ７ｂを使用して、動作プログラム７ｃ上の点Ｑを
点Ｑｎに変更し、変更後のブロックを教示操作盤６ａの
表示装置に表示する。その処理の詳細については後述す
る。 〔Ｓ５〕オペレータは変更後のブロックの内容を確認
し、変更の操作は終了する。このように、オペレータは
マスタボディ２１を使用することなく、ワークボディ２
２のみで簡単に動作プログラム７ｃの変更を行うことが
できる。
【００１３】次に、ロボット制御装置での動作プログラ
ムを変更するための処理について述べる。図４は動作プ
ログラムを変更するためのロボット制御装置６の処理の
フローチャートである。図において、Ｓに続く数値はス
テップ番号を示す。 〔Ｓ１１〕オペレータが図３のステップＳ４で修正キー
を押すと、ロボット制御装置６は内部の各軸の座標値、
すなわち各軸座標値Ｑａｎ（θ）を読み込む。ここで、
各軸座標値はロボット５の各アームの座標値であり、一
般にθ、Ｗ、Ｕ、γ、β、α等の軸名称で表される。こ
れらの各軸の座標値を総称して各軸座標値Ｑａｎ（θ）
で表す。 〔Ｓ１２〕次にこの各軸座標値Ｑａｎ（θ）をワークボ
ディ上の空間座標値Ｑａｎ（Ｘ）に変換する。ここで空
間座標値はロボット５のＴＣＰの空間上の座標値Ｘ，
Ｙ，Ｚ及びその姿勢を表し、これらの値を空間座標値Ｑ
ａｎ（Ｘ）で表す。 〔Ｓ１３〕この空間座標値Ｑａｎ（Ｘ）をマスタボディ
２１上の空間座標値Ｑｎ（Ｘ）に変換する。この変換は
空間座標値Ｑａｎ（Ｘ）を補正データ７ｂの逆変換行列
によって変換することによって行う。 〔Ｓ１４〕この空間座標値Ｑｎ（Ｘ）をマスタボディ２
１上の各軸座標値Ｑｎ（θ）に変換する。ここで、各軸
座標値Ｑｎ（θ）はマスタボディ２１上の各軸の座標
値、すなわち動作プログラム７ｃ上の指令値に対応す
る。 〔Ｓ１５〕この各軸座標値Ｑｎ（θ）を動作プログラム
７ｃの変更ブロックの指令値Ｑ（θ）に置き換える。
ムを変更するための処理について述べる。図４は動作プ
ログラムを変更するためのロボット制御装置６の処理の
フローチャートである。図において、Ｓに続く数値はス
テップ番号を示す。 〔Ｓ１１〕オペレータが図３のステップＳ４で修正キー
を押すと、ロボット制御装置６は内部の各軸の座標値、
すなわち各軸座標値Ｑａｎ（θ）を読み込む。ここで、
各軸座標値はロボット５の各アームの座標値であり、一
般にθ、Ｗ、Ｕ、γ、β、α等の軸名称で表される。こ
れらの各軸の座標値を総称して各軸座標値Ｑａｎ（θ）
で表す。 〔Ｓ１２〕次にこの各軸座標値Ｑａｎ（θ）をワークボ
ディ上の空間座標値Ｑａｎ（Ｘ）に変換する。ここで空
間座標値はロボット５のＴＣＰの空間上の座標値Ｘ，
Ｙ，Ｚ及びその姿勢を表し、これらの値を空間座標値Ｑ
ａｎ（Ｘ）で表す。 〔Ｓ１３〕この空間座標値Ｑａｎ（Ｘ）をマスタボディ
２１上の空間座標値Ｑｎ（Ｘ）に変換する。この変換は
空間座標値Ｑａｎ（Ｘ）を補正データ７ｂの逆変換行列
によって変換することによって行う。 〔Ｓ１４〕この空間座標値Ｑｎ（Ｘ）をマスタボディ２
１上の各軸座標値Ｑｎ（θ）に変換する。ここで、各軸
座標値Ｑｎ（θ）はマスタボディ２１上の各軸の座標
値、すなわち動作プログラム７ｃ上の指令値に対応す
る。 〔Ｓ１５〕この各軸座標値Ｑｎ（θ）を動作プログラム
７ｃの変更ブロックの指令値Ｑ（θ）に置き換える。
【００１４】このようにして、マスタボディ２１なしで
ワークボディ２２のみで、動作プログラムを変更するこ
とができる。上記の説明では、動作プログラムの点の変
更について述べたが、これ以外に新しい点の追加、不要
な点の削除等も同様に行うことができる。
ワークボディ２２のみで、動作プログラムを変更するこ
とができる。上記の説明では、動作プログラムの点の変
更について述べたが、これ以外に新しい点の追加、不要
な点の削除等も同様に行うことができる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ワーク
ボディのみを使用して、動作プログラムを変更できるよ
うにしたので、マスタボディを保存したり、マスタボデ
ィを再配置する必要がなくなり、動作プログラムの変更
が簡単になる。
ボディのみを使用して、動作プログラムを変更できるよ
うにしたので、マスタボディを保存したり、マスタボデ
ィを再配置する必要がなくなり、動作プログラムの変更
が簡単になる。
【図１】マスタボディとワークボディの関係を示す図で
ある。
ある。
【図２】本発明のロボットの教示方法を実施するための
ロボットシステムの全体構成図である。
ロボットシステムの全体構成図である。
【図３】動作プログラムを変更するためのオペレータの
操作を示すフローチャートである。
操作を示すフローチャートである。
【図４】動作プログラムを変更するためのロボット制御
装置の処理のフローチャートである。
装置の処理のフローチャートである。
２ カメラ
３ カメラ
４ カメラ
５ ロボット
６ ロボット制御装置
１０ 視覚センサ装置
１１ プロセッサ
１２ 画像プロセッサ
１３ カメラインタフェース
２１ マスタボディ
２２ ワークボディ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 有松 太郎
山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番
地 フアナツク株式会社商品開発研究所内
(72)発明者 秋山 和彦
山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番
地 フアナツク株式会社商品開発研究所内
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボットの動作プログラムを変更する場
合のロボットの教示方法において、ワークボディ上の変
更点へ前記ロボットのＴＣＰ（ツール・センタ・ポイン
ト）を位置決めし、前記変更点の第１の座標値を求め、
前記第１の座標値を補正データによって、マスタボディ
上の第２の座標値に変換し、前記動作プログラム上の指
令値を前記第２の座標値に書き換えて、前記動作プログ
ラムを変更することを特徴とするロボットの教示方法。 - 【請求項２】 前記動作プログラムは各軸座標値で指令
されていることを特徴とする請求項１記載のロボットの
教示方法。 - 【請求項３】 前記第１の座標値は、前記変更点の前記
ワークボディ上の第１の各軸座標値を空間座標値に変換
して求め、前記空間座標値を前記補正データによって、
前記マスタボディ上の基準空間座標値に変換し、前記基
準空間座標値を前記マスタボディ上の第２の各軸座標値
に変換して、前記第２の座標値を求めることを特徴とす
る請求項２記載のロボットの教示方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3026820A JP2779072B2 (ja) | 1991-01-28 | 1991-01-28 | ロボットの教示方法 |
| US07/923,802 US5300868A (en) | 1991-01-28 | 1992-01-23 | Robot teaching method |
| KR1019920702337A KR950005414B1 (ko) | 1991-01-28 | 1992-01-23 | 로보트의 교시 방법 |
| DE69216173T DE69216173T2 (de) | 1991-01-28 | 1992-01-23 | Verfahren zur Anlernung eines Roboter |
| PCT/JP1992/000065 WO1992012830A1 (en) | 1991-01-28 | 1992-01-23 | Method of teaching robot |
| EP92903745A EP0529077B1 (en) | 1991-01-28 | 1992-01-23 | Method of teaching robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3026820A JP2779072B2 (ja) | 1991-01-28 | 1991-01-28 | ロボットの教示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH056214A true JPH056214A (ja) | 1993-01-14 |
| JP2779072B2 JP2779072B2 (ja) | 1998-07-23 |
Family
ID=12203915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3026820A Expired - Fee Related JP2779072B2 (ja) | 1991-01-28 | 1991-01-28 | ロボットの教示方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5300868A (ja) |
| EP (1) | EP0529077B1 (ja) |
| JP (1) | JP2779072B2 (ja) |
| KR (1) | KR950005414B1 (ja) |
| DE (1) | DE69216173T2 (ja) |
| WO (1) | WO1992012830A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008246659A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Komatsu Ltd | 作業ロボットの位置計測装置 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3529158B2 (ja) * | 1994-05-18 | 2004-05-24 | ファナック株式会社 | ロボット動作プログラミング方法及びプログラミング装置 |
| JP3418456B2 (ja) * | 1994-06-23 | 2003-06-23 | ファナック株式会社 | ロボット位置教示具及びロボット位置教示方法 |
| JPH0970780A (ja) * | 1995-09-06 | 1997-03-18 | Fanuc Ltd | ロボットのツール形状補正方式 |
| US5959425A (en) * | 1998-10-15 | 1999-09-28 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Vision guided automatic robotic path teaching method |
| JP2006099260A (ja) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Fanuc Ltd | ロボットプログラム作成装置 |
| JP4087841B2 (ja) * | 2004-12-21 | 2008-05-21 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
| DE102007008903A1 (de) * | 2007-02-23 | 2008-08-28 | Abb Technology Ag | Einrichtung zum Steuern eines Roboters |
| CN103213126A (zh) * | 2013-03-27 | 2013-07-24 | 南通航运职业技术学院 | 用于工业机器人复杂曲线示教的方法和系统 |
| BE1024133A9 (nl) * | 2016-04-22 | 2017-12-19 | Flexible Robotic Solutions Bvba | Werkwijze en inrichting voor het volgen en behandelen van een oppervlak door een robot |
| JP6348141B2 (ja) * | 2016-04-28 | 2018-06-27 | ファナック株式会社 | 付加軸の状態が含まれる動作プログラムを表示するロボットの制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62108314A (ja) * | 1985-11-07 | 1987-05-19 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトのオフラインプログラミング装置 |
| JPH01121904A (ja) * | 1987-11-06 | 1989-05-15 | Canon Inc | 位置決めデータの補正方法 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4670849A (en) * | 1983-03-31 | 1987-06-02 | Hitachi, Ltd. | Position error correcting method and apparatus for industrial robot |
| JPS60201404A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-11 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
| JPH0695295B2 (ja) * | 1984-03-26 | 1994-11-24 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボットにおける制御方法 |
| US4639878A (en) * | 1985-06-04 | 1987-01-27 | Gmf Robotics Corporation | Method and system for automatically determining the position and attitude of an object |
| JPH0789287B2 (ja) * | 1985-11-07 | 1995-09-27 | 三菱電機株式会社 | ロボットのプログラミング方法 |
| US4972347A (en) * | 1988-10-11 | 1990-11-20 | Cincinnati Milacron Inc. | Method and apparatus for determining the correct tool dimensions for a three dimensional tool mounted on a manipulator |
| JP2786225B2 (ja) * | 1989-02-01 | 1998-08-13 | 株式会社日立製作所 | 工業用ロボットの制御方法及び装置 |
-
1991
- 1991-01-28 JP JP3026820A patent/JP2779072B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-01-23 DE DE69216173T patent/DE69216173T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-01-23 WO PCT/JP1992/000065 patent/WO1992012830A1/ja active IP Right Grant
- 1992-01-23 EP EP92903745A patent/EP0529077B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-01-23 KR KR1019920702337A patent/KR950005414B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1992-01-23 US US07/923,802 patent/US5300868A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62108314A (ja) * | 1985-11-07 | 1987-05-19 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトのオフラインプログラミング装置 |
| JPH01121904A (ja) * | 1987-11-06 | 1989-05-15 | Canon Inc | 位置決めデータの補正方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008246659A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Komatsu Ltd | 作業ロボットの位置計測装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5300868A (en) | 1994-04-05 |
| DE69216173D1 (de) | 1997-02-06 |
| JP2779072B2 (ja) | 1998-07-23 |
| KR950005414B1 (ko) | 1995-05-24 |
| WO1992012830A1 (en) | 1992-08-06 |
| EP0529077B1 (en) | 1996-12-27 |
| EP0529077A1 (en) | 1993-03-03 |
| KR930700262A (ko) | 1993-03-13 |
| DE69216173T2 (de) | 1997-04-24 |
| EP0529077A4 (en) | 1993-03-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3394322B2 (ja) | 視覚センサを用いた座標系設定方法 | |
| EP0383944B1 (en) | Action teaching method and control apparatus for a robot | |
| US5194792A (en) | Tool center point setting method in a robot | |
| JPH0784631A (ja) | ロボットの教示プログラムの補正方法 | |
| JPH056214A (ja) | ロボツトの教示方法 | |
| WO1992001539A1 (fr) | Procede d'etalonnage d'un capteur visuel | |
| EP0511396A1 (en) | Method for setting coordinate system of robot | |
| JP3308386B2 (ja) | 制御システム | |
| JPH09225872A (ja) | ロボット教示装置 | |
| JP3577124B2 (ja) | 力制御ロボットを用いて嵌合データを取得する方法 | |
| JPH07210222A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JPH0299802A (ja) | ハンドアイを用いた視覚センサにおける座標系設定方法 | |
| JP3264378B2 (ja) | 撮像装置のティーチングデータ作成方法 | |
| JP2913661B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JPH07117403B2 (ja) | ロボットの視覚座標校正方法およびシステム | |
| JPH07306705A (ja) | 曲げ加工機におけるロボットの教示装置 | |
| JP2638597B2 (ja) | ビジョンシステムのプログラム作成方法 | |
| JP2649463B2 (ja) | 回転外部軸を有する産業用ロボットの教示方法およびそれに用いる教示装置 | |
| JP3125374B2 (ja) | 検査装置の座標表示方法 | |
| JPH027108A (ja) | 手先視覚付きロボット・自動機械の教示および制御方法 | |
| US20220226982A1 (en) | Method Of Creating Control Program For Robot, System Executing Processing Of Creating Control Program For Robot, And Non-Transitory Computer-Readable Storage Medium | |
| JP3023432B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2658492B2 (ja) | ロボットの作業教示方法 | |
| JPH07205068A (ja) | ロボットの座標系設定方法 | |
| JPS6149212A (ja) | ロボツトのテイ−チング装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080508 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090508 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |