JP2019123052A5 - 情報処理装置、および情報処理方法 - Google Patents
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Description
本発明は、情報処理装置および情報処理方法に関する。
本発明の一態様は、表示部を備えた情報処理装置であって、前記表示部に、制御データに基づき、仮想環境で模擬的に動作するロボット装置の動作を表示する動作表示領域と、前記制御データに基づき、前記ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域と、が表示され、前記ロボット装置の動作の状態に基づき警告事象を特定し、ユーザの所定操作に基づき、前記警告事象における前記ロボット装置の状態が、前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新される、ことを特徴とする情報処理装置である。
また、本発明の他の一態様は、情報処理方法であって、表示部に、制御データに基づき、仮想環境で模擬的に動作するロボット装置の動作を表示する動作表示領域と、前記制御データに基づき、前記ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域と、を表示し、前記ロボット装置の動作の状態に基づき警告事象を特定し、ユーザの所定操作に基づき、前記警告事象における前記ロボット装置の状態が、前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新する、ことを特徴とする情報処理方法である。
また、本発明の他の一態様は、表示部を備えた情報処理装置であって、前記表示部に、制御データに基づき、ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域が表示され、前記動作パラメータに基づき警告事象を特定し、前記情報表示領域における前記警告事象の表示において、段階に応じて異なる表示形式で前記時系列上に表示する、ことを特徴とする情報処理装置である。
また、本発明の他の一態様は、情報処理方法であって、表示部に、制御データに基づき、ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域を表示し、前記動作パラメータに基づき警告事象を特定し、前記情報表示領域における前記警告事象の表示において、段階に応じて異なる表示形式で前記時系列上に表示する、ことを特徴とする情報処理方法である。
また、本発明の他の一態様は、情報処理方法であって、表示部に、制御データに基づき、仮想環境で模擬的に動作するロボット装置の動作を表示する動作表示領域と、前記制御データに基づき、前記ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域と、を表示し、前記ロボット装置の動作の状態に基づき警告事象を特定し、ユーザの所定操作に基づき、前記警告事象における前記ロボット装置の状態が、前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新する、ことを特徴とする情報処理方法である。
また、本発明の他の一態様は、表示部を備えた情報処理装置であって、前記表示部に、制御データに基づき、ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域が表示され、前記動作パラメータに基づき警告事象を特定し、前記情報表示領域における前記警告事象の表示において、段階に応じて異なる表示形式で前記時系列上に表示する、ことを特徴とする情報処理装置である。
また、本発明の他の一態様は、情報処理方法であって、表示部に、制御データに基づき、ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域を表示し、前記動作パラメータに基づき警告事象を特定し、前記情報表示領域における前記警告事象の表示において、段階に応じて異なる表示形式で前記時系列上に表示する、ことを特徴とする情報処理方法である。
Claims (31)
- 表示部を備えた情報処理装置であって、
前記表示部に、
制御データに基づき、仮想環境で模擬的に動作するロボット装置の動作を表示する動作表示領域と、
前記制御データに基づき、前記ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域と、が表示され、
前記ロボット装置の動作の状態に基づき警告事象を特定し、
ユーザの所定操作に基づき、前記警告事象における前記ロボット装置の状態が、前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新される、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置において、
前記所定操作に基づき、前記時系列上の所定タイミングにおける前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態から、前記時系列上における前記所定タイミングの前または後において一番近いタイミングの前記警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新される、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項2に記載の情報処理装置において、
前記ユーザが、前記所定タイミングにおける前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態から、前記時系列上で前記所定タイミングの前に存在する前記警告事象における前記ロボット装置の状態を表示させる操作を行った際、前記時系列上における前記所定タイミングの前において一番近いタイミングの前記警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新され、
前記ユーザが、前記所定タイミングにおける前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態から、前記時系列上で前記所定タイミングの後に存在する警告事象における前記ロボット装置の状態を表示させる操作を行った際、前記時系列上における前記所定タイミングの後において一番近いタイミングの警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新される、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項2または3に記載の情報処理装置において、
前記時系列上において前記警告事象を複数特定し、
前記所定操作に基づき、複数の前記警告事象のうち所定の警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態から、前記時系列上における当該所定の警告事象の前または後において一番近いタイミングの警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新される、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の情報処理装置において、
前記動作表示領域と前記情報表示領域とは連動して表示される、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の情報処理装置において、
前記情報表示領域における前記時系列上での前記警告事象の表示を、その種類および段階に応じて異なる表示態様で表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の情報処理装置において、
前記仮想環境に配置された、前記ロボット装置のモデルと、他のモデルと、の干渉が生じたか否かの判定を行い、干渉が生じた場合に、当該の干渉を前記警告事象として特定する、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項7に記載の情報処理装置において、
前記動作表示領域または前記情報表示領域において前記ロボット装置のモデルの動作を表現した文字ないし数値による情報を表示させる、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載の情報処理装置において、
前記ユーザの前記警告事象の検索を指定する操作に基づき、検索された前記警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新される、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項7または8に記載の情報処理装置において、
前記動作表示領域において前記ロボット装置のモデルのアニメーション表示を行い、前記警告事象が発生する描画フレームを検索し、前記警告事象が発生する描画フレームを検出した場合、前記動作表示領域の前記アニメーション表示を検索された描画フレームの状態に更新される、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1から10のいずれか1項に記載の情報処理装置において、
前記ユーザが前記制御データを変更する操作を行った際、前記変更に応じて前記動作表示領域または前記情報表示領域の表示が更新される、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1から11のいずれか1項に記載の情報処理装置において、
前記ユーザによって、特定する前記警告事象の種類と、前記警告事象を特定する閾値と、を設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1から12のいずれか1項に記載の情報処理装置において、
前記制御データと、前記警告事象とを関連付けて格納する、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1から13のいずれか1項に記載の情報処理装置を用いて検証された動作を前記ロボット装置に実行させて物品を製造する物品の製造方法。
- 情報処理方法であって、
表示部に、
制御データに基づき、仮想環境で模擬的に動作するロボット装置の動作を表示する動作表示領域と、
前記制御データに基づき、前記ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域と、を表示し、
前記ロボット装置の動作の状態に基づき警告事象を特定し、
ユーザの所定操作に基づき、前記警告事象における前記ロボット装置の状態が、前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項15に記載の情報処理方法において、
前記所定操作に基づき、前記時系列上の所定タイミングにおける前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態から、前記時系列上における前記所定タイミングの前または後において一番近いタイミングの前記警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項16に記載の情報処理方法において、
前記ユーザが、前記所定タイミングにおける前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態から、前記時系列上で前記所定タイミングの前に存在する前記警告事象における前記ロボット装置の状態を表示させる操作を行った際、前記時系列上における前記所定タイミングの前において一番近いタイミングの前記警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新し、
前記ユーザが、前記所定タイミングにおける前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態から、前記時系列上で前記所定タイミングの後に存在する警告事象における前記ロボット装置の状態を表示させる操作を行った際、前記時系列上における前記所定タイミングの後において一番近いタイミングの警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項16または17に記載の情報処理方法において、
前記時系列上において前記警告事象を複数特定し、
前記所定操作に基づき、複数の前記警告事象のうち所定の警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態から、前記時系列上における当該所定の警告事象の前または後において一番近いタイミングの警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項15から18のいずれか1項に記載の情報処理方法を実行させるための制御プログラム。
- 請求項10に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 表示部を備えた情報処理装置であって、
前記表示部に、
制御データに基づき、ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域が表示され、
前記動作パラメータに基づき警告事象を特定し、
前記情報表示領域における前記警告事象の表示において、段階に応じて異なる表示形式で前記時系列上に表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項21に記載の情報処理装置において、
前記情報表示領域における前記警告事象の表示において、段階に応じて異なる色で前記時系列上に表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項21に記載の情報処理装置において、
前記情報表示領域における前記警告事象の表示において、段階に応じて異なる表示パターンで前記時系列上に表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項21に記載の情報処理装置において、
前記情報表示領域における前記警告事象の表示において、段階に応じて異なるフォントで前記時系列上に表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項21から24のいずれか1項に記載の情報処理装置において、
前記警告事象の特定において、
前記動作パラメータに基づいて、仮想環境における前記ロボット装置のモデルと、他のモデルと、が物理的に接触している状態を第1干渉段階として特定し、
前記動作パラメータに基づいて、前記ロボット装置のモデルと、前記他のモデルと、が所定量の間隙を有している状態を第2干渉段階として特定し、
前記情報表示領域における前記第1干渉段階の第1表示形式と、前記情報表示領域における前記第2干渉段階の第2表示形式と、を異ならせる、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項21から24のいずれか1項に記載の情報処理装置において、
前記警告事象の特定において、
前記動作パラメータに基づいて、前記ロボット装置において特異点が発生している状態を第1特異点段階として特定し、
前記動作パラメータに基づいて、前記ロボット装置において前記第1特異点段階から所定の範囲内にある状態を第2特異点段階として特定し、
前記情報表示領域における前記第1特異点段階の第1表示形式と、前記情報表示領域における前記第2特異点段階の第2表示形式と、を異ならせる、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項21から24のいずれか1項に記載の情報処理装置において、
前記警告事象の特定において、
前記動作パラメータに基づいて、前記ロボット装置において所定部位に第1閾値以上の加速度が発生している状態を第1加速度段階として特定し、
前記動作パラメータに基づいて、前記ロボット装置において前記所定部位に前記第1閾値より小さく第2閾値以上の加速度が発生している状態を第2加速度段階として特定し、
前記情報表示領域における前記第1加速度段階の第1表示形式と、前記情報表示領域における前記第2加速度段階の第2表示形式と、を異ならせる、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項21から27のいずれか1項に記載の情報処理装置を用いて検証された動作を前記ロボット装置に実行させて物品を製造する物品の製造方法。
- 情報処理方法であって、
表示部に、
制御データに基づき、ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域を表示し、
前記動作パラメータに基づき警告事象を特定し、
前記情報表示領域における前記警告事象の表示において、段階に応じて異なる表示形式で前記時系列上に表示する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項29に記載の情報処理方法を実行させるための制御プログラム。
- 請求項30に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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