JP7382217B2 - オフラインプログラミング装置及びオフラインプログラミング方法 - Google Patents

Description

本開示は、オフラインプログラミング装置及びオフラインプログラミング方法に関する。

ロボットの動作を規定するプログラムを、ロボットの実機を用いることなく作成するオフラインプログラミングが知られている。特許文献１には、ＧＵＩ（グラフィカルユーザインタフェース）を使用してロボットへの指令を表すアイコンを動作順に配置していくことでロボットの動作プログラムを作成する方法が開示されている。
特許文献１に開示されている方法では、プログラム作成者がアイコンをプログラム上に配置したことを検出し、配置したアイコンまでの動作プログラムを自動的にシミュレーションし、シミュレーションによるエラーが検出された場合、アイコンが動作不可能なこと及びその理由を示すメッセージを表示する。

特開２００８－１４２７８８号公報

オフラインプログラミング（以下、「ＯＬＰ」ともいう）では、ロボットの動作点を定義する教示点をユーザが入力すると、入力された教示点間を繋ぐようなプログラムをＯＬＰ装置が作成する。
特許文献１に開示される方法では、エラーが生じたアイコン、即ち教示点を示すことはできるが、教示点間におけるエラー情報を出力することはできない。

本発明は、かかる事情を鑑みてなされたものであり、教示点間におけるエラーをユーザが把握しうるオフラインプログラミング装置及びオフラインプログラミング方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係るオフラインプログラミング装置は、複数の教示点の入力を受け付ける入力部と、隣り合う前記教示点の間を繋ぐ一又は複数の中間点を決定し、複数の前記教示点及び一又は複数の前記中間点を含むロボットの動作プログラムを作成する作成部と、前記動作プログラムを実行したときの前記ロボットの動作軌跡をシミュレートするシミュレーション部と、前記動作軌跡を表現するＧＵＩ画面を表示する表示部と、を備え、前記ＧＵＩ画面は、複数の前記教示点の時系列の並びを示す第１表示領域と、前記第１表示領域に含まれる一部の複数の前記教示点の間において複数の前記中間点の時系列の並びを、前記第１表示領域より大きい尺度で示す第２表示領域とを含み、前記第１表示領域における時系列の並びを示す方向と、前記第２表示領域における時系列の並びを示す方向と、が同じであり、前記動作軌跡にエラーが検出された場合、前記第１表示領域には、前記エラーが発生する時点を含む、前記教示点の間の区間が第１エラー表示方法によって示されることが可能であり、前記第２表示領域には、前記エラーが発生する時点に対応する前記中間点が第２エラー表示方法によって示されることが可能である。

本開示の一態様に係るオフラインプログラミング方法は、複数の教示点の入力を受け付けるステップと、隣り合う前記教示点の間を繋ぐ一又は複数の中間点を決定し、複数の前記教示点及び一又は複数の前記中間点を含むロボットの動作プログラムを作成するステップと、前記動作プログラムを実行したときの前記ロボットの動作軌跡をシミュレートするステップと、前記動作軌跡を表現するＧＵＩ画面を表示するステップと、を含み、前記ＧＵＩ画面は、複数の前記教示点の時系列の並びを示す第１表示領域と、前記第１表示領域に含まれる一部の複数の前記教示点の間において複数の前記中間点の時系列の並びを、前記第１表示領域より大きい尺度で示す第２表示領域とを含み、前記第１表示領域における時系列の並びを示す方向と、前記第２表示領域における時系列の並びを示す方向と、が同じであり、前記動作軌跡にエラーが検出された場合、前記第１表示領域には、前記エラーが発生する時点を含む、前記教示点の間の区間が第１エラー表示方法によって示されることが可能であり、前記第２表示領域には、前記エラーが発生する時点に対応する前記中間点が第２エラー表示方法によって示されることが可能である。

上記のオフラインプログラミング装置及びオフラインプログラミング方法により、第２表示領域において、エラーが発生する時点に対応する中間点が第２エラー表示方法によって示される。したがって、教示点間におけるエラーをユーザに通知することができる。

本発明は、上記のような特徴的な構成を備えるオフラインプログラミング装置及びオフラインプログラミング方法として実現することができるだけでなく、オフラインプログラミング方法における特徴的なステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現することができる。オフラインプログラミング装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、オフラインプログラミング装置を含むオフラインプログラミングシステムとして実現したりすることができる。

本発明によれば、教示点間におけるエラーをユーザに通知することができる。

実施形態に係るオフラインプログラミング装置の構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係るオフラインプログラミング装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。 実施形態に係るオフラインプログラミング装置の動作手順の一例を示すフローチャートの一部である。 実施形態に係るオフラインプログラミング装置の動作手順の一例を示すフローチャートの他の部分である。 実施形態に係るプログラミング画面の一例を示す図である。 詳細確認バーを含むプログラミング画面の一例を示す図である。 詳細確認バーの表示変更の一例を示す図である。 詳細確認バーの表示変更の一例を示す図である。 隣り合う２つの教示点の間においてエラーが発生した場合のシミュレーションバーの表示形態の一例を示す図である。 エラーが教示点において発生した場合のシミュレーションバーの表示形態の一例を示す図である。 エラーと警告事象とが発生した場合のシミュレーションバーの表示形態の一例を示す図である。 エラーと警告事象とが発生した場合のシミュレーションバーの表示形態の他の例を示す図である。 第２教示点が与えられていない場合におけるプログラミング画面の一例を示す図である。 第２教示点が与えられた場合におけるプログラミング画面の一例を示す図である。 教示点が選択された場合におけるプログラミング画面の表示形態の一例を示す図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

［１．オフラインプログラミング装置の構成］
本実施形態に係るオフラインプログラミング装置は、ロボットの実機に接続されずに、ロボットの動作を規定するプログラムを作成するための装置である。ロボットは、一例では垂直多関節型ロボットであり、他の例では水平多関節型ロボットであり、さらに他の例ではパラレルリンクロボットである。

図１は、本実施形態に係るオフラインプログラミング装置の構成の一例を示すブロック図である。ＯＬＰ装置１００は、例えばコンピュータによって構成される。ＯＬＰ装置１００は、プロセッサ１１０と、非一過性メモリ１２０と、一過性メモリ１３０と、入出力インタフェース１４０と、入力装置１５０と、表示装置１６０とを備える。

一過性メモリ１３０は、例えばＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性メモリである。非一過性メモリ１２０は、例えばフラッシュメモリ、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリである。非一過性メモリ１２０には、コンピュータプログラムであるＯＬＰプログラム１７０及びＯＬＰプログラム１７０の実行に使用されるデータが格納される。

ＯＬＰ装置１００は、コンピュータを備えて構成され、ＯＬＰ装置１００の各機能は、前記コンピュータの記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムであるＯＬＰプログラム１７０がＣＰＵであるプロセッサ１１０によって実行されることで発揮される。ＯＬＰプログラム１７０は、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。プロセッサ１１０は、ＯＬＰプログラム１７０を実行し、後述するようなプログラミング画面の表示を行う。

なお、プロセッサ１１０は、ＣＰＵに限られない。プロセッサ１１０は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ゲートアレイ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアロジック回路であってもよい。この場合、ハードウェアロジック回路は、ＯＬＰプログラム１７０と同様の処理を実行可能に構成される。

入出力インタフェース１４０には、入力装置１５０及び表示装置１６０が接続される。入力装置１５０は、例えば、キーボード、マウス、タッチパッド、ペンタブレット等であり、ユーザがＯＬＰ装置１００にデータを入力するために用いられる。表示装置１６０は、液晶パネル又は有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネルであり、指令に応じて文字情報及び画像等を表示することができる。入出力インタフェース１４０は、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（High-Definition Multimedia Interface。「ＨＤＭＩ」は登録商標）に準拠しており、入力装置１５０からデータを受け付けたり、表示装置１６０へ表示用データを出力したりすることができる。

［２．オフラインプログラミング装置の機能］
図２は、本実施形態に係るＯＬＰ装置１００の機能の一例を示す機能ブロック図である。ＯＬＰ装置１００は、入力部１０１、作成部１０２、シミュレーション部１０３、及び表示部１０４としての機能を有する。

入力部１０１は、ある時点におけるロボットの動作を定義するコマンドのユーザからの入力を受け付ける。コマンドには、ロボットの姿勢、すなわち動作点を定義する教示点と、例えば直線、円弧等のロボットの動作方向と、例えばバリ取り、溶接、移動等のロボットが実行する作業種類とが含まれる。ユーザは、入力部１０１に対して、複数の時点での時系列のコマンドを入力することができる。

作成部１０２は、入力部１０１によって受け付けられたコマンドに基づいて、隣り合う教示点の間を繋ぐ一又は複数の中間点を決定し、複数の教示点及び中間点を含むロボットの動作プログラムを作成する。ロボットの実機において動作プログラムが実行されると、時系列のコマンドにしたがった動作軌跡でロボットが動作する。

シミュレーション部１０３は、動作プログラムを実行したときのロボットの動作軌跡をシミュレートする。すなわち、シミュレーション部１０３は、３次元の仮想空間におけるロボットの動作軌跡を演算する。

シミュレーション部１０３は、動作軌跡におけるエラーを検出することができる。ここでいう「エラー」とは、演算された動作軌跡を実現できない事象を含む。エラーには、ロボットの構成部品同士又はロボットの構成部品と他の物体との干渉、及び、例えばモータの最大出力を超える移動速度、移動可能な範囲から逸脱した移動等の許容範囲を超える異常な動作が含まれる。シミュレーション部１０３は、エラーを検出する場合、エラーが発生する時点を特定することができる。

さらにシミュレーション部１０３は、動作軌跡において、ユーザへの警告を要する事象（警告事象）を検出することができる。ここでいう「警告事象」とは、演算された動作軌跡を実現することはできるが、特定の警告条件に合致する事象をいう。警告条件には、例えば、モータの最大出力以下であるが、規定値以上である移動速度、他の物体に対する許容範囲を超えた接近等が含まれる。シミュレーション部１０３は、警告事象を検出する場合、警告事象が発生する時点を特定することができる。

表示部１０４は、動作プログラムを作成するためのプログラミング画面を表示する。プログラミング画面は、動作軌跡を表現するＧＵＩ画面でもある。プログラミング画面については後述する。

［３．オフラインプログラミング装置の動作］
図３Ａ及び図３Ｂは、本実施形態に係るオフラインプログラミング装置の動作手順の一例を示すフローチャートである。

プロセッサ１１０は、ＯＬＰプログラム１７０を起動すると、以下のような各処理を実行する。まず、表示装置１６０にプログラミング画面を表示させる（ステップＳ１０１）。この時点ではコマンドが登録されていないため、アイコン、画像（映像）等を含まない初期状態のプログラミング画面が表示される。

ユーザは入力装置１５０によってコマンドをＯＬＰ装置１００に入力することができる。プロセッサ１１０は、ユーザからのコマンドの入力を受け付ける（ステップＳ１０２）。さらにプロセッサ１１０は、入力されたコマンドを示すマーク（アイコン）であるコマンドブロックを、プログラミング画面に含まれる１つの領域であるコマンドリスト領域に追加する（ステップＳ１０３）。

図４は、本実施形態に係るプログラミング画面の一例を示す図である。プログラミング画面２００には、コマンドリスト領域３００と、シミュレーションバー４００と、アニメーション表示領域６００とが含まれる。コマンドリスト領域３００には、複数のコマンドボックス３１０が時系列に一列に並ぶ。つまり、コマンドリスト領域３００において、コマンドボックス３１０は、コマンドの実行順に並べられる。

再び図３Ａを参照する。プログラミング画面において、動作プログラムを作成するために必要となる全てのコマンドの入力が完了すると、ユーザはシミュレーションの開始を指示することができる。プロセッサ１１０は、シミュレーションの開始指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

シミュレーションの開始指示を受け付けていない場合（ステップＳ１０４においてＮＯ）、プロセッサ１１０は、ステップＳ１０２を実行する。これにより、コマンドの追加入力が可能となる。シミュレーションの開始指示を受け付けた場合（ステップＳ１０４においてＹＥＳ）、プロセッサ１１０は、入力されたコマンドに基づいて、ロボットの動作プログラムを作成する（ステップＳ１０５）。さらにプロセッサ１１０は、シミュレーションを実行する（ステップＳ１０６）。すなわち、プロセッサ１１０は、入力されたコマンドによって規定される動作プログラムを実行したときの動作軌跡をシミュレートする。

シミュレーションが終了すると、プロセッサ１１０は、表示装置１６０にシミュレーションバーを表示させ（ステップＳ１０７）、シミュレーションによって生成された動作軌跡をアニメーション表示させる（ステップＳ１０８）。

再び図４を参照する。シミュレーションバー４００は、コマンドリスト領域３００の側方に設けられる。シミュレーションバー４００は、コマンドリスト領域３００におけるコマンドボックス３１０の列と平行に設けられる。シミュレーションバー４００は、コマンドボックス３１０の列と平行な線状部である。

シミュレーションバー４００は、コマンドリスト領域３００におけるコマンドボックス３１０に対応している。つまり、シミュレーションバー４００における各コマンドボックス３１０の横（右方）の部位（シミュレーションバー４００において、各コマンドボックス３１０と縦方向に同じ位置の部分）が、各コマンドボックス３１０に対応する。例えば、図４の例において、「直線 アプローチ１」の文字を含むコマンドボックス３１０には、シミュレーションバー４００において当該コマンドボックス３１０の横の部位が対応する。シミュレーションバー４００は、コマンドリスト領域３００に表示されるコマンドボックス３１０の列の長さ以上の長さを有する。これにより、シミュレーションバー４００は、コマンドリスト領域３００に表示される全てのコマンドボックス３１０に対応する。

シミュレーションバー４００は、エラー色及び警告色とは異なる色（例えば、白）によって表示される。エラーが検出された場合、シミュレーションバー４００においてエラーが発生する時点に対応する部分がエラー色（例えば、赤）で表示される。以下、シミュレーションバー４００においてエラー色で表示される部分を、第１エラー領域４２０という。

シミュレーションバー４００の各部位は、コマンドボックス３１０に対応するため、第１エラー領域４２０によって、エラーの発生時点の付近の教示点が示される。図４の例では、第１エラー領域４２０が、「直線 バリ取り１」の文字を含むコマンドボックス３１０から「直線 バリ取り２」の文字を含むコマンドボックス３１０までの範囲にあるため、「直線 バリ取り１」の文字を含むコマンドボックス３１０の教示点から「直線 バリ取り２」の文字を含むコマンドボックス３１０の教示点までの範囲においてエラーが発生することが把握される。

警告事象が検出された場合、シミュレーションバー４００において警告事象が発生する時点に対応する部分が警告色（例えば、黄）で表示される。以下、シミュレーションバー４００において警告色で表示される部分を、第１警告領域４３０という。

シミュレーションバー４００の各部位は、コマンドボックス３１０に対応するため、第１警告領域４３０によって、警告事象の発生時点の付近の教示点が示される。図４の例では、第１警告領域４３０が、「直線 バリ取り３」の文字を含むコマンドボックス３１０から「直線 デパート１」の文字を含むコマンドボックス３１０までの範囲にあるため、「直線 バリ取り３」の文字を含むコマンドボックス３１０の教示点から「直線 デパート１」の文字を含むコマンドボックス３１０の教示点までの範囲において警告事象が発生することが把握される。

アニメーション表示領域６００は、表示装置１６０に、動作プログラムを実行したときのロボットの動作軌跡をアニメーション表示（グラフィック表示）させる。アニメーションによって、ユーザはロボットの動作軌跡を視覚によって確認することができる。

再び図３Ａを参照する。ユーザは、シミュレーションバー４００上の任意の一点を選択することができる。例えば、ユーザは、マウスポインタをシミュレーションバー４００上の一点に合わせてクリックしたり、タッチパッド又はペンタブレットにおいて指又はペンで上記一点に対応する位置をタッチしたりすることによって、上記一点を選択することができる。

プロセッサ１１０は、ユーザからのシミュレーションバー４００上の一点の選択を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０９）。ユーザからの一点の選択を受け付けていない場合（ステップＳ１０９においてＮＯ）、ＯＬＰ装置１００による処理が終了する。ユーザからのシミュレーションバー４００上の一点の選択を受け付けた場合（ステップＳ１０９においてＹＥＳ）、プロセッサ１１０は、表示装置１６０に詳細確認バーを表示させる（ステップＳ１１０）。

図５は、詳細確認バーを含むプログラミング画面の一例を示す図である。シミュレーションバー４００上の一点が選択されると、選択された点の位置にポインタ４１１が表示され、シミュレーションバー４００の側方に詳細確認バー５００が表示される。詳細確認バー（第２表示領域）５００は、アニメーション表示領域６００の一部に表示される。

詳細確認バー５００は、隣り合う教示点の間の複数の中間点の時系列の並びを示す。詳細確認バー５００には、シミュレーションバー４００において選択された点の前後の区間における中間点の時系列の並びが、シミュレーションバー４００より大きい尺度で示される。すなわち、詳細確認バー５００は、シミュレーションバー４００では表示しきれない詳細な情報を表示することができる。

具体的な一例では、詳細確認バー５００は、一又は複数の教示点と、複数の中間点とのそれぞれを示す目盛りを含む。例えば、中間点の目盛りは細線で、教示点の目盛りは太線で表される。つまり、詳細確認バー５００において、中間点及び教示点が互いに区別可能に表示される。

詳細確認バー５００は、エラー色及び警告色とは異なる色（例えば、黒）によって表示される。エラーが検出された場合、詳細確認バー５００においてエラーが発生する時点に対応する部分がエラー色で表示される。以下、詳細確認バー５００においてエラー色で表示される部分を、第２エラー領域５２０という。

詳細確認バー５００には中間点の時系列の並びが示されるため、第２エラー領域５２０によって、エラーの発生時点の付近の中間点が示される。図５の例では、第２エラー領域５２０が、「０２７」の目盛りの中間点から「０２９」の目盛りの中間点までの範囲にあるため、当該範囲においてエラーが発生することが把握される。これにより、ユーザは、シミュレーションバー４００によってエラーの発生時点を大まかに特定し、詳細確認バー５００によってエラーの発生時点を詳細に特定することができる。

警告事象が検出された場合、詳細確認バー５００において警告事象が発生する時点に対応する部分が警告色で表示される。以下、詳細確認バー５００において警告色で表示される部分を、第２警告領域という。詳細確認バー５００には中間点の時系列の並びが示されるため、第２警告領域によって、警告事象の発生時点の付近の中間点が示される。図５の例では、第２警告領域は詳細確認バー５００の表示区間から外れており示されていないが、第２エラー領域５２０と同様の形態で表示される。これにより、ユーザは、シミュレーションバー４００によって警告事象の発生時点を大まかに特定し、詳細確認バー５００によって警告事象の発生時点を詳細に特定することができる。

図３Ｂを参照する。ユーザは、シミュレーションバー４００に沿って、ポインタ４１１をスライドさせることができる。例えば、ユーザは、ポインタ４１１を選択した状態で、ドラッグ又はスワイプすることによってポインタ４１１をスライドさせることができる。ポインタ４１１がスライドすることにより、シミュレーションバー４００上で選択される点が変更される。

プロセッサ１１０は、ユーザからのシミュレーションバー４００上の選択点の変更を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１１）。ユーザからの選択点の変更を受け付けていない場合（ステップＳ１１１においてＮＯ）、プロセッサ１１０はステップＳ１１３へ処理を移す。ユーザからの選択点の変更を受け付けた場合（ステップＳ１１１においてＹＥＳ）、プロセッサ１１０は、表示装置１６０に詳細確認バー５００の表示を変更させる（ステップＳ１１２）。

図６Ａ及び図６Ｂは、詳細確認バー５００の表示変更の一例を示す図である。図６Ａ及び図６Ｂには、詳細確認バー５００の表示変更の前後が示される。図６Ａ及び図６Ｂに示すように、詳細確認バー５００の縦方向中央には、選択点を示すインジケータ５１１が表示される。インジケータ５１１が示す時点は、ポインタ４１１によって選択された時点と同一である。すなわち、ポインタ４１１によって選択された、シミュレーションバー４００に示される時点と、インジケータ５１１によって示された、詳細確認バー５００に示された時点とは同一である。インジケータ５１１の位置は固定されている。つまり、インジケータ５１１は、常に詳細確認バー５００の縦方向中央に位置し、ポインタ４１１がスライドされたとしてもその位置は変更されない。

図６Ａ及び図６Ｂに一例を示すように、ポインタ４１１がスライドされると、ポインタ４１１の位置変更に応じて、詳細確認バー５００が示している区間が変更される。すなわち、図６Ａでは、詳細確認バー５００が、「０２１」の目盛りから「０３９」の目盛りまでの区間を示しているのに対して、図６Ｂでは、詳細確認バー５００が、「０１３」の目盛りから「０３２」の目盛りまでの区間を示している。このように、ユーザの選択点の変更に応じて詳細確認バー５００の表示区間が変更されるため、ユーザはポインタ４１１をスライドすることによって、確認したい区間の詳細な情報を詳細確認バー５００に表示させることができる。なお、図６Ａ及び図６Ｂに示す例では、インジケータ５１１は横に延びた破線であるが、これに限定されない。例えば、インジケータ５１１は、横に延びた実線であってもよいし、円、矢印等のマークであってもよい。

ポインタ４１１がスライドされ、詳細確認バー５００が示している区間が変更されると、その変更に追従して第２エラー領域５２０の位置が変更される。第２エラー領域５２０は、詳細確認バー５００においてエラーが発生している区間に現れる。したがって、ポインタ４１１の位置が変更され、詳細確認バー５００の表示区間が変化した場合、詳細確認バー５００における表示区間の変化量と同じ量だけ、当該表示区間が変化した方向と同じ方向に、第２エラー領域５２０の位置が変化する。このとき、第２エラー領域５２０の一部又は全部が詳細確認バー５００の表示範囲から逸脱すると、第２エラー領域５２０の一部又は全部が詳細確認バー５００に表示されなくなる。なお、第２警告領域も同様に、詳細確認バー５００の表示区間の変化に伴って位置が変化する。

再び図３Ｂを参照する。ユーザは、動作プログラムを編集し、ロボットの動作軌跡の一部を変更することがある。例えば、ロボットの部品が他の物体に干渉するエラーが発生する場合、ユーザは、干渉を回避するように動作軌跡を変更する。本実施形態に係るＯＬＰ装置１００では、ユーザは、詳細確認バー５００を動作プログラムの編集に利用することができる。

ユーザは、動作プログラムを編集するために、新たなコマンドを追加する。この場合、ユーザは、コマンドを追加したい時点にポインタ４１１を合わせ、その時点に新たなコマンドを追加することをＯＬＰ装置１００に指示することができる。例えば、ユーザは詳細確認バー５００において、１つの中間点が選択されていることを確認し、当該中間点にコマンドを追加する指示をＯＬＰ装置１００に与える。

コマンドの追加指示は、種々の方法によって実現される。例えば、コマンドリスト領域３００にコマンドを追加するためのボタン等を表示し、ユーザが当該ボタンを選択することによってコマンドの追加を指示したり、プログラミング画面２００上でのクリック又はタッチ操作に応じて複数の項目を含むドロップダウンリストを表示し、当該ドロップダウンリストの「コマンド追加」の項目をユーザが選択することによってコマンドの追加を指示したりすることができる。

プロセッサ１１０は、ユーザからのコマンドの追加指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１３）。コマンドの追加指示を受け付けていない場合（ステップＳ１１３においてＮＯ）、プロセッサ１１０は処理をステップＳ１１６へ進める。他方、コマンドの追加指示を受け付けた場合（ステップＳ１１３においてＹＥＳ）、プロセッサ１１０は、そのとき選択されている時点にコマンドを追加する（ステップＳ１１４）。コマンドの追加では、選択されている時点に教示点が設定される。さらに、新たなコマンドに含まれるロボットの動作方向及び作業種類とがユーザによって指定される。

プロセッサ１１０は、シミュレーションの開始指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１５）。シミュレーションの開始指示を受け付けた場合（ステップＳ１１５においてＹＥＳ）、プロセッサ１１０はステップＳ１０５へ処理を移す。これによって、追加されたコマンドを含んだ動作プログラムが作成され、シミュレーションが実行される。

他方、シミュレーションの開始指示を受け付けていない場合（ステップＳ１１５においてＮＯ）、プロセッサ１１０は、ユーザから処理の終了指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１６）。終了指示を受け付けていない場合（ステップＳ１１６においてＮＯ）、プロセッサ１１０は、ステップＳ１１１へ処理を移す。ユーザからの処理の終了指示を受け付けた場合（ステップＳ１１６においてＹＥＳ）、プロセッサ１１０は、ＯＬＰプログラム１７０を終了する。以上で、ＯＬＰ装置１００による処理が終了する。

［４．プログラミング画面の表示態様］
プログラミング画面２００、特にシミュレーションバー４００及び詳細確認バー５００は様々な表示態様を有する。以下、プログラミング画面２００の表示態様の具体例について説明する。

シミュレーションバー４００は、エラー又は警告事象の発生時点によって、表示形態が変化する。さらに具体的には、エラー又は警告事象が、隣り合う２つの教示点の間において発生するか、教示点において発生するかによって、シミュレーションバー４００の表示形態が異なる。

図７Ａ及び図７Ｂは、エラーの発生時点に応じたシミュレーションバーの表示形態を説明するための図である。図７Ａには、エラーが、隣り合う２つの教示点の間において発生した場合のシミュレーションバー４００の表示形態の一例が示され、図７Ｂには、エラーが教示点において発生した場合のシミュレーションバー４００の表示形態の一例が示される。

エラーが隣り合う２つの教示点の間において発生した場合、すなわち、１つの中間点においてエラーが発生したり、複数の中間点を含む区間（教示点は含まれない）においてエラーが発生したりした場合、図７Ａに示すように、第１エラー領域４２０は、エラー発生時点を挟む、隣り合う２つの教示点の間の区間に設けられる。なお、ここでいう「教示点の間の区間」は、両端の教示点を含む区間であってもよく、両端の教示点を含まない区間であってもよく、一端の教示点を含み、他端の教示点を含まない区間であってもよい。図７Ａの例では、「直線 バリ取り１」のコマンドボックス３１０の教示点と、「直線 バリ取り２」のコマンドボックス３１０の教示点との間の区間において、第１エラー領域４２０が設けられる。これにより、ユーザは、「直線 バリ取り１」の教示点と、「直線 バリ取り２」の教示点との間において、エラーが発生することを把握することができる。

詳細確認バー５００には、さらに詳細なエラー発生箇所が示される。つまり、詳細確認バー５００では、シミュレーションバー４００における第１エラー領域４２０よりも小さい区間に、第２エラー領域５２０が設けられる。第２エラー領域５２０は、エラーが発生する時点を含む複数の中間点の間の区間に設けられる。例えば、複数の中間点に亘る期間においてエラーが発生する場合、詳細確認バー５００の当該期間に第２エラー領域５２０が設けられる。他の例では、１つの中間点においてエラーが発生する場合、当該中間点を含む、例えば当該中間点の両隣の中間点（又は教示点）の間の区間に第２エラー領域５２０が設けられる。

エラーが１つの教示点において発生した場合、すなわち、１つの教示点だけにおいてエラーが発生したり、１つの教示点を含む区間（他の教示点は含まれない）においてエラーが発生したりした場合、図７Ｂに示すように、第１エラー領域４２０は、エラー発生時点の教示点と、その両隣の２つの教示点とを挟む、連続する３つの教示点に亘る区間に設けられる。図７Ｂの例では、「直線 アプローチ３」のコマンドボックス３１０の教示点と、「直線 バリ取り１」のコマンドボックス３１０の教示点と、「直線 バリ取り２」のコマンドボックス３１０の教示点とに亘る区間において、第１エラー領域４２０が設けられる。これにより、ユーザは、「直線 バリ取り１」の教示点において、エラーが発生することを把握することができる。

この場合も、詳細確認バー５００には、さらに詳細なエラー発生箇所が示される。例えば、１つの教示点だけにおいてエラーが発生する場合、当該教示点を含む、例えば当該教示点の両隣の中間点の間の区間に第２エラー領域５２０が設けられる。他の例では、１つの教示点と１又は複数の中間点とを含む期間においてエラーが発生する場合、詳細確認バー５００の当該期間に第２エラー領域５２０が設けられる。

ロボットの動作軌跡においてエラーと警告事象とが発生する場合、シミュレーションバー４００には、第１エラー領域４２０と第１警告領域４３０とのそれぞれが設けられる。図８Ａは、エラーと警告事象とが発生した場合のシミュレーションバーの表示形態の一例を示す図であり、図８Ｂは、他の例を示す図である。

図８Ａには、シミュレーションバー４００において、第１エラー領域４２０と第１警告領域４３０とが互いに離れている例が示される。第１エラー領域４２０及び第１警告領域は、上述したように、エラー及び警告事象の発生時点によって定まる区間に現れる。第１エラー領域４２０と第１警告領域４３０とが重ならないとき、すなわち、第１エラー領域４２０と第１警告領域４３０とが接するとき（第１エラー領域４２０の一方側の端の教示点と第１警告領域の他方側の端の教示点とが同一であるとき）、又は、第１エラー領域４２０と第１警告領域４３０とが互いに離れているとき、第１エラー領域４２０及び第１警告領域４３０はそれぞれ全体が表示される。

図８Ａの例では、「直線 アプローチ３」のコマンドボックス３１０の教示点と、「直線 バリ取り１」のコマンドボックス３１０の教示点との間の区間においてエラーが発生し、「直線 バリ取り２」のコマンドボックス３１０の教示点と、「直線 バリ取り３」のコマンドボックス３１０の教示点との間の区間において警告事象が発生している。この場合、「直線 アプローチ３」のコマンドボックス３１０の教示点と、「直線 バリ取り１」のコマンドボックス３１０の教示点との間の区間において第１エラー領域４２０が設けられ、「直線 バリ取り２」のコマンドボックス３１０の教示点と、「直線 バリ取り３」のコマンドボックス３１０の教示点との間の区間において第１警告領域４３０が設けられる。この例では第１エラー領域４２０と第１警告領域４３０とは互いに離れている。

図８Ｂには、シミュレーションバー４００において、第１エラー領域４２０と第１警告領域４３０とが一部において互いに重なっている例が示される。第１エラー領域４２０と第１警告領域４３０とが少なくとも一部において互いに重なるとき、第１エラー領域４２０が優先して表示される。すなわち、第１エラー領域４２０と第１警告領域とが重なっている範囲については、第１エラー領域４２０として表示され、第１警告領域４３０としては表示されない。

図８Ｂの例では、「直線 アプローチ３」のコマンドボックス３１０の教示点と、「直線 バリ取り１」のコマンドボックス３１０の教示点との間の区間においてエラーが発生し、「直線 バリ取り１」のコマンドボックス３１０の教示点において警告事象が発生している。この場合、「直線 アプローチ３」のコマンドボックス３１０の教示点と、「直線 バリ取り１」のコマンドボックス３１０の教示点との間の区間が第１エラー領域４２０となり、「直線 アプローチ３」のコマンドボックス３１０の教示点と、「直線 バリ取り２」のコマンドボックス３１０の教示点との間の区間が第１警告領域４３０となるはずである。しかし、「直線 アプローチ３」のコマンドボックス３１０の教示点と、「直線 バリ取り１」のコマンドボックス３１０の教示点との間の区間において第１エラー領域４２０と第１警告領域４３０とが重なるため、この区間では第１エラー領域４２０が表示される。

上記において説明した教示点は、ロボットの姿勢と動きを定義する命令（動作コマンド）であった。つまり、上述したコマンドは、ロボットの姿勢、すなわち動作点を定義する教示点と、例えば直線、円弧等のロボットの動作方向と、例えばバリ取り、溶接、移動等のロボットが実行する作業種類とを含むものであった。ロボットの動作のプログラミングでは、ロボットの姿勢を定義しない命令（非動作コマンド）が与えられることがある。例えば、ロボットに対する制御信号の入出力、ロボットの待機時間の設定、サブプログラムの呼び出し、動作精度の変更、ロボットのアーム先端に取り付けられるエンドエフェクタの加工位置の設定は、非動作コマンドである。

上述のような非動作コマンドが与えられた場合におけるプログラミング画面２００について説明する。図９Ａは、非動作コマンドが与えられていない場合におけるプログラミング画面２００の一例を示す図であり、図９Ｂは、非動作コマンドが与えられた場合におけるプログラミング画面２００の一例を示す図である。

図９Ａの例では、「直線 アプローチ１」、「直線 バリ取り１」、「直線 デパート１」等、動作コマンドを含むコマンドボックス３１０のみがコマンドリスト領域３００に含まれる。これらのコマンドボックス３１０（つまり、教示点）は時系列に並んでおり、シミュレーションバー４００は、コマンドリスト領域３００に表される教示点の時系列の並びを示している。詳細確認バー５００には、コマンドリスト領域３００に表される教示点及び中間点の時系列の並びが拡大表示される。つまり、シミュレーションバー４００には、コマンドリスト領域３００における動作コマンドの時系列の並びが示され、詳細確認バー５００には、複数の動作コマンドの間における複数の中間点の時系列の並びが示される。

図９Ｂの例では、「直線 アプローチ１」、「直線 バリ取り１」、「直線 デパート１」等、動作コマンドを含むコマンドボックス３１０に加え、非動作コマンドである「信号出力」のコマンドボックス３１０も含まれる。信号出力のタイミングは、「直線 アプローチ３」の教示点と「直線 バリ取り１」の教示点との間である。しかし、信号出力は、ロボットの動作軌跡には現れない。シミュレーションバー４００には、コマンドリスト領域３００における動作コマンド及び非動作コマンドの時系列の並びが示される。つまり、シミュレーションバー４００において、非動作コマンドである「信号出力」のコマンドボックス３１０の側方の部分は、「信号出力」の非動作コマンドを示している。

詳細確認バー５００には、非動作コマンドは反映されない。つまり、詳細確認バー５００は、非動作コマンドを除く複数の動作コマンドの間における複数の中間点の時系列の並びを示す。図９Ａ及び図９Ｂの例では、詳細確認バー５００における「０２６」の目盛りが「直線 バリ取り１」の動作コマンドの教示点であり、「０３４」の目盛りが「直線 バリ取り２」の動作コマンドの教示点である。図９Ｂの例では、「直線 バリ取り１」のコマンドボックス３１０と「直線 バリ取り２」のコマンドボックス３１０との間に、非動作コマンドの「信号出力」のコマンドボックス３１０が挿入されている。しかし、図９Ｂに示される詳細確認バー５００は、図９Ａに示される詳細確認バー５００と変わっていない。つまり、図９Ｂに示される詳細確認バー５００には、動作コマンドである「０２６」の目盛り及び「０３４」の目盛りの間に、非動作コマンド「信号出力」に対応する目盛りが設けられていない。

このように、詳細確認バー５００では、非動作コマンドが反映されない。これにより、詳細確認バー５００には、シミュレーションによって作成される動作軌跡に現れない非動作コマンドは除かれ、動作軌跡に含まれる動作コマンドの教示点及び中間点が示されるため、詳細な動作軌跡を時系列でユーザに提示することができる。

ロボットの動作軌跡を確認したり、動作プログラムを変更したりする場合、教示点でロボットがどのような姿勢を取るかを確認することができれば便利である。本実施形態に係るＯＬＰ装置１００は、プログラミングを支援するため、教示点でのロボットの姿勢を確認するための機能を提供する。図９Ｃは、ポインタ４１１が教示点を指す場合におけるプログラミング画面２００の表示形態の一例を示す図である。

図９Ｃに示される例では、ポインタ４１１が１つの教示点を指す場合、コマンドリスト領域３００において、選択された教示点のコマンドボックス３１０が強調表示され、詳細確認バー５００においても、選択された教示点の目盛りが強調表示される。強調表示は、例えば、コマンドボックス３１０の枠線を太くしたり、詳細確認バー５００の目盛りの線を太くしたりすることで実現することができる。ただし、例えば、コマンドボックス３１０の色を他のコマンドボックス３１０と異ならせたり、詳細確認バー５００の目盛りの線を点滅させたりするなど、他の方法によって強調表示してもよい。これにより、選択されている時点に教示点が設定されていることをユーザに通知することができる。ユーザは、コマンドボックス３１０及び詳細確認バー５００の目盛りの線が強調表示されるまでポインタ４１１の位置を調整し、コマンドボックス３１０及び詳細確認バー５００の目盛りの線が強調表示されたときに、アニメーション表示領域６００において表されるロボットの姿勢を確認することができる。

［５．変形例］
本開示に係るＯＬＰシステムの構成及び動作は、上記の実施形態に限定されない。具体的には、複数の教示点の時系列の並びを示すものであれば、シミュレーションバー４００に限定されない。

例えば、シミュレーションバー４００において、エラーが発生した区間を第１エラー領域４２０によって示したり、警告事象が発生した区間を第１警告領域４３０によって示したりするのではなく、コマンドリスト領域３００において、エラーが発生した時点に対応する区間のコマンドボックス３１０を、他のコマンドボックスとは異なるエラー色によって表示したり、警告事象が発生した時点に対応する区間のコマンドボックス３１０を、他のコマンドボックスとは異なる警告色によって表示したりしてもよい。シミュレーションバー４００は設けるが、第１エラー領域４２０及び第１警告領域４３０ではなく、エラーが発生する区間を矢印その他の記号で示したり、その区間の目盛りを他の区間の目盛りとは異なる表示（例えば、点滅させる）で示したりしてもよい。

上記の実施形態では、第１エラー表示方法を、エラーが発生する時点に対応するシミュレーションバー４００の部分領域をエラー色で表示することとしたが、これに限定されない。例えば、エラーが発生する時点に対応するシミュレーションバー４００の部分領域を点滅表示してもよい。上記の実施形態では、第２エラー表示方法を、エラーが発生する時点に対応する詳細確認バー５００の部分領域をエラー色で表示することとしたが、これに限定されない。例えば、エラーが発生する時点に対応する詳細確認バー５００の部分領域を点滅表示してもよい。

［６．効果］
以上のように、ＯＬＰ装置１００は、入力部１０１と、作成部１０２と、シミュレーション部１０３と、表示部１０４とを備える。入力部１０１は、複数の教示点の入力を受け付ける。作成部１０２は、隣り合う教示点の間を繋ぐ一又は複数の中間点を決定し、複数の教示点及び中間点を含むロボットの動作プログラムを作成する。シミュレーション部１０３は、動作プログラムを実行したときのロボットの動作軌跡をシミュレートする。表示部１０４は、ロボットの動作軌跡を表現するプログラミング画面２００（ＧＵＩ画面）を表示する。プログラミング画面２００は、シミュレーションバー４００と、詳細確認バー５００とを含む。シミュレーションバー４００は、複数の教示点の時系列の並びを示す。詳細確認バー５００は、シミュレーションバー４００に含まれる一部の複数の教示点の間において複数の中間点の時系列の並びを、シミュレーションバー４００より大きい尺度で示す。動作軌跡にエラーが検出された場合、シミュレーションバー４００には、エラーが発生する時点を含む、教示点の間の区間が第１エラー表示方法によって示されることが可能である。詳細確認バー５００には、エラーが発生する時点に対応する中間点が第２エラー表示方法によって示されることが可能である。なお、ここでいう「教示点の間の区間」は、両端の教示点を含む区間であってもよく、両端の教示点を含まない区間であってもよく、一端の教示点を含み、他端の教示点を含まない区間であってもよい。エラーが発生する時点に対応する中間点が第２エラー表示方法によって示されていれば、中間点のみが第２エラー表示によって示されてもよく、中間点を含む区間が第２エラー表示によって示されてもよい。

上記構成により、詳細確認バー５００において、エラーが発生する時点に対応する中間点が第２エラー表示方法によって示される。したがって、教示点間におけるエラーをユーザに通知することができる。

入力部１０１は、教示点と、教示点におけるロボットの動作方向の指示とを含むコマンドの入力を受け付けてもよい。プログラミング画面２００は、コマンドリスト領域３００を含んでもよい。コマンドリスト領域３００には、複数のコマンドのそれぞれを示す複数のコマンドボックス３１０（マーク）が一列に並ぶ。シミュレーションバー４００は、コマンドリスト領域３００のコマンドボックス３１０の列と平行に設けられる。シミュレーションバー４００には、コマンドリスト領域３００におけるコマンドボックス３１０に対応してエラーが発生する教示点が示されることが可能であってもよい。

これにより、コマンドリスト領域３００に並ぶコマンドボックス３１０に対応して、エラーが発生する教示点がシミュレーションバー４００において示される。したがって、いずれのコマンドにおいてエラーが発生するかをユーザが容易に理解することができる。つまり、ユーザは修正すべきコマンドを容易に特定することができる。

シミュレーションバー４００は、コマンドリスト領域３００のコマンドボックス３１０の列と平行な線状部を含んでもよい。第１エラー表示方法は、線状部におけるエラーが発生する部分をエラー色で表示する方法であってもよい。

これにより、コマンドリスト領域３００と平行に設けられるシミュレーションバー４００の面積を小さくしつつ、エラーを表示することが可能となる。

シミュレーションバー４００は、ユーザが一部を選択することが可能であってもよい。詳細確認バー５００には、シミュレーションバー４００においてユーザに選択された部分における複数の中間点の時系列の並びが、シミュレーションバー４００より大きい尺度で示されることが可能であってもよい。

これにより、ユーザが詳細な情報を確認したいシミュレーションバー４００の部分を選択することで、選択された部分の詳細な情報をユーザに提供することができる。

表示部１０４は、シミュレーションバー４００においてユーザによって選択された時点を、詳細確認バー５００において他の時点とは異なる方法で表示することが可能であってもよい。

これにより、ユーザは、詳細確認バー５００において、ユーザが選択した時点を他の時点と区別して把握することができる。

入力部１０１は、ユーザがシミュレーションバー４００の一部を選択した状態で、コマンドの追加指示を受け付けることが可能であってもよい。作成部１０２は、コマンドの追加指示を受け付けた場合に、シミュレーションバー４００においてユーザに選択された時点に教示点を追加して、動作プログラムを再度作成してもよい。

これにより、ユーザは、教示点よりも詳細な中間点を正確に指定して、新たなコマンドを追加することができる。

シミュレーションバー４００においてユーザによって選択された時点が１つの教示点に対応する時点と一致する場合に、表示部１０４は、詳細確認バー５００において選択された時点の教示点を、他の教示点とは異なる方法によって表示することが可能であってもよい。

これにより、教示点に対応する時点が選択されていることを、ユーザに通知することができる。

第１エラー表示方法は、隣り合う２つの教示点の間においてエラーが発生する場合、シミュレーションバー４００における２つの教示点の間の区間をエラー色で表示する方法であってもよい。

これにより、ユーザは、複数の教示点の間の複数の区間のうち、いずれの区間においてエラーが発生するかを特定することができる。

第１エラー表示方法は、１つの教示点においてエラーが発生する場合、シミュレーションバー４００における１つの教示点を挟む２つの教示点の間の区間をエラー色で表示する方法であってもよい。

これにより、ユーザは、複数の教示点のうち、いずれの教示点においてエラーが発生するかを特定することができる。さらに、エラーが発生する教示点に隣り合う教示点間の区間がエラー色で表示されるため、エラーが発生する教示点だけが強調表示される場合に比べてエラー色が表示される面積が大きくなり、ユーザが当該区間を容易に認識することができる。

第２エラー表示方法は、詳細確認バー５００におけるエラーの発生箇所を含む複数の中間点の間の区間をエラー色で表示する方法であってもよい。

これにより、教示点間より細かい区間によって、エラーの詳細な発生箇所をユーザに通知することができる。

動作軌跡に警告事象が検出された場合、シミュレーションバー４００には、警告事象が発生する時点に対応する教示点を含む区間が、警告色で表示されることが可能であってもよい。

これにより、エラーよりも軽微な警告事象の発生箇所を、エラー発生箇所とは区別してユーザに通知することができる。

第１エラー領域４２０と、第１警告領域４３０とが重なる場合、第１エラー領域４２０がエラー色で表示され、第１警告領域４３０のうち第１エラー領域４２０と重なった部分を除く部分が、警告色で表示されることが可能であってもよい。

これにより、警告事象の発生区間よりも重要度が高いエラー発生区間を、警告事象の発生区間よりも優先して表示することができる。

入力部１０１は、ロボットの姿勢及び動作方向を時点毎に定義する複数の動作コマンドと、前記ロボットの姿勢及び動作方向を定義しない非動作コマンドとの入力を受け付けることが可能であってもよい。シミュレーションバー４００は、複数の動作コマンドそれぞれの教示点と、非動作コマンドとの時系列の並びを示してもよい。詳細確認バー５００に、シミュレーションバー４００に含まれる一部の複数の教示点及び非動作コマンドを含む区間が示される場合、この区間において非動作コマンドを除く複数の教示点の間における複数の中間点の時系列の並びが示されることが可能であってもよい。

これにより、詳細確認バー５００には、シミュレーションによって作成される動作軌跡に現れない第２教示点は除かれ、動作軌跡に含まれる第１教示点及び中間点が示されるため、詳細な動作軌跡を時系列でユーザに提示することができる。

［７．補記］
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。

１００ オフラインプログラミング装置
１０１ 入力部
１０２ 作成部
１０３ シミュレーション部
１０４ 表示部
１１０ プロセッサ
１２０ 非一過性メモリ
１３０ 一過性メモリ
１４０ 入出力インタフェース
１５０ 入力装置
１６０ 表示装置
１７０ ＯＬＰプログラム
２００ プログラミング画面（ＧＵＩ画面）
３００ コマンドリスト領域
３１０ コマンドボックス（マーク）
４００ シミュレーションバー（第１表示領域）
４１１ ポインタ
４２０ 第１エラー領域
４３０ 第１警告領域
５００ 詳細確認バー（第２表示領域）
５１１ インジケータ
５２０ 第２エラー領域
６００ アニメーション表示領域

Claims (14)

1. 複数の教示点の入力を受け付ける入力部と、
   隣り合う前記教示点の間を繋ぐ一又は複数の中間点を決定し、複数の前記教示点及び一又は複数の前記中間点を含むロボットの動作プログラムを作成する作成部と、
   前記動作プログラムを実行したときの前記ロボットの動作軌跡をシミュレートするシミュレーション部と、
   前記動作軌跡を表現するＧＵＩ画面を表示する表示部と、を備え、
   前記ＧＵＩ画面は、
   複数の前記教示点の時系列の並びを示す第１表示領域と、前記第１表示領域に含まれる一部の複数の前記教示点の間において複数の前記中間点の時系列の並びを、前記第１表示領域より大きい尺度で示す第２表示領域とを含み、
   前記第１表示領域における時系列の並びを示す方向と、前記第２表示領域における時系列の並びを示す方向と、が同じであり、
   前記動作軌跡にエラーが検出された場合、
   前記第１表示領域には、前記エラーが発生する時点を含む、前記教示点の間の区間が第１エラー表示方法によって示されることが可能であり、前記第２表示領域には、前記エラーが発生する時点に対応する前記中間点が第２エラー表示方法によって示されることが可能である、オフラインプログラミング装置。
2. 前記入力部は、前記教示点と、前記教示点における前記ロボットの動作方向の指示とを含むコマンドの入力を受け付け、
   前記ＧＵＩ画面は、複数の前記コマンドのそれぞれを示す複数のマークが一列に並ぶコマンドリスト領域を含み、
   前記第１表示領域は、前記コマンドリスト領域の前記マークの列と平行に設けられ、
   前記第１表示領域には、前記コマンドリスト領域における前記マークに対応して前記エラーが発生する前記教示点が示されることが可能である、請求項１に記載のオフラインプログラミング装置。
3. 前記第１表示領域は、前記コマンドリスト領域の前記マークの列と平行な線状部を含み、
   前記第１エラー表示方法は、前記線状部における前記エラーが発生する部分を特定の色で表示する方法である、請求項２に記載のオフラインプログラミング装置。
4. 前記第１表示領域は、ユーザが一部を選択することが可能であり、
   前記第２表示領域には、前記第１表示領域においてユーザに選択された部分における複数の前記中間点の時系列の並びが、前記第１表示領域より大きい尺度で示されることが可能である、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のオフラインプログラミング装置。
5. 前記表示部は、前記第１表示領域においてユーザによって選択された時点を、前記第２表示領域において他の時点とは異なる方法で表示することが可能である、請求項４に記載のオフラインプログラミング装置。
6. 前記入力部は、ユーザが前記第１表示領域の一部を選択した状態で、コマンドの追加指示を受け付けることが可能であり、
   前記作成部は、前記コマンドの追加指示を受け付けた場合に、前記第１表示領域においてユーザに選択された時点に前記教示点を追加して、前記動作プログラムを再度作成する、請求項４又は請求項５に記載のオフラインプログラミング装置。
7. 前記第１表示領域においてユーザによって選択された時点が１つの前記教示点に対応する時点と一致する場合に、前記表示部は、前記第２表示領域において前記１つの前記教示点を、他の前記教示点とは異なる方法によって表示することが可能である、請求項４から請求項６のいずれか１項に記載のオフラインプログラミング装置。
8. 前記第１エラー表示方法は、隣り合う２つの前記教示点の間においてエラーが発生する場合、前記第１表示領域における前記２つの前記教示点の間の区間を特定の色で表示する方法である、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のオフラインプログラミング装置。
9. 前記第１エラー表示方法は、１つの前記教示点においてエラーが発生する場合、前記第１表示領域における前記１つの前記教示点を挟む２つの前記教示点の間の区間を特定の色で表示する方法である、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のオフラインプログラミング装置。
10. 前記第２エラー表示方法は、前記第２表示領域における前記エラーの発生箇所を含む複数の前記中間点の間の区間を特定の色で表示する方法である、請求項８又は請求項９に記載のオフラインプログラミング装置。
11. 前記動作軌跡にユーザへの警告を要する事象が検出された場合、前記第１表示領域には、前記事象が発生する時点に対応する前記教示点を含む区間が、前記特定の色とは異なる特定の警告色で表示されることが可能である、請求項８から請求項１０のいずれか１項に記載のオフラインプログラミング装置。
12. 前記特定の色で表示する第１区間と、前記警告色で表示する第２区間とが重なる場合、前記第１区間が前記特定の色で表示され、前記第２区間のうち前記第１区間と重なった部分を除く部分が、前記警告色で表示されることが可能である、請求項１１に記載のオフラインプログラミング装置。
13. 前記入力部は、前記ロボットの姿勢及び動作方向を時点毎に定義する複数の動作コマンドと、前記ロボットの姿勢及び動作方向を定義しない非動作コマンドとの入力を受け付け、
    前記第１表示領域は、前記複数の動作コマンドそれぞれの前記教示点と、前記非動作コマンドとの時系列の並びを示し、
    前記第２表示領域に、前記第１表示領域に含まれる一部の複数の前記教示点及び前記非動作コマンドを含む区間が示される場合、前記区間において前記非動作コマンドを除く前記複数の前記教示点の間における前記複数の前記中間点の時系列の並びが示されることが可能である、請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載のオフラインプログラミング装置。
14. 複数の教示点の入力を受け付けるステップと、
    隣り合う前記教示点の間を繋ぐ一又は複数の中間点を決定し、複数の前記教示点及び一又は複数の前記中間点を含むロボットの動作プログラムを作成するステップと、
    前記動作プログラムを実行したときの前記ロボットの動作軌跡をシミュレートするステップと、
    前記動作軌跡を表現するＧＵＩ画面を表示するステップと、を含み、
    前記ＧＵＩ画面は、
    複数の前記教示点の時系列の並びを示す第１表示領域と、前記第１表示領域に含まれる一部の複数の前記教示点の間において複数の前記中間点の時系列の並びを、前記第１表示領域より大きい尺度で示す第２表示領域とを含み、
    前記第１表示領域における時系列の並びを示す方向と、前記第２表示領域における時系列の並びを示す方向と、が同じであり、
    前記動作軌跡にエラーが検出された場合、
    前記第１表示領域には、前記エラーが発生する時点を含む、前記教示点の間の区間が第１エラー表示方法によって示されることが可能であり、前記第２表示領域には、前記エラーが発生する時点に対応する前記中間点が第２エラー表示方法によって示されることが可能である、オフラインプログラミング方法。

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