JP2019123052A - シミュレータ装置、およびシミュレータ装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、図1〜図5を参照して、本発明の実施形態1に係わるシミュレータ装置およびその制御方法につき説明する。
実施形態1では、事象表示部108に時間軸を伴なう表示部としてグラフ表示部112を設ける構成を示した。しかしながら、時間軸上に事象を表示する事象表示部108の表示フォーマットは、実施形態1のような時間軸上に線ないし波形の表現の線を表示する、いわゆる「線図」の様式を有するグラフ表示部112に限定されるものではない。事象表示部としては、時間軸を有し、ある時間長を有する一連のロボット動作を経時的に事象を表示できるものであればどのような表示でもよく、例えば、以下に示すような種々の構成が考えられる。
以下、図7(a)〜(c)を参照して、本発明の実施形態3に係わるシミュレータ装置の表示制御につき説明する。
以下、図8〜図10を参照して、本発明の実施形態4に係わるシミュレータ装置の制御系の構成、およびその表示制御につき説明する。
以下、図11および図12を参照して、本発明の実施形態5に係わるシミュレータ装置の表示制御につき説明する。なお、図11および図12では、フローチャートによって制御部101の制御手順を示すが、シミュレータ装置のその他のハードウェア/ソフトウェア的な構成については、上述の各実施形態で説明したものと同様であるものとする。
Claims (13)
- ロボット制御データに基づき、ロボット装置を模擬するモデルを仮想環境で動作させ、前記仮想環境で動作する前記ロボット装置のモデルをモデル表示部に表示するシミュレータ装置において、
前記モデル表示部の表示と連動して、前記仮想環境における前記ロボット装置のモデルの動作に係る事象を、時間軸上に表示する事象表示部と、
前記ロボット装置のモデルの動作の状態を解析して警告事象を特定する解析部と、
前記解析部の特定した警告事象を、その種類および段階に応じて異なる表示態様で、前記警告事象に該当する前記事象表示部の時間軸上の位置に表示させる表示制御を実行する制御装置と、を備えたシミュレータ装置。 - 請求項1に記載のシミュレータ装置において、前記解析部が、前記仮想環境に配置された、前記ロボット装置のモデルと、他の障害物モデルと、の干渉が生じたか否かの判定を行い、干渉が生じた場合に、当該の干渉を前記警告事象として特定するシミュレータ装置。
- 請求項2に記載のシミュレータ装置において、前記モデル表示部、ないし前記事象表示部の表示に関連して、前記ロボット装置のモデルの動作を表現した文字ないし数値による情報を表示させる詳細表示部を備えたシミュレータ装置。
- 請求項1から3のいずれか1項に記載のシミュレータ装置において、前記モデル表示部に表示されている情報、ないし前記事象表示部に表示されている情報、のいずれかを指定するユーザ操作を受け付ける操作装置を備え、前記操作装置で前記モデル表示部に表示されている情報、ないし前記事象表示部に表示されている情報のいずれか一方を指定する操作を行うと、他方の前記事象表示部の表示状態、ないし前記モデル表示部の表示状態が当該の操作に応じて更新されるシミュレータ装置。
- 請求項1から4のいずれか1項に記載のシミュレータ装置において、ユーザの検索を指定する操作に基づき、前記制御装置が、前記モデル表示部で表示している前記ロボット装置のモデルの動作に関して、過去または未来の特定の事象を検索し、その検索結果に応じて、前記モデル表示部、および(または)前記事象表示部の表示を更新するシミュレータ装置。
- 請求項1から5のいずれか1項に記載のシミュレータ装置において、前記モデル表示部が前記ロボット装置のモデルのアニメーション表示を行い、前記制御装置は、前記解析部が特定した警告事象が発生する描画フレームを検索し、特定の警告事象が発生する描画フレームを検出した場合、前記モデル表示部の前記アニメーション表示を検索された描画フレームの状態に更新するシミュレータ装置。
- 請求項1から6のいずれか1項に記載のシミュレータ装置において、ユーザ操作に応じて前記ロボット制御データを変更する編集手段を備え、前記編集手段により前記ロボット制御データを変更すると、前記制御装置は、その変更の内容に応じて前記モデル表示部または前記前記事象表示部の表示を更新するシミュレータ装置。
- 請求項1から7のいずれか1項に記載のシミュレータ装置において、ユーザ操作に応じて、前記解析部が特定する前記警告事象の種類と、前記警告事象を特定する閾値と、を設定する設定手段を備えたシミュレータ装置。
- 請求項1から8のいずれか1項に記載のシミュレータ装置において、前記ロボット制御データと、前記解析部の結果を関連付けて格納する記憶装置を備えたシミュレータ装置。
- 請求項1から8のいずれか1項に記載のシミュレータ装置において、前記制御装置に前記表示制御を実行させるための制御プログラム。
- 請求項10に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- ロボット制御データに基づき、ロボット装置を模擬するモデルを仮想環境で動作させ、前記仮想環境で動作する前記ロボット装置のモデルをモデル表示部に表示するシミュレータ装置の制御方法において、
前記モデル表示部の表示と連動して、前記仮想環境における前記ロボット装置のモデルの動作に係る事象を、時間軸上に表示する事象表示工程と、
前記ロボット装置のモデルの動作の状態を解析して警告事象を特定する解析工程と、
前記解析工程の特定した警告事象を、その種類および段階に応じて異なる表示態様で、前記警告事象に該当する事象表示部の時間軸上の位置に表示させる表示制御工程と、を含むシミュレータ装置の制御方法。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載のシミュレータ装置を用いて検証された動作をロボット装置に実行させて物品を製造する物品の製造方法。
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