JP6475409B2 - ロボット、ロボットの制御方法、及びロボットの制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、記憶した複数の作業命令を、一般にポイントと呼ばれる所定の位置で動作させるロボットの制御方法、その制御方法を利用したロボット、及びそのロボットの動作を制御するための動作設定プログラムに関する。

一般に、ロボットの動作を制御するプログラムでは、ロボットに対する命令を主体とし任意の処理を実行させる方法と、ロボットを動作させるポイントにおける処理を主体とする方法が知られている。ポイントにおける処理を主体とするロボットでは、ポイントと呼ばれる所定の位置でロボットに任意の処理を実行させる。

ポイントにおける処理を主体とするロボットにおいて、あるポイントにおいて特定の処理を実行させる場合には、その処理の前に処理対象であるワークの位置を撮影し、これを元にワークの補正位置の計算を行い、補正した位置で処理を実行させることは良く行われている。特定の処理としては、ワークに対する塗布やねじ締め、半田付けなどの作業がある。

補正した位置で処理を実行させる場合には、初めに、ワークの位置を撮影し、位置補正量（ズレ）を算出しておく。その後、作業するポイント毎に作業を行うポイントを示す座標と、そのポイントでの作業命令と、算出した位置補正量（ズレ）からワークの補正位置を計算するための「ワーク補正」を設定する必要がある。

ワークの補正位置を計算するための「ワーク補正」には、ワークの撮影に使用するカメラの種類、通信ポートの番号、カメラの座標変数、カメラで撮影するワーク上の基準マークの数の情報が必要である。各ポイントで補正を行う場合には、そのポイント毎に「ワーク補正」を設定する必要がある。そして、作業命令を実行する際には、それぞれのポイントで対応する「ワーク補正」を読み出して、補正位置の計算を行い、計算した補正位置において作業を実行する。

特開２００７−１９３８４６号公報

このようなロボットにおいて、図７に示すように、複数のワークに対して補正を行い作業処理を行う場合、それぞれの位置においてワーク補正をする必要があるため、次の(a)〜(d)の項目を設定する必要がある。
(a)ワークを撮影するためのカメラを移動させるポイント１〜８のＸ，Ｙ，Ｚ座標を設定する。
(b)ポイント１〜８で行う「ポイント作業」として、「cameraWadj １」〜「cameraWadj ８」を設定する。「cameraWadj ｎ」は、「カメラに対して通信回線を介して、撮影コマンドを送信し、撮影の結果マークの位置座標が通信回線を介して戻ってくるのを解析し、算出した位置補正量を『ワーク補正ｎ』に格納する」作業命令列である。
(c)設置されたワークに対して作業処理として点塗布作業をするためにポイント９〜１６の「ポイント種別」として、「点塗布」を設定する。ポイント９〜１６の座標は、作業ツールに固定されたワーク撮影用のカメラの位置と塗布装置の位置の差の分だけ、ポイント１〜８の座標からずらした位置である。
(d)ポイント９〜１６で「点塗布」を行う際の「ワーク補正１」〜「ワーク補正８」を設定する。
以上の(a)〜(d)を設定することで、ポイント９〜１６で作業処理として点塗布を実行する際には、「ワーク補正９〜１６」を読み出してワークの補正位置の計算を行い、計算した補正位置において作業を実行する。これにより、ポイント９〜１６における点塗布作業を、ポイント１〜８の撮影の結果求めたワーク補正量を反映させたワークの補正位置で実行させることができる。

この場合、図８に示すように、ポイント９〜１６において「ワーク補正」を実行させる場合には、ポイント１のポイント作業として「cameraWadj １」を、ポイント２のポイント作業として「cameraWadj ２」を、ポイント３のポイント作業として「cameraWadj ３」を設定する。ポイント１〜８において設定するポイント作業としては、図９に示すように、「cameraWadj １」〜「cameraWadj ８」に対応するポイント作業番号を設定しておき、その番号で設定するという工夫はあるが、図８に示すように、ポイント１〜８において、それぞれ「cameraWadj １」〜「cameraWadj ８」を設定する必要がある。

この「cameraWadj ｎ」で算出した位置補正量を格納する「ワーク補正ｎ」には、位置補正量の他に図１０に示すように、カメラの種類、通信ポート番号、カメラ座標変換、基準マーク数のデータが記憶される。つまり、８つのワークが設置されている場合には、「ワーク補正」を実行する作業列が８つ必要であり、「ワーク補正」のデータは８つ必要になる。そのため、ワークの数が増え、ポイントの数が増えるとポイント毎の「ワーク補正」を実行する作業列の設定が煩雑となり、また、「ワーク補正」のデータを記憶する記憶領域も大きなものが必要になる

一方、ワークが複数あり「ワークとワークの間の距離」が「カメラと作業ツールの距離」よりも近い場合、一連のワークに対して、カメラ撮りを次々と実行していくと全体の作業が短くなる。このような場合には１つのカメラでワークを撮影としているため、「ワーク補正」におけるワーク補正に使用するカメラの種類、通信ポートの番号、カメラの座標変数、カメラで撮影するワーク上の基準マークの数の情報の項目が重複する。

本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するために提案されたもので、各ポイントにおける「ワーク補正」において、１つのカメラでワークを撮影し撮影結果から算出した補正量を算出する場合に、カメラの設定などの各ポイントで共通する「ワーク補正」の内容と、撮影結果から算出した補正量とを別々に記憶しておく。これにより、「ワーク補正」のデータ量を減少させつつ、ティーチングの作業を簡単な手順で行うことが可能となる。

上記の目的を達成するために、本発明は、作業ツールを複数のワークが設置されたポイントに移動させ、前記複数のワークが設置されたポイントで指定された作業を行うロボットにおいて、前記作業ツールを移動させるポイントを記憶するポイント列記憶部と、前記作業ツールに作業を実行させる作業命令を記憶する作業命令列記憶部と、前記各ポイントにおいて算出されたワーク補正量と、パラメータとを関連付けて記憶し、ワーク補正量配列として格納するワーク補正量記憶部と、前記ワーク補正量記憶部が前記ワーク補正量を格納する度に、カウンタ値を１ずつ増加させるカウンタと、前記カウンタ値を更新して記憶するワーク補正カウンタ記憶部と、を備え、前記パラメータは、前記ワーク補正カウンタ記憶部が記憶している前記カウンタ値であること、を特徴とする。

また、ロボットの制御方法、及びロボットの制御プログラムも本発明の一態様である。

本発明の第１の実施形態に係るロボットの全体構成を示す斜視図である。 本発明の第１の実施形態を示す機能ブロック図である。 本発明の第１の実施形態のポイント作業命令列を示す図である。 本発明の第１の実施形態のワーク補正量記憶部で記憶するワーク補正量とパラメータの関係を示す図である。 本発明の第１の実施形態おけるポイント作業命令列を示す図である。 本発明の第１の実施形態において複数のワークに対する補正を示す図である。 従来のロボットにおける作業を示す図である。 従来のロボットにおけるポイント作業命令列を示す図である。 従来のロボットにおけるワーク補正を示す図である。 従来のロボットにおけるポイント作業列を示す図である。

以下、本発明に係るロボットの実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。実施形態において、重複する図面の説明は省略する。

［１．第１の実施形態］
図１は、本実施形態のロボットの全体構成を示す図である。本実施形態のロボットは、図１に示す様に大きく２つの部分から構成される。１つはコントローラ１であり、１つは本体２である。本体２は、Ｘ方向に稼働するＸスライダー３、Ｘ方向に稼働する部分に載っているＹスライダー４、Ｙ方向に稼働する部分に取り付けられているＺスライダー５からなる。Ｚスライダー５のＺ方向に稼働する部分に、作業ツール３０（図示せず）が取り付けられる。各スライダーはモータで駆動され、コントローラ１の指令でモータを可動させることで、作業ツールをＸ，Ｙ，Ｚ方向に移動させる。

本実施形態のロボットにおいて、ポイント１〜８の位置に設置された複数のワークに対して補正を行いつつ作業処理を行う場合には、次の(a)〜(d)の項目を設定する必要がある。
(a)ワークを撮影するためのカメラを移動させるポイント１〜８のＸ，Ｙ，Ｚ座標を設定する。
(b)ポイント１〜８で行う「ポイント作業」として、「multiCamWadj １」を設定する。
(c)ポイント９〜１６で行う「ポイント作業」として、例えば「点塗布」を設定する。ポイント９〜１６の座標は、作業ツールに固定されたワーク撮影用のカメラの位置と塗布装置の位置の差の分だけ、ポイント１〜８の座標からずらした位置である。
(d)ポイント９〜１６で「点塗布」を行う際の「ワーク補正１」を設定する。
以上の(a)〜(d)を設定することで、ワークが設置されたポイント１〜８に設置されたワークに対する補正量を撮影し、その補正量を反映させて点塗布を実行させることができる。

このようなロボットの制御では、ティーチングで設定したポイントの順に作業ツール３０を移動させ、各ポイントにおけるポイント種別で定義した作業内容を、各ポイントに対する補正位置で作業ツール３０に実行させる。作業ツール３０としては、塗布を行う塗布装置や、ねじ締めを行うねじ締め装置、半田付けを行う半田装置等の装置を利用することができる。

［１−１．構成］
コントローラ１の内部には制御装置１０がある。図２は、制御装置１０の機能ブロック図である。図２において、マイクロコンピュータを主体に構成される制御部（ＣＰＵ）１１は、ロボット全体の制御を行う。ＣＰＵ１１は、ロボット制御プログラム記憶部１２に記憶されている制御プログラムに従って、入力操作、表示、記憶、モータ駆動、信号入出力を行う。ロボットは、操作部１３、表示部１４、一時記憶部１５、ポイント列記憶部１６、作業命令列記憶部１７、ワーク補正量記憶部１８、ワーク補正カウンタ記憶部１９、モータ駆動制御部２１を備える。この制御動作の為に一時記憶部５を使用する。

制御部１１は、マイクロコンピュータを主体に構成される。制御部１１は、モータ駆動制御部２１に指令を出力し、モータ２２を駆動して各種の動作を実行させる。モータ駆動制御部２１とモータ２２は必要とする任意の数だけ設けられ、モータ２２には、モータ２２の動力により、作業及び動作を実行する作業ツール３０が接続される。例えば、ねじ締めユニットの場合においては、ねじ締めユニットを所定のポイントに移動させるためのＸ軸方向移動用モータ、Ｙ軸方向移動用モータ、Ｚ軸方向移動用モータに加えて、ねじ締め器具を回転させるためのねじ締め用のモータの４つのモータで制御を行う。また、制御部１１は信号入出力部２３に指令を出し、外部からの信号入力及び外部への信号出力を実行させる。外部から入力した信号を、ロボットの制御に反映させたり、外部へ信号を出力しその信号に基づいて外部機器の制御を行う。

操作部１３はキーボード等の入力装置や、ティーチングのためのハード的、ソフト的機構などであって、ロボットのプログラムやデータの入力を行うものである。また表示部１３はＬＣＤ表示装置等で、設定値の表示や操作部１３による入力状態を表示するものである。

一時記憶部１５は、所謂メモリであり、制御部１１が制御指令を出力する際の必要な情報を一時的に記憶する記憶部である。

ポイント列記憶部１６は、ユニット３０を移動させるポイントと、そのポイントで作業ツールに対して作業をさせる作業命令列を記憶する。また、そのポイントにおける作業ツールに対す補正量を記憶する記憶領域を備える。ポイント主体のロボットでは、ポイント列記憶部１６で設定したティーチングの内容に応じて、ユニットの制御を行う。ユニットの制御を行うポイントには、ポイント番号が付され、ロボットはポイント番号が若いポイントから順に命令を実行する。ロボットが作業を実行するポイントは、例えば、Ｘ，Ｙ，Ｚ座標として記憶される。ポイント列記憶部１６は、そのポイントでの作業を行う場合に、記憶された補正量を反映し作業を行う。

作業命令列記憶部１７は、作業ツール３０に実行させるための作業命令を示す番号をポイント作業番号として記憶する。作業命令は、ロボットに作業動作を指示する命令であり、例えば、ねじ締め作業、塗布作業、はんだ付け作業などの各種作業の命令がある。作業命令は、作業ツール３０がポイントに移動する前、ポイントに移動する途中、ポイント到達時などの複数のタイミングで行う作業命令を設定し記憶する。また、作業命令と番号を対応させて記憶しても良い。一例を以下に示す。
「ポイント作業番号１」は、図３に示すように、「multiCamWadj」とする。「multiCamWadj」は、各ポイントに設置されたワークの補正量を撮影するカメラに対して通信回線を介して、撮影コマンドを送信する。そして、撮影した結果マークの位置座標が通信回線を介して戻ってくるのを解析し、算出した位置補正量を各ポイントのワークに対応する領域に記憶させる作業を記憶させる。
「ポイント作業番号３」として、各ポイントに移動してくる前にフィーダからねじ取りをする作業を記憶する。この場合、フィーダねじ取り作業は作業命令として別途記憶しておく。
「ポイント作業番号５」として、各ポイントに移動してくる移動中に実行する作業の指定で、例えば、ねじ締め用のドライバを各点に到着する０．１秒前にスタートするといった作業を記憶する。
「ポイント作業番号１０」として、実際のねじ締め動作を行う作業でねじ締めドライバの完了信号を見ながらＺ軸をねじ締め速度で下降させるといった作業を記憶する。

ワーク補正量記憶部１８は、ワーク補正量を記憶する。ワーク補正量は、図４に示すようにワーク補正量と、カウンタの値の値に基づくパラメータを組み合わせたワーク補正量配列である。ワーク補正量を記憶するためには、ポイントにおける作業命令である「multiCamWadj」によりワーク補正量をカメラによる撮影結果より算出し、パラメータとしてワーク補正番号を取得する。例えば、「multiCamWadj l」は、「１番のワークに対して、カメラに対して通信回線を介して、撮影コマンドを送信し、撮影の結果マークの位置座標が通信回線を介して戻ってくるのを解析し、算出した位置補正量を１番のワーク補正の現在のカウンタの指すワーク補正量配列内に格納する」といった命令である。

例えば、図４に示すように、１番のワークのワークを撮影し、補正量Ｘ＝１０を算出した。この補正量Ｘ＝１０と、現在のカウンタ値「１」から取得したパラメータ「１」とを組み合わせたワーク補正量配列として記憶する。次に２番のワークのワークを撮影し、補正量Ｘ＝１２を算出した。この補正量Ｘ＝１２と、現在のカウンタ値「２」から取得したパラメータ「２」とを組み合わせたワーク補正量配列として記憶する。このように、この命令は、ワーク補正番号をパラメータとするが、カウンタ値は内部的にもっているだけで、明示的にパラメータと指定するわけではない。すなわち、ワーク補正カウンタ記憶部１９に撮影時のカウンタの値を記憶しておき、撮影した位置補正量をワーク補正カウンタ記憶部に記憶したカウンタ値と共に格納した後、ワーク補正カウンタ記憶部１９は、記憶するカウンタの値を１増加させる。カメラの撮影ポイントでは、すべて同じポイント作業を使うことができる。

ワーク補正カウンタ記憶部１９は、読み出しカウンタについても、撮影カウンタ同様に記憶する。読出しカウンタは、「incMultiCamWadj」といった命令によって明示的にカウンタの増加を行っても良いし、読出しに応じて自動的にインクリメン卜する方法も考えられる。この用途では通常、撮影を全部行ってから、補正位置での作業を行うので「撮影カウンタ」と「読出カウンタ」は1つのカウンタを共通に使う、つまりカウンタは1つだけでも良い。カウンタのリセット(クリア)はプログラム実行の最初に自動的に行う方法や、「clrMultiCamWadj」といった命令で明示的にリセッ卜する(両方のカウンタをリセットする)方法が考えられる。

［１−２．作用］
本実施形態では、１つのワーク補正に、複数のワーク補正量を格納できる様にし、また撮影や作用においてどのワーク補正量(格納領域)を使うかを指定するカウンタを設け、このカウンタを制御しながらカメラ取りや実作業を行うことにより、簡単にティーチングできる。

本実施形態のロボットにおいて、ポイント１〜８の位置に設置された複数のワークに対して補正を行いつつ作業処理を行う場合には、図５に示すように、次の(a)〜(d)の項目を設定する必要がある。
(a)ワークを撮影するためのカメラを移動させるポイント１〜８のＸ，Ｙ，Ｚ座標を設定する。
(b)ポイント１〜８で行う「ポイント作業」として、「multiCamWadj １」を設定する。
(c)ポイント９〜１６で行う「ポイント作業」として、例えば「点塗布」を設定する。ポイント９〜１６の座標は、作業ツールに固定されたワーク撮影用のカメラの位置と塗布装置の位置の差の分だけ、ポイント１〜８の座標からずらした位置である。
(d)ポイント９〜１６で「点塗布」を行う際の「ワーク補正１」を設定する。
以上の(a)〜(d)を設定することで、ポイント１〜８の撮影の結果より補正量を算出し、その補正量を反映させて点塗布を実行させることができる。

図５に示すように、８か所に設置された８つのワークに対して点塗布を行う場合には、初めに、ポイント番号１〜１６のＸ，Ｙ，Ｚ座標を設定する。図５のポイント１〜８の座標は、位置補正量（ズレ）を算出するために、設置された８つのワークを適正に撮影することができるカメラの位置である。ポイント９〜１６は、設置された８つのワークに対して塗布作業を実施する際の塗布装置の位置である。因みに、ポイント１〜８と、ポイント９〜１６の座標とは、作業ツールに固定されたワーク撮影用のカメラの位置と塗布装置の位置の差の分だけズレている。

図５では、カメラを移動させるポイント１の場所を、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）座標で（１００，１００，２０）と示し、ポイント２の場所を、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）座標で（１００，１１０，２０）と示し、ポイント番号３の場所を、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）座標で（１００，１２０，２０）と示す。これをワークが８つ設置された場合には、８つのワークをカメラで撮影するためのポイント１〜８において、それぞれ座標を設定する。

次に、ポイント１〜８で行う「ポイント作業」として、「multiCamWadj １」を設定する。「multiCamWadj １」は、「１番のワークに対して、カメラに対して通信回線を介して、撮影コマンドを送信し、撮影の結果マークの位置座標が通信回線を介して戻ってくるのを解析し、算出した位置補正量を１番のワーク補正の現在のカウンタの指すワーク補正量配列内に格納する。」というポイント作業を示す。図６に示すように、「撮影した位置補正量をワーク補正カウンタ記憶部に記憶したカウンタ値と共に格納した後、ワーク補正カウンタ記憶部は、記憶するカウンタの値を１増加させる」といった命令である。つまり、１番のワークに対する補正量を、カウンタ値「１」に基づくパラメータ「１」と共に、ワーク補正量配列内に格納する。そして、２番のワークに対して、カメラに対して通信回線を介して、撮影コマンドを送信し、撮影の結果マークの位置座標が通信回線を介して戻ってくるのを解析し、算出した位置補正量を２番のワーク補正の現在のカウンタの指すワーク補正量配列内に格納する。この作業を８番のワークまで行い、１番から８番のワークに対する補正量を、カウンタ値「１」〜「８」に基づくパラメータ「１」〜「８」と共に、ワーク補正量配列内に格納する。

次に、ポイント９〜１６で行う「ポイント作業」として、例えば「点塗布」を設定する。「ポイント作業」の設定は、「ポイント種別」として点塗布を設定する。本実施形態においては、作業ツールに固定されたワーク撮影用のカメラの位置と塗布装置の位置が（Ｘ，Ｙ，Ｚ）座標換算で（５，−１５，１５）ズレている。そのため、塗布装置を移動させるポイント８の場所を、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）座標で（１０５，８５，３５）と示し、塗布装置を移動させるポイント１０の場所を、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）座標で（１０５，９５，３５）と示す。同様に、塗布装置を移動させるポイント１１〜１６の座標も設定する。

そして、ポイント９〜１６で「点塗布」を行う際の「ワーク補正１」を設定する。「ワーク補正１」は、「multiCamWadj １」でワーク補正量配列内に格納したワーク補正量を読み出す。「multiCamWadj １」では、ポイント１から順にポイント８までの補正量を検出し、その補正量をワーク補正量配列内にパラメータ「１」〜「８」と共に記憶した。「ワーク補正１」では、パラメータ「１」の補正量を読み出して、その補正量を反映させて塗布作業を行う。塗布作業の終了後、次のポイントに移動すると共にパラメータ「２」の補正量を読み出して、その補正量を反映させて塗布作業を行う。これをポイント９〜１６において行う。

［１−３．効果］
以上の様な本実施形態のロボットのティーチングでは、１つのカメラで大量のワークに対して、カメラ撮りを次々に実行して行く場合に、「ワーク補正」としてワーク補正に使用するカメラの種類、通信ポートの番号、カメラの座標変数、カメラで撮影するワーク上の基準マークの数の情報を重複して記憶することがない。そのため、「ワーク補正」のデータ量を減少させることができる。

本実施形態は、ワーク補正量記憶部１８にワーク補正量が記憶される毎にカウントの値を１つ増やし、ワーク補正量記憶部１８からワーク補正量が読み出される毎にカウンタの値を１つ増やすワーク補正カウンタ記憶部を備える。これにより、ワークの数が増え、ポイントの数が増えてもポイント毎の「ワーク補正」を実行する作業列の設定は、１つで済むので作業列の設定が煩雑とならない。また、「ワーク補正」のデータを記憶する記憶領域も、ワーク補正量のみで済むためデータ量を少なくすることができる。

また、本実施形態では、ワーク補正カウンタ記憶部１９に記憶するカウント値の値を０にする手段を有する。これにより、作業が途中で中断した場合や、途中で終了した場合に、カウント値を０にできるので、ワーク補正量の算出を始めからやり直すことが容易となる。

［２．他の実施形態］
以上のように本発明の実施形態を説明したが、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。そして、この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…コントローラ
２…本体
３…Ｘスライダー
４…Ｙスライダー
５…Ｚスライダー
１１…制御部（ＣＰＵ）
１２…ロボット制御プログラム記憶部
１３…操作部
１４…表示部
１５…一時記憶部
１６…ポイント列記憶部
１７…作業命令列記憶部
１８…ワーク補正量記憶部
１９…ワーク補正カウンタ記憶部
２１…モータ駆動制御部
２２…モータ
２３…信号入出力部
３０…作業ツール

Claims (5)

1. 作業ツールを複数のワークが設置されたポイントに移動させ、前記複数のワークが設置されたポイントで指定された作業を行うロボットにおいて、
   前記作業ツールを移動させるポイントを記憶するポイント列記憶部と、
   前記作業ツールに作業を実行させる作業命令を記憶する作業命令列記憶部と、
   前記各ポイントにおいて算出されたワーク補正量と、パラメータとを関連付けて記憶し、ワーク補正量配列として格納するワーク補正量記憶部と、
   前記ワーク補正量記憶部が前記ワーク補正量を格納する度に、カウンタ値を１ずつ増加させるカウンタと、
   前記カウンタ値を更新して記憶するワーク補正カウンタ記憶部と、
   を備え、
   前記パラメータは、前記ワーク補正カウンタ記憶部が記憶している前記カウンタ値であること、
   を特徴とするロボット。
2. 前記ワーク補正カウンタ記憶部は、前記ワーク補正量記憶部にワーク補正量が記憶される毎にカウンタの値を１つ増やすと共に、前記ワーク補正量記憶部からワーク補正量が読み出される毎にカウンタの値を１つ増やすことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記ワーク補正カウンタ記憶部は、記憶するカウンタの値を０にする手段を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロボット。
4. 作業ツールを複数のワークが設置されたポイントに移動させ、前記複数のワークが設置されたポイントで指定された作業を行うロボットの制御方法において、
   コンピュータが、
   前記作業ツールを移動させるポイントを記憶するポイント列記憶処理と、
   前記作業ツールに作業を実行させる作業命令を記憶する作業命令列記憶処理と、
   前記各ポイントにおいて算出されたワーク補正量と、パラメータとを関連付けて記憶し、ワーク補正量配列として格納するワーク補正量記憶処理と、
   カウンタ値を更新して記憶し、前記ワーク補正量が記憶される毎にカウンタ値を１つ増やす処理と、前記ワーク補正量が読み出される毎にカウンタ値を１つ増やす処理とを行うワーク補正カウンタ記憶処理と、
   を実行し、
   前記パラメータは、前記ワーク補正カウンタ記憶処理にて記憶された前記カウンタ値であること、
   を特徴とするロボットの制御方法。
5. 作業ツールを複数のワークが設置されたポイントに移動させ、前記複数のワークが設置されたポイントで指定された作業を行うロボットの制御プログラムにおいて、
   前記プログラムは、前記ロボットを制御するコンピュータに対して、
   前記ワークが設置されたポイントを記憶するポイント列記憶処理と、
   前記ワークが設置されたポイントで実行する作業命令を記憶する作業命令列記憶処理と、
   前記各ポイントにおいて算出されたワーク補正量と、パラメータとを関連付けて記憶し、ワーク補正量配列として格納するワーク補正量記憶処理と、
   カウンタ値を更新して記憶し、前記ワーク補正量が記憶される毎にカウンタ値を１つ増やす処理と、前記ワーク補正量が読み出される毎にカウンタ値を１つ増やす処理とを行うワーク補正カウンタ記憶処理と、
   を実行させ、
   前記パラメータは、前記ワーク補正カウンタ記憶処理にて記憶された前記カウンタ値であること、
   を特徴とするロボットの制御プログラム。